JP2013511729A - 慣性測定ユニット(imu)のための空間整合判断 - Google Patents
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Abstract
Description
A・ek=λk・ek , k=0, 1, 2,(14)
固有ベクトルe0、e1、e2およびそれらの対応する固有値λ0、λ1、λ2が検討され得る。これらの固有ベクトルは、|λ0|≦|λ1|≦|λ2|のように順序付けされ、命名される。本明細書では、これらは、時々、それぞれ第1の加速度、第2の加速度、および第3の加速度と呼ばれることもある。
e2・d>0の場合、u=e2(15)
e2・d<0の場合、u=-e2(16)
ここで、uは、上下を指す単位ベクトルである。
第4の演算では、(たとえば、左右方向602の例である)右向き単位ベクトルが識別され得る。垂直ジャイロ成分が、横加速度と大きく相関させられ得ることがわかる。これは、ビークルの横機体軸を選択するために使用され得る。第2の演算を見るとわかるように、e0およびe1のうちの1つが横方向にある。2つの水平単位ベクトルe0およびe1に対応する2つの候補が準備される。これらの2つの候補を識別し、それらの間で選択するために1つまたは複数の相関演算が実行され得る。たとえば、より良い相関を与える候補が選択され得る。
ωu,i=u・ωi(17)
aIMU,f,0,i=e0・ai(18)
aIMU,f,1,i = e1・a1(19)
ただし、
c0,0=Corr(aIMU,f,0,i,-ωu,i)i=0,…,n-1(22)
c0,1=Corr(aIMU,f,1,i,-ωu,i)i=0,…,n-1(23)
上式で、
|c0,0|<0.5かつ|c0,1|<0.5の場合、決定的でない(inconclusive)(29)
それ以外の場合、
||c0.0|-|c0,1||<0.2の場合、決定的でない(30)
それ以外の場合、
|c0.0|<|c0.1|の場合、er=e1,cr=c0,1(31)
それ以外の場合、er=e0,cr=c0,0(32)
式(29)は、選択された方向の相関指示が十分に強いことを保証する。0.5以外の(0.5よりも大きいか、0.5よりも小さい)値が代替的に使用され得る。式(30)は、2つの相関指示間の差が十分に強いことを保証する。0.2以外の(0.2よりも大きいか、0.2よりも小さい)値が代替的に使用され得る。相関演算および/または得られた相関指示の他の分析が代替的に実装され得ることに留意されたい。
r0=sign(cr)・er(33)
上記のように、3つの方向間の少なくとも実質的な直交性に基づいて第3の(たとえば、この場合、前向き(forward pointing))単位ベクトルが取得され得る。たとえば、前向き単位ベクトルは、uとr0とのクロス乗積によって取得され得る。
f0=u×r0(34)
aIMU,f,0,i=e0・ai(37)
aIMU,f,1,i=e1・ai,(38)
ここで、i=0、...、n-1についてi番目の測定値は、回転(turn)の効果を最小限に抑えるために、ジャイロの示度が選択されたしきい値よりも小さく、SPS速度が、より良い加速度精度を与えるのに十分大きいように選択され得る。これらの例示的な制約は、式(39)を用いて実施され得る。
ai,aSPS,f,i ∀i ||ωi|| < ωしきい値, vSPS,f,i > vしきい値(39)
SPS速度は、各元期iにマッチングされ得る。ジャイロしきい値は経験的に判断され得る。たとえば、ジャイロしきい値は、式(40)に示すように判断され得る。
ωしきい値=50/s(40)
c1,0=Corr(aIMU,f,0,i,aSPS,f,i)i=0,…,n-1(41)
c1,1=Corr(aIMU,f,1,i,aSPS,f,i)i=0,…,n-1(42)
e0ベクトルまたはe1ベクトルを選択するためにより高いck係数が使用され得、それの符号が方向を決定し得る。相関しきい値は、1つまたは複数の相関演算の相関分析の一部として適用され得る。例示的な分析が以下の式(43)〜式(47)において行われ、第4の演算に関して上記で説明されている。
|c1,0|<0.5かつ|c1,1|<0.5の場合、決定的でない(43)
それ以外の場合、
||c1,0|-|c1,1||<0.2の場合、決定的でない(44)
それ以外の場合、
|c1,0|<|c1,1|の場合、ef=e1,cf=c1,1(45)
それ以外の場合、ef=e0,cf=c1,0(46)
f1=sign(cf)・ef(47)
1つまたは複数の直接相関演算なしに第3の(たとえば、右向き)単位ベクトルを取得する必要がある場合、右手の法則ルールが、上方向とのそれらの直交性により採用され得る。したがって、右向き単位ベクトルは、式(48)に示すように、uとf1とのクロス乗積によって取得され得る。
r1=f1×u(48)
r1=r0(49)
f1=f0(50)
ここで、以下が式(51)および式(52)において定義され得る。
r=r1=r0(51)
f=f1=f0(52)
式(49)と式(50)とにおける相等性(equality)は、数値の不正確さにより、数値的に評価され得ないが、これらの相等性は、erとefとが異なるekベクトル(たとえば、k=0または1)を選択することを検証するために使用され得る。
r=r1(53)
f=f1(54)
第4の演算と第5の演算の両方が失敗すると、n個の測定値の新しいセットに対する整合判断が繰り返され得る。
102 IMU
104 SPSU
106 移動局
108 マウント
110 ビークル
112 衛星
114 ナビゲーションアイコン
202 加速度計
202(1) 加速度計
202(2) 加速度計
202(3) 加速度計
204 ジャイロスコープ
204(1) ジャイロスコープ
204(2) ジャイロスコープ
204(3) ジャイロスコープ
206 加速度データ
206(1) 加速度
206(2) 加速度
206(3) 加速度
206-1 第1の加速度
206-2 第2の加速度
