CN220218269U - 动力工具 - Google Patents
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Abstract
本文提供了一种动力工具。该动力工具包括壳体、马达、电池包以及运动传感器，该运动传感器被配置为感测该壳体的旋转运动。电子控制器连接到该马达、该电池包以及该运动传感器。该电子控制器被配置为确定是否正在发生电池修补事件并且基于该电池修补事件来调整用于确定卡住事件的旋转运动阈值。该电子控制器进一步被配置为从该运动传感器接收与该壳体的旋转运动相关联的第一信号，将基于该信号的值与该旋转运动阈值进行比较，并且响应于该值大于或等于该旋转运动阈值而启动保护操作。
Description
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年10月16日提交的美国临时专利申请号63/092,946的权益，该美国临时专利申请的全部内容通过援引并入本文。
实用新型内容
本文描述的实施例提供了用于调整阈值、调整控制参数和/或切换算法的系统和方法，该阈值、参数或算法用于确定动力工具的卡住状况或改变动力工具的控制响应。
本文描述的动力工具包括壳体、壳体内的马达、被配置为向马达提供电流的电池包、以及被配置为感测壳体的旋转运动的运动传感器。电子控制器连接到马达、电池包和运动传感器。电子控制器被配置为确定是否正在发生电池修补事件并且基于该电池修补事件来调整用于确定卡住事件的旋转运动阈值。电子控制器进一步被配置为从运动传感器接收指示壳体的旋转运动的第一信号，将基于该信号的值与旋转运动阈值进行比较，并且响应于该信号的值大于或等于旋转运动阈值而启动第一保护操作。
在一些方面，该动力工具进一步包括第二传感器，该第二传感器被配置为感测从由与该电池包相关联的电流、该电池包的温度以及该动力工具的扭矩组成的组中选择的一个参数。
在一些方面，确定是否正在发生该电池修补事件包括：从该第二传感器接收第二信号，该第二信号指示从由该电池包的电流、该电池包的温度以及该动力工具的扭矩组成的组中选择的一个参数；以及将基于该第二信号的第二值与第一操作阈值进行比较。
在一些方面，该第一保护操作是对该马达进行制动。
在一些方面，该电子控制器进一步被配置为：从该电池包接收减少提供给该马达的功率的请求；并且基于该请求而确定正在发生该电池修补事件。
在一些方面，该电子控制器进一步被配置为：确定未正在发生该电池修补事件；从该运动传感器接收指示该壳体的旋转运动的第二信号；将基于该第二信号的第二值与第二旋转运动阈值进行比较；并且响应于该第二值大于或等于该第二旋转运动阈值而启动第二保护操作，其中，该第二保护操作不同于该第一保护操作。
本文描述的用于调整卡住阈值的方法包括接收与动力工具和物体之间的距离相关联的输入并且基于该输入来调整用于确定卡住事件的旋转运动阈值。该方法进一步包括从运动传感器接收指示动力工具的旋转运动的第一信号，将基于该第一信号的值与旋转运动阈值进行比较，并且响应于该信号的值大于或等于旋转运动阈值而启动保护操作。
本文描述的动力工具包括壳体、壳体内的马达、被配置为向马达提供电流的电池包、以及被配置为感测壳体的旋转运动的运动传感器。电子控制器连接到马达、电池包以及运动传感器。电子控制器被配置为确定动力工具是否支撑在物体上并且基于该支撑来调整用于确定卡住事件的旋转运动阈值。电子控制器进一步被配置为从运动传感器接收指示壳体的旋转运动的第一信号，将基于该第一信号的值与旋转运动阈值进行比较，并且响应于该值大于或等于旋转运动阈值而启动保护操作。
在一些方面，该动力工具进一步包括：电流传感器，该电流传感器被配置为感测与该马达相关联的电流；并且其中，该控制器进一步被配置为：从该电流传感器接收指示与该马达相关联的电流的电流信号，从该运动传感器接收指示该壳体的旋转运动的第二信号，并且基于该电流信号和该第二信号来确定该动力工具是否支撑在该物体上。
在一些方面，该动力工具进一步包括：电流传感器，该电流传感器被配置为感测与该马达相关联的电流；以及霍尔效应传感器，该霍尔效应传感器被配置为感测该马达的旋转。
在一些方面，该控制器进一步被配置为：从该电流传感器接收指示与该马达相关联的电流的电流信号；从该霍尔效应传感器接收指示该马达的旋转的旋转信号；并且基于该电流信号和该旋转信号来确定该动力工具是否支撑在该物体上。
在一些方面，当该控制器确定该动力工具支撑在该物体上时，该控制器进一步被配置为：检测指示该支撑的质量的特性，并且基于该特性来调整马达驱动特性。
在一些方面，该马达驱动特性是该马达的目标扭矩输出。
在一些方面，该动力工具通过机械附件支撑在该物体上。
在详细解释任何实施例之前，应该理解的是，实施例并不将其应用限制于以下说明中阐述的或在附图中展示的配置细节和部件布置。实施例能够以多种不同的方式来实践或实施。还应理解，本文使用的措辞和术语是出于说明的目的，而不应被视为是限制性的。“包括（including）”、“包括（comprising）”或“具有”及其变型的使用意指涵盖了下文列出的项及其等同物、以及附加项。除非另有说明或限制，否则术语“安装”、“连接”、“支撑”和“联接”及其变型以广义使用，并且涵盖直接和间接的安装、连接、支撑和联接。
另外，应当理解的是，实施例可以包括硬件、软件和电子部件或模块，为了讨论的目的，这些部件或模块可以被展示和描述为好像大多数部件仅在硬件中实施。然而，本领域的普通技术人员基于对这个详细描述的阅读将认识到，在至少一个实施例中，基于电子的方面可以在可由一个或多个处理单元（比如，微处理器和/或专用集成电路（“ASIC”））执行的软件（例如，存储在非暂态计算机可读介质上）中实施。这样，应当注意的是，可以利用多个基于硬件和软件的装置以及多个不同的结构部件来实施实施例。例如，说明书中描述的“服务器”和“计算装置”可以包括一个或多个处理单元、一个或多个计算机可读介质模块、一个或多个输入/输出接口以及连接部件的各种连接件（例如，系统总线）。
通过考虑以下详细说明和附图，其他特征和方面将变得清楚。
附图说明
图1展示了根据本文描述的实施例的动力工具。
图2展示了根据本文描述的实施例的用于图1的动力工具的控制器的框图。
图3展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的信号处理的框图。
图4展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的启动保护操作的方法的框图。
