JPH07218251A - ステレオ画像計測方法およびステレオ画像計測装置 - Google Patents
ステレオ画像計測方法およびステレオ画像計測装置Info
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- JPH07218251A JPH07218251A JP6012504A JP1250494A JPH07218251A JP H07218251 A JPH07218251 A JP H07218251A JP 6012504 A JP6012504 A JP 6012504A JP 1250494 A JP1250494 A JP 1250494A JP H07218251 A JPH07218251 A JP H07218251A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 相対的３次元回転角を用いて、実際のステレ
オカメラ配置にて得られたエピポーラ条件の成立しない
２画面間の対応付けを可能とする。 【構成】 実空間において互いに平行な少なくとも２本
の直線を、２台のカメラによって得られたそれぞれの画
像データから抽出し、２台のカメラ間の相対的３次元回
転角を推定する。また、得られた相対的３次元回転角を
用いて、２台のカメラで得られた画像を画像の平行移動
変換および回転変換等によって補正し、両画像の対応付
けを行なう。さらに、相対的３次元回転角が、あらかじ
め設定したしきい値より大きくなった場合に、ステレオ
画像計測不能あるいは計測されたデータの精度が失われ
ている可能性ありあと判断して警報を発する。
オカメラ配置にて得られたエピポーラ条件の成立しない
２画面間の対応付けを可能とする。 【構成】 実空間において互いに平行な少なくとも２本
の直線を、２台のカメラによって得られたそれぞれの画
像データから抽出し、２台のカメラ間の相対的３次元回
転角を推定する。また、得られた相対的３次元回転角を
用いて、２台のカメラで得られた画像を画像の平行移動
変換および回転変換等によって補正し、両画像の対応付
けを行なう。さらに、相対的３次元回転角が、あらかじ
め設定したしきい値より大きくなった場合に、ステレオ
画像計測不能あるいは計測されたデータの精度が失われ
ている可能性ありあと判断して警報を発する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、撮像手段を２系統有
し、一方の撮像手段に対する他方の撮像手段の相対的３
次元回転角を推定するステレオ画像計測方法およびステ
レオ画像計測装置に関する。
し、一方の撮像手段に対する他方の撮像手段の相対的３
次元回転角を推定するステレオ画像計測方法およびステ
レオ画像計測装置に関する。
【０００２】産業上の応用分野としては、例えば、自動
車や移動ロボットの視覚機能として走行環境の３次元情
報獲得、さらには障害物回避、前方車両衝突回避、前方
車両自動追従などに利用できる。
車や移動ロボットの視覚機能として走行環境の３次元情
報獲得、さらには障害物回避、前方車両衝突回避、前方
車両自動追従などに利用できる。
【０００３】
【従来の技術】まず初めに、ステレオ画像計測の原理を
図５を用いて説明する。ステレオ画像計測における撮像
手段として、一般的にビデオカメラが使用されるため、
以下では撮像手段の具体例としてビデオカメラ（以下、
単にカメラという。）を使って説明する。実空間を表す
座標としてｘ、ｙ、ｚを用い、画像面（カメラ撮像面）
上の位置を表す座標としてＸ、Ｙを用いる。ただし、２
台のカメラの画像面を区別するために、左カメラの画像
面上の位置を表す座標としてＸL 、ＹL を用い、右カメ
ラの画像画上の位置を表す座標としてＸR 、ＹR を用い
る。ｘ軸とＸL 軸、ｘ軸とＸR 軸、ｙ軸とＹL 軸、ｙ軸
とＹR は各々互いに平行であり、ｚ軸は２台のカメラの
光軸にともに平行であるとする。実空間座標系の原点で
あるＯを左右のカメラの投影中心ＦL 、ＦR の中心にと
り、原点をＯとする実空間座標系を基準カメラ座標系と
呼ぶことにする。また、ＦL とＦR の間の距離を基線長
と呼びこの距離を２ａとすると、ＦL 、ＦR の実空間内
での座標は、それぞれ（−ａ，０，０）、（ａ，０，
０）で表される。現実のカメラの画像面は、カメラの投
影中心に関して計測対象と反対側にあるが、以下に述べ
る幾何学的定量関係を見やすくするために、図５では画
像面を投影中心に関して対象の位置に描いている。投影
中心と画像面との距離（焦点距離）をｆとすると、左右
の画像面における画像原点ＯL 、ＯR の実空間座標は、
それぞれ（−ａ，ｆ，０）、（ａ，ｆ，０）で表され
る。以下、左、右の画像を示す添字としてＬ、Ｒを用
い、原点Ｏを視点と呼ぶ。
図５を用いて説明する。ステレオ画像計測における撮像
手段として、一般的にビデオカメラが使用されるため、
以下では撮像手段の具体例としてビデオカメラ（以下、
単にカメラという。）を使って説明する。実空間を表す
座標としてｘ、ｙ、ｚを用い、画像面（カメラ撮像面）
上の位置を表す座標としてＸ、Ｙを用いる。ただし、２
台のカメラの画像面を区別するために、左カメラの画像
面上の位置を表す座標としてＸL 、ＹL を用い、右カメ
ラの画像画上の位置を表す座標としてＸR 、ＹR を用い
る。ｘ軸とＸL 軸、ｘ軸とＸR 軸、ｙ軸とＹL 軸、ｙ軸
とＹR は各々互いに平行であり、ｚ軸は２台のカメラの
光軸にともに平行であるとする。実空間座標系の原点で
あるＯを左右のカメラの投影中心ＦL 、ＦR の中心にと
り、原点をＯとする実空間座標系を基準カメラ座標系と
呼ぶことにする。また、ＦL とＦR の間の距離を基線長
と呼びこの距離を２ａとすると、ＦL 、ＦR の実空間内
での座標は、それぞれ（−ａ，０，０）、（ａ，０，
０）で表される。現実のカメラの画像面は、カメラの投
影中心に関して計測対象と反対側にあるが、以下に述べ
る幾何学的定量関係を見やすくするために、図５では画
像面を投影中心に関して対象の位置に描いている。投影
中心と画像面との距離（焦点距離）をｆとすると、左右
の画像面における画像原点ＯL 、ＯR の実空間座標は、
それぞれ（−ａ，ｆ，０）、（ａ，ｆ，０）で表され
る。以下、左、右の画像を示す添字としてＬ、Ｒを用
い、原点Ｏを視点と呼ぶ。
【０００４】今、実空間内の点ｐが左画像面上の点ＰL
（ＸL ，ＹL ）および右画像面上の点ＰR （ＸR ，
ＹR ）にそれぞれ投影されたとする。ステレオ画像計測