208 回転データ
208(1) 回転
208(2) 回転
208(3) 回転
210 位置データ
210 位置
212 速度データ
212 速度
300 関係
400 関係
402 右(R)
404 地表針路(C)
406 上(U)
406 上(U)軸
406 上(U)方向
502 潜在的ビークルベース方向
502 ビークルベース方向
602 左右方向
604 前後方向
606 上下方向
608 加速度
608 SPS導出加速度
610 回転データ
612 回転
700 機構
702 ビークル関係移動データ
704 相関ユニット
706 関連付けユニット
708 第1の方向
710 判断ユニット
712 空間整合
Claims (56)
- 第1のビークル関係移動データと第1の加速度または第2の加速度のうちの少なくとも1つとに関係する1つまたは複数の相関演算に少なくとも部分的に基づいて第1のビークルベース方向を識別するためのステップであって、前記第1の加速度および前記第2の加速度が、慣性測定ユニット(IMU)を使用して測定される1つまたは複数の加速度に対応する、識別するためのステップと、
前記第1のビークルベース方向を地球ベース座標フレームに変換可能な第1の方向に関連付けるステップと、
前記第1の方向に少なくとも部分的に基づいて前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの空間整合を判断するステップと
を含む、方法。 - 前記第1のビークルベース方向が前後方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な地表針路方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが、衛星測位システムによって与えられるデータから導出される加速度データを含む、請求項1に記載の方法。
- 第1のビークルベース方向を識別する前記ステップが、
衛星測位システムによって与えられるデータと前記第1の加速度とから導出される前記加速度データの間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第1の相関指示を確認するステップと、
衛星測位システムによって与えられるデータと前記第2の加速度とから導出される前記加速度データの間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第2の相関指示を確認するステップと、
前記少なくとも1つの第1の相関指示および/または前記少なくとも1つの第2の相関指示に基づいて、前記第1の加速度または前記第2の加速度に関連する方向を前記第1のビークルベース方向として選択するステップと
を含む、請求項2に記載の方法。 - 前記第1のビークルベース方向が左右方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な右方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが回転データを含む、請求項1に記載の方法。
- 第1のビークルベース方向を識別する前記ステップが、
前記回転データと前記第1の加速度との間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第1の相関指示を確認するステップと、
前記回転データと前記第2の加速度との間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第2の相関指示を確認するステップと、
前記少なくとも1つの第1の相関指示および/または前記少なくとも1つの第2の相関指示に基づいて、前記第1の加速度または前記第2の加速度に関連する方向を前記第1のビークルベース方向として選択するステップと
を含む、請求項4に記載の方法。 - 第2のビークル関係移動データと前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つとに関係する1つまたは複数の相関演算に少なくとも部分的に基づいて第2のビークルベース方向を識別するためのステップと、
前記第2のビークルベース方向を前記地球ベース座標フレームに変換可能な第2の方向に関連付けるステップと
をさらに含み、
前記判断するステップが、前記第2の方向に少なくとも部分的に基づいて、前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの前記空間整合を判断するステップを含む
請求項1に記載の方法。 - 前記第1のビークルベース方向が前後方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な地表針路方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが、衛星測位システムによって与えられるデータから導出される加速度データを含み、前記第2のビークルベース方向が左右方向を含み、前記第2の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な右方向を含み、前記第2のビークル関係移動データが回転データを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記判断するステップが、
前記左右方向および前記地表針路方向をカーディナル方向ベース座標フレームに変換するステップと、
前記カーディナル方向ベース座標フレーム中の前記方向を前記地球ベース座標フレーム中の方向に変換するステップと
をさらに含む、請求項7に記載の方法。 - 前記第1の加速度と前記第2の加速度と第3の加速度とに関係する1つまたは複数の比較演算に少なくとも部分的に基づいて上下方向を識別するステップであって、前記第3の加速度が、前記IMUを使用して測定される少なくとも1つの加速度に対応する、識別するステップと、
前記上下方向を前記地球ベース座標フレームに変換可能な上方向に関連付けるステップであって、前記上方向が重力方向に少なくとも実質的に平行である、関連付けるステップと
