JP2014007848A - モーター監視装置及びシート装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モーターによって駆動される可動部が障害物に当たって可動部の動きに障害が生じたことを正確に検知できるようにする。
【解決手段】モーター制御装置３０は、モーター３１と、モーター３１の駆動力を検出する駆動力検出部３３と、所定期間毎に閾値を更新しつつ、駆動力検出部３３によって検出された駆動力を閾値と比較する制御部３７と、を備える。制御部３７が、各所定期間内において駆動力検出部３３によって検出された駆動力の平均値及びその駆動力の最大値と最小値の差を求め、差に所定係数を乗じて得られた値に平均値を加算して得られた更新値に前記閾値を更新する。
【選択図】図２

Description

本発明は、モーター監視装置及びシート装置に関する。

車両用シート、電動ドアミラー、パワーウィンドウ等には可動部が設けられ、可動部がモーターによって駆動される。障害物が可動部の軌道上にあると、可動部が動作している時に、可動部が障害物に当たって、障害物が可動部に挟み込まれてしまう。そのため、可動部がモーターによってそれ以上駆動されると、可動部或いは障害物に負荷が掛かってしまうので、可動部が障害物に当たった時に、モーターを停止させる必要がある。

特許文献１には、非接触センサーが格納シートの後ろ斜め上に設けられ、この非接触センサーによって障害物が検知されたら、格納シートの格納動作を停止させる技術が開示されている。

また、特許文献２には、シートがモーターによってスライドされている時に障害物がシートによって挟まれたことを検知する技術が開示されている（段落００１２〜００１３及び図２参照）。具体的には、モーターの駆動力Ｆ（ｘ）を計測するとともに、シートが所定移動距離Δｘだけ移動する毎にモーターの駆動力の変化量ΔＦを計測する。そして、計測した駆動力Ｆ（ｘ）を閾値Ｚと比較し、駆動力Ｆ（ｘ）が閾値Ｚを超えたときに、シートによって障害物が挟み込んだものと判定する。閾値Ｚは、前回計測時の駆動力Ｆ（ｘ−１）に定数ｈを加算して、それから値ΣＫi(ΔＦ/Δｘ)iを減算したものである。値ΣＫi(ΔＦ/Δｘ)iは、駆動力の変化量ΔＦを所定移動距離Δｘで除して得られる値と係数Ｋiとの積を、シートの移動に応じて積算して得られたものである。

特開２００６−３４７３８７号公報 特開２００７−１３１１３８号公報

しかし、特許文献２に記載の技術では、障害物の挟み込みを正確に検知することができない。つまり、モーターの駆動力は巨視的に見ても一定ではないので、前回計測時の駆動力Ｆ（ｘ−１）から求まる閾値Ｚを用いても、誤検知に繋がる。また、モーターの駆動力は微視的に見ても振動するので、定数ｈから求まる閾値Ｚを用いても、誤検知に繋がる。
そこで、本発明が解決しようとする課題は、モーターによって駆動される可動部が障害物に当たって可動部の動きに障害が生じたことを正確に検知できるようにすることである。

以上の課題を解決するための請求項１に係る発明は、モーターと、前記モーターの駆動力を検出する駆動力検出部と、所定期間毎に閾値を更新しつつ、前記駆動力検出部によって検出された駆動力を前記閾値と比較する制御部と、を備え、前記制御部が、前記各所定期間内において前記駆動力検出部によって検出された駆動力の平均値及びその駆動力の最大値と最小値の差を求め、前記差に所定係数を乗じて得られた値に前記平均値を加算して得られた更新値に前記閾値を更新する、モーター監視装置である。

請求項２に係る発明は、前記制御部は、前記駆動力検出部によって検出された駆動力と前記閾値との比較の結果、前記駆動力検出部によって検出された駆動力が前記閾値を超えたと判定した場合に、前記モーターを停止する、請求項１に記載のモーター監視装置である。

請求項３に係る発明は、前記制御部は、前記駆動力検出部によって検出された駆動力と前記閾値との比較の結果、前記駆動力検出部によって検出された駆動力が前記閾値を超えたと判定した場合に、前記モーターを逆駆動するか、前記モーターとは別のモーターを駆動する、請求項１又は２に記載のモーター監視装置である。

