JP2013529947A - 圧力イメージ登録のための方法、システムおよび装置 - Google Patents
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Abstract
キャプチャされたイメージ中の変化により互いに比較、研究を行うために、傷のイメージスキャンなどの表面のイメージスキャンのマッピングが可能なイメージ登録システムおよび方法。2つのイメージ間の対応関係が確立され、2つのイメージ間の最適な変換が決定される。2つのイメージ(起点と目標)は異なる時刻あるいは異なる視点で得られた同じシーンである。
Description
本願は、2010年5月8日出願のアメリカ合衆国仮特許出願、シリアル番号61/332,752の優先権を主張するものであり、該出願はその全体が参照のために引用される。
本特許出願中の資料の一部は米国や他の国の著作権法のもとに著作権保護に供される。著作権の所有者は、米国特許商標庁における公衆が手に入れることができるファイルや記録に表れている限り、特許文献や特許開示の何人による複製に対して異議を申し立てることができないが、そうでない場合には何であろうと著作権を留保する。著作権の所有者は、37CFR 1.14にしたがった制限を伴うことなく、秘密状態に維持されているこの特許文献のいかなるものに対してもその権利の放棄をしない。
本発明は、一般的にイメージ登録に関係し、特に傷のケアのための圧力イメージ登録に関する。
医療検出装置においては、読み取りは種々のセンサを用いてキャプチャされる。ある状態の経過をモニタするために、特定時間後に追加の読み取りが行われ、変化を決定するために並べられる。しかし、この仕事は実行することがしばしば困難である。異なる読み、異なる日からキャプチャされたイメージは、現在入手できる技術を用いてセンサの適用の時間において適当に並べることが不可能ではないにせよ、困難である。圧力イメージ登録は、キャプチャされたイメージの変化により、互いに比較および研究するための、センサの読みのマッピングを可能にする。登録の目的は2つのイメージ間の対応関係を確立し、2つのイメージ間の最適な変化を決定することである。2つのイメージ(起点と目標)は異なる時刻であるいは異なる視点で得られた同じシーンであると良い。
現在、傷のスキャンはいくつかの基本的な方法で得られる。傷をモニタするのに最も普通の方法である視覚的観察は、観察者の主観により誤りを起こしやすく、最終的には皮膚の色に依存する。
イメージ登録は遠隔センシング、コンピュータ映像、医学的イメージング、天気予報等の応用を有している。種々の登録技術が用いられてきた。図1は従来技術の登録方法10の高レベルのフロー図を示す。
ほとんどの登録技術において、第1のステップは特徴検出を行うことである。特徴はエッジ、輪郭、コーナー、領域等であり得る。これらの特徴を代表するポイントは、制御ポイント(CPs)と称される。これらの特徴は起点と目標のイメージの両方においてキャプチャされる。領域の特徴は、ビル、森、湖等で或る得る。より特別な興味のあるポイント領域の例は、ウェーブレット変換のローカル極値等の類似性の特別の程度に関して最も区別できるポイントである。特徴検出はマニュアルあるいは自動の両方で実行され得る。
ブロック14での次のステップでは、両イメージ内のこれらの特徴間の対応関係が得られる。特徴を基礎にする登録においては、空間関係不変記述子を用いる方法、緩和方法、ピラミッド法、ウェーブレット法が使用され得る。この情報を用いてブロック16において変換モデルが予測される。このステージは2つのイメージを並べるマッピング機能のパラメータを予測する。最終的にマッピング機能はブロック18において目標イメージを変換するのに用いられる。
本発明の1つの態様に従った傷のイメージ登録は、イメージのキャプチャにおける変化により、比較および研究のための傷の互いのイメージスキャンのマッピングを可能にする。登録の目的は2つのイメージ間の対応関係を確立して、2つのイメージ間の最適な変換を決定することである。2つのイメージ(起点と目標)はは異なる時刻であるいは異なる視点でそれぞれ得られた同じシーンである。
本発明は傷管理のイメージを標準化し、このことは傷管理およびモニタリングシステムから得られたデータの解析および推論にとって重要である。
本発明の1つの態様においては、圧力情報は所望のセンサデータに加えてキャプチャされる。このことはイメージ登録を許容する圧力マップを生成する。同じように加えられた圧力下では、圧力マップは他のセンサの読みにおける変化にかかわらず一定にとどまるべきである。
他の態様では、イメージ登録システムは、表面(例えば皮膚表面のSEMデータ、あるいは同様のもの)の第1および第2のイメージを得るように構成される。システムは第1および第2のイメージに関連した二次的データを得るように構成されたセンサ(圧力センサ、曲げセンサ等)をさらに含む。プロセッサおよびこのプロセッサで実行可能なプログラミングが、第1および第2のイメージとこれらのイメージに関連する二次的データの両方の関数である変換モデルを計算するステップ、および前記変換モデルの関数として第1および第2のイメージ間のイメージ登録を生成するステップ、を実行するために含まれる。
本発明のさらなる態様は明細書の以下の部分において実行され、詳細な説明は限定を加えることなく本発明の好ましい実施例を十分に開示する目的のためのものである。
母集団間で水分のような異なるパラメータが研究されるという背景から、本発明のイメージ登録システムおよび方法は、それぞれを比較研究するために傷のイメージスキャンのマッピングを可能にするように構成されて良い。このことは母集団の人の間で人体の形や骨の突出は一般的に類似しているので可能である。この方法を用いて、異なる人からの読みは種々のパラメータを研究するためにマッピングされ得る。
