JP2013500088A - 医療器具に薬剤及び/又はポリマーを搭載する方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
1)少なくとも一つの前記溝又は穴の全体の図形を含む前記医療器具上の溝又は穴の画像を撮影し、
2)前記撮影画像にデジタル画像処理を施して前記溝又は穴の図形を取得し、
3)前記溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記溝又は穴の実際の中心位置を確定し、
4)搭載装置の出口が前記溝又は穴の実際の中心位置に合うように前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整し、
5)前記搭載装置の出口を開いて前記溝又は穴に搭載する。
a)前記撮影した画像の四つの頂点箇所の空間座標を取得し、
b)前記四つの頂点の空間座標に基づいて前記撮影した画像の幾何学中心の空間座標を計算する。
a)前記撮影した画像の四つの頂点箇所の画素座標を取得し、
b)前記四つの頂点の画素座標に基づいて前記撮影した画像の幾何学中心の画素座標を計算する。
(1) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸又はε-カプロラクトンのホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は複数である、及び/又は、
(2) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸及びε-カプロラクトンのうちの任意の二つ以上が単体として形成されるコポリマーのうちの一つ又は複数であることが好ましい。
医療器具を置くための医療器具置き台と、
前記置き台の上方に位置し、少なくとも一つの前記溝又は穴の全体の図形を含む前記医療器具上の溝又は穴の画像を撮影するための画像撮影装置と、
前記画像撮影装置と接続され、前記撮影した画像にデジタル画像処理を施して前記溝又は穴の図形を取得し、前記溝又は穴の図形の中心位置を計算し、該中心位置に基づいて前記溝又は穴の実際の中心位置を確定する画像処理ユニットと、
薬剤及び/又はポリマーを予め搭載し、出口により前記医療器具上の溝又は穴に搭載する搭載装置と、
前記医療器具と前記画像撮影装置及び/又は前記搭載装置との間の相対位置関係を調整するための位置調節装置。
a)前記撮影した画像の四つの頂点箇所の空間座標を取得し、
b)前記四つの頂点の空間座標に基づいて前記撮影した画像の幾何学中心の空間座標を計算する。
a)前記撮影した画像の四つの頂点箇所の画素座標を取得し、
b)前記四つの頂点の画素座標に基づいて前記撮影した画像の幾何学中心画素点の画素座標を計算する。
(1) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸又はε-カプロラクトンのホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は複数である、及び/又は、
(2) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸及びε-カプロラクトンのうちの任意の二つ以上が単体として形成されるコポリマーのうちの一つ又は複数である。
[実施例]
a)前記撮影した画像の四つの頂点箇所の空間座標を取得し、
b)前記四つの頂点の空間座標に基づいて前記撮影した画像の幾何学中心の空間座標を計算する。
a)前記撮影した画像の四つの頂点箇所の画素座標を取得し、
b)前記四つの頂点の画素座標に基づいて前記撮影した画像の幾何学中心の画素座標を計算する。
Claims (67)
- 薬剤及び/又はポリマーを搭載する溝又は穴を一つ又は二つ以上含む医療器具に薬剤及び/又はポリマーを搭載する方法であって、以下のステップを含むことを特徴とする、方法:
1)少なくとも一つの前記溝又は穴の全体の図形を含む前記医療器具上の溝又は穴の画像を撮影するステップ、
2)前記撮影画像にデジタル画像処理を施して前記溝又は穴の図形を取得するステップ、
3)前記溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記溝又は穴の実際の中心位置を確定するステップ、
4)搭載装置の出口が前記溝又は穴の実際の中心位置に合うように前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整するステップ、
5)前記搭載装置の出口を開いて前記溝又は穴に搭載するステップ。 - ステップ2)において、溝又は穴の図形を取得するために、撮影した画像を複数の画素点集合に変換し、画素点集合をデジタル画像処理することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- ステップ2)において、画像を画素点集合に変換した後、各画素点ごとのグレースケール値に基づいた値を画素点に代入し、所定値又は値範囲に合致する画素点を目標画素点又は背景画素点に指定し、目標画素点又は背景画素点に指定された全ての画素点を連通し、目標画素体を形成することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 画素点を2値化処理した値を各画素点ごとに代入することを特徴とする請求項3に記載の方法。