請求項４に係る発明は、請求項１から３の何れか一項に記載のモーター監視装置と、
前記モーターによって移動させられる可動部を有するシート本体と、を備える、シート装置である。

請求項１に係る発明によれば、所定期間毎に閾値を更新するので、モーターの駆動力が振動しながら、モーターの駆動力が増減しても、モーターによって駆動される可動部が障害物に当たって動きが阻害されたことを正確に検知することができる。

請求項２に係る発明によれば、モーターが停止されるので、モーターによって駆動される可動部及びそれに当たる障害物を保護する。

請求項３に係る発明によれば、モーターによって駆動される可動部が障害物に当たって、その障害物が可動部によって拘束されたものとしても、モーターが逆駆動される又は別のモーターが駆動されることで、その障害物の拘束を解除することができる。そのため、障害物を取り出すことができる。

請求項４に係る発明によれば、請求項１から３の何れかの発明で生じる効果をシート装置にも実現することができる。

シート本体の側面図である。 モーター制御装置のブロック図である。 モーターの駆動力の波形を示したタイミングチャートである。 モーター制御装置の制御部が実行する処理の流れを示したフローチャートである。 閾値の算出方法を説明するための説明図である。 モーター制御装置の制御部が実行する処理の流れを示したフローチャートである。

以下に、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているので、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。

シート装置は、図１に示すシート本体１０と、図２に示すモーター制御装置３０とを備える。ここで、図１はシート本体１０の側面図であり、図２はモーター制御装置（モーター監視装置）３０のブロック図である。

このシート本体１０は、乗物用シートであり、特に自動車の室内に取り付けられた車両用シートである。具体的には、車両が二列シート仕様である場合、このシート本体１０が後列シートに用いられ、車両が三列シート仕様である場合、このシート本体１０が中列シート又は後列シートに用いられる。なお、シート本体１０が助手席に用いられてもよい。

このシート本体１０が設置される乗物（車両）の室内のフロア１には、収納凹部２が形成されている。シート本体１０は、収納凹部２に格納可能な格納シートである。つまり、シート本体１０は、その収納凹部２の前の使用位置３から収納凹部２内の格納位置へ格納可能である。使用位置３は、収納凹部２の底よりも一段高い位置である。

シート本体１０は、ボトムシート１１及びバックレスト１２等を備える。ボトムシート１１及びバックレスト１２はシート本体１０の可動部である。以下、ボトムシート１１及びバックレスト１２について具体的に説明する。

ボトムシート１１は、起伏機構を介して車室のフロア１又は側壁に連結されている。起伏機構によって、ボトムシート１１がボトムシート１１の後端側を支点として前後に起伏可能（回転可能）に設けられている。具体的には、ボトムシート１１の後端側を支点にしてボトムシート１１を後ろに回転することによって、そのボトムシート１１は、使用位置３において前に倒伏した使用状態から、ボトムシート１１の後端部を下にして立ち上がった起立状態を経由して、収納凹部２内の上部において裏返って後ろに倒伏した格納状態へ格納可能である。また、格納状態にあるボトムシート１１を前に回転することによって、そのボトムシート１１は格納状態から起立状態を経由して使用状態に取り出し可能である。

ボトムシート１１の後端部は、リクライニング機構を介してバックレスト１２の下端部に連結されている。リクライニング機構によってバックレスト１２がその下端部を支点にして前後に傾動可能（回転可能）に設けられている。具体的には、バックレスト１２は、ボトムシート１１に対して起立した起立状態から、ボトムシート１１に対して前に倒伏してボトムシート１１の座面に重ねられた倒伏状態へ前傾可能である。更に、バックレスト１２は、倒伏状態から起立状態へ起立可能である。更に、バックレスト１２は、起立状態から、後ろに傾いた後傾状態へ後傾可能である。

このモーター制御装置３０は、本発明に係るモーター監視装置が適用されたものである。このモーター制御装置３０は、第一モーター３１、第二モーター３２、第一駆動力検出部３３、第二駆動力検出部３４、第一角位置検出部３５、第二角位置検出部３６、制御部３７及び入力部３８を備える。