しかし、本発明は傷イメージの登録だけでなく、いかなるイメージの登録にも使用され得ることが理解される。
傷イメージの登録はそれぞれを比較研究するために、イメージキャプチャ中の変動のために傷イメージスキャンのマッピングを可能とする。登録の最終目標は2つのイメージ間の対応関係を確立し、2つのイメージ間の最適な変換を決定することである。2つのイメージ(起点と目標)は異なる時刻あるいは異なる視点で得られた同じシーンからのものである。
図2は、本発明の例示的な圧力イメージ登録方法30を図示する。方法30は本発明にしたがって変換関数を発見するために、骨の突出、人体の曲線などの身体的特徴を任意に利用する。変換関数は、正しいマッピングを得るために望ましいセンサ読みに対して適用される。変換関数に関する情報をさらに得るために、圧力読みに加えて、曲げセンサなどの他のセンサのデータが使用され得る。一例として、曲げセンサが人体部分の湾曲を測定するために用いられ得る。
ブロック32で示された第1のステップにおいては、傷のイメージが得られる。これらのイメージは、図3および4に示されるスマートパッチや類似の装置から得られることが好ましい。この装置は同じ傷のスキャンから複数の形式のイメージ、例えば骨の突出などの目標領域での例えば水分マップおよび圧力マップ、を回収するものである。
図3に見られるように、イメージ登録システムは、イメージング装置58と1つ以上のセンサ60を含むスマートパッチあるいは類似装置50を含んでおり、両者は目標62(例えば患者の皮膚)の読みを取得できるようになっている。しかし、一次イメージングデータから二次入力(例えば、圧力、歪み、向き等)の測定や受信が可能などのようなイメージング装置も使用可能であることが理解される。
システム100は、スマートパッチ50からのデータを受け取りそのデータを本発明のイメージ登録モジュール56にしたがって処理するように構成されたプロセッサ52を一般的に含む。イメージ登録モジュール56はソフトウェア、アルゴリズム、ここで提案された方法を実行する類似のものを含み、他のオプションのモジュールやデータと一緒にメモリ54中に一般的に記憶される。
図4は、圧力および水分測定結果を得るために、皮膚62の目標領域に適用されたセンサ/イメージングパッチ50を説明する。センサ/イメージングパッチ50は1つ以上の二次入力センサ60とともに1つ以上のイメージング装置58を含んでいると良い。好ましい実施例では、イメージング装置は皮膚下水分(SEM)の読みあるいはマップ72を得るRF電極を有している一方で、センサ60は圧力の読みあるいはマップ70を得る1つ以上の圧力センサを有している。
センサ/イメージングパッチ50は、図5に示されるように、2つの異なる日に得られた2つの異なる読みの登録を可能にする。左欄は、第1日(例えば日1)からの圧力マップ70と水分マップ72を含む読みを示す。右欄は第2日(例えば日2)からの圧力マップ74および水分マップ76を含む読みを示す。得られた読みはひどく配列が乱れている(角度方向の90度配列乱れを描いた図5に示されるように)ことに注目されたい。
システム100で供給される圧力イメージ登録は、キャプチャされたイメージにおける差異のためにそれぞれを比較および研究のためのセンサ読みのマッピングを可能とする。望ましいセンサデータ(例えば水分イメージデータ72)に加えて圧力情報のキャプチャはイメージ登録を許容する圧力マップ72を生成する。同様に与えられた圧力下では、他のセンサ読みにおける変化にかかわらず、圧力マップは一定にとどまるべきである。
図7を参照すると、イメージ登録モジュールは、登録イメージ84を生成するために、日1からの圧力読み70に加えて第1日からの水分読みからのマッピングポイントを用いる。圧力読み70および80から見出された伝達関数に基づいて水分読み72および82が84および86にそれぞれ登録される。登録されたイメージ84はそれから第2日の圧力読み80および水分読み82から得られた第2日の登録イメージ86と比較されてもよい。
本発明のイメージ登録システム100および方法30と従来のそれら間の1つの注目すべき相違点は、傷の治癒における変化のために2つのイメージは互いに著しく異なることである。さらに、装置50から得られた圧力読みは、より適切な水分マップの改良された登録を援助する。骨の突出は以下に示す特徴検出フェーズで用いることができる。
ここで図6を参照すると、骨の突出が入手できない状況(例えば患者の皮膚62の曲面64)で2つの異なる傷のイメージ間で登録を行うために、人体上の変形可能なパッチ50に関連するデータを含めるようにしても良い。このような構成では、人体62上のパッチ50の位置を評価するために、センサ60は曲げ/可撓性センサを含んでも良い。
図4を参照すると、曲げセンサ60はパッチ50の表面に埋め込まれていても良く、図6に示されるように皮膚の曲面部上のパッチの角度を測定することができる。複数の曲げセンサ60が1つの表面に用いられても良い。各曲げセンサは表面上のパッチをカバーし、表面のより正確な式を生成するように用いられる。曲げ/可撓性センサ60は、その出力が皮膚に適用されたパッドの曲げあるいは角度の測定量であるように、曲げ角度が変化すると抵抗が変化する。
図3に示された方法30に戻ると、曲げセンサ62からの情報は、制御点としての人体の突起を用いてイメージ登録からの結果と統合され、あるいは登録を行うための独立の方法として用いられる。換言すれば、表面式は登録プロセスにおいて他の特徴として用いられても良い。