- ステップ3)において、溝又は穴の図形の各画素点の空間座標に基づいて前記溝又は穴の図形の中心画素点の空間座標を計算することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- ステップ4)において、更に、撮影した画像の幾何学中心の空間座標を確定することを特徴とする請求項5に記載の方法。
- ステップ4)において、下記の方法により撮影した画像の幾何学中心の空間座標を確定することを特徴とする請求項6に記載の方法:
a)前記撮影した画像の四つの頂点箇所の空間座標を取得し、
b)前記四つの頂点の空間座標に基づいて前記撮影した画像の幾何学中心の空間座標を計算する。 - ステップ3)において、溝又は穴の図形の各画素点の画素座標に基づいて前記溝又は穴の図形の中心画素点の画素座標を計算することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- ステップ4)において、更に、撮影した画像の幾何学中心画素点の画素座標を確定することを特徴とする請求項8に記載の方法。
- ステップ4)において、下記の方法により撮影した画像の幾何学中心の画素座標を確定することを特徴とする請求項9に記載の方法:
a)前記撮影した画像の四つの頂点箇所の画素座標を取得し、
b)前記四つの頂点の画素座標に基づいて前記撮影した画像の幾何学中心の画素座標を計算する。 - ステップ4)において、撮影した画像の幾何学中心の画素座標を確定するために、前記撮影した画像の解像度に基づいてx方向及びy方向の画素点の中間値をそれぞれ取得することを特徴とする請求項9に記載の方法。
- ステップ4)において、図形の中心画素点の画素座標と画像の幾何学中心画素点の画素座標の座標差を計算するとともに、算出された画素座標の差を空間座標差に変換することを特徴とする請求項9に記載の方法。
- ステップ4)において、溝又は穴の実際の中心位置と幾何学中心とが同一縦軸上になるように、前記溝又は穴の図形の中心位置の空間座標と前記幾何学中心の空間座標との座標差に基づいて前記溝又は穴を備えた医療器具をx方向及び/又はy方向に移動することを特徴とする請求項6又は12に記載の方法。
- ステップ4)において、溝又は穴の実際の中心位置と幾何学中心とが同一縦軸上になるように、前記溝又は穴の図形の中心位置の空間座標と前記幾何学中心の空間座標との座標差に基づいて画像撮影装置をx方向及び/又はy方向に移動することを特徴とする請求項6又は12に記載の方法。
- 更に、搭載装置の出口と画像撮影装置の中心の位置関係を予め確定し、前記搭載装置の出口と前記画像撮影装置の中心のx方向及び/又はy方向の空間座標差を取得することを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 溝又は穴の実際の中心位置と幾何学中心とを同一縦軸上にした後、搭載装置の出口と前記溝又は穴の実際の中心位置とが同一縦軸上になるように、得られた搭載装置の出口と画像撮影装置の中心の空間座標差に基づいて医療器具をx方向及び/又はy方向に移動することを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 溝又は穴の実際の中心位置と幾何学中心とを同一縦軸上にした後、搭載装置の出口と前記幾何学中心とが同一縦軸上になるように、得られた搭載装置の出口と画像撮影装置の中心の空間座標差に基づいて前記搭載装置の出口をx方向及び/又はy方向に移動することを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 更に、搭載装置の出口と画像撮影装置の中心の位置関係を予め確定し、前記搭載装置の出口と前記画像撮影装置の中心のx方向及び/又はy方向の空間座標差を取得することを特徴とする請求項14に記載の方法。
- 溝又は穴の実際の中心位置と幾何学中心とを同一縦軸上にした後、前記搭載装置の出口と前記溝又は穴の実際の中心位置とが同一縦軸上になるように、得られた搭載装置の出口と画像撮影装置の中心の空間座標差に基づいて医療器具をx方向及び/又はy方向に移動することを特徴とする請求項18に記載の方法。
- 溝又は穴の実際の中心位置と幾何学中心とを同一縦軸上にした後、搭載装置の出口と前記幾何学中心とが同一縦軸上になるように、得られた搭載装置の出口と画像撮影装置の中心の空間座標差に基づいて前記搭載装置の出口をx方向及び/又はy方向に移動することを特徴とする請求項18に記載の方法。
- 更に、ステップ6)を含み、該ステップ6)において、医療器具をステップ2)において前記医療器具の画像が撮影された位置まで戻し、前記医療器具を一定角度回転させ、且つ/又は前記医療器具を一定距離並行移動させ、その後、再びステップ2)からステップ6)を実行し、前記医療器具上の溝又は穴の全てに薬剤及び/又はポリマーが分注されるまで循環的に操作することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 溝又は穴の幅は0.5-200μmであることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 溝又は穴の幅は20-80μmであることを特徴とする請求項22に記載の方法。