图5展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的启动保护操作的另一方法的框图。
图6展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的信号处理的框图。
图7展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的调整卡住检测算法的方法的框图。
图8A至图8B展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的调整卡住检测算法的方法的框图。
图9展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的调整卡住检测算法的方法的框图。
图10展示了图1的动力工具所经历的保护操作的曲线图。
图11展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的调整卡住检测算法的方法的框图。
图12展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的调整卡住检测算法的方法的框图。
图13展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的调整卡住检测算法的方法的框图。
图14展示了根据本文描述的实施例的由图2的控制器执行的调整卡住检测算法的方法的框图。
具体实施方式
图1展示了根据一些实施例的示例动力工具100。动力工具100包括壳体105、电池包接口110、驱动器115（例如，夹头或钻头固持器）、马达壳体120、触发器125、手柄130以及接近传感器140。马达壳体120容纳马达280（参见图2）。纵向轴线135从驱动器115延伸穿过马达壳体120的后部。在操作中，驱动器115绕纵向轴线135旋转。纵向轴线135可以与手柄130大致垂直。接近传感器140可以被配置为检测靠近动力工具100一侧的物体。例如，接近传感器140可以检测动力工具100左侧或右侧（例如，垂直于纵向轴线135）的墙壁。在一些实施例中，接近传感器140位于动力工具100的每一侧，使得不管驱动器115的旋转方向如何，都能检测物体。在一些实施例中，接近传感器140是光扫描仪、光传感器、激光器、超声波传感器、红外（IR）传感器、压力传感器、负荷传感器、加速度计、相机或能够检测物体的某种其他传感器。在其他实施例中，多个测力元件可以位于手柄130中，以检测由抓握动力工具100的使用者施加的压力。多个测力元件可以基于检测到的冲击和/或负荷性质来检测动力工具100与物体的接触情况。虽然图1展示了具有旋转输出的特定动力工具100，但是将设想，本文描述的防卡住检测方法可以与多种类型的动力工具一起使用，比如钻、驱动器、电动螺丝刀、电动棘轮、研磨机、直角钻、旋转锤、管材螺纹加工机、或经受绕纵向轴线135的旋转的其他类型的动力工具。在一些实施例中，动力工具100是可能会经历卡住的动力工具，卡住导致使用者、动力工具100和/或工件（比如往复锯、链锯、长柄锯、圆锯、切割锯、模具研磨机和台锯）的更多平移移动。虽然本文描述的实施例主要涉及监测旋转运动并将检测到的运动与旋转运动阈值进行比较，但在一些实施例中，对动力工具100的平移移动进行监测并分析以检测卡住事件。
在图2中展示了用于动力工具100的控制器200。控制器200电气地和/或通信地连接到动力工具100的各个模块或部件。例如，所展示的控制器200连接到指示器245、运动传感器250、电流传感器270、（多个）辅助传感器272（例如，速度传感器、电压传感器、温度传感器、加速度计、接近传感器140等）、（经由触发开关158连接到）触发器125、功率开关网络255以及功率输入单元260。
控制器200包括向控制器200和/或动力工具100内的部件和模块提供电力、操作控制和保护的多个电气部件和电子部件。例如，控制器200除其他之外还包括处理单元205（例如，微处理器、电子处理器、电子控制器、微控制器或另一合适的可编程装置）、存储器225、输入单元230、以及输出单元235。处理单元205除其他之外还包括控制单元210、算术逻辑单元（“ALU”）215和多个寄存器220（在图2中示出为一组寄存器），并且使用已知的计算机架构（例如，经修改的哈佛架构（Harvard architecture）、冯·诺依曼架构（von Neumannarchitecture）等）来实施。处理单元205、存储器225、输入单元230和输出单元235以及连接到控制器200的各种模块通过一个或多个控制和/或数据总线（例如，公共总线240）连接。出于说明性目的，在图2中大致示出了控制和/或数据总线。鉴于本文描述的实施例，将一个或多个控制和/或数据总线用于各个模块和部件之间的互连和通信将会是本领域技术人员已知的。
存储器225是非暂态计算机可读介质并且包括例如程序存储区和数据存储区。程序存储区和数据存储区可以包括不同类型存储器的组合，比如ROM、RAM（例如，DRAM、SDRAM等）、EEPROM、闪速存储器、硬盘、SD卡或其他合适的磁存储器装置、光学存储器装置、物理存储器装置或电子存储器装置。处理单元205连接到存储器225并执行软件指令，这些软件指令能够存储在存储器225的RAM（例如，在执行期间）、存储器225的ROM（例如，在通常永久的基础上）或者比如另一存储器或盘等另一非暂态计算机可读介质中。动力工具100的实施方式中包括的软件可以存储在控制器200的存储器225中。该软件包括例如固件、一个或多个应用程序、程序数据、滤波器、规则、一个或多个程序模块以及其他可执行指令。控制器200被配置为从存储器225检索并且除其他之外还执行与本文描述的控制过程和方法有关的指令。在其他实施例中，控制器200包括附加的、更少的或不同的部件。
控制器200响应于使用者对触发器125的致动而驱动马达280以使驱动器115旋转。驱动器115可以经由输出轴联接到马达280。按压触发器125致动触发开关158，该触发开关向控制器200输出信号以驱动马达280，并且因此驱动驱动器115。在一些实施例中，控制器200控制功率开关网络255（例如，FET开关桥）以驱动马达280。例如，功率开关网络255可以包括多个高侧开关元件（例如，FET）和多个低侧开关元件。控制器200可以控制该多个高侧开关元件和该多个低侧开关元件中的每个FET以驱动马达280的每一相。当触发器125被释放时，控制器200可以向马达280施加制动力。例如，可以控制功率开关网络255以使马达280更快地减速。在一些实施例中，控制器200经由霍尔（Hall）效应传感器监测马达280的旋转（例如，马达280的旋转速率、马达280的位置等）。