第一モーター３１は、バックレスト１２を駆動して、バックレスト１２を傾動させる。例えば、第一モーター３１が正転すると、バックレスト１２が前に傾動し、第一モーター３１が逆転すると、バックレスト１２が後ろに傾動する。なお、第一モーター３１の回転の向きとバックレスト１２の傾動の向きが逆であってもよい。

第二モーター３２は、ボトムシート１１を駆動して、ボトムシート１１を起伏させる。
例えば、第二モーター３２が正転すると、ボトムシート１１が格納状態に向かって回転し、第二モーター３２が逆転すると、ボトムシート１１が使用状態に向かって回転する。なお、第二モーター３２の回転の向きとボトムシート１１の回転の向きが逆であってもよい。

第一モーター３１が停止した状態で第二モーター３２が作動すると、ボトムシート１１とバックレスト１２の成す角が保たれた状態で、ボトムシート１１がバックレスト１２と一体となって回転する。

第一モーター３１の特性について説明する。第一モーター３１の駆動力（回転トルク）は、第一モーター３１の回転速度（単位時間当たりの回転数）と相関関係を示す。具体的には、第一モーター３１の駆動力が高くなるにつれて、第一モーター３１の回転速度が低くなる。また、第一モーター３１の動作中に第一モーター３１の駆動力は、第一モーター３１の印加電流と相関関係を示す。具体的には、第一モーター３１の駆動力が高くなるにつれて、第一モーター３１の印加電流が大きくなる。第二モーター３２の特性についても同様である。

第一駆動力検出部３３は、第一モーター３１の駆動力を検出する。例えば、第一駆動力検出部３３は、第一モーター３１に設けられた一若しくは複数のホール素子、第一モーター３１の駆動軸に設けられたロータリーエンコーダー、又は、第一モーター３１に接続された電流電圧変換器（例えば、抵抗器又はオペアンプ）である。

第一駆動力検出部３３がホール素子又はロータリーエンコーダーである場合、第一モーター３１が所定角度だけ回転する毎に第一駆動力検出部３３がパルスを発生させるので、パルス周期から第一モーター３１の回転速度及び駆動力が求まる。第一駆動力検出部３３が電流電圧変換器である場合、第一モーター３１の電流信号が第一駆動力検出部３３によって電圧信号に変換され、その電圧信号から第一モーター３１の回転速度及び駆動力が求まる。

第二駆動力検出部３４は、第二モーター３２の駆動力を検出する。第二駆動力検出部３４は、第一駆動力検出部３３と同様に、一又は複数のホール素子、ロータリーエンコーダー又は電流電圧変換器である。

図３は、第一モーター３１によってバックレスト１２が前傾動作する際に第一モーター３１の駆動力の変化を示したチャートである。図３において、横軸はバックレスト１２の前傾角度を表し、縦軸は第一モーター３１の駆動力を表す。第一モーター３１の駆動力は、第一駆動力検出部３３がホール素子又はロータリーエンコーダーである場合に第一駆動力検出部３３によって生成されるパルスの周期に換算されている。また、図３において、波形ＷＡは、ボトムシート１１の上に障害物が載置されている際の第一モーター３１の駆動力を表す波形であり、波形ＷＢは、ボトムシート１１の上に障害物が載置されていない際の第一モーター３１の駆動力を表す波形である。

図３に示すように、第一モーター３１によってバックレスト１２が前傾動作すると、第一モーター３１の駆動力の波形ＷＡ，ＷＢが振動しながら、第一モーター３１の駆動力が減少する。第一モーター３１の駆動力が減少する傾向にあるのは、第一モーター３１によって駆動されるバックレスト１２が直線的に運動するのではなく、曲線的に運動（回転運動）するためである。つまり、バックレスト１２の荷重が第一モーター３１の駆動力に付加されるが、バックレスト１２が回転運動するため、第一モーター３１に対する負荷に付加されるバックレスト１２の荷重が一定ではないためである。具体的には、バックレスト１２が前傾していくにつれて、第一モーター３１の負荷に付加されるバックレスト１２の荷重が大きくなるためである。