- 医療器具は人体管腔内ステントであることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 人体管腔内ステントは血管ステントであることを特徴とする請求項24に記載の方法。
- 薬剤は化学薬剤及び/又は生物活性物質から選ばれることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 化学薬剤は免疫抑制剤及び/又は抗癌薬剤から選ばれることを特徴とする請求項26に記載の方法。
- 免疫抑制剤はラパマイシン及びその誘導体から選ばれ、抗癌薬剤はパクリタキセル及びその誘導体から選ばれることを特徴とする請求項27に記載の方法。
- 生物活性物質はタンパク質、ポリペプチド、DNA、RNA及び/又はmicroRNAを含むことを特徴とする請求項26に記載の方法。
- ポリマーは生分解性ポリマーであることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 生分解性ポリマーはC、H及びOからなるC2-C6脂肪族ポリヒドロキシカルボン酸のホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は二つ以上であることを特徴とする請求項30に記載の方法。
- 生分解性ポリマーは、
(1) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸又はε-カプロラクトンのホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は二つ以上である、及び/又は、
(2) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸及びε-カプロラクトンのうちの任意の二つ以上が単体として形成されるコポリマーのうちの一つ又は二つ以上であることを特徴とする請求項30に記載の方法。 - 生分解性ポリマーはD,L-ラクチド、ポリD-ラクチド、ポリL-ラクチド、ポリグリコリド、ポリグリコリド-ラクチド及びポリε-カプロラクトンのうちの一つ又は二つ以上であることを特徴とする請求項30に記載の方法。
- 搭載装置は薬剤及び/又はポリマー溶液を予め搭載する容器を含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- ステップ1)において、カメラ又はビデオカメラにより溝又は穴の画像を取得することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 薬剤及び/又はポリマーを搭載する溝又は穴を一つ又は二つ以上含む医療器具に薬剤及び/又はポリマーを搭載する装置であって、以下を含むことを特徴とする、装置:
医療器具を置くための医療器具置き台(26)と、
前記置き台の上方に位置し、少なくとも一つの前記溝又は穴の全体の図形を含む前記医療器具上の溝又は穴の画像を撮影するための画像撮影装置(23)と、
前記画像撮影装置と接続され、前記撮影した画像にデジタル画像処理を施して前記溝又は穴の図形を取得し、前記溝又は穴の図形の中心位置を計算し、該中心位置に基づいて前記溝又は穴の実際の中心位置を確定する画像処理ユニットと、
薬剤及び/又はポリマーを予め搭載し、出口により前記医療器具上の溝又は穴に搭載する搭載装置(24)と、
前記医療器具と前記画像撮影装置(23)及び/又は前記搭載装置(24)との間の相対位置関係を調整するための位置調節装置(28)。 - 画像処理ユニットが撮影した画像を複数の画素点集合に変換することを特徴とする請求項36に記載の装置。
- 画像処理ユニットが画像を画素点集合に変換した後、各画素点ごとのグレースケール値に基づいて画素点に代入し、所定値又は値範囲に合致する画素点を目標画素点又は背景画素点に指定し、目標画素点又は背景画素点に指定された全ての画素点を連通し、目標画素体を形成することを特徴とする請求項37に記載の装置。
- 画像処理ユニットが画素点を2値化処理した値を各画素点に代入することを特徴とする請求項38に記載の装置。
- 画像処理ユニットが溝又は穴の図形の各画素点の空間座標に基づいて前記溝又は穴の図形の中心画素点の空間座標を計算することを特徴とする請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 画像処理ユニットが更に、撮影した画像の幾何学中心の空間座標を確定することを特徴とする請求項40に記載の装置。
- 画像処理ユニットが以下の方法により撮影した画像の幾何学中心の空間座標を確定することを特徴とする請求項41に記載の装置:
a)前記撮影した画像の四つの頂点箇所の空間座標を取得し、
b)前記四つの頂点の空間座標に基づいて前記撮影した画像の幾何学中心の空間座標を計算する。 - 画像処理ユニットが溝又は穴の図形の各画素点の画素座標に基づいて前記溝又は穴の図形の中心画素点の画素座標を計算することを特徴とする請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 画像処理ユニットが更に、撮影した画像の幾何学中心画素点の画素座標を確定することを特徴とする請求項43に記載の装置。