指示器245也连接到控制器200并且从控制器200接收控制信号，以基于动力工具100的不同状态开启和关闭或以其他方式传达信息。指示器245包括例如一个或多个发光二极管（LED）、或显示屏幕。指示器245可以被配置为显示动力工具100的状态或与该动力工具相关联的信息。例如，指示器245可以显示与动力工具100的充电状态（比如充电容量）有关的信息。指示器245还可以显示与动力工具100的故障状况或其他异常有关的信息。作为视觉指示器的补充或替代，指示器245还可以包括扬声器或触觉反馈机制以通过听觉或触觉输出向使用者传达信息。在一些实施例中，指示器245显示与卡住状况有关的信息。例如，当检测到卡住状况时，一个或多个LED被激活。
电池包接口110连接到控制器200并且被配置为与电池包150联接。电池包接口110包括机械部件（例如，电池包接纳部分）和电气部件的组合，这些部件被配置为并且可操作用于将动力工具100与电池包150接合（例如，机械地、电气地、以及通信地连接）。电池包接口110联接到功率输入单元260。电池包接口110将从电池包150接收的功率传输到功率输入单元260。功率输入单元260包括有源部件和/或无源部件（例如，降压控制器、电压转换器、整流器、滤波器等），以调节或控制通过电池包接口110接收到的、提供给控制器200的功率。在一些实施例中，电池包接口110还联接到功率开关网络255。由控制器200控制的对功率开关网络255的操作决定功率如何供应到马达280。
运动传感器250感测动力工具100的运动。在一些实施例中，运动传感器250是陀螺仪或加速度计。运动传感器250可以位于手柄130中，使得运动传感器250感测手柄130绕纵向轴线135的运动。例如，当触发器125被致动时，马达280使由驱动器115固持的钻头旋转。然而，钻头可能会卡在工件中（例如，卡住状况）。当钻头被卡住时，随着马达280继续驱动驱动器115（例如，触发器125继续被致动），壳体105可能开始绕纵向轴线135旋转。这样的事件可能进一步导致电池包150的电压的变化或由电池包150提供的电流的变化。这些变化可以被辅助传感器272检测到。附加地，辅助传感器272中包括的加速度计可以在马达280的操作之前和操作期间检测动力工具100的取向。在一些实施例中，电流传感器270感测由电池包150提供的电流、与马达280相关联的电流或其组合。
图3示出了根据一些实施例的用于处理由运动传感器250接收的信号的框图。如前所述，运动传感器250感测动力工具100的运动，比如壳体105绕纵向轴线135的运动。所感测的运动被转换成一个或多个运动信号300。一个或多个运动信号300被提供给存储器225（例如，用于由处理单元205存储和取得）。存储器225还包括一个或多个滤波器305和卡住算法310。例如，一个或多个滤波器305和卡住算法310可以存储在程序存储装置和数据存储装置之一中。处理单元205将一个或多个滤波器305应用于运动信号300，从而产生一个或多个滤波后的运动信号308。一个或多个滤波器305可以包含例如带通滤波器、带阻滤波器、陷波滤波器、梳状滤波器、全通滤波器、低通滤波器、高通滤波器、切比雪夫（Chebyshev）滤波器、巴特沃兹（Butterworth）滤波器、高斯（Gaussian）滤波器、二进制阈值、偏移、缩放、未滤波的直通等。
一个或多个滤波后的运动信号308被提供给卡住算法310。卡住算法310例如是常数系数与一个或多个滤波后的运动信号308的线性组合。在一些实施例中，卡住算法310是常数系数与动力工具100的多个被监测参数的线性组合。该多个被监测参数可以包括由电池包150提供的电流、由电池包150提供的电压、电池包150的温度、动力工具100的扭矩、动力工具100的角位移、动力工具100的角速度或动力工具100的角加速度。在一些实施例中，卡住算法310是通过将来自一个或多个滤波器305的滤波后的运动信号308相乘而获得的。执行卡住算法310产生输出运动信号312。输出运动信号312被提供给处理单元205。处理单元205基于输出运动信号312来控制马达280。例如，处理单元205可以确定卡住状况正在发生，并且作为响应，启动保护操作，如下面进一步详细描述的。
在一些实施例中，输出运动信号312是壳体105的旋转速度与壳体105的角度的线性组合的输出。壳体105的旋转速度可以由运动传感器250检测或者由控制器200基于运动传感器250所接收的信号来计算。壳体105的角度可以由运动传感器250或辅助传感器272中包括的加速度计来确定。例如，等式1提供了根据一个实施例的输出运动信号312，其中，α是第一常数，β是第二常数，rotSpeed是壳体105的旋转速度，并且angle totalRotation 是壳体105的角度的总变化。
EQN.1
等式2提供了根据另一实施例的输出运动信号312，其中，α是第一常数，β是第二常数，rotSpeed是壳体105的旋转速度，并且angle totalRotation 是使用滑动窗口方法或移动平均方法的壳体105的角度总变化。
EQN.2
在一些实施例中，输出运动信号312是壳体105的旋转速度的积分的输出。例如，等式3提供了根据另一实施例的输出运动信号312，其中，rotSpeed是壳体105的旋转速度，t是当前时间，并且minSpeedParameter是壳体105或驱动器115的最小可接受速度。
EQN.3
输出运动信号312也可以基于壳体105的滤波后的旋转速度。例如，等式4提供了根据另一实施例的输出运动信号312，其中，rotSpeed是壳体105的旋转速度，t是当前时间，lpf是具有时间常数T的低通滤波器，并且minSpeedParameter是壳体105或驱动器115的最小可接受速度。
EQN.4
等式5提供了根据另一实施例的输出运动信号312，其中，rotSpeed是壳体105的旋转速度，lpf是具有时间常数T的低通滤波器，并且RotationSpeed是驱动器115的旋转速度，而Angle totalRotation 是壳体105的总角度旋转。