では、画像面上においてＰL 、ＰR を決定し、三角測量
の原理に基づいて点ｐの実空間座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求
める。ここでは、２台のカメラの光軸が同一平面上にあ
りｘ軸とＸ軸とを平行にとっていることから、ＹL とＹ
R とは同じ値をとる。直線ＦL ＰL とＦR ＰR とが点ｐ
で交わるという幾何学的条件より、画像画上の座標
ＸL 、ＹL 、ＸR 、ＹR と実空間内の座標ｘ、ｙ、ｚと
の関係は、
（ＸL ，ＹL ）および右画像面上の点ＰR （ＸR ，
ＹR ）にそれぞれ投影されたとする。ステレオ画像計測
では、画像面上においてＰL 、ＰR を決定し、三角測量
の原理に基づいて点ｐの実空間座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求
める。ここでは、２台のカメラの光軸が同一平面上にあ
りｘ軸とＸ軸とを平行にとっていることから、ＹL とＹ
R とは同じ値をとる。直線ＦL ＰL とＦR ＰR とが点ｐ
で交わるという幾何学的条件より、画像画上の座標
ＸL 、ＹL 、ＸR 、ＹR と実空間内の座標ｘ、ｙ、ｚと
の関係は、
【０００５】
【数１】 あるいは、
【０００６】
【数２】 と求められる。ここで、ｄ＝ＸL −ＸR は視差を表して
いる。式２から、ａ＞０であるので、 ＸL ＞ＸR ＹL ＝ＹR （式３） これは、一方の画像画上の１点の他方の画像画上での対
応点は、エピポーラ線である同じ走査線の半径線上に存
在することを表す。以下、これをエピポーラ条件と呼
ぶ。また、このようなカメラ配置のことを理想ステレオ
カメラ配置と呼ぶことにする。
いる。式２から、ａ＞０であるので、 ＸL ＞ＸR ＹL ＝ＹR （式３） これは、一方の画像画上の１点の他方の画像画上での対
応点は、エピポーラ線である同じ走査線の半径線上に存
在することを表す。以下、これをエピポーラ条件と呼
ぶ。また、このようなカメラ配置のことを理想ステレオ
カメラ配置と呼ぶことにする。
【０００７】一方、現実のステレオ画像計測では、２台
のカメラの配置を常に理想ステレオカメラ配置に構成す
ることは非常に困難である。たとえば、移動ロボットや
自動車などの移動動物体へ取り付ける場合を考えると、
取り付け時に精度良くすなわち理想ステレオカメラ配置
に近い状態で取り付けることができたとしても、移動時
の振動等によりステレオカメラの配置すなわち左右カメ
ラの配置関係が変動することは避けられない。ステレオ
カメラの配置関係が変動し、理想ステレオカメラ配置か
らずれた場合には、式３のエピポーラ条件は成立しなく
なるため、左右画像間での対応点を探索することは困難
となり、従ってステレオ画像計測自体が困難となる。こ
のように、現実のステレオ画像計測では、そのカメラ間
の配置が必ずしも理想ステレオカメラ配置とはならない
ことが多いため、以下実際のステレオカメラ配置と記し
た場合には、理想ステレオカメラ配置からずれた配置と
なっていることを意味するものとする。
のカメラの配置を常に理想ステレオカメラ配置に構成す
ることは非常に困難である。たとえば、移動ロボットや
自動車などの移動動物体へ取り付ける場合を考えると、
取り付け時に精度良くすなわち理想ステレオカメラ配置
に近い状態で取り付けることができたとしても、移動時
の振動等によりステレオカメラの配置すなわち左右カメ
ラの配置関係が変動することは避けられない。ステレオ
カメラの配置関係が変動し、理想ステレオカメラ配置か
らずれた場合には、式３のエピポーラ条件は成立しなく
なるため、左右画像間での対応点を探索することは困難
となり、従ってステレオ画像計測自体が困難となる。こ
のように、現実のステレオ画像計測では、そのカメラ間
の配置が必ずしも理想ステレオカメラ配置とはならない
ことが多いため、以下実際のステレオカメラ配置と記し
た場合には、理想ステレオカメラ配置からずれた配置と
なっていることを意味するものとする。
【０００８】以上述べた理由により、ステレオ画像計測
装置における左右カメラ間の配置情報を画像データから
推定することは、現実のステレオが画像計測において必
要不可欠の技術であると考えられる。
装置における左右カメラ間の配置情報を画像データから
推定することは、現実のステレオが画像計測において必
要不可欠の技術であると考えられる。
【０００９】ステレオ画像計測における２台のカメラの
基準カメラ座標系からのｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転量
を推定する方法として、情報処理Vol.31、No.5(1990)が
ある。以下、図５および図６を用いて、この方法につい
て説明する。
基準カメラ座標系からのｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転量
を推定する方法として、情報処理Vol.31、No.5(1990)が
ある。以下、図５および図６を用いて、この方法につい
て説明する。
【００１０】図５において、視点Ｏを原点とする座標系
を基準カメラ座標系、ＦL （−ａ，０，０）を原点とす
る座標系を左カメラ座標系、ＦR （ａ，０，０）を原点
とする座標系を右カメラ座標系と呼ぶことにする。
を基準カメラ座標系、ＦL （−ａ，０，０）を原点とす
る座標系を左カメラ座標系、ＦR （ａ，０，０）を原点
とする座標系を右カメラ座標系と呼ぶことにする。
【００１１】今、図６に示すように、基準カメラ座標系
での３次元空間上の１点ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）の、実際の左
カメラ座標系での座標をｐ’L （ｘ’L ，ｙ’L ，ｚ’
L ）とし、その画像画上での座標値をＰ’L （Ｘ’L ，
Ｙ’L ）とする。また、実際の左カメラのズームレンズ
の拡大率をσL 、基準カメラ座標系からのｘ、ｙ、ｚ各
軸まわりの回転角をそれぞれαL 、βL 、γL とする。
このとき、点ｐと点ｐ’L の関係は、下記の式４および
式５で表される。ただし、焦点距離ｆを１としている。
での３次元空間上の１点ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）の、実際の左
カメラ座標系での座標をｐ’L （ｘ’L ，ｙ’L ，ｚ’
L ）とし、その画像画上での座標値をＰ’L （Ｘ’L ，
Ｙ’L ）とする。また、実際の左カメラのズームレンズ
の拡大率をσL 、基準カメラ座標系からのｘ、ｙ、ｚ各