ステップ32で得られたイメージから、各イメージはステップ34で骨の突出が調べられる。ステップ36で、もし骨の突出が見つかったら、ステップ38および40は自由選択となる。
もし、骨の突出が制御ポイントに対して発見されなかったら、データはパッチの表面をモデル化し、ステップ38で両表面の表面式を見つけるために、曲げセンサ60から取得される。
それから、変換モデルを発見するように、ステップ40で表面変換が行われる。
2つの変換モデル(例えば圧力マップと表面位置)の場合には、両者はステップ42で1つの変換モデルを得るために統合される。以上説明したように、骨の突出が発見されなくても、計算のための制御ポイントとして骨の突出がステップ38および40からの曲げセンサデータと共に用いられても良い。したがって統合ステップ42は骨の突出制御ポイントがセンサデータと共に組み合わされて用いる場合のみに必要であり、そして2つのデータセットの統合は1つの伝達モデルを得るために必要とされる。
ステップ40では、得られた変換モデルはイメージ登録を行うのに用いられる。
実験データ
2つの測定が骨の突出のない場所から得られた。したがって圧力マップ情報は登録を行うのには用いられなかった。この場合、曲げセンサからの情報が両測定において表面式をモデル化するのに用いられた。
2つの測定が骨の突出のない場所から得られた。したがって圧力マップ情報は登録を行うのには用いられなかった。この場合、曲げセンサからの情報が両測定において表面式をモデル化するのに用いられた。
最初の測定における曲げセンサからの情報は図8に示される曲線にプロットされている。この曲線を無持つ表面を得るために表面調整が行われた。次の式は絶対誤差の合計5.571006E−01を有するこの表面を表している。
この表面は図9に示される。
第2の測定における曲げセンサからの情報は図10に示される曲線に帰結する。同様に、表面式は表面調整を用いて得られる。結果は次の式にしたがって絶対誤差の合計1.29156205E+00を有する表面である。
この表面は図11に示される。
各測定に対する表面を有して、変換関数がこれらの表面間でTとして見出され、図12Aおよび図12Bに示されるように水分データの登録過程における変換関数としてTを用いる。
好ましい実施例では、図3の方法30は、連続的なモニタ装置から得られるデータを解析する傷管理システムに組み込まれる。データはデータ比較および解析が行われる前に登録システムを通過させられるかもしれない。
本発明のシステムおよび方法は圧力データあるいは曲げデータが他の望ましい読みと集合されるいかなるシステムに統合されても良い。
本発明のシステムおよび方法は傷管理イメージの標準化を許容し、このことは傷管理およびモニタシステムから得られたデータの解析と推論のために重要である。加えて、本発明のシステムと方法は連続的なモニタリングおよび条件比較のためのスマートパッチシステムの使用を可能にする。
前述した内容から、本発明は、本発明の実施例にしたがった方法やシステムに従って実行されるステップを参照して記述されても良いことが理解される。これらの方法やシステムはコンピュータプログラム製品としても実施可能である。この点で、各ステップやステップの組合せは種々の手段、例えばハードウェア、ファームウェア、および/またはコンピュータで読み取り可能なプログラムコード論理で実施される1つ以上のコンピュータプログラム命令を含むソフトウェアで実施され得る。理解されるように、そのような如何なるコンピュータ命令は汎用コンピュータあるいは特別の目的のコンピュータ、マシンを形成する他のプログラム処理装置を制限なく含む、コンピュータにロードされても良く、コンピュータあるいは他のプログラム可能な処理装置上で実行されるコンピュータプログラム命令は記述されたステップ中で特定される機能を実行するための手段を作成する。
したがって、本発明は、特定の機能を行うためにコンピュータで読み取り可能プログラムコード論理手段中で実施されるように、特定された機能を実行する手段、特定された機能を実行するためのステップの組合せ、コンピュータブログラム命令を包含する。機能は、特定の機能やステップを実行する特別の目的のハードウェアをベースにしたコンピュータシステム、あるいは特別の目的のハードウェアとコンピュータで読み取り可能なプログラムコードロジック手段の組合せにより実行される。
さらに、これらのコンピュータで読み取り可能プログラムコードロジックで実施されるようなコンピュータプログラム命令はコンピュータで読み取り可能なメモリ中に記憶されても良く、コンピュータで読み取り可能なメモリはコンピュータあるいは他のプログラム可能な処理装置に、例えばコンピュータで読み取り可能なメモリ中に記憶された命令がフローチャートのブロックで特定される機能を実行する命令手段を含む製造物を生成するような特別の態様で指示を行うものである。コンピュータプログラム命令は、コンピュータあるいは他のプログラム可能な処理装置上で実行される命令が特定の機能を実行するステップを供給すべく、コンピュータで実行される処理を生成するように、コンピュータあるいは他のプログラム可能な処理装置にロードされても良い。
前述した内容から、本発明が下記を含むが限定されることのない種々のやり方で実施できることが理解されよう。
1. 表面の第1および第2のイメージを得るように構成されたイメージング装置と、前記第1および第2のイメージ関連した二次的データを得るように構成されたセンサと、プロセッサと、前記プロセッサ上で実行可能なプログラムであって、前記第1および第2のイメージと、これらの第1および第2のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、前記変換モデルの関数として前記第1および第2のイメージ間のイメージ登録を発生するプログラムと、を備えたイメージ登録システム。