EQN.5
在一些实施例中，当计算输出运动信号312时，使用机器学习。例如，卷积神经网络（CNN）被应用于壳体105的旋转速度。在一些实施例中，CNN被应用于壳体105的滑动窗口旋转速度。可以应用其他类型的机器学习算法，比如随机森林、支持向量机（SVM）、深度神经网络（DNN）、决策树、递归神经网络（RNN）等。
在一些实施例中，一个或多个运动信号300被进一步提供给辅助算法315。例如，一个或多个运动信号300可以被提供给一个或多个滤波器305和卡住算法310、辅助算法315、或者一个或多个滤波器305、卡住算法310和辅助算法315的组合。辅助算法315可以是处理一个或多个运动信号300的附加方法。当存储在存储器225中时，辅助算法315可以由处理单元205执行。例如，辅助算法315可以包括不断地将一个或多个运动信号300与旋转速度（例如，角速度）阈值进行比较。如果一个或多个运动信号300大于或等于旋转速度阈值，则计数器增加。如果一个或多个运动信号300小于旋转速度阈值，则计数器减小。如果计数器超过计数器阈值，则处理单元205可以确定卡住状况正在发生，并且作为响应，启动保护操作。
为了在发生卡住状况时保护动力工具100和动力工具100的使用者，控制器200响应于检测到的卡住状况而执行保护操作。例如，图4是用于检测卡住状况并对卡住状况采取动作（例如，防卡住状况算法）的示例方法400的流程图。方法400可以由控制器200执行。在框405处，控制器200接收与壳体105的旋转运动相关联的第一信号。例如，动力工具100的使用者致动触发器125。在检测到触发器125的致动时，控制器200控制开关网络255向马达280供应功率。当马达280使驱动器115旋转时，控制器200从运动传感器250接收一个或多个运动信号300。
控制器200连续从运动传感器250接收一个或多个运动信号300。例如，控制器200可以在马达280的操作之前、马达280的操作期间以及马达280的制动操作期间接收一个或多个运动信号300。在框410处，控制器200基于第一信号生成输出。如前所述，针对一个或多个运动信号300实施一个或多个滤波器305和卡住算法310以生成输出运动信号312（即，输出）。处理单元205接收所生成的输出运动信号312。在框415处，控制器200将输出与第一旋转运动阈值进行比较。如果输出不大于或等于第一旋转运动阈值，则控制器200前进至框425。如果多项式输出大于或等于第一旋转运动阈值，则控制器200继续至框420。
在框420处，控制器200启动第一保护操作。第一保护操作可以是例如马达280的制动和马达280的关闭。例如，控制器200可以控制功率开关网络255将马达280制动到较低的速度或者制动到完全停止。在一些实施例中，控制器200控制开关网络255停止向马达280提供电流。在启动第一保护操作之后，控制器200返回到框405并且继续接收与壳体105的旋转运动相关联的信号。在一些实施例中，在第一保护操作期间对马达的控制范围包括全马达功率（例如，无响应）、降低的马达功率（例如，节流）、马达的滑行、减小的制动力（使用PWM制动、离散制动电阻器、机械制动等）、常规制动力（例如，马达280的正常制动操作，即，大于减小的制动力的制动力）以及硬制动力（例如，大于正常制动操作的制动力）。在一些实施例中，可以在第一保护操作期间实施辅助制动装置（比如电磁离合器）。在一些实施例中，第一保护操作是前述制动操作中的任意两种的组合。在一些实施例中，控制器200被配置为基于哪些传感器向控制器200提供输入来动态地选择所需的制动力。
如果输出小于第一旋转运动阈值，则控制器200前进至框425并且将输出与第二旋转运动阈值进行比较。例如，将所生成的输出运动信号312与存储在存储器225中的第二旋转运动阈值进行比较。如果输出小于第二旋转运动阈值，则控制器200返回到框405。如果输出大于或等于第二旋转运动阈值，则控制器200继续至框430。
在框430处，控制器200启动第二保护操作。在一些实施例中，第二保护操作是对马达280进行节流（例如，节流操作）或者使马达280以脉冲方式工作（例如，脉动操作）。例如，当输出运动信号312超过第一旋转运动阈值时，控制器200检测到卡住状况。控制器200使用功率输入单元260和开关网络255中的至少一个来减少提供给马达280的功率（例如，电流）量。在一些实施例中，控制器200控制开关网络255以使提供给马达280的电流量脉动。在一些实施例中，控制器200返回到框405并且继续接收与壳体105的旋转运动相关联的信号。在一些实施例中，在第二保护操作期间对马达的控制范围包括全马达功率（例如，无响应）、降低的马达功率（例如，节流）、马达的滑行、减小的制动力（使用PWM制动、离散制动电阻器、机械制动等）、常规制动力（例如，马达280的正常制动操作，即，大于减小的制动力的制动力）以及硬制动力（例如，大于正常制动操作的制动力）。在一些实施例中，可以在第一保护操作期间实施辅助制动装置（比如电磁离合器）。在一些实施例中，第二保护操作是前述制动操作中的任意两种的组合。在一些实施例中，控制器200被配置为基于哪些传感器向控制器200提供输入来动态地选择所需的制动力。
在一些实施例中，第一旋转运动阈值是上限旋转运动阈值，并且第二旋转运动阈值是下限旋转运动阈值。控制器200可以同时将输出与下限旋转运动阈值和上限旋转运动阈值进行比较。在一些实施例中，用于第一保护操作和/或第二保护操作的马达280的节流量基于或取决于旋转运动的程度。例如，较大量的旋转运动将导致较大的节流操作（例如，提供给马达280的正常操作功率的50%）。例如，如果输出大于上限旋转运动阈值，则控制器200跳过第二保护操作（例如，减少提供给马达280的电流）并且立即执行第一保护操作（将马达280制动至停止）。在一些实施例中，节流总是被执行（例如，99%的占空比仍在节流）并且不被禁用。
当确定存在卡住状况时，控制器200可以进一步考虑来自电流传感器270和/或辅助传感器272的信号。图5是示例方法500的流程图，该方法用于在确定卡住状况并对卡住状况采取动作时考虑动力工具100的附加状态。在框505处，控制器200接收与壳体105的旋转运动相关联的第一信号。例如，如前所述，控制器200从运动传感器250接收一个或多个运动信号300。在框510处，控制器200接收第二信号，该第二信号与从由电池包150的电压、电池包150的电流或电池包150的温度组成的组中选择的至少一个相关联。如图6所示，辅助传感器272生成一个或多个辅助信号600（例如，第二信号）。一个或多个辅助信号600被提供给存储器225，用于由处理单元205存储或取得。