軸まわりの回転角をそれぞれαL 、βL 、γL とする。
このとき、点ｐと点ｐ’L の関係は、下記の式４および
式５で表される。ただし、焦点距離ｆを１としている。
【００１２】
【数３】
【００１３】
【数４】
【００１４】ここで、Ｒx 、Ｒy 、Ｒz はそれぞれｘ、
ｙ、ｚ各軸まわりの回転を表す行列であり、それぞれ式
６、式７および式８で表される。
ｙ、ｚ各軸まわりの回転を表す行列であり、それぞれ式
６、式７および式８で表される。
【００１５】
【数５】
【００１６】
【数６】
【００１７】
【数７】
【００１８】また、Ｓは画像の拡大率を表す行列であ
り、式９で表される。
り、式９で表される。
【数８】
【００１９】式４および式５から式１０が得られる。
【数９】
【００２０】式１０の両辺をＺ’L で割ると、下記の式
１１が得られる。
１１が得られる。
【数１０】
【００２１】したがって、ｙ／ｚを（Ｘ’L ，Ｙ’L ）
の関数として下記式１２で表すことができる。
の関数として下記式１２で表すことができる。
【数１１】
【００２２】ただし、［式］y 、［式］ xは式のｙ成分
とｘ成分を表す。
とｘ成分を表す。
【００２３】同様にして、実際の右カメラについても、
添字のＬをＲに変えることにより式１３が得られる。
添字のＬをＲに変えることにより式１３が得られる。
【００２４】
【数１２】 ここで、式２より、 ＹL ＝ＹR ＝ｙ／ｚ であるので、下記式１４が成立する。
【００２５】
【数１３】
【００２６】その結果、左右の画像間の対応点について
この式を満たすように、左右カメラの回転角（αL ，β
L ，γL ）、（αR ，βR ，γR ）と拡大率σL 、σR
を定めればよい。
この式を満たすように、左右カメラの回転角（αL ，β
L ，γL ）、（αR ，βR ，γR ）と拡大率σL 、σR
を定めればよい。
【００２７】ところで、式１４の方程式は解析的に解く
ことができないため、実際には１次近似式を用いた反復
法により解を求めている。
ことができないため、実際には１次近似式を用いた反復
法により解を求めている。
【００２８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のステレオ画像計測方法における回転角推定方法で
は、左右画像間での複数の対応点をもとに解を求めてい
るため、左右画像間での対応点を別の手段により獲得し
なくてはならない。左右画像間の対応点を探索する方法
は、画像処理分野で種々提案されてはいるが、エピポー
ラ条件などの強い拘束条件なしで精度よくしかも高速に
対応点を探索することはかなり難しく、処理も複雑にな
る。
来のステレオ画像計測方法における回転角推定方法で
は、左右画像間での複数の対応点をもとに解を求めてい
るため、左右画像間での対応点を別の手段により獲得し
なくてはならない。左右画像間の対応点を探索する方法
は、画像処理分野で種々提案されてはいるが、エピポー
ラ条件などの強い拘束条件なしで精度よくしかも高速に
対応点を探索することはかなり難しく、処理も複雑にな
る。
【００２９】本発明は、上記問題点に鑑み、左右画像間
で複数の対応点を探索することなく、ステレオ画像計測
における２台のカメラ間の配置情報のうち相対的３次元
回転角すなわちｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転量を推定す
るステレオ画像計測方法を提供することを目的とする。
で複数の対応点を探索することなく、ステレオ画像計測
における２台のカメラ間の配置情報のうち相対的３次元
回転角すなわちｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転量を推定す
るステレオ画像計測方法を提供することを目的とする。
【００３０】本発明はまた、相対的３次元回転角情報を
用いて、実際のステレオカメラ配置により得られたエピ
ポーラ条件の成立しない２画像間の対応付けを可能とす
るステレオ画像計測方法およびその装置を提供すること
を目的とする。
用いて、実際のステレオカメラ配置により得られたエピ
ポーラ条件の成立しない２画像間の対応付けを可能とす
るステレオ画像計測方法およびその装置を提供すること
を目的とする。
【００３１】本発明はまた、実際のステレオカメラ配置
から大きくずれた場合には、ステレオ画像計測不能な状
態、あるいは計測されたデータの精度が失われている可
能性があるため、これを使用者あるいは他のシステムへ
通知する機能を持たせることにより、システムの信頼性
を向上するステレオ画像計測装置を提供することを目的
とする。
から大きくずれた場合には、ステレオ画像計測不能な状
態、あるいは計測されたデータの精度が失われている可
能性があるため、これを使用者あるいは他のシステムへ
通知する機能を持たせることにより、システムの信頼性
を向上するステレオ画像計測装置を提供することを目的
とする。
【００３２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、実空間において互いに平行な少なくとも
２本の直線を、２台のカメラによって得られたそれぞれ
の画像データから抽出し、平行直線の無限遠点が理想ス
テレオカメラ配置においては２画像間で一致するという
性質を用いて２台のカメラ間の相対的３次元回転角を推
定する。つまり、前記２平行直線の無限遠点座標はカメ
ラの平行移動では移動せず、ｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回
転によってのみ移動するという性質を利用するものであ
る。
に、本発明は、実空間において互いに平行な少なくとも
２本の直線を、２台のカメラによって得られたそれぞれ
の画像データから抽出し、平行直線の無限遠点が理想ス
テレオカメラ配置においては２画像間で一致するという
性質を用いて２台のカメラ間の相対的３次元回転角を推
定する。つまり、前記２平行直線の無限遠点座標はカメ
ラの平行移動では移動せず、ｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回
転によってのみ移動するという性質を利用するものであ
る。
【００３３】本発明はまた、計測された相対的３次元回
転角情報を用いて、２台のカメラによって得られた画像
を画像処理によって補正し、両画像を対応付けるように
したものである。
転角情報を用いて、２台のカメラによって得られた画像
を画像処理によって補正し、両画像を対応付けるように
したものである。