また、第一モーター３１の駆動力の波形ＷＡ，ＷＢが振動するのは、第一モーター３１のトルクのムラ及びリクライニング機構等の摩擦力のムラのためである。また、波形ＷＡ，ＷＢは類似した周期的な波形Ｗの集まりであり、このような波形Ｗはリクライニング機構又は第一モーター３１の回転に同期する。

ボトムシート１１の上に障害物が載置されていない場合に、バックレスト１２が前に傾動して、バックレスト１２が可動範囲の最前位置に至ると、バックレスト１２がそれ以上前傾できず、第一モーター３１もそれ以上回転できない。そのため、第一モーター３１に掛かる負荷が急激に上昇して、第一モーター３１の駆動力が急激に上昇する（ＷＢ１参照）。

ボトムシート１１の上に障害物が載置されている場合に、バックレスト１２が前に傾動して、障害物がバックレスト１２とボトムシート１１の間に挟み込まれると、バックレスト１２がそれ以上前傾できず、第一モーター３１もそれ以上回転できない。そのため、第一モーター３１に掛かる負荷が急激に上昇し、第一モーター３１の駆動力も急激に上昇する（ＷＡ１参照）。障害物が挟み込まれた場合の第一モーター３１の駆動力の上昇具合（傾き）は、バックレスト１２が可動範囲の最前位置に至った場合の第一モーター３１の駆動力の上昇具合（傾き）よりも滑らかである。これは、障害物が挟み込まれた時にバックレスト１２又はボトムシート１１のクッションが変形して、第一モーター３１に掛かる負荷が軽減され、第一モーター３１の駆動力も軽減されるためである。

図２に示すように、第一角位置検出部３５は、第一モーター３１の回転角位置（回転位相）を検出するとともに、ボトムシート１１とバックレスト１２の成す角を検出する。例えば、第一角位置検出部３５は、第一モーター３１に設けられた一若しくは複数のホール素子、又は、第一モーター３１の駆動軸に設けられたロータリーエンコーダーである。

第二角位置検出部３６は、第二モーター３２の回転角位置（回転位相）を検出するとともに、ボトムシート１１の位置（使用位置３からの回転角）を検出する。第二角位置検出部３６は、第一角位置検出部３５と同様に、ホール素子又はロータリーエンコーダーである。

なお、第一駆動力検出部３３がホール素子又はロータリーエンコーダーである場合、第一駆動力検出部３３を第一角位置検出部３５に兼用することができる。第二駆動力検出部３４がホール素子又はロータリーエンコーダーである場合についても同様である。

入力部３８は、一又は複数のスイッチ（例えば、プッシュスイッチ、シーソースイッチ、トグルスイッチ、ロータリースイッチ、回転つまみ）からなる。入力部３８は、操作内容に応じたコマンドの信号を制御部３７に出力する。

制御部３７はマイコンである。制御部３７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、プログラムメモリ、モータードライバー、信号処理回路等を有する。制御部３７のＣＰＵは、数値計算、情報処理、機器制御等の各種処理を行う。制御部３７のＲＡＭは、一時記憶領域としての作業領域をＣＰＵに提供する。プログラムメモリは、ＣＰＵにとって実行可能なプログラムを格納する。モータードライバーは、ＣＰＵの出力信号を増幅して第一モーター３１を駆動するとともに、同様に第二モーター３２を駆動する。

信号処理回路は、第一駆動力検出部３３の出力を信号処理して、それをＣＰＵに出力する。これにより、制御部３７は、第一モーター３１の駆動力及び回転速度をモニタリングする。信号処理回路は、第一角位置検出部３５の出力を信号処理して、それをＣＰＵに出力する。これにより、制御部３７は、信号処理回路により信号処理された第一角位置検出部３５の出力から、バックレスト１２の位置（バックレスト１２とボトムシート１１の成す角）及び第一モーター３１の回転角位置（回転位相）を認識する。

信号処理回路は、第二駆動力検出部３４の出力を信号処理して、それをＣＰＵに出力する。これにより、制御部３７は、第二モーター３２の駆動力及び回転速度をモニタリングする。信号処理回路は、第二角位置検出部３６の出力を信号処理して、それをＣＰＵに出力する。これにより、制御部３７は、信号処理回路により信号処理された第二角位置検出部３６の出力から、使用位置３からのボトムシート１１の起き上がり角度及び第二モーター３２の回転角位置（回転位相）を認識する。