2. 前記表面は患者の皮膚を構成し、前記第1および第2のイメージは皮膚下水分(SEM)データを含むことを特徴とする実施例1に記載のイメージ登録システム。
2. 前記表面は患者の皮膚を構成し、前記第1および第2のイメージは皮膚下水分(SEM)データを含むことを特徴とする実施例1に記載のイメージ登録システム。
3. 前記センサは圧力センサを含み、前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする実施例2に記載のイメージ登録システム。
4. 前記センサは曲げセンサを含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータで含むことを特徴とする実施例2に記載のイメージ登録システム。
5. 前記センサは曲げセンサをさらに含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする実施例3に記載のイメージ登録システム。
6. 前記プログラムはさらに前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、ように構成されたことを特徴とする実施例5に記載のイメージ登録システム。
7. 前記プログラムは、前記変換モデルを得るために、第1および第2の変換モデルを統合するようにさらに構成されたことを特徴とする実施例6に記載のイメージ登録システム。
8. 前記プログラムは、前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、 もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第1および第2の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする実施例5に記載のイメージ登録システム。
9. もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、第1および第2の変換モデルの統合に先立って、前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする実施例8に記載のイメージ登録システム。
10. プロセッサと、前記プロセッサ上で実行可能なプログラムであって、イメージング装置からの表面の前記第1および第2のイメージを取得し、前記第1および第2のイメージに関連した二次的データをセンサから取得し、前記第1および第2のイメージと、これらの第1および第2のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、前記変換モデルの関数として前記第1および第2のイメージ間のイメージ登録を発生するプログラムを備えたイメージ登録システム。
11. 前記表面は患者の皮膚を含み、前記第1および第2のイメージは皮膚下水分(SEM)データを含むことを特徴とする実施例10に記載のイメージ登録システム。
12. 前記センサは圧力センサを含み、前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする実施例11に記載のイメージ登録システム。
13. 前記センサは曲げセンサを含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータを含むことを特徴とする実施例11に記載のイメージ登録システム。
14. 前記センサは曲げセンサをさらに含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする実施例13に記載のイメージ登録システム。
15. 前記プログラムはさらに前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、ように構成されたことを特徴とする実施例14に記載のイメージ登録システム。
16. 前記プログラムは、前記変換モデルを得るために、第1および第2の変換モデルを統合するようにさらに構成されたことを特徴とする実施例15に記載のイメージ登録システム。
17. 前記プログラムは、前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第1および第2の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする実施例14に記載のイメージ登録システム。
18. もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、第1および第2の変換モデルの統合に先立って、前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする実施例17に記載のイメージ登録システム。
19. イメージング装置を用いて表面の第1および第2のイメージを獲得し、センサを用いて前記第1および第2のイメージに関連した二次的データを得、 前記第1および第2のイメージと、これらの第1および第2のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、前記変換モデルの関数として前記第1および第2のイメージ間のイメージ登録を発生する、ことを備えたイメージ登録方法。
20. 前記表面は患者の皮膚を含み、前記第1および第2のイメージは皮膚下水分(SEM)データを含むことを特徴とする実施例19に記載のイメージ登録方法。
21. 前記センサは圧力センサを含み、前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする実施例20に記載のイメージ登録方法。