【００３４】本発明はまた、計測された相対的３次元回
転角が、あらかじめ設定したしきい値より大きくなった
場合に、ステレオ画像計測不能あるいは計測されたデー
タの精度が失われている可能性ありと判断して警報を発
するようにしたものである。
転角が、あらかじめ設定したしきい値より大きくなった
場合に、ステレオ画像計測不能あるいは計測されたデー
タの精度が失われている可能性ありと判断して警報を発
するようにしたものである。
【００３５】
【作用】したがって、本発明によれば、画像中から実空
間において互いに平行な２直線情報を抽出し、この情報
のみから回転角を推定することができるため、容易に相
対的３次元回転角を推定することが可能となる。
間において互いに平行な２直線情報を抽出し、この情報
のみから回転角を推定することができるため、容易に相
対的３次元回転角を推定することが可能となる。
【００３６】また、本発明によれば、実際のステレオカ
メラ配置により得られたエピポーラ条件の成立しない画
像を、例えば平行移動変換および回転変換によって補正
することにより、２画像間の対応付けが可能となるた
め、常に安定かつ高精度なステレオ画像計測が可能とな
る。
メラ配置により得られたエピポーラ条件の成立しない画
像を、例えば平行移動変換および回転変換によって補正
することにより、２画像間の対応付けが可能となるた
め、常に安定かつ高精度なステレオ画像計測が可能とな
る。
【００３７】また、本発明によれば、２撮像手段間の相
対的３次元回転角を利用して、実際のステレオカメラ配
置が理想ステレオカメラ配置から大きくずれた場合には
警報を発することにより、ステレオ画像計測不能あるい
は計測されたデータの精度が失われている可能性がある
ことを使用者あるいは他のシステムへ警告し、ステレオ
画像計測装置の異常を通知することにより、システムの
信頼を向上することができる。
対的３次元回転角を利用して、実際のステレオカメラ配
置が理想ステレオカメラ配置から大きくずれた場合には
警報を発することにより、ステレオ画像計測不能あるい
は計測されたデータの精度が失われている可能性がある
ことを使用者あるいは他のシステムへ警告し、ステレオ
画像計測装置の異常を通知することにより、システムの
信頼を向上することができる。
【００３８】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。図１は実際のステレオカメラ配置を説明する図
であり、左カメラ座標系が図５に示す理想ステレオカメ
ラ配置に対してｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転ずれを生じ
ている図を表している。図２は理想ステレオカメラ配置
における２平行直線の画像面上での無限遠点座標が左右
画像面座標で一致することを説明するための図である。
図３は左カメラ座標系がｘ、ｙ、ｚ各軸まわりに回転ず
れを生じた場合に、２平行直線の画像面上での無限遠点
座標が左右画像面座標で移動する様子を説明するための
図である。
明する。図１は実際のステレオカメラ配置を説明する図
であり、左カメラ座標系が図５に示す理想ステレオカメ
ラ配置に対してｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転ずれを生じ
ている図を表している。図２は理想ステレオカメラ配置
における２平行直線の画像面上での無限遠点座標が左右
画像面座標で一致することを説明するための図である。
図３は左カメラ座標系がｘ、ｙ、ｚ各軸まわりに回転ず
れを生じた場合に、２平行直線の画像面上での無限遠点
座標が左右画像面座標で移動する様子を説明するための
図である。
【００３９】図１おいて、視点Ｏを原点とする座標系を
基準カメラ座標系、ＦL （−ａ，０，０）を原点とする
座標系を左カメラ座標系、ＦR （ａ，０，０）を原点と
する座標系を右カメラ座標系と呼ぶことにする。また、
本実施例では右カメラ座標系を基準とし、視点Ｏを原点
とする基準カメラ座標系のｘ、ｙ、ｚ各軸方向を右カメ
ラ座標系のｘ’R 、ｙ’R 、ｚ’R 各軸方向とそれぞれ
平行となるように定義する。
基準カメラ座標系、ＦL （−ａ，０，０）を原点とする
座標系を左カメラ座標系、ＦR （ａ，０，０）を原点と
する座標系を右カメラ座標系と呼ぶことにする。また、
本実施例では右カメラ座標系を基準とし、視点Ｏを原点
とする基準カメラ座標系のｘ、ｙ、ｚ各軸方向を右カメ
ラ座標系のｘ’R 、ｙ’R 、ｚ’R 各軸方向とそれぞれ
平行となるように定義する。
【００４０】今、図１において、基準カメラ座標系での
３次元空間上の１点ｐ（ｘ、ｙ、ｚ）の実際の左カメラ
座標系での座標をｐ’L （ｘ’L 、ｙ’L 、ｚ’L ）と
し、その画像面上での座標値をＰ’L （Ｘ’L ，
Ｙ’L ）とする。また、実際の左カメラの右カメラ座標
系からのｘ、ｙ、ｚ各軸回りの相対３次元回転角をそれ
ぞれαL 、βL 、γL とする。すなわち、本実施例では
右カメラ座標系に対する左カメラ座標系の相対３次元回
転角を推定する場合について説明する。拡大率は左右カ
メラとも１とし焦点距離をｆとする。このとき、点ｐと
点ｐ’L の関係は、下記の式１５および式１６で表され
る。なおｆは焦点距離であり、既知であるものとする。
３次元空間上の１点ｐ（ｘ、ｙ、ｚ）の実際の左カメラ
座標系での座標をｐ’L （ｘ’L 、ｙ’L 、ｚ’L ）と
し、その画像面上での座標値をＰ’L （Ｘ’L ，
Ｙ’L ）とする。また、実際の左カメラの右カメラ座標
系からのｘ、ｙ、ｚ各軸回りの相対３次元回転角をそれ
ぞれαL 、βL 、γL とする。すなわち、本実施例では
右カメラ座標系に対する左カメラ座標系の相対３次元回
転角を推定する場合について説明する。拡大率は左右カ
メラとも１とし焦点距離をｆとする。このとき、点ｐと
点ｐ’L の関係は、下記の式１５および式１６で表され
る。なおｆは焦点距離であり、既知であるものとする。
【００４１】
【数１４】
【００４２】
【数１５】 ここで、Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚは、それぞれ式６、式７およ
び式８に示した回転行列でる。
び式８に示した回転行列でる。
【００４３】一例として自動車におけるステレオ画像計
測の例について説明する。自動車の走行する環境におい
て最も一般的な平行直線として白線（走行レーン）があ
る。カメラによって撮像された画像情報から白線を抽出
する方法は種々提案されており、なかでも最も一般的な