をさらに含み、
前記IMUの空間整合を判断する前記ステップが、前記上方向に少なくとも部分的に基づいて、前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの前記空間整合を判断するステップを含む
請求項1に記載の方法。 - 上下方向を識別する前記ステップが、最も強い加速度を選択するために前記第1の加速度と前記第2の加速度と前記第3の加速度とを比較するステップを含み、前記上下方向が、前記最も強い加速度に関連する方向に対応する、請求項9に記載の方法。
- 前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つが、固有ベクトルを使用して生成される、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つが、水平面に投影される加速度を含み、前記水平面が上方向に少なくとも実質的に直交する、請求項1に記載の方法。
- 前記IMUの前記空間整合を別のデバイスに送信するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 衛星測位システム-慣性航法システムによって実行されるナビゲーションに前記IMUの前記空間整合を適用するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 命令を記憶するように構成された少なくとも1つのメモリと、
前記命令を実行し、専用コンピューティングデバイスに、
第1のビークル関係移動データと第1の加速度または第2の加速度のうちの少なくとも1つとに関係する1つまたは複数の相関演算に少なくとも部分的に基づいて第1のビークルベース方向を識別するためのステップであって、前記第1の加速度および前記第2の加速度が、慣性測定ユニット(IMU)を使用して測定される1つまたは複数の加速度に対応する、識別するためのステップと、
前記第1のビークルベース方向を地球ベース座標フレームに変換可能な第1の方向に関連付けるステップと、
前記第1の方向に少なくとも部分的に基づいて前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの空間整合を判断するステップと
を行わせる1つまたは複数のプロセッサと
を含む、デバイス。 - 前記第1のビークルベース方向が前後方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な地表針路方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが、衛星測位システムによって与えられるデータから導出される加速度データを含む、請求項15に記載のデバイス。
- 第1のビークルベース方向を識別するために、前記1つまたは複数のプロセッサがさらに、
衛星測位システムによって与えられるデータと前記第1の加速度とから導出される前記加速度データの間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第1の相関指示を確認するステップと、
衛星測位システムによって与えられるデータと前記第2の加速度とから導出される前記加速度データの間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第2の相関指示を確認するステップと、
前記少なくとも1つの第1の相関指示および/または前記少なくとも1つの第2の相関指示に基づいて、前記第1の加速度または前記第2の加速度に関連する方向を前記第1のビークルベース方向として選択するステップと
を行うための前記命令を実行する、請求項16に記載のデバイス。 - 前記第1のビークルベース方向が左右方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な右方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが回転データを含む、請求項15に記載のデバイス。
- 第1のビークルベース方向を識別するために、前記1つまたは複数のプロセッサがさらに、
前記回転データと前記第1の加速度との間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第1の相関指示を確認するステップと、
前記回転データと前記第2の加速度との間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第2の相関指示を確認するステップと、
前記少なくとも1つの第1の相関指示および/または前記少なくとも1つの第2の相関指示に基づいて、前記第1の加速度または前記第2の加速度に関連する方向を前記第1のビークルベース方向として選択するステップと
を行うための前記命令を実行する、請求項18に記載のデバイス。 - 前記1つまたは複数のプロセッサがさらに、前記命令を実行し、専用コンピューティングデバイスに、
第2のビークル関係移動データと前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つとに関係する1つまたは複数の相関演算に少なくとも部分的に基づいて第2のビークルベース方向を識別するためのステップと、
前記第2のビークルベース方向を前記地球ベース座標フレームに変換可能な第2の方向に関連付けるステップと
を行わせ、
前記IMUの空間整合を判断するために、前記1つまたは複数のプロセッサがさらに、前記第2の方向に少なくとも部分的に基づいて、前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの前記空間整合を判断するための前記命令を実行する