シート装置の動作について説明する。

〔１〕使用状態
ボトムシート１１が使用位置３に倒伏した状態で止まっており、ボトムシート１１の座面が上方へ向いている。バックレスト１２がボトムシート１１の後端部において起立した状態で止まっており、バックレスト１２の背もたれ面が前方へ向いている。

制御部３７は、ボトムシート１１の位置情報（第二モーター３２の回転角位置情報）を記憶しているとともに、バックレスト１２の位置情報（第一モーター３１の回転角位置情報）を記憶する。ボトムシート１１の位置情報及びバックレスト１２の位置情報は、デフォルト値であるか、前回にボトムシート１１又はバックレスト１２の動作時において角位置検出部３５，３６によって検出された値である。

〔２〕リクライニング動作
ユーザーが入力部３８を操作すると、制御部３７が第一モーター３１を駆動し、バックレスト１２が第一モーター３１によって後ろに倒れる。その後、ユーザーが入力部３８の操作を中止すると、制御部３７が第一モーター３１を停止して、バックレスト１２の倒伏動作が止まる。なお、障害物がバックレスト１２の後ろにあって、バックレスト１２が後傾中に障害物に当たって、バックレスト１２の動きが障害物によって阻害されると、第一モーター３１が緊急停止される。これについては、後に詳述する。

一方、ユーザーが入力部３８の別の操作をすると、制御部３７が第一モーター３１を駆動し、バックレスト１２が第一モーター３１によって前に起き上がる。その後、ユーザーが入力部３８の操作を中止すると、制御部３７が第一モーター３１を停止して、バックレスト１２の起き上がり動作が止まる。なお、障害物がバックレスト１２の前又は上にあり、バックレスト１２が前に起き上がる際に、バックレスト１２が障害物に当たって、その障害物によってバックレスト１２の動きが阻害されると、第一モーター３１が緊急停止される。これについては、後に詳述する。

〔３〕格納動作
ユーザーが入力部３８を操作して、格納コマンドが入力部３８から制御部３７に出力される。そうすると、制御部３７が第一モーター３１を駆動し、バックレスト１２が第一モーター３１によって前に倒伏する。そして、バックレスト１２がボトムシート１１の上に倒伏して、バックレスト１２の背もたれ面がボトムシート１１の座面に突き合わせられると、制御部３７が第一モーター３１を停止して、バックレスト１２の倒伏動作が止まる。なお、障害物がバックレスト１２の前又はボトムシート１１の上にあって、バックレスト１２が前に倒れる際に、バックレスト１２が障害物に当たって（例えば、障害物がバックレスト１２とボトムシート１１の間に挟み込まれる）、その障害物によってバックレスト１２の動きが阻害されると、第一モーター３１が緊急停止される。これについては、後に詳述する。

次に、制御部３７が第二モーター３２を駆動し、ボトムシート１１が第二モーター３２によってその後端側を支点にして後ろに起き上がるように回転し、引き続き後ろに倒伏するように回転する。バックレスト１２はボトムシート１１と一体となって回転する。

そして、ボトムシート１１が収納凹部２内に格納されると、制御部３７が第二モーター３２を停止して、ボトムシート１１の回転動作が止まる。

なお、障害物がボトムシート１１の後ろ又は収納凹部２内にあって、ボトムシート１１が後ろに回転している時に、バックレスト１２又はボトムシート１１が障害物に当たって、その障害物によってボトムシート１１の動きが阻害されると、第二モーター３２が緊急停止される。これについては、後に詳述する。

〔４〕格納状態
ボトムシート１１は収納凹部２内において裏返って後ろに倒伏した状態で止まっており、バックレスト１２が収納凹部２内においてボトムシート１１と収納凹部２の底の間に配置されている。

〔５〕展開動作
ユーザーが入力部３８を操作して、展開コマンドが入力部３８から制御部３７に出力される。そうすると、収納凹部２内にあるボトムシート１１が第二モーター３２によってその後端側を支点にして前に起き上がるように回転し、引き続き前に倒伏するように回転する。バックレスト１２はボトムシート１１と一体となって回転する。