方法はハフ変換を用いて白線を直線近似して抽出するも
のである。ここでは、平行する２白線（一方を左白線、
もう一方を右白線と呼ぶことにする。）が、左右のカメ
ラにより得られた画像においてそれぞれ例えば前述のハ
フ変換等の画像処理技術により抽出できているものとす
る。
測の例について説明する。自動車の走行する環境におい
て最も一般的な平行直線として白線（走行レーン）があ
る。カメラによって撮像された画像情報から白線を抽出
する方法は種々提案されており、なかでも最も一般的な
方法はハフ変換を用いて白線を直線近似して抽出するも
のである。ここでは、平行する２白線（一方を左白線、
もう一方を右白線と呼ぶことにする。）が、左右のカメ
ラにより得られた画像においてそれぞれ例えば前述のハ
フ変換等の画像処理技術により抽出できているものとす
る。
【００４４】まず、左カメラについて左白線、右白線の
左画像面への投影式が下記式１７および式１８のように
得られているとする。 左白線 Ａ'll ・Ｘ' L ＋Ｂ'll ・Ｙ' L ＋ｆ・Ｃ'll ＝０ （式１７） 右白線 Ａ'lr ・Ｘ' L ＋Ｂ'lr ・Ｙ' L ＋ｆ・Ｃ'lr ＝０ （式１８） ここで、Ｘ’L 、Ｙ’L は実際の左カメラの画像面上の
位置を表す座標である。また、Ａ'll 、Ｂ'll 、Ｃ'll
およびＡ'lr 、Ｂ'lr 、Ｃ'lr は左カメラの画像面上で
抽出された左白線、右白線の直線式における係数であり
白線抽出によって得られる既知の数値である。したがっ
て、式１７および式１８より、実際の左カメラの画像面
上における左白線、右白線の交点座標（以下、仮想無限
遠点座標と呼ぶ。）（Ｘ' Lm ，Ｙ’Lm）は、下記式１
９および式２０により算出することができる。 Ｘ' Lm＝−（Ｂ'lr ・Ｃ'll −Ｂ'll ・Ｃ'lr ）・ｆ／（Ａ'll ・Ｂ'lr − Ａ'lr ・Ｂ'll ） （式１９） Ｙ’Lm＝−（Ａ'lr ・Ｃ'll −Ａ'll ・Ｃ'lr ）・ｆ／（Ａ'lr ・Ｂ'll − Ａ'll ・Ｂ'lr ） （式２０） 同様に、右カメラについて左白線、右白線の右画像面へ
の投影式が下記式２１および式２２のように得られてい
るとする。 左白線 Ａrl・ＸR ＋Ｂrl・ＹR ＋ｆ・Ｃrl＝０ （式２１） 右白線 Ａrr・ＸR ＋Ｂrr・ＹR ＋ｆ・Ｃrr＝０ （式２２） ここで、ＸR 、ＹR は実際の右カメラの画像面上の位置
を表す座標である。また、Ａrl、Ｂrl、Ｃrlは右カメラ
の画像面上で抽出された左白線、右白線の直線式におけ
る係数であり，白線抽出によって得られる既知の数値で
ある。したがって、式２１および式２２より、実際の右
カメラの画像面上における左白線、右白線の交点座標
（ＸRm ，ＹRm）は、下記式２３および２４により算出
することができる。 ＸRm＝−（Ｂrr・Ｃrl−Ｂrl・Ｃrr）・ｆ／（Ａrl・Ｂrr−Ａrr・Ｂrl） （式２３） ＹRm＝−（Ａrr・Ｃrl−Ａrl・Ｃrr）・ｆ／（Ａrr・Ｂrl−Ａrl・Ｂrr） （式２４）
左画像面への投影式が下記式１７および式１８のように
得られているとする。 左白線 Ａ'll ・Ｘ' L ＋Ｂ'll ・Ｙ' L ＋ｆ・Ｃ'll ＝０ （式１７） 右白線 Ａ'lr ・Ｘ' L ＋Ｂ'lr ・Ｙ' L ＋ｆ・Ｃ'lr ＝０ （式１８） ここで、Ｘ’L 、Ｙ’L は実際の左カメラの画像面上の
位置を表す座標である。また、Ａ'll 、Ｂ'll 、Ｃ'll
およびＡ'lr 、Ｂ'lr 、Ｃ'lr は左カメラの画像面上で
抽出された左白線、右白線の直線式における係数であり
白線抽出によって得られる既知の数値である。したがっ
て、式１７および式１８より、実際の左カメラの画像面
上における左白線、右白線の交点座標（以下、仮想無限
遠点座標と呼ぶ。）（Ｘ' Lm ，Ｙ’Lm）は、下記式１
９および式２０により算出することができる。 Ｘ' Lm＝−（Ｂ'lr ・Ｃ'll −Ｂ'll ・Ｃ'lr ）・ｆ／（Ａ'll ・Ｂ'lr − Ａ'lr ・Ｂ'll ） （式１９） Ｙ’Lm＝−（Ａ'lr ・Ｃ'll −Ａ'll ・Ｃ'lr ）・ｆ／（Ａ'lr ・Ｂ'll − Ａ'll ・Ｂ'lr ） （式２０） 同様に、右カメラについて左白線、右白線の右画像面へ
の投影式が下記式２１および式２２のように得られてい
るとする。 左白線 Ａrl・ＸR ＋Ｂrl・ＹR ＋ｆ・Ｃrl＝０ （式２１） 右白線 Ａrr・ＸR ＋Ｂrr・ＹR ＋ｆ・Ｃrr＝０ （式２２） ここで、ＸR 、ＹR は実際の右カメラの画像面上の位置
を表す座標である。また、Ａrl、Ｂrl、Ｃrlは右カメラ
の画像面上で抽出された左白線、右白線の直線式におけ
る係数であり，白線抽出によって得られる既知の数値で
ある。したがって、式２１および式２２より、実際の右
カメラの画像面上における左白線、右白線の交点座標
（ＸRm ，ＹRm）は、下記式２３および２４により算出
することができる。 ＸRm＝−（Ｂrr・Ｃrl−Ｂrl・Ｃrr）・ｆ／（Ａrl・Ｂrr−Ａrr・Ｂrl） （式２３） ＹRm＝−（Ａrr・Ｃrl−Ａrl・Ｃrr）・ｆ／（Ａrr・Ｂrl−Ａrl・Ｂrr） （式２４）
【００４５】さて、実際のステレオカメラ配置から、理
想ステレオカメラ配置への座標変換は、前記式１５の逆
変換によって得ることができる。すなわち、
想ステレオカメラ配置への座標変換は、前記式１５の逆
変換によって得ることができる。すなわち、
【００４６】
【数１６】
【００４７】次に、理想ステレオカメラ配置の場合の左
カメラの実空間から画像面上の投影は下記式２６で表さ
れる。
カメラの実空間から画像面上の投影は下記式２６で表さ
れる。
【００４８】
【数１７】 ここで、αL 、βL 、γL は小さい値とし、
【００４９】
【数１８】 と近似し、かつ２次以上の項を無視すると、式２５の回
転行列部は下記式２８のように近似することができる。
転行列部は下記式２８のように近似することができる。
【００５０】
【数１９】 式２５、式２６、式２７および式２８から、実際のカメ
ラ配置画像面から理想ステレオカメラ配置における左カ
メラ画像面への変換式は、下記式２９および式３０に示
す近似式によって表すことができる。
ラ配置画像面から理想ステレオカメラ配置における左カ
メラ画像面への変換式は、下記式２９および式３０に示
す近似式によって表すことができる。
【００５１】
【数２０】
【００５２】
【数２１】 したがって、理想ステレオカメラ配置における左カメラ
画像面上での仮想無限遠点座標（ＸLm ，ＹLm）は、実