如前所述，第一信号（例如，一个或多个运动信号300）被进一步提供给一个或多个滤波器305和卡住算法310以向处理单元205提供输出运动信号312。一个或多个辅助滤波器605以类似于一个或多个滤波器305被应用于一个或多个运动信号300的方式被应用于一个或多个辅助信号600。将一个或多个辅助滤波器605应用于一个或多个辅助信号600生成一个或多个滤波后的辅助信号608。一个或多个滤波后的辅助信号608被提供给辅助算法610。将辅助算法610应用于一个或多个滤波后的辅助信号608生成输出辅助信号612。输出辅助信号612被提供给处理单元205。
等式6提供了根据一个实施例的输出辅助信号612，其中，α、β和γ是常数，rotSpeed是壳体105的旋转速度，angle slidingWindow 是使用滑动窗口方法或移动平均方法确定的壳体105的旋转角度，current是由电池包150提供的电流（例如，提供给马达280的电流），并且lpf是具有时间常数T的低通滤波器。
EQN.6
等式7提供了根据另一实施例的输出辅助信号612，其中，α、β和γ是常数，rotSpeed是壳体105的旋转速度，angle slidingWindow 是使用滑动窗口方法或移动平均方法确定的壳体105的旋转角度，并且current是由电池包150提供的电流（例如，提供给马达280的电流）。
EQN.7
等式8提供了根据另一实施例的输出辅助信号612，其中，α、β和γ是常数，lpf是具有时间常数T的低通滤波器，current是由电池包150提供的电流，并且SpeedRPM是驱动器115（例如，马达280）的速度。
EQN.8
等式9提供了根据另一实施例的输出辅助信号612，其中，α和β是常数，torque是驱动器115的扭矩，param是扭矩阈值，并且t是当前时间。
EQN.9
在一些实施例中，使用机器学习来分析由电流传感器270和/或辅助传感器272提供的信号。例如，随机森林可以被应用于电流测量、速度测量、电压测量、扭矩测量等。附加地，尽管在图6中示出了一个或多个运动信号300被馈送到卡住算法310中并且辅助信号600被馈送到辅助算法610中，但是来自运动传感器250的信号和来自（多个）辅助传感器272的信号两者可以被馈送到同一算法中。
返回到图5，在框515处，控制器200将第一信号（例如，输出运动信号312）的值与第一旋转运动阈值（例如，第一阈值）进行比较。如果第一信号等于或大于第一旋转运动阈值，则控制器200继续至框520。不管第一信号是小于、大于还是等于第一旋转运动阈值，控制器200也继续至框525。在框520处，如上所述，控制器200启动第一保护操作。
在框525处，控制器200将第二信号（例如，输出辅助信号612）与第二阈值（例如，电压阈值、电流阈值、温度阈值等）进行比较。如果第二信号小于第二阈值，则控制器200返回到框505并且继续接收来自运动传感器250的第一信号和来自辅助传感器272的第二信号。如果第二信号等于或大于第二阈值，则控制器200前进至框530。在框530处，控制器200启动第二保护操作。例如，在图6中，如上所述，处理单元205根据第二保护操作来控制马达280。
虽然实施例主要涉及检测旋转运动来检测卡住状况，但是一些动力工具可以仅参考检测到的马达280的输出状态来检测卡住。例如，控制器200可以监测马达280的输出电流、马达280的输出扭矩、马达280的旋转速率或其组合以确定卡住状况的发生，而不监测壳体105的旋转运动。
控制器200可以基于检测到的动力工具100的附加状态来调整卡住状况检测的方面。例如，图7是用于基于检测到的动力工具100的可能接触来调整卡住检测算法的示例方法700的流程图。方法700可以由控制器200执行。在框705处，控制器200接收与壳体105的旋转运动相关联的第一信号，如前所述。在框710处，控制器200接收与动力工具100和物体之间的距离相关联的输入。该物体可以是例如墙柱或如果发生卡住事件则动力工具100可能接触的其他物体。物体可以被接近传感器140检测到。
在一些实施例中，控制器200在开始驱动马达280时检测物体。例如，当触发器125被致动时，控制器200从接近传感器140接收指示动力工具100与动力工具100旁边的物体之间的距离的信号。如果驱动器115（例如，马达280）被向前或顺时针方向驱动，则接近传感器140检测到动力工具100右侧的物体。可替代地，如果驱动器115被反向或逆时针方向驱动，则接近传感器140检测到动力工具100左侧的物体。在一些实施例中，动力工具100的使用者可以在致动触发器125之前将动力工具100轻击在物体上。动力工具100可以以预定的强度大小或足够的质量在物体上被轻击预定的多次，以便检测到物体。控制器200可以基于由运动传感器250或（多个）辅助传感器272之一（比如加速度计）接收的信号来检测与物体的接触。在检测到物体时，控制器200可以控制（多个）指示器245之一打开，从而向使用者通知物体。此外，控制器200可以使用运动传感器（比如运动传感器250）来整合接触之后的工具运动并且确定动力工具与物体之间的距离。在一些实施例中，运动传感器250可以检测重力的方向并且提供相对于地面的角度，该角度估计到物体的角距离（比如如果动力工具100基本上是水平操作的）。在一些实施例中，磁力计可以确定动力工具100（例如，驱动器115）相对于地球磁场的旋转。
在框715处，控制器200基于该距离来调整卡住检测算法。例如，控制器200可以基于与物体的接触来选择预定滤波器305或辅助滤波器605。控制器200可以基于与物体的接触来改变卡住算法310、辅助算法610或辅助算法315。在一些实施例中，基于与物体的接触或接近而修改（例如，减小）第一旋转运动阈值、第二旋转运动阈值或第二阈值。在一些实施例中，控制器200持续监测动力工具100与物体之间的距离。因此，一旦距离超过距离阈值（例如，动力工具100接近物体），则控制器200可以调整卡住检测算法。在一些实施例中，控制器200基于预测的未来距离来调整卡住检测算法。
虽然方法700被描述为基于动力工具100的可能接触来调整卡住检测算法，但是该方法也可以用于在升高的高度操作动力工具100的情况。例如，如果动力工具100的使用者在比如梯子等物体上，则动力工具100可以被轻击在梯子上。控制器200基于轻击来调整卡住检测算法，比如使卡住控制对移动更灵敏。