そして、ボトムシート１１が使用位置３に載置されると、制御部３７が第二モーター３２を停止して、ボトムシート１１の回転動作が止まる。

なお、障害物が使用位置３又はボトムシート１１の上にあって、ボトムシート１１が前への回転中に障害物に当たって、その障害物によってボトムシート１１の動きが阻害されると、第二モーター３２が緊急停止される。これについては、後に詳述する。

次に、制御部３７が第一モーター３１を駆動し、バックレスト１２が第一モーター３１によって後ろに起き上がる。そして、バックレスト１２が僅かに後ろに傾いた状態になるまで起立すると、制御部３７が第一モーター３１を停止して、バックレスト１２の起き上がり動作が止まる。

なお、障害物がバックレスト１２の後ろにあって、バックレスト１２が起き上がり中に障害物に当たって、その障害物によってバックレスト１２の動きが阻害されると、第一モーター３１が緊急停止される。これについては、後に詳述する。

〔６〕位置検出
リクライニング動作、格納動作及び展開動作の何れにおいても、第一モーター３１の作動中では、第一モーター３１の回転角位置（回転位相）及びバックレスト１２の位置が第一角位置検出部３５によって検出され、制御部３７が第一モーター３１の回転角位置（回転位相）及びバックレスト１２の位置を認識する。第一モーター３１が停止すると、制御部３７はバックレスト１２の位置情報及び第一モーター３１の回転角位置情報を更新する。

格納動作及び展開動作のどちらにおいても、第二モーター３２の作動中では、第二モーター３２の回転角位置（回転位相）及びボトムシート１１の位置が第二角位置検出部３６によって検出され、制御部３７が第二モーター３２の回転角位置（回転位相）及びボトムシート１１の位置を認識する。第二モーター３２が停止すると、制御部３７はボトムシート１１の位置情報及び第二モーター３２の回転角位置情報を更新する。

〔７〕障害物の有無判定、緊急停止及び逆動作
図４は、第一モーター３１の動作中に、プログラムが制御部３７に実行させる処理の流れを示したフローチャートである。上述のリクライニング動作、格納動作及び展開動作での何れにおいても、制御部３７が図４に示す処理を実行する。

図４に示すように、第一モーター３１の動作中に、制御部３７は、バックレスト１２が障害物に当たって障害物によってバックレスト１２及び第一モーター３１の動きに障害が生じたか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的には、制御部３７は、第一駆動力検出部３３によって検出される駆動力をモニタリングして、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力を閾値と比較する（ステップＳ１）。

ここで、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力と比較される閾値は、一定値ではなく、所定期間毎に更新される。つまり、第一モーター３１の動作中、制御部３７は、各所定期間の終了時に、各所定期間内において第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力から更新値を求めて、閾値を更新値に更新する。図５及び図６を参照して、更新値の求め方について説明する。図５は、或る所定期間において、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力の波形の一例を示したタイミングチャートである。図６は、プログラムが各所定期間において制御部３７に実行させる処理の流れを示したフローチャートである。

制御部３７は、所定期間の間、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力をモニタリングする（ステップＳ１１）。そして、制御部３７は、所定期間内に第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力の平均値（期間平均）Ａｖを算出する（ステップＳ１２）。また、制御部３７は、所定期間内に第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力の最大値Ｍａｘを抽出するとともに、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力の最小値Ｍｉｎを抽出する（ステップＳ１３）。そして、制御部３７は、抽出した最大値Ｍａｘと最小値Ｍｉｎの差（以下、最大振幅Ｂという。）を求める（ステップＳ１４）。次に、制御部３７は、最大振幅Ｂに所定係数ｋ（ｋは１以上の値である。）を乗じて得られた値に平均値Ａｖを加算する（ステップＳ１５）。得られた値Ｃが更新値であり、制御部３７が閾値を更新値Ｃに更新する（ステップＳ１６）。そして、次の所定期間において閾値を更新するための準備として、制御部３７はステップＳ１１でモニタリングした駆動力、ステップＳ１２，Ｓ１３で抽出した最大値Ｍａｘ，最小値Ｍｉｎ、ステップＳ１４で求めた最大振幅Ｂ、ステップＳ１５で求めた更新値Ｃをリセットする（ステップＳ１７）。