22. 前記センサは曲げセンサを含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータを含むことを特徴とする実施例20に記載のイメージ登録方法。
23. 前記センサは曲げセンサをさらに含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする実施例22に記載のイメージ登録方法。
24. 前記方法はさらに前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、 前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、ことをさらに含むことを特徴とする実施例23に記載のイメージ登録方法。
25. 前記プログラムは、前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第1および第2の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする実施例25に記載のイメージ登録方法。
26. もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、第1および第2の変換モデルの統合に先立って、前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする実施例25に記載のイメージ登録方法。
前述した記載より、本発明は以下を含むが限定されない種々の態様で実施できることが理解される。
上記記述は多くの詳細が含まれているが、これらは本発明の範囲を限定するものとしては解釈されるべきではなく、単に本発明の現在好ましい実施例のいくつかを説明を提供するにすぎない。したがって、本発明の範囲は当業者にとって容易に想到される他の実施例を含み、本発明の範囲は添付の請求項以外によって制限されることはないことが理解され、すなわち、単数で表現された要素は、特に述べられない限り、「1つおよびただ1つ」を意味することはなく、むしろ「1つまたはそれ以上」を意味する。当業者に知られた上述した実施例の要素に対するすべての構造的、化学的、機能的な等価物はここに参考として組み入れられ、請求項により含まれることが意図される。さらに、装置あるいは方法については、本発明により解決されるべき問題を、本発明の請求項に含まれることは、それぞれおよびその都度述べる必要はない。さらに、本開示における要素、部品、方法のステップは、それらが請求項中に明確に引用されているかにかかわらず、公衆に供したものではない。means forを用いて明確に表現されない限り、請求項の要素が米国特許法35USC112、第6段落のもとで解釈されることはない。
Claims (26)
- 表面の第1および第2のイメージを得るように構成されたイメージング装置と、
前記第1および第2のイメージ関連した二次的データを得るように構成されたセンサと、
プロセッサと、
前記プロセッサ上で実行可能なプログラムであって、
前記第1および第2のイメージと、これらの第1および第2のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、
前記変換モデルの関数として前記第1および第2のイメージ間のイメージ登録を発生するプログラムと、を備えたイメージ登録システム。 - 前記表面は患者の皮膚を構成し、
前記第1および第2のイメージは皮膚下水分(SEM)データを含むことを特徴とする請求項1に記載のイメージ登録システム。 - 前記センサは圧力センサを含み、
前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする請求項2に記載のイメージ登録システム。 - 前記センサは曲げセンサを含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータで含むことを特徴とする請求項2に記載のイメージ登録システム。 - 前記センサは曲げセンサをさらに含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする請求項3に記載のイメージ登録システム。 - 前記プログラムはさらに
前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、
前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、
ように構成されたことを特徴とする請求項5に記載のイメージ登録システム。 - 前記プログラムは、前記変換モデルを得るために、第1および第2の変換モデルを統合するようにさらに構成されたことを特徴とする請求項6に記載のイメージ登録システム。
- 前記プログラムは、
前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、
もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第1および第2の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする請求項5に記載のイメージ登録システム。 - もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、
前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
第1および第2の変換モデルの統合に先立って、前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする請求項8に記載のイメージ登録システム。、 - プロセッサと、