際の左カメラ画像面上での仮想無限遠点座標（Ｘ’
Lm ，Ｙ’Lm）を用いて下記の近似式３１および式３２
で表すことができる。
画像面上での仮想無限遠点座標（ＸLm ，ＹLm）は、実
際の左カメラ画像面上での仮想無限遠点座標（Ｘ’
Lm ，Ｙ’Lm）を用いて下記の近似式３１および式３２
で表すことができる。
【００５３】
【数２２】
【００５４】
【数２３】 上記式３１および式３２は、図３に示すように、実際の
ステレオカメラ配置によって得られた２平行線の仮想無
限遠点座標（Ｘ’Lm ，Ｙ’Lm）を、回転角α L 、
βL 、γL をパラメータとして理想ステレオカメラ配置
にて得られるべき仮想無限遠点座標（ＸLm ，ＹLm）に
変換する式を表している。
ステレオカメラ配置によって得られた２平行線の仮想無
限遠点座標（Ｘ’Lm ，Ｙ’Lm）を、回転角α L 、
βL 、γL をパラメータとして理想ステレオカメラ配置
にて得られるべき仮想無限遠点座標（ＸLm ，ＹLm）に
変換する式を表している。
【００５５】また、図２に示すように、理想ステレオカ
メラ配置においては、左カメラの仮想無限遠点座標（Ｘ
Lm ，ＹLm）は、右カメラの仮想無限遠点座標すなわち
右画像面上における２白線の交点座標（ＸRm ，ＹRm）
と一致しなくてはならない。
メラ配置においては、左カメラの仮想無限遠点座標（Ｘ
Lm ，ＹLm）は、右カメラの仮想無限遠点座標すなわち
右画像面上における２白線の交点座標（ＸRm ，ＹRm）
と一致しなくてはならない。
【００５６】そこで、例えば、 Ｅ＝Σ｛（ＸLm−ＸRm）2 ＋（ＹLm−ＹRm）2 ｝ （式３３） なる関数Ｅを定義し、関数Ｅを最小とするαL 、βL 、
γL の値を最小２乗法によって求めれば、αL 、βL 、
γL を推定することができる。式３３において（Ｘ
Lm ，ＹLm）、（ＸRm ，ＹRm）は、ある同時刻に得ら
れた左右画像対から一組得られるデータであり、最小２
乗法により推定する場合には、複数の時刻における左右
画像からのデータが必要である。
γL の値を最小２乗法によって求めれば、αL 、βL 、
γL を推定することができる。式３３において（Ｘ
Lm ，ＹLm）、（ＸRm ，ＹRm）は、ある同時刻に得ら
れた左右画像対から一組得られるデータであり、最小２
乗法により推定する場合には、複数の時刻における左右
画像からのデータが必要である。
【００５７】また、式２９、式３０および式３３から分
母を払い、 ＥX ＝ＸRmＹ’LmαL −（Ｘ’LmＸRm＋ｆ2 ）βL ＋ｆＹ’LmγL ＋ｆ（Ｘ’ Lm −ＸRm） （式３４） Ｅy ＝（Ｙ’LmＹRm＋ｆ2 ）αL −Ｘ’LmＹRmβL −ｆＸ’LmγL ＋ｆ（Ｙ’ Lm −ＹRm） （式３５） とし、下記式３６の関数Ｅ’を定義し、Ｅ’を最小とす
るαL 、βL 、γL の値を最小２乗法によって推定して
もよい。 Ｅ’＝Σ（Ｅx 2 ＋Ｅy 2 ） （式３６）
母を払い、 ＥX ＝ＸRmＹ’LmαL −（Ｘ’LmＸRm＋ｆ2 ）βL ＋ｆＹ’LmγL ＋ｆ（Ｘ’ Lm −ＸRm） （式３４） Ｅy ＝（Ｙ’LmＹRm＋ｆ2 ）αL −Ｘ’LmＹRmβL −ｆＸ’LmγL ＋ｆ（Ｙ’ Lm −ＹRm） （式３５） とし、下記式３６の関数Ｅ’を定義し、Ｅ’を最小とす
るαL 、βL 、γL の値を最小２乗法によって推定して
もよい。 Ｅ’＝Σ（Ｅx 2 ＋Ｅy 2 ） （式３６）
【００５８】以上の説明は、自動車におけるステレオ画
像う計測を例に、特に２平行線の具体例として白線を用
いたが、本発明は白線のみに限定されるものではなく、
また、平行線の数も２本に限定するものではない。さら
に理想ステレオカメラ配置として図１に示すような左右
平行配置のステレオ画像計測を例に説明したが２台のカ
メラ配置を上下配置にしてもよい。
像う計測を例に、特に２平行線の具体例として白線を用
いたが、本発明は白線のみに限定されるものではなく、
また、平行線の数も２本に限定するものではない。さら
に理想ステレオカメラ配置として図１に示すような左右
平行配置のステレオ画像計測を例に説明したが２台のカ
メラ配置を上下配置にしてもよい。
【００５９】次に、例えば上述のような方法によって推
定した回転角αL 、βL 、γL を用いて、実際のステレ
オカメラの配置、すなわち理想ステレオカメラの配置か
ら回転ずれが生じている状態で得られた２画面間で対応
付けを行なう方法について説明する。ハードウェアの構
成方法は様々な方法が考えられるので、ここでは図４を
参照して基本的な考え方のみについて説明する。
定した回転角αL 、βL 、γL を用いて、実際のステレ
オカメラの配置、すなわち理想ステレオカメラの配置か
ら回転ずれが生じている状態で得られた２画面間で対応
付けを行なう方法について説明する。ハードウェアの構
成方法は様々な方法が考えられるので、ここでは図４を
参照して基本的な考え方のみについて説明する。
【００６０】図４において、１は第１の撮像手段である
右カメラ、２は第２の撮像手段である左カメラ、３は基
準となる一方の右カメラ１に対する他方の左カメラ２の
相対的３次元回転角を上記方法を用いて計測可能な３次
元画像計測手段、４は得られた３次元回転角を用いて２
画像間の対応付けを行なう２画像対応付け手段、５は警
報手段である。
右カメラ、２は第２の撮像手段である左カメラ、３は基
準となる一方の右カメラ１に対する他方の左カメラ２の
相対的３次元回転角を上記方法を用いて計測可能な３次
元画像計測手段、４は得られた３次元回転角を用いて２
画像間の対応付けを行なう２画像対応付け手段、５は警
報手段である。
【００６１】このような構成において、２画像対応付け
手段４により、実際のステレオカメラの配置により得ら
れた左カメラ画像（Ｘ’L ，Ｙ’L ）を、理想ステレオ
カメラ配置により得られるべき左カメラ画像（ＸL ，Ｙ
L ）に変換することによってエピポーラ条件が成立す
る。したがって、左右画像間での対応探索は、理想ステ
レオカメラ配置により得られた画像と同様、エピポーラ
条件下で探索すればよいことになる。
手段４により、実際のステレオカメラの配置により得ら
れた左カメラ画像（Ｘ’L ，Ｙ’L ）を、理想ステレオ
カメラ配置により得られるべき左カメラ画像（ＸL ，Ｙ
L ）に変換することによってエピポーラ条件が成立す
る。したがって、左右画像間での対応探索は、理想ステ
レオカメラ配置により得られた画像と同様、エピポーラ
条件下で探索すればよいことになる。
【００６２】そのひとつの方法は、式３１および式３２