图8A至图8B提供了根据另一实施例的基于检测到的动力工具100与物体的可能接触来调整卡住检测算法的方法800。方法800可以由控制器200执行。在框805处，控制器200检测动力工具100与物体的可能接触，如前所述。在框810处，控制器200确定从接近传感器140测量的绝对偏移角度Δ或动力工具100与物体之间的角度。在框815处，控制器200确定绝对偏移角度Δ是否约为0。如果绝对偏移角度Δ约为0，则动力工具100非常接近物体并且前进至框820。在一些实施例中，控制器200确定绝对偏移角度Δ是否接近0。如果预期的偏移角度Δ轨迹被预测为达到0，则控制器200前进至框820。在框820处，控制器200切换卡住算法。在一些实施例中，在框820处，控制器200禁用动力工具100。例如，如果马达280正在旋转并且动力工具100和/或电池包150将要接触物体，则控制器200可以关闭动力工具以避免与物体接触，而不是减少提供给马达280的功率。在一些实施例中，控制器200给马达280供电，使得其更快地制动或在另一个方向上旋转，从而使得动力工具100的使用者不会被接触伤害。可以如先前关于框402和框430所述的那样来控制马达280的制动。在一些实施例中，控制器200响应于动力工具100被支撑而禁用卡住控制或增加卡住阈值。
如果绝对偏移角度Δ不约为0，则控制器200前进至框825和框830。框825和框830可以由控制器200同时执行。在框825处，控制器200减少提供给马达280的最大功率。最大功率减少的量可以取决于绝对偏移角度Δ的值或绝对偏移角度Δ的导数（动力工具100接近物体的速度）。在一些实施例中，在框825处，控制器200执行保护操作，比如通过将功率输出减小触发输出的一部分或者使马达280以脉冲方式工作。在框830处，控制器200调整旋转运动阈值。例如，如果绝对偏移角度Δ很小（例如，小于20°），则可以减小旋转运动阈值，使得控制器200对卡住状况更灵敏。
在一些实施例中，可以（例如，通过航位推算（dead reckoning））估计平移距离以估计到外物的距离。例如，使用者可能不会纯粹通过绕纵向轴线135的旋转来用动力工具100“轻击”外物。因此，控制器200可以考虑动力工具100的平移以确定距外物的距离。在一些实施例中，控制器200使用“轻击”的幅度或其他特性（比如轻击的硬度或强度）来确定适当的卡住调整（例如，选择上述的算法、阈值或制动操作）。在一些实施例中，基于对用动力工具100“轻击”外物的检测来修改卡住算法的灵敏度或特性。
继续图8B，在框835处，控制器200接收来自电流传感器270的一个或多个电流信号和/或来自运动传感器250的一个或多个运动信号。在框840处，控制器200将一个或多个滤波器（比如一个或多个滤波器305）应用于所接收的一个或多个电流信号和一个或多个运动信号。在框845处，对滤波后的一个或多个电流信号和滤波后的一个或多个运动信号应用机器学习算法，如关于卡住算法310所述。在框850处，将机器学习算法的输出与调整后的旋转运动阈值进行比较。如果输出不大于调整后的旋转运动阈值，则控制器200返回到框835。如果输出大于调整后的旋转运动阈值，则控制器200关闭动力工具100。例如，控制器200停止向马达280提供电流，或者将马达280制动至停止。在一些实施例中，控制器200可以执行一些其他保护操作（比如进一步减少提供给马达280的功率），而不是关闭动力工具100。
控制器200可以基于动力工具100的初始取向来进一步调整卡住检测算法。例如，图9提供了用于基于动力工具100的初始取向来调整卡住检测算法的方法900。在框905处，在驱动马达280时，控制器200确定动力工具100的初始取向。动力工具100的初始取向可以基于由辅助传感器272的加速度计提供的信号来确定。在一些实施例中，动力工具100的取向是基于检测到的重力方向来确定的。可以响应于触发器125的致动而确定动力工具100的初始取向。控制器200还可以在触发器125的致动之前确定动力工具100的取向。在框910处，控制器200以类似于方法700中的框715的方式调整卡住检测算法。
控制器200还能够执行其他保护特征，这些保护特征被设计成防止电池包150、马达280、马达电子器件（比如开关网络255）或动力工具100的其他部件过热。虽然一些保护特征被实施为机械特征，比如保险丝、断路器等，但是许多保护特征是由控制器200执行的（例如，硬件过电流，MOSFET、马达绕组或其他部件的过热保护，栅极驱动刷新等）。例如，如果电池包150开始出现过热，则控制器200可以短暂地减少功率，同时避免完全关闭，如图10所示。可以使用脉动、脉冲宽度调制（PWM）技术或短暂的缓解期来减少功率，如图10中的时间29.83秒与29.98秒之间所示。控制器200响应于测量到的过热、过电流或电压下降事件（例如，由电池包150确定的）而减少提供给马达280的功率被称为“电池修补（batteryfetting）”事件。对这样的保护特征的需要可以通过电池包150向动力工具100提供指示需要保护特征的信号（比如热电偶）来确定，和/或纯粹由动力工具100确定。在卡住状况期间，电池修补可能会影响动力工具100的移动，因为在脉冲宽度调制控制之后，测量到的动力工具100的旋转度在图10中从时间29.80秒到29.95秒降低。因此，控制器200可以基于降低动力工具100的输出扭矩、输出速度、或功率的其他保护特征进一步调整卡住检测算法（例如，较低的阈值）。
例如，图11提供了用于基于电池修补事件调整卡住算法的方法1100。方法1100可以由控制器200执行。在框1105处，控制器200接收与壳体105的旋转运动相关联的第一信号，如前所述。在框1110处，控制器200确定是否正在发生电池修补事件，比如通过检测输出扭矩的降低、输出速度的降低、电池包150的温度、提供给马达280的电流的降低、或由电池包150提供的电压的降低。在一些实施例中，电池包150向控制器200发送请求以减少提供给马达280的功率。在框1115处，控制器200基于电池修补事件来调整卡住检测算法。例如，可以降低旋转运动阈值。在一些实施例中，电池修补事件的确定是非二进制的。例如，电池修补事件可以是多步事件或连续修补事件。因此，可以基于多步事件或连续事件来调整卡住检测算法。在其他实施例中，控制器200可以预期到电池修补事件。例如，控制器200可以基于电池修补事件可能发生的预测来调整卡住检测算法。该预测基于例如电池包150的下降电压、电池包150的低电压、电池包150的阻抗或其组合。