- 画像処理ユニットが下記の方法により撮影した画像の幾何学中心の画素座標を確定することを特徴とする請求項40に記載の装置:
a)前記撮影した画像の四つの頂点箇所の画素座標を取得し、
b)前記四つの頂点の画素座標に基づいて前記撮影した画像の幾何学中心画素点の画素座標を計算する。 - 画像処理ユニットが撮影した画像の幾何学中心の画素座標を確定するために、画像撮影装置の解像度に基づいてx方向及びy方向の画素点の中間値をそれぞれ取得することを特徴とする請求項40に記載の装置。
- 画像処理装置が図形の中心画素点の画素座標と画像の幾何学中心画素点の画素座標の座標差を計算するとともに、算出された画素座標の差を空間座標差に変換することを特徴とする請求項43に記載の装置。
- 更に、搭載装置の出口(241)と画像撮影装置(23)の位置差を補正し、前記搭載装置の出口と前記画像撮影装置のx方向及び/又はy方向の空間座標差を取得する位置補正装置を含むことを特徴とする請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 位置調節装置(28)は医療器具置き台(26)と接続し、前記医療器具置き台を動かしてx-y水平座標面を移動することを特徴する請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 位置調節装置(28)は画像撮影装置(23)と接続し、前記画像撮影装置を動かしてx-y水平座標面を移動することを特徴する請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 位置調節装置は搭載装置と接続し、前記搭載装置を動かしてx-y水平座標面を移動することを特徴する請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 画像撮影装置と搭載装置とは同一垂直面に位置することを特徴とする請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 医療器具置き台は、医療器具が置かれる支持軸(29)を設けた回転台(25)を備えることを特徴とする請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 溝又は穴の幅は0.5-200μmであることを特徴とする請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 溝又は穴の幅は20-80μmであることを特徴とする請求項54に記載の装置。
- 医療器具は人体管腔内ステントであることを特徴とする請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 人体管腔内ステントは血管ステントであることを特徴とする請求項56に記載の装置。
- 薬剤は化学薬剤及び/又は生物活性物質から選ばれることを特徴とする請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 化学薬剤は免疫抑制剤及び/又は抗癌薬剤から選ばれることを特徴とする請求項58に記載の装置。
- 免疫抑制剤はラパマイシン及びその誘導体から選ばれ、抗癌薬剤はパクリタキセル及びその誘導体から選ばれることを特徴とする請求項59に記載の装置。
- 生物活性物質はタンパク質、ポリペプチド、DNA、RNA及び/又はmicroRNAを含むことを特徴とする請求項58に記載の装置。
- ポリマーは生分解性ポリマーであることを特徴とする請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 生分解性ポリマーはC、H及びOからなるC2-C6脂肪族ポリヒドロキシカルボン酸のホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は二つ以上であることを特徴とする請求項62に記載の装置。
- 生分解性ポリマーは、
(1) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸又はε-カプロラクトンのホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は二つ以上である、及び/又は、
(2) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸及びε-カプロラクトンのうちの任意の二つ以上が単体として形成されるコポリマーのうちの一つ又は二つ以上であることを特徴とする請求項62に記載の装置。 - 生分解性ポリマーはD,L-ラクチド、ポリD-ラクチド、ポリL-ラクチド、ポリグリコリド、ポリグリコリド-ラクチド及びポリε-カプロラクトンのうちの一つ又は二つ以上であることを特徴とする請求項62に記載の装置。
- 画像撮影装置はカメラ又はビデオカメラであることを特徴とする請求項36〜39のいずれかに記載の装置。
- 画像撮影装置は工業用カメラ又はビデオカメラであることを特徴とする請求項66に記載の装置。
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