を用いてｘ、ｙ、ｚの３軸まわりの回転補正を行なうこ
とである。
を用いてｘ、ｙ、ｚの３軸まわりの回転補正を行なうこ
とである。
【００６３】また、別な方法として、式２５からも明ら
かなように、まずｘ軸まわりに−α L の回転変換を行な
い、前記回転変換された画像に対してｙ軸まわりに−β
L の回転変換を行ない、最後に前記ｘ、ｙ軸まわりに回
転変換された画像に対して−γL の回転変換を行なうこ
とによっても、ｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転補正を行な
うことができる。
かなように、まずｘ軸まわりに−α L の回転変換を行な
い、前記回転変換された画像に対してｙ軸まわりに−β
L の回転変換を行ない、最後に前記ｘ、ｙ軸まわりに回
転変換された画像に対して−γL の回転変換を行なうこ
とによっても、ｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転補正を行な
うことができる。
【００６４】後者のｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転補正方
法について、以下３段階にわけて説明する。 （１）第一段階：ｘ軸まわりに−αL 回転補正変換 αL が小さく、ｆが十分に大きければ式３７および式３
８のような近似ができる。
法について、以下３段階にわけて説明する。 （１）第一段階：ｘ軸まわりに−αL 回転補正変換 αL が小さく、ｆが十分に大きければ式３７および式３
８のような近似ができる。
【００６５】
【数２４】
【００６６】
【数２５】 したがって、第一段階の回転補正は、ｙ軸方向への平行
移動で近似変換できることがわかる。 （２）第二段階：ｙ軸まわりに−βL 回転補正変換 βL が小さく、ｆが十分に大きければ式３９および式４
０のような近似ができる。
移動で近似変換できることがわかる。 （２）第二段階：ｙ軸まわりに−βL 回転補正変換 βL が小さく、ｆが十分に大きければ式３９および式４
０のような近似ができる。
【００６７】
【数２６】
【００６８】
【数２７】 したがって、第二段階の回転補正は、ｘ軸方向への平行
移動で近似変換できることがわかる。 （３）第三段階：ｚ軸まわりに−γL 回転補正変換 γL が小さく、ｆが十分に大きければ式４１および式４
２のような近似ができる。
移動で近似変換できることがわかる。 （３）第三段階：ｚ軸まわりに−γL 回転補正変換 γL が小さく、ｆが十分に大きければ式４１および式４
２のような近似ができる。
【００６９】
【数２８】
【００７０】
【数２９】 したがって、第三段階の回転補正は、（ＸLy ，ＹLy）
＝（０，０）を中心に−γの回転変換である。
＝（０，０）を中心に−γの回転変換である。
【００７１】次に、ステレオ画像計測不能あるいは計測
されたデータの精度が失われている可能性ありと判断す
る方法について説明する。
されたデータの精度が失われている可能性ありと判断す
る方法について説明する。
【００７２】例えば、上述したような方法によって実際
のステレオカメラ配置における相対的３次元回転角が計
測できたとし、ｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転量をαL 、
βL、γL とする。最も簡単な方法は、以下のいずれか
の条件が成立したときにステレオ画像計測不能あるいは
計測されたデータの精度が失われている可能性がありと
判断して、警報手段５から警報を発することである。 （条件１）αL ＞αth ただしαthはあらかじめ設定し
たしきい値である。 （条件２）βL ＞βth ただしβthはあらかじめ設定し
たしきい値である。 （条件３）γL ＞γth ただしγthはあらかじめ設定し
たしきい値である。 上述のように、あらかじめ設定たしきい値と実際に計測
された回転角を比較して、あらかじめ設定したしきい値
より計測された回転角が大きくなったときに警報手段５
により警告を発することにより、ステレオ画像計測装置
の異常を通知することができる。
のステレオカメラ配置における相対的３次元回転角が計
測できたとし、ｘ、ｙ、ｚ各軸まわりの回転量をαL 、
βL、γL とする。最も簡単な方法は、以下のいずれか
の条件が成立したときにステレオ画像計測不能あるいは
計測されたデータの精度が失われている可能性がありと
判断して、警報手段５から警報を発することである。 （条件１）αL ＞αth ただしαthはあらかじめ設定し
たしきい値である。 （条件２）βL ＞βth ただしβthはあらかじめ設定し
たしきい値である。 （条件３）γL ＞γth ただしγthはあらかじめ設定し
たしきい値である。 上述のように、あらかじめ設定たしきい値と実際に計測
された回転角を比較して、あらかじめ設定したしきい値
より計測された回転角が大きくなったときに警報手段５
により警告を発することにより、ステレオ画像計測装置
の異常を通知することができる。
【００７３】
【発明の効果】以上のように、本発明のステレオ画像計
測方法およびステレオ画像計測装置によれば、ステレオ
画像計測装置を構成する際に多少のずれが存在しても、
また使用中に前記回転ずれが生じても、自律的に回転ず
れ量を推定し、回転ずれを生じている実際のステレオ配
置にて得られた画像を、例えば画像処理によって理想ス
テレオカメラ配置にて得られるべき画像へ変換補正する
ことによって、常にエピポーラ条件が成立し、安定にか
つ容易に対応点探索あるいは視差を計測することが可能
となる。しかも、回転ずれ量があらかじめ設定した許容
値よりも大きくなったときには警報を発するようにした
ので、システムの異常を自己診断して外部に通知するこ
とができる。
測方法およびステレオ画像計測装置によれば、ステレオ
画像計測装置を構成する際に多少のずれが存在しても、
また使用中に前記回転ずれが生じても、自律的に回転ず
れ量を推定し、回転ずれを生じている実際のステレオ配
置にて得られた画像を、例えば画像処理によって理想ス
テレオカメラ配置にて得られるべき画像へ変換補正する
ことによって、常にエピポーラ条件が成立し、安定にか
つ容易に対応点探索あるいは視差を計測することが可能
となる。しかも、回転ずれ量があらかじめ設定した許容
値よりも大きくなったときには警報を発するようにした
ので、システムの異常を自己診断して外部に通知するこ
とができる。
【図１】本発明のステレオ画像計測方法を説明するため
の模式図
の模式図
【図２】本発明の理想ステレオカメラ配置における左右