图12提供了基于电池修补事件调整卡住检测算法的方法1200。方法1200可以由控制器200执行。在框1205处，控制器200接收来自电流传感器270的一个或多个电流信号和/或来自运动传感器250的一个或多个运动信号。在框1210处，控制器200将一个或多个滤波器（比如一个或多个滤波器305）应用于所接收的一个或多个电流信号和一个或多个运动信号。在框1215处，对滤波后的一个或多个电流信号和滤波后的一个或多个运动信号应用机器学习算法，如关于卡住算法310所述，并且控制器200前进至框1230。
除了框1205至1215和/或与其同时，在框1220处，动力工具100的控制器200可以接收来自电池包150的信号以减少提供给马达280的功率。在一些实施例中，电池包150减少电池包150提供给动力工具100的功率，并且因此减少提供给马达280的功率。在框1225处，控制器200确定是否正在发生电池修补事件，如前所述。如果未正在发生电池修补事件，则在框1230处，将机器学习算法的输出与第一阈值进行比较。在一些实施例中，由框1225与框1230之间的滞后和/或滤波事件来确定第一阈值。如果正在发生电池修补事件，则在框1230处，将机器学习算法的输出与第二阈值进行比较。如果机器学习算法的输出大于所选择的阈值，则在框1235处，控制器200关闭动力工具100。
此外，检测到动力工具100的电池修补事件或另一限制事件可以导致控制器200对保护动作的调整，比如修改动力工具100的制动响应。因此，除了为动力工具100和/或电池包150提供保护之外，对电池修补事件的检测还可以用于调整对使用者的保护响应。
在一些实施例中，当马达280被驱动时，动力工具100的手柄130、壳体105或电池包150可以被支撑在物体（如使用者的腿、使用者的手臂或墙柱）上。在一些实施例中，动力工具100连结到动力工具附件（比如夹具）以支撑壳体105。当被支撑时，动力工具100可以经受明显更少的旋转运动。因此，当支撑正在发生时，控制器200可以调整卡住算法。例如，图13提供了用于基于动力工具100的支撑来调整卡住检测算法的方法1300。方法1300可以由控制器200执行。在框1305处，控制器200接收与壳体105的旋转运动相关联的第一信号，如前所述。在框1310处，控制器200确定动力工具是否支撑在物体上。例如，控制器200可以接收来自电流传感器270的一个或多个电流信号和来自运动传感器250的一个或多个运动信号。如果电流信号指示高电流值，而运动信号指示壳体105的小运动，则在框1310处，控制器200可以确定动力工具100支撑在物体上。在一些实施例中，动力工具100的支撑是基于马达280的速度（例如，马达280的旋转速率）和壳体105的旋转来确定的。在其他实施例中，动力工具100的支撑是基于马达280的电流和马达280的速度来确定的。在框1315处，控制器200基于支撑事件调整卡住检测算法，如前所述。
在一些实施例中，控制器200检测指示支撑的质量的特性。例如，与“较硬”的墙柱支撑相比，腿可能是“较软”的支撑。控制器200可以使用运动信号和其他传感器输入（比如相机、压力传感器、力传感器等）来确定支撑的质量。在一些实施例中，控制器200基于检测到的指示动力工具100的支撑的特性来调整马达驱动特性。例如，如果动力工具100被支撑，则控制器200可以调整马达280的软启动特性。当动力工具100被支撑时，控制器200允许马达280以更高的负载驱动。附加地或可替代地，控制器200可以增加马达280的目标扭矩输出。
图14提供了根据另一个实施例的基于动力工具100的支撑来调整卡住检测算法的方法1400。方法1400可以由控制器200执行。在框1405处，控制器200接收来自电流传感器270的一个或多个电流信号和/或来自运动传感器250的一个或多个运动信号。在一些实施例中，除了电流信号和运动信号之外，或者可替代地，控制器200接收来自力传感器、压力传感器或电容传感器的信号。在框1410处，控制器200将一个或多个滤波器（比如一个或多个滤波器305）应用于所接收的一个或多个电流信号和一个或多个运动信号。在框1415处，控制器200应用第一机器学习技术来检测卡住事件，如前所述。在框1420处，控制器200应用第二机器学习技术来检测马达280的支撑。例如，如前所述，分析一个或多个电流信号和一个或多个运动信号以确定支撑。尽管展示为同时执行，但在一些实施例中，框1420可以在框1415之前或之后执行。在框1425处，控制器200对第二机器学习技术的输出应用一个或多个滤波器和/或滞后，比如一个或多个滤波器305。在一些实施例中，可以应用滞后来进一步对第二机器学习技术的输出进行滤波。虽然展示为在框1430之前，但是框1425的滤波器和/或滞后可以替代地在框1430之后（比如接受框1430的输出）。
在框1430处，控制器200基于第二机器学习技术的滤波后的输出来确定支撑是否正在发生。如果支撑正在发生，则控制器200选择第一阈值。如果支撑未正在发生，则控制器200选择第二阈值。在一些实施例中，第一阈值大于第二阈值，使得当动力工具100被支撑时，卡住检测算法不太灵敏。在框1435处，控制器200将第一机器学习技术的输出与所选择的阈值进行比较。在一些实施例中，框1435的所选择的阈值是检测到的支撑的连续函数（例如，多于二元函数）。如果输出大于所选择的阈值，则在框1440处，动力工具100被关闭。
在一些实施例中，动力工具100可以由用于减少动力工具100的操作者的负荷的机械附件（比如机械臂）支撑。动力工具100的机械接触传感器或电接触传感器可以识别出动力工具100联接到机械附件。控制器200然后可以基于对机械附件的检测来修改卡住控制。在一些实施例中，当动力工具100联接到机械附件时，卡住控制被禁用。
当实施第一保护操作或第二保护操作时，控制器200可能需要考虑动力工具100的其他方面。例如，一些钻包括轴锁，以在触发器125被释放时阻止驱动器115旋转。在一些实施例中，轴锁具有预定量的斜度，比如10度。如果在保护操作期间斜度被占用，则轴锁会被卡住，从而导致动力工具100出现大量急动。因此，控制器200可以进一步调整卡住检测算法以减少或消除这样的急动。例如，为了避免急动，当检测到卡住状况时，控制器200可以允许马达280在执行硬制动操作之前滑行。在一些实施例中，当检测到卡住状况时，为了避免急动，控制器200调整马达280的制动速度。