前記プロセッサ上で実行可能なプログラムであって、
イメージング装置からの表面の前記第1および第2のイメージを取得し、
前記第1および第2のイメージに関連した二次的データをセンサから取得し、
前記第1および第2のイメージと、これらの第1および第2のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、
前記変換モデルの関数として前記第1および第2のイメージ間のイメージ登録を発生するプログラムを備えたイメージ登録システム。 - 前記表面は患者の皮膚を含み、
前記第1および第2のイメージは皮膚下水分(SEM)データを含むことを特徴とする請求項10に記載のイメージ登録システム。 - 前記センサは圧力センサを含み、
前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする請求項11に記載のイメージ登録システム。 - 前記センサは曲げセンサを含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータを含むことを特徴とする請求項11に記載のイメージ登録システム。 - 前記センサは曲げセンサをさらに含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする請求項13に記載のイメージ登録システム。 - 前記プログラムはさらに
前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、
前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、
ように構成されたことを特徴とする請求項14に記載のイメージ登録システム。 - 前記プログラムは、前記変換モデルを得るために、第1および第2の変換モデルを統合するようにさらに構成されたことを特徴とする請求項15に記載のイメージ登録システム。
- 前記プログラムは、
前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、
もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第1および第2の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする請求項14に記載のイメージ登録システム。 - もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、
前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
第1および第2の変換モデルの統合に先立って、前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする請求項17に記載のイメージ登録システム - イメージング装置を用いて表面の第1および第2のイメージを獲得し、
センサを用いて前記第1および第2のイメージに関連した二次的データを得、
前記第1および第2のイメージと、これらの第1および第2のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、
前記変換モデルの関数として前記第1および第2のイメージ間のイメージ登録を発生する、ことを備えたイメージ登録方法。 - 前記表面は患者の皮膚を含み、
前記第1および第2のイメージは皮膚下水分(SEM)データを含むことを特徴とする請求項19に記載のイメージ登録方法。 - 前記センサは圧力センサを含み、
前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする請求項20に記載のイメージ登録方法。 - 前記センサは曲げセンサを含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータを含むことを特徴とする請求項20に記載のイメージ登録方法。 - 前記センサは曲げセンサをさらに含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする請求項22に記載のイメージ登録方法。 - 前記方法はさらに
前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、
前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、
ことをさらに含むことを特徴とする請求項23に記載のイメージ登録方法。 - 前記プログラムは、
前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、
もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第1および第2の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする請求項25に記載のイメージ登録方法。 - もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、
前記第1及び第2のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
第1および第2の変換モデルの統合に先立って、前記第1及び第2のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする請求項25に記載のイメージ登録方法。
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