画像面上での無限遠点座標を説明するための模式図
画像面上での無限遠点座標を説明するための模式図
【図３】本発明の実際のステレオカメラ配置における左
右画像面上での無限遠点座標を説明するための模式図
右画像面上での無限遠点座標を説明するための模式図
【図４】本発明のステレオカメラ画像計測装置を説明す
るための概略ブロック図
るための概略ブロック図
【図５】ステレオ画像計測の原理および理想ステレオカ
メラ配置を説明するための模式図
メラ配置を説明するための模式図
【図６】従来のステレオ画像計測方法を説明するための
模式図
模式図
ＦL （−α，０，０）、ＦR （α，０，０） 原点 ｐ（ｘ，ｙ，ｚ） ３次元空間上の１点 ｐ’（ｘ’L ，ｙ’L ，ｚ’L ） 点ｐの左カメラ座標
系での座標 Ｐ’L （Ｘ’L ，Ｙ’L ） 点ｐの左画像面上の座標値 ＰR （ＸR ，ＹR ） 点ｐの理想配置における左画像面
上の座標値 １ 第１の撮像手段である右カメラ ２ 第２の撮像手段である左カメラ ３ ３次元画像計測手段 ４ ２画像対応付け手段 ５ 警報手段
系での座標 Ｐ’L （Ｘ’L ，Ｙ’L ） 点ｐの左画像面上の座標値 ＰR （ＸR ，ＹR ） 点ｐの理想配置における左画像面
上の座標値 １ 第１の撮像手段である右カメラ ２ 第２の撮像手段である左カメラ ３ ３次元画像計測手段 ４ ２画像対応付け手段 ５ 警報手段
Claims (5)
- 【請求項１】 撮像手段を２系統有し、一方の撮像手段
に対する他方の撮像手段の相対的３次元回転角を、実空
間において平行な少なくとも２本の直線から推定するス
テレオ画像計測方法。 - 【請求項２】 平行な直線として道路の白線を利用する
ことを特徴とする請求項１記載のステレオ画像計測方
法。 - 【請求項３】 撮像手段を２系統有し、一方の撮像手段
に対する他方の撮像手段の相対的３次元回転角を計測
し、前記計測した相対的３次元回転角情報を用いて前記
２系統撮像手段により得られた画像を画像処理によって
補正するステレオ画像計測方法。 - 【請求項４】 撮像手段を２系統有し、一方の撮像手段
に対する他方の撮像手段の相対的３次元回転角を計測す
る手段と、前記計測した相対的３次元回転角情報を用い
て前記２系統撮像手段により得られた２画像間の対応付
けを行なう手段とを備えたステレオ画像計測装置。 - 【請求項５】 相対的３次元回転角が、あらかじめ設定
したしきい値より大きくなったときに警報を発する請求
項４記載のステレオ画像計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6012504A JPH07218251A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | ステレオ画像計測方法およびステレオ画像計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6012504A JPH07218251A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | ステレオ画像計測方法およびステレオ画像計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07218251A true JPH07218251A (ja) | 1995-08-18 |
Family
ID=11807193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6012504A Pending JPH07218251A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | ステレオ画像計測方法およびステレオ画像計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07218251A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100446636B1 (ko) * | 2002-11-21 | 2004-09-04 | 삼성전자주식회사 | 이동체의 움직임 및 이동체 전방에 위치한 물체의 3차원정보 측정 기능을 구비한 이동체 및 그 방법 |
| JP2007336188A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Kddi Corp | 多視点画像圧縮符号化方法、装置及びプログラム |
| JP2008022421A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Kddi Corp | 多視点画像圧縮符号化方法、装置及びプログラム |
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| WO2011118476A1 (ja) | 2010-03-25 | 2011-09-29 | 株式会社東芝 | ３次元距離計測装置及びその方法 |
| JP5070435B1 (ja) * | 2011-07-01 | 2012-11-14 | 株式会社ベイビッグ | ３次元相対座標計測装置およびその方法 |
| JP2013015519A (ja) * | 2012-06-26 | 2013-01-24 | Baybig Co Ltd | ３次元相対座標計測装置およびその方法 |
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| WO2015182068A1 (ja) * | 2014-05-28 | 2015-12-03 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 情報提示装置、ステレオカメラシステム、及び情報提示方法 |
-
1994
- 1994-02-04 JP JP6012504A patent/JPH07218251A/ja active Pending
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| JPWO2008032376A1 (ja) * | 2006-09-13 | 2010-01-21 | パイオニア株式会社 | 距離測定装置及び方法、並びにコンピュータプログラム |
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