如前所述，动力工具100可以具有在卡住时减少给马达280的功率的特征，比如通过脉动和/或减少输出电流、功率或扭矩（节流）。因此，该特征可以改变动力工具100的运动和传感器响应（例如，对卡住检测变得更加灵敏或不太灵敏）。类似于对电池修补和其他保护特征的响应，动力工具100可以响应于其功率响应特性（特别是节流和脉动，无论是基于离散的还是连续的度量）的改变而改变阈值、参数或算法。类似地，响应的变化可以是渐进的并且在功率减少后可能是可逆的。此外，节流和/或脉动的动作还可以保证改变动力工具100的阈值、参数或算法，该阈值、参数或算法指示是否继续节流和/或脉动或者继续节流和/或脉动的程度。
在一些实施例中，动力工具100所经受的力是很大的，并且控制器200以很高的置信度确定动力工具100正在经历卡住状况。在其他实施例中，动力工具100的操作变化是渐进的，并且控制器200可能需要较长的时间段来检测卡住状况。因此，控制器200可以基于从联接到动力工具100的传感器接收的信号在检测到卡住之前或之后动态地修改保护操作。例如，早期、突然的卡住可能很快达到在前述保护操作中使用的第一阈值或第二阈值。然而，如果在检测到卡住状况时动力工具100几乎没有运动，则控制器200可以使马达280滑行或对其进行软制动，而不是“硬”制动操作。制动操作之间的转换（例如，马达280的节流操作、马达280的滑行、软制动操作、常规制动操作和硬制动操作之间的转换）可以是离散的（例如，立即转换）或连续的（例如，通过制动操作之间的PWM控制）。
控制器200可以基于以下来选择默认的保护操作：例如，动力工具100的摆动（例如，速度和变化角度）、动力工具100的取向（在一个轴线上、在两个轴线上或在三个轴线上）、动力工具100从中立位置的总旋转、侧手柄（比如机械附件）的存在、检测到的使用者的抓握的特性、动力工具100的模式（例如，锤钻模式对钻模式）、电池包150的特性（例如，电池包150的惯性、电池包150的剩余电量）、电池包150的温度、马达280的温度、是否检测到电池修补事件、是否检测到附近的外物、是否检测到动力工具100的支撑、使用者设置（例如，经由应用程序、工具上的转盘或开关等的使用者输入）、预期经受的反冲量、工件的接合性质等。
因此，本文提供的实施例尤其描述了用于调整阈值、调整控制参数和/或切换算法的系统和方法，该阈值、参数或算法用于确定动力工具的卡住状况或改变用于确定动力工具的卡住状况的动力工具的控制响应。在所附权利要求中阐述了各种特征和优点。
Claims (13)
1.一种动力工具，包括：
壳体；
马达，该马达处于该壳体内；
电池包，该电池包被配置为向该马达提供电流；
运动传感器，该运动传感器被配置为感测该壳体的旋转运动；以及
电子控制器，该电子控制器连接到该马达、该电池包以及该运动传感器，该电子控制器被配置为：
确定是否正在发生电池修补事件，
基于正在发生该电池修补事件而调整用于确定卡住事件的旋转运动阈值，
从该运动传感器接收指示该壳体的旋转运动的第一信号，
将基于该第一信号的值与该旋转运动阈值进行比较，并且
响应于该值大于或等于该旋转运动阈值而启动第一保护操作。
2.如权利要求1所述的动力工具，进一步包括第二传感器，该第二传感器被配置为感测从由与该电池包相关联的电流、该电池包的温度以及该动力工具的扭矩组成的组中选择的一个参数。
3.如权利要求2所述的动力工具，其中，确定是否正在发生该电池修补事件包括：
从该第二传感器接收第二信号，该第二信号指示从由该电池包的电流、该电池包的温度以及该动力工具的扭矩组成的组中选择的一个参数；以及
将基于该第二信号的第二值与第一操作阈值进行比较。
4.如权利要求1所述的动力工具，其中，该第一保护操作是对该马达进行制动。
5.如权利要求1所述的动力工具，其中，该电子控制器进一步被配置为：
从该电池包接收减少提供给该马达的功率的请求；并且
基于该请求而确定正在发生该电池修补事件。
6.如权利要求1所述的动力工具，其中，该电子控制器进一步被配置为：
确定未正在发生该电池修补事件；
从该运动传感器接收指示该壳体的旋转运动的第二信号；
将基于该第二信号的第二值与第二旋转运动阈值进行比较；并且
响应于该第二值大于或等于该第二旋转运动阈值而启动第二保护操作，
其中，该第二保护操作不同于该第一保护操作。
7.一种动力工具，包括：
壳体；
马达，该马达处于该壳体内；
电池包，该电池包被配置为向该马达提供电流；
运动传感器，该运动传感器被配置为感测该壳体的旋转运动；以及
电子控制器，该电子控制器连接到该马达、该电池包以及该运动传感器，该电子控制器被配置为：
确定该动力工具是否支撑在物体上，
基于该动力工具是否支撑在该物体上来调整用于确定卡住事件的旋转运动阈值，
从该运动传感器接收指示该壳体的旋转运动的第一信号，
将基于该第一信号的值与该旋转运动阈值进行比较，并且
响应于该值大于或等于该旋转运动阈值而启动保护操作。
8.如权利要求7所述的动力工具，进一步包括：
电流传感器，该电流传感器被配置为感测与该马达相关联的电流；并且
其中，该控制器进一步被配置为：
从该电流传感器接收指示与该马达相关联的电流的电流信号，
从该运动传感器接收指示该壳体的旋转运动的第二信号，并且
基于该电流信号和该第二信号来确定该动力工具是否支撑在该物体上。
9.如权利要求7所述的动力工具，进一步包括：
电流传感器，该电流传感器被配置为感测与该马达相关联的电流；以及
霍尔效应传感器，该霍尔效应传感器被配置为感测该马达的旋转。
10.如权利要求9所述的动力工具，其中，该控制器进一步被配置为：
从该电流传感器接收指示与该马达相关联的电流的电流信号；
从该霍尔效应传感器接收指示该马达的旋转的旋转信号；并且
基于该电流信号和该旋转信号来确定该动力工具是否支撑在该物体上。
11.如权利要求7所述的动力工具，其中，当该控制器确定该动力工具支撑在该物体上时，该控制器进一步被配置为：
检测指示该支撑的质量的特性，并且
基于该特性来调整马达驱动特性。
12.如权利要求11所述的动力工具，其中，该马达驱动特性是该马达的目标扭矩输出。
13.如权利要求7所述的动力工具，其中，该动力工具通过机械附件支撑在该物体上。
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