JP2013544346A - ロボットヘリオスタットの較正システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、参照によりすべてが本明細書の一部を構成する、2010年12月3日に出願された米国特許仮出願第61/419685号、2011年5月27日に出願された米国実用特許第13/118274号、および2011年7月13日に出願された米国実用特許第13/182297号の優先権を主張するものである。
Claims (20)
- 複数のソーラー部の表面に対してロボットコントローラを較正するためのシステムであって、
第1の支持構造に結合された前記複数のソーラー部の表面のうちの第1のソーラー部の表面と、
第2の支持構造に結合された前記複数のソーラー部の表面のうちの第2のソーラー部の表面と、を含み、
前記ロボットコントローラが、
前記ロボットコントローラを位置決めるための駆動システムと、
前記ロボットコントローラが前記第1の支持構造の近くに位置決められた場合、前記第1のソーラー部の表面に関する状態情報を識別し、前記ロボットコントローラが前記第2の支持構造の近くに位置決められた場合、前記第2のソーラー部の表面に関する状態情報を識別するための複数のセンサと、
前記ロボットコントローラが前記第1の支持構造の近くに位置決められた場合、前記第1のソーラー部の表面を較正し、前記ロボットコントローラが前記第2の支持構造の近くに位置決められた場合、前記第2のソーラー部の表面を較正するための較正システムと、
を含むシステム。 - 前記較正システムは、
前記第1のソーラー部の表面の方位および前記第2のソーラー部の表面の方位を測定するためのソーラー部の表面の方位検出ユニットを含む請求項1に記載のシステム。 - 前記ソーラー部の表面の方位検出ユニットは、前記第1のソーラー部の表面および前記第2のソーラー部の表面の裏面に位置付けられたソーラー部の表面のターゲットを識別する請求項2に記載のシステム。
- 前記ソーラー部の表面ターゲットは、色付きターゲット、パターン化されたターゲット、前記第1のソーラー部の表面の前記裏面の物理的フィーチャ、および/または、信号放出デバイスのうちの少なくとも1つである請求項3に記載のシステム。
- 前記較正システムは、
前記ロボットコントローラの傾斜角度を表す値を含む前記ロボットコントローラのロボットコントローラ方位情報を決定するための方位ユニットと、
前記ロボットコントローラ方位情報を使用して前記第1の支持構造の方位および前記第2の支持構造の方位を決定するための垂直ユニットと、を含み、
前記状態情報は、前記第1および第2の支持構造の前記方位を含む請求項2に記載のシステム。 - 前記垂直ユニットは、前記第1の支持構造の軸の方向と重力の方向との差を表す第1の差を決定し、前記第2の支持構造の前記軸の方向と前記重力の方向との差を表す第2の差を決定する請求項5に記載のシステム。
- 前記較正システムは、
前記第1のソーラー部の表面が太陽にどれだけ厳密に一致されているかを表す第1の調整値を決定するための第1のソーラー部の表面の方向指示装置と、
前記第2のソーラー部の表面が太陽にどれだけ厳密に一致されているかを表す第2の調整値を決定するための第2のソーラー部の表面の方向指示装置と、を含み、
前記ロボットコントローラは、前記第1および第2のソーラー部の表面方向指示装置の出力に基づいて前記太陽に効率的に一致させるように、前記第1および第2のソーラー部の表面の方向を、変更するための調整ユニットを含み、
前記状態情報は、前記第1および第2の調整値を含む請求項5に記載のシステム。 - 前記ロボットコントローラは、
前記第1の調整値および前記第2の調整値を受信し、前記第1および第2の調整値を較正計算デバイスに送信するように配置された通信ユニットを含む請求項7に記載のシステム。 - 前記第1の調整値に基づいて前記第1のソーラー部の表面に関する第1の較正命令を生成し、前記第2の調整値に基づいて前記第2のソーラー部の表面に関する第2の較正命令を生成し、前記第1および第2の較正命令を前記ロボットコントローラに送信するための前記較正計算デバイスをさらに含む請求項8に記載のシステム。