請求項15に記載のデバイス。 - 前記第1のビークルベース方向が前後方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な地表針路方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが、衛星測位システムによって与えられるデータから導出される加速度データを含み、前記第2のビークルベース方向が左右方向を含み、前記第2の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な右方向を含み、前記第2のビークル関係移動データが回転データを含む、請求項20に記載のデバイス。
- 前記IMUの空間整合を判断するために、前記1つまたは複数のプロセッサがさらに、
前記左右方向および前記地表針路方向をカーディナル方向ベース座標フレームに変換するステップと、
前記カーディナル方向ベース座標フレーム中の前記方向を前記地球ベース座標フレーム中の方向に変換するステップと
を行うための前記命令を実行する、請求項21に記載のデバイス。 - 前記1つまたは複数のプロセッサがさらに、前記命令を実行し、専用コンピューティングデバイスに、
前記第1の加速度と前記第2の加速度と第3の加速度とに関係する1つまたは複数の比較演算に少なくとも部分的に基づいて上下方向を識別するステップであって、前記第3の加速度が、前記IMUを使用して測定される少なくとも1つの加速度に対応する、識別するステップと、
前記上下方向を前記地球ベース座標フレームに変換可能な上方向に関連付けるステップであって、前記上方向が重力方向に少なくとも実質的に平行である、関連付けるステップと
を行わせ、
前記IMUの空間整合を判断するために、前記1つまたは複数のプロセッサがさらに、前記上方向に少なくとも部分的に基づいて、前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの前記空間整合を判断する
請求項15に記載のデバイス。 - 上下方向を識別するために、前記1つまたは複数のプロセッサがさらに、最も強い加速度を選択するために前記第1の加速度と前記第2の加速度と前記第3の加速度とを比較し、前記上下方向が、前記最も強い加速度に関連する方向に対応する、請求項23に記載のデバイス。
- 前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つが、固有ベクトルを使用して生成される、請求項15に記載のデバイス。
- 前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つが、水平面に投影される加速度を含み、前記水平面が上方向に少なくとも実質的に直交する、請求項15に記載のデバイス。
- 前記1つまたは複数のプロセッサがさらに、前記命令を実行し、専用コンピューティングデバイスに、
前記IMUの前記空間整合を別のデバイスに送信させる
請求項15に記載のデバイス。 - 前記1つまたは複数のプロセッサがさらに、前記命令を実行し、専用コンピューティングデバイスに、
衛星測位システム-慣性航法システムによって実行されるナビゲーションに前記IMUの前記空間整合を適用させる
請求項15に記載のデバイス。 - 第1のビークル関係移動データと第1の加速度または第2の加速度のうちの少なくとも1つとに関係する1つまたは複数の相関演算に少なくとも部分的に基づいて第1のビークルベース方向を識別するための手段であって、前記第1の加速度および前記第2の加速度が、慣性測定ユニット(IMU)を使用して測定される1つまたは複数の加速度に対応する、識別するための手段と、
前記第1のビークルベース方向を地球ベース座標フレームに変換可能な第1の方向に関連付けるための手段と、
前記第1の方向に少なくとも部分的に基づいて前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの空間整合を判断するための手段と
を含む、装置。 - 前記第1のビークルベース方向が前後方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な地表針路方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが、衛星測位システムによって与えられるデータから導出される加速度データを含む、請求項29に記載の装置。
- 第1のビークルベース方向を識別するための前記手段が、
衛星測位システムによって与えられるデータと前記第1の加速度とから導出される前記加速度データの間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第1の相関指示を確認するための手段と、
衛星測位システムによって与えられるデータと前記第2の加速度とから導出される前記加速度データの間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第2の相関指示を確認するための手段と、
前記少なくとも1つの第1の相関指示および/または前記少なくとも1つの第2の相関指示に基づいて、前記第1の加速度または前記第2の加速度に関連する方向を前記第1のビークルベース方向として選択するための手段とを含む、請求項30に記載の装置。 - 前記第1のビークルベース方向が左右方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な右方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが回転データを含む、請求項29に記載の装置。
- 第1のビークルベース方向を識別するための前記手段が、前記回転データと前記第1の加速度との間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第1の相関指示を確認するための手段と、前記回転データと前記第2の加速度との間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第2の相関指示を確認するための手段と、前記少なくとも1つの第1の相関指示および/または前記少なくとも1つの第2の相関指示に基づいて、前記第1の加速度または前記第2の加速度に関連する方向を前記第1のビークルベース方向として選択するための手段とを含む、請求項32に記載の装置。