次の所定期間では、制御部３７が第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力と更新後の閾値とを比較する（図４のステップＳ１参照）。なお、次の所定期間でも、制御部３７が図６に示す処理を実行して、更新値を求めて閾値を更新する。

第一モーター３１の作動中にバックレスト１２が障害物に当たらないと、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力が急激に上昇せず、その駆動力が閾値以下である。そのため、制御部３７は、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力が閾値以下であると判定する（ステップＳ１：ＮＯ）。つまり、制御部３７は、障害物によってバックレスト１２及び第一モーター３１の動きが阻害されていないと判定する（ステップＳ１：ＮＯ）。そして、制御部３７は、第一モーター３１の駆動を継続するとともに、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力と閾値との比較判定を継続する。

第一モーター３１の作動中にバックレスト１２が障害物に当たると、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力が急激に上昇して、その駆動力が閾値を超える。そのため、制御部３７は、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力が閾値を超えると判定する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。つまり、制御部３７は、障害物によってバックレスト１２及び第一モーター３１の動きが阻害されたと判定する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。そして、制御部３７は、第一モーター３１を停止する（ステップＳ２）。次に、制御部３７は、第一モーター３１を逆に駆動する（ステップＳ３）。そのため、バックレスト１２が元に戻るように移動し、バックレスト１２が障害物から離れ、ユーザーが障害物を退避させることができる。そして、第一モーター３１が反転してから所定時間経過後或いは第一モーター３１が所定回転数だけ回転した後、制御部３７が第一モーター３１を停止する（ステップＳ４）。

格納動作や展開動作のように第二モーター３２が動作している最中でも、制御部３７が所定時間毎に第二駆動力検出部３４によって検出される駆動力に基づいて閾値を更新しつつ（図６のステップＳ１１〜Ｓ１７と同様）、第二駆動力検出部３４によって検出される駆動力を監視して、その駆動力が閾値以上であれば第二モーター３２の停止・逆駆動をする（図３のステップＳ１〜ステップＳ４と同様）。

平均値Ａｖ、最大振幅Ｂ及び係数ｋについて説明する。
第一モーター３１の駆動力の波形ＷＡが減少傾向にあるとともに、駆動力の波形ＷＡが周期的な波形Ｗの集まりであるから（図３参照）、それらによる影響を低減するべく、或る所定期間内の駆動力の平均値Ａｖを求めて、次の所定期間の閾値をその平均値Ａｖから求める。
第一モーター３１の駆動力の波形ＷＡが振動するので（図３参照）、或る所定期間内の駆動力の最大振幅Ｂから、次の所定期間における波形ＷＡの振幅を予測する。
係数ｋは、マージンである。つまり、次の所定期間における波形ＷＡの振幅が予測値よりも大きくなっても、誤検知しないようにするべく、最大振幅Ｂに係数ｋを乗じる。

本発明の実施の形態は、以下のような効果を奏する。

（１） 或る所定期間において利用する閾値は、その前の期間において検出された駆動力の平均値Ａｖと、その駆動力の最大振幅Ｂとから求められたものである。そのため、図３に示すようにモーター３１，３２の駆動力の波形が振動しながら、モーター３１，３２の駆動力が減少しても、障害物によってバックレスト１２又はボトムシート１１の動きに障害が生じたことを正確に検知することができる。特に、所定期間毎に閾値を更新することは、バックレスト１２及びボトムシート１１のように起伏運動（回転運動）する可動部の動きの障害を検知することに対して有効である。また、最大振幅Ｂを利用して閾値を更新することは、モーター３１，３２の駆動力の波形が振動する場合にバックレスト１２又はボトムシート１１の動きの障害を検知することに対して有効である。

（２） 所定期間毎に閾値を更新するので、バックレスト１２又はボトムシート１１のクッションに障害物が当たって、モーター３１，３２の駆動力の変動が緩やかな場合でも（図３のＷＡ１参照）、バックレスト１２又はボトムシート１１の動きの障害を正確に検知することができる。