- 前記較正計算デバイスは、前記ロボットコントローラ内に配置される請求項9に記載のシステム。
- 第2のロボットコントローラをさらに含み、
前記較正計算デバイスは、前記第1の較正命令を前記第1のロボットコントローラに送信し、
前記較正計算デバイスは、前記第2の較正命令を前記第2のロボットコントローラに送信する請求項10に記載のシステム。 - 前記較正計算デバイスは、前記ロボットコントローラから離れた位置に配置される請求項9に記載のシステム。
- 前記較正システムは、
前記ロボットコントローラの位置を決定するための位置検出装置を含む請求項1に記載のシステム。 - 前記較正システムは、前記ロボットコントローラと前記第1のソーラー部の表面の第1の幾何学的原点との間の距離を表す第1の距離を識別し、前記較正システムは、前記ロボットコントローラの前記位置および前記第1の距離に基づいてローカル座標系または全地球座標系の少なくとも一方における幾何学的原点の位置を識別する請求項13に記載のシステム。
- 前記位置検出装置は、全地球測位システムデバイス、三角測量システム、距離検知システム、および/またはカメラシステムの少なくとも1つを使用して前記ロボットコントローラの前記位置を測定する請求項13に記載のシステム。
- 前記較正システムは、
前記ロボットコントローラの傾斜角度を表す値を含む前記ロボットコントローラのロボットコントローラ方位情報を決定するための方位ユニットと、
前記ロボットコントローラ方位情報を使用して前記第1の支持構造の方位および前記第2の支持構造の方位を決定するための垂直ユニットと、
を含み、
前記状態情報は、前記第1および第2の支持構造の前記方位を含む請求項1に記載のシステム。 - 前記較正システムは、
前記第1のソーラー部の表面が太陽にどれだけ厳密に一致されているかを表す第1の調整値を決定するための第1のソーラー部の表面の方向指示装置と、
前記第2のソーラー部の表面が太陽にどれだけ厳密に一致されているかを表す第2の調整値を求めるための第2のソーラー部の表面の方向指示装置と、を含み、
前記ロボットコントローラは、前記第1および第2のソーラー部の表面の方向を、前記第1および第2のソーラー部の表面方向指示装置の出力に基づいて太陽に効率的に一致させるように変更するための調整ユニットを含み、前記状態情報は、前記第1および第2の調整値を含む請求項1に記載のシステム。 - 前記ロボットコントローラは、
前記第1の調整値および前記第2の調整値を受信し、前記第1および第2の調整値を較正計算デバイスに送信するように配置された通信ユニットを含む請求項17に記載のシステム。 - 前記第1の調整値に基づいて前記第1のソーラー部の表面に関する第1の較正命令を生成し、前記第2の調整値に基づいて前記第2のソーラー部の表面に関する第2の較正命令を生成し、前記第1および第2の較正命令を、前記ロボットコントローラに送信する前記較正計算デバイスをさらに含む請求項18に記載のシステム。
- 第1の支持構造に結合された第1のソーラー部の表面および第2の支持構造に結合された第2のソーラー部の表面を含む、複数のソーラー部の表面に対するロボットコントローラの較正をするための方法であって、
ロボットコントローラを前記第1の支持構造の近くに位置決めし、
前記第1のソーラー部の表面に関する第1の状態情報を識別し、
前記第1の状態情報をリモート計算デバイスに送信し、
前記第1のソーラー部の表面に関する第1の較正情報を生成し、
前記ロボットコントローラを前記第2の支持構造の近くに位置決めし、
前記第2のソーラー部の表面に関する第2の状態情報を識別し、
前記第2の状態情報をリモート計算デバイスに送信し、
前記第2のソーラー部の表面に関する第2の較正情報を生成することを含む方法。
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