- 第2のビークル関係移動データと前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つとに関係する1つまたは複数の相関演算に少なくとも部分的に基づいて第2のビークルベース方向を識別するための手段と、
前記第2のビークルベース方向を前記地球ベース座標フレームに変換可能な第2の方向に関連付けるための手段と
をさらに含み、
前記判断するための手順が、前記第2の方向に少なくとも部分的に基づいて、前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの前記空間整合を判断するための手段を含む
請求項29に記載の装置。 - 前記第1のビークルベース方向が前後方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な地表針路方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが、衛星測位システムによって与えられるデータから導出される加速度データを含み、前記第2のビークルベース方向が左右方向を含み、前記第2の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な右方向を含み、前記第2のビークル関係移動データが回転データを含む、請求項34に記載の装置。
- 判断するための前記手段が、
前記左右方向および前記地表針路方向をカーディナル方向ベース座標フレームに変換するための手段と、
前記カーディナル方向ベース座標フレーム中の前記方向を前記地球ベース座標フレーム中の方向に変換するための手段と
をさらに含む、請求項35に記載の装置。 - 前記第1の加速度と前記第2の加速度と第3の加速度とに関係する1つまたは複数の比較演算に少なくとも部分的に基づいて上下方向を識別するための手段であって、前記第3の加速度が、前記IMUを使用して測定される少なくとも1つの加速度に対応する、識別するための手段と、
前記上下方向を前記地球ベース座標フレームに変換可能な上方向に関連付けるための手段であって、前記上方向が重力方向に少なくとも実質的に平行である、関連付けるための手段と
をさらに含み、
前記IMUの空間整合を判断するための前記手段が、前記上方向に少なくとも部分的に基づいて、前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの前記空間整合を判断するための手段を含む
請求項29に記載の装置。 - 上下方向を識別するための前記手段が、最も強い加速度を選択するために前記第1の加速度と前記第2の加速度と前記第3の加速度とを比較するための手段を含み、前記上下方向が、前記最も強い加速度に関連する方向に対応する、請求項37に記載の装置。
- 前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つが、固有ベクトルを使用して生成される、請求項29に記載の装置。
- 前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つが、水平面に投影される加速度を含み、前記水平面が上方向に少なくとも実質的に直交する、請求項29に記載の装置。
- 前記IMUの前記空間整合を別のデバイスに送信するための手段
をさらに含む、請求項29に記載の装置。 - 衛星測位システム-慣性航法システムによって実行されるナビゲーションに前記IMUの前記空間整合を適用するための手段
をさらに含む、請求項29に記載の装置。 - 第1のビークル関係移動データと第1の加速度または第2の加速度のうちの少なくとも1つとに関係する1つまたは複数の相関演算に少なくとも部分的に基づいて第1のビークルベース方向を識別するためのステップであって、前記第1の加速度および前記第2の加速度が、慣性測定ユニット(IMU)を使用して測定される1つまたは複数の加速度に対応する、識別するためのステップと、
前記第1のビークルベース方向を地球ベース座標フレームに変換可能な第1の方向に関連付けるステップと、
前記第1の方向に少なくとも部分的に基づいて前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの空間整合を判断するステップと
を行うための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録するプロセッサ読み取り可能な記録媒体。 - 前記第1のビークルベース方向が、前後方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な地表針路方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが、衛星測位システムによって与えられるデータから導出される加速度データを含む、請求項43に記載の記録媒体。
- 第1のビークルベース方向を識別するために、前記少なくとも1つの記録媒体がさらに、
衛星測位システムによって与えられるデータと前記第1の加速度とから導出される前記加速度データの間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第1の相関指示を確認するステップと、
衛星測位システムによって与えられるデータと前記第2の加速度とから導出される前記加速度データの間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第2の相関指示を確認するステップと、
前記少なくとも1つの第1の相関指示および/または前記少なくとも1つの第2の相関指示に基づいて、前記第1の加速度または前記第2の加速度に関連する方向を前記第1のビークルベース方向として選択するステップと