（３） バックレスト１２やボトムシート１１の動きに障害が生じた時に、モーター３１，３２が停止されるので（ステップＳ２参照）、バックレスト１２、ボトムシート１１及び障害物等にそれ以上負荷が掛からないようにすることができる。そのため、バックレスト１２、ボトムシート１１及び障害物等を保護することができる。

（４） バックレスト１２やボトムシート１１の動きに障害が生じた時に、モーター３１，３２が逆転されるので（ステップＳ３参照）、障害物が挟み込まれた場合でも障害物を取り出すことができる。

〔変形例１〕
モーター制御装置３０が電動ドアミラー装置に組み込まれ、電動ドアミラー装置の可動部（例えば、ドアに対してミラーハウジングの格納及び展開をする格納機構、ミラーハウジングに対してミラーを上下に振るチルト機構、ミラーハウジングに対してミラーを左右に振るパン機構）がモーター制御装置３０のモーター３１，３２によって駆動されてもよい。モーター制御装置３０がパワーウィンドウ装置に組み込まれ、パワーウィンドウ装置の可動部（例えば、ウィンドウレギュレター）がモーター３１，３２によって駆動されてもよい。つまり、モーター３１，３２によって駆動される可動部は、シート本体１０の可動部に限るものではない。但し、モーター３１，３２によって駆動される可動部は、回転運動・起伏運動するものであることが好ましい。

〔変形例２〕
例えばボトムシート１１が使用状態と格納状態の間にある場合、第一モーター３１の動作中及びバックレスト１２の後傾中にバックレスト１２が障害物に当たって、第一駆動力検出部３３によって検出された駆動力が閾値を超える（ステップＳ１：ＹＥＳ）。そうすると、制御部３７は、第一モーター３１の停止後（ステップＳ２）に第一モーター３１を逆駆動するのではなく（又は第一モーター３１を逆駆動するとともに）、第二モーター３２を駆動する。そのため、ボトムシート１１が使用状態に向けて前へ回転し、バックレスト１２もボトムシート１１と一緒に前へ回転する。これにより、バックレスト１２が障害物から離れ、障害物を取り出すことができる。

第二モーター３２の動作中及びボトムシート１１の回転中にボトムシート１１又はバックレスト１２が障害物に当たって、第二駆動力検出部３４によって検出された駆動力が閾値を超えた（ステップＳ１：ＹＥＳ）場合、制御部３７は、第二モーター３２の停止後（ステップＳ２）に第一モーター３１を駆動してもよい。

以上に本発明の実施形態及びその変形例について説明したが、本発明の技術的範囲は上述した実施形態及び変形例に限定されない。従って、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で上述の実施形態及び変形例から適宜変更した形態も、本発明の技術的範囲に属する。

１０ シート本体
１１ ボトムシート（可動部）
１２ バックレスト（可動部）
３０ モーター制御装置（モーター監視装置）
３１，３２ モーター
３３，３４ 負荷検出部
３７ 制御部

Claims (4)

1. モーターと、
   前記モーターの駆動力を検出する駆動力検出部と、
   所定期間毎に閾値を更新しつつ、前記駆動力検出部によって検出された駆動力を前記閾値と比較する制御部と、を備え、
   前記制御部が、前記各所定期間内において前記駆動力検出部によって検出された駆動力の平均値及びその駆動力の最大値と最小値の差を求め、前記差に所定係数を乗じて得られた値に前記平均値を加算して得られた更新値に前記閾値を更新する、
   モーター監視装置。
2. 前記制御部は、前記駆動力検出部によって検出された駆動力と前記閾値との比較の結果、前記駆動力検出部によって検出された駆動力が前記閾値を超えたと判定した場合に、前記モーターを停止する、
   請求項１に記載のモーター監視装置。
3. 前記制御部は、前記駆動力検出部によって検出された駆動力と前記閾値との比較の結果、前記駆動力検出部によって検出された駆動力が前記閾値を超えたと判定した場合に、前記モーターを逆駆動するか、前記モーターとは別のモーターを駆動する、
   請求項１又は２に記載のモーター監視装置。
4. 請求項１から３の何れか一項に記載のモーター監視装置と、
   前記モーターによって移動させられる可動部を有するシート本体と、を備える、
   シート装置。

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