を行うための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録する、請求項44に記載の記録媒体。 - 前記第1のビークルベース方向が左右方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な右方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが回転データを含む、請求項43に記載の記録媒体。
- 第1のビークルベース方向を識別するために、前記少なくとも1つの記録媒体がさらに、前記回転データと前記第1の加速度との間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第1の相関指示を確認するステップと、前記回転データと前記第2の加速度との間および/またはそれらの中の少なくとも1つの第2の相関指示を確認するステップと、前記少なくとも1つの第1の相関指示および/または前記少なくとも1つの第2の相関指示に基づいて、前記第1の加速度または前記第2の加速度に関連する方向を前記第1のビークルベース方向として選択するステップと
を行うための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録する、請求項46に記載の記録媒体。 - 前記少なくとも1つの記録媒体がさらに、
第2のビークル関係移動データと前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つとに関係する1つまたは複数の相関演算に少なくとも部分的に基づいて第2のビークルベース方向を識別するためのステップと、
前記第2のビークルベース方向を前記地球ベース座標フレームに変換可能な第2の方向に関連付けるステップと
を行うための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録しており、
前記IMUの空間整合を判断するために、前記少なくとも1つの記録媒体がさらに、前記第2の方向に少なくとも部分的に基づいて、前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの前記空間整合を判断するための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録する
請求項43に記載の記録媒体。 - 前記第1のビークルベース方向が前後方向を含み、前記第1の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な地表針路方向を含み、前記第1のビークル関係移動データが、衛星測位システムによって与えられるデータから導出される加速度データを含み、前記第2のビークルベース方向が左右方向を含み、前記第2の方向が、前記地球ベース座標フレームに変換可能な右方向を含み、前記第2のビークル関係移動データが回転データを含む、請求項48に記載の記録媒体。
- 前記IMUの空間整合を判断するために、前記少なくとも1つの記録媒体がさらに、
前記左右方向および前記地表針路方向をカーディナル方向ベース座標フレームに変換するステップと、
前記カーディナル方向ベース座標フレーム中の前記方向を前記地球ベース座標フレーム中の方向に変換するステップと
を行うための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録する、請求項49に記載の記録媒体。 - 前記少なくとも1つの記録媒体がさらに、
前記第1の加速度と前記第2の加速度と第3の加速度とに関係する1つまたは複数の比較演算に少なくとも部分的に基づいて上下方向を識別するステップであって、前記第3の加速度が、前記IMUを使用して測定される少なくとも1つの加速度に対応する、識別するステップと、
前記上下方向を前記地球ベース座標フレームに変換可能な上方向に関連付けるステップであって、前記上方向が重力方向に少なくとも実質的に平行である、関連付けるステップと
を行うための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録しており、
前記IMUの空間整合を判断するために、前記少なくとも1つの記録媒体がさらに、前記上方向に少なくとも部分的に基づいて、前記地球ベース座標フレームに関して前記IMUの前記空間整合を判断するための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録する
請求項43に記載の記録媒体。 - 上下方向を識別するために、前記少なくとも1つの記録媒体がさらに、最も強い加速度を選択するために前記第1の加速度と前記第2の加速度と前記第3の加速度とを比較するための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録しており、前記上下方向が、前記最も強い加速度に関連する方向に対応する、請求項51に記載の記録媒体。
- 前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つが、固有ベクトルを使用して生成される、請求項43に記載の記録媒体。
- 前記第1の加速度または前記第2の加速度のうちの少なくとも1つが、水平面に投影される加速度を含み、前記水平面が上方向に少なくとも実質的に直交する、請求項43に記載の記録媒体。
- 前記少なくとも1つの記録媒体がさらに、
前記IMUの前記空間整合を別のデバイスに送信するための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録する
請求項43に記載の記録媒体。 - 前記少なくとも1つの記録媒体がさらに、
衛星測位システム-慣性航法システムによって実行されるナビゲーションに前記IMUの前記空間整合を適用するための、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記録する
請求項43に記載の記録媒体。
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