JP2013252969A

JP2013252969A - フォークリフト用撮像信号送信装置およびフォークリフト用撮像信号送信装置における電源電力の制御方法

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Publication number: JP2013252969A
Application number: JP2013015215A
Authority: JP
Inventors: Noboru Katsumata; 昇勝俣
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2012-01-31
Filing date: 2013-01-30
Publication date: 2013-12-19

Abstract

【課題】バッテリーから電源電力を供給されたカメラでフォークリフトの前方を撮像して無線で送信するフォークリフト用撮像信号送信装置において、バッテリーの消耗を抑えつつ前方の画像を提供する。
【解決手段】
撮像信号送信装置（１Ａ）の傾斜検知部（１２）は、マスト部の傾斜を検知する。前後進検知部（１３）は、フォークリフトの前進および後進を検知する。撮像部（１１）は、フォークリフトの前方の画像を撮像する。送信部（１０３）は、撮像部が撮像した画像を送信する。電力供給部（１０６）は、撮像部と送信部とに電源電力を供給する。制御部（１０５Ａ）は、傾斜検知部がマストの後方への傾斜を検知し、前後進検知部が後進を検知したときは、電力供給部の電源電力の供給を停止させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、フォークリフトの前方を撮像して送信するフォークリフト用撮像信号送信装置およびフォークリフト用撮像信号送信装置における電源電力の制御方法に関する。

フォークリフトで荷物を運搬する際には、荷物を載せたパレットの開口部にフォークの先端を差し入れて持ち上げ、フォーク上に積載した荷物を所定の位置に移動し、荷物を下ろしてフォークを抜くという一連の作業を行うのが一般的である。このとき、フォーク上に荷物を積載するとフォークリフトの前方が荷物に遮られてしまうので、荷物を積み下ろしする場所の確認がしづらく作業効率が悪い。また、高い位置の棚への荷物の積み下ろしには、フォークを高く持ち上げた状態で作業を行う必要がある。この状態では荷物を積み下ろしする場所が運転者から離れているので、やはり荷物の積み下ろしする場所の確認がしづらく作業効率が悪い。そのため、フォークリフトのフォークの先端にカメラを設置して前方視野を確保するフォークリフト用カメラシステムが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

また、カメラの設置に適した位置は、荷物の運搬の具体的な作業や倉庫の状況などにより、異なっている。たとえば、パレットへのフォークの挿入の作業ではフォークの先端、荷物の積み下ろしの作業にはマストの上部、高所の棚の作業ではフォークの下部に、カメラを設置することが好ましい。しかし、一般にカメラには信号ケーブルや電源ケーブルを接続する。そのため、カメラの位置を変更するとこれらのケーブルの引き回しも変更する必要があり、位置の変更は容易ではない。カメラの位置を容易に変更できるようにするためには、カメラの撮像画像を無線で送信する送信機と、カメラと送信機とへ電源電力を供給するバッテリーとを設け、バッテリーから電源電力を供給されたカメラでフォークリフトの前方を撮像して無線で送信するよう構成すればよい。

特開２００３−２４６５９７

バッテリーから電源電力を供給されたカメラでフォークリフトの前方を撮像して無線で送信するよう構成すれば、カメラを容易に移動させることができるので、種々の作業に適した位置にカメラを配置することができる。

しかしながら、このような構成では、常にバッテリーの電力を消費するので、バッテリーがすぐに消耗してしまう。このように従来の技術では、バッテリーがすぐに消耗してしまうという問題があった。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、バッテリーから電源電力を供給されたカメラでフォークリフトの前方を撮像して無線で送信するフォークリフト用撮像信号送信装置の、バッテリーの消耗を抑えつつフォークリフトの前方の画像を提供することのできる技術を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本願発明は以下の装置、方法を提供するものである。
１）フォークリフト（３Ａ）のマスト部(３２)の傾斜を検知する傾斜検知部（１２）と、フォークリフトの前進および後進を検知する前後進検知部（１３）と、フォークリフトの前方の画像を撮像する撮像部（１１）と、撮像部が撮像した画像を送信する送信部（１０３）と、撮像部と送信部とに電源電力を供給する電力供給部（１０６）と、傾斜検知部がマスト部の後方への傾斜を検知し、前後進検知部がフォークリフトの後進を検知したときは、電力供給部の電源電力の供給を停止させる制御部（１０５Ａ）とを備えることを特徴とするフォークリフト用撮像信号送信装置。
７２）フォークリフト（３Ｃ）のフォーク部（３１）への荷物の積載を検知する荷物積載検知部（１４）と、フォークリフトのマスト部（３２）の傾斜を検知する傾斜検知部（１２）と、フォークリフトの前進および後進を検知する前後進検知部（１３）と、フォークリフトの前方の画像を撮像する撮像部（１１）と、撮像部が撮像した画像を送信する送信部（１０３）と、撮像部と送信部とに電源電力を供給する電力供給部（１０６）と、荷物積載検知部が荷物の積載を検知し、傾斜検知部がマスト部の傾斜を検知しないときは、電力供給部の電源電力の供給を開始させる制御部（１０５Ｃ）とを備えることを特徴とするフォークリフト用撮像信号送信装置。
３）フォークリフトのマスト部の傾斜を検知する傾斜検知ステップ（Ｓ６０７）と、フォークリフトの前進および後進を検知する前後進検知ステップ（Ｓ６０６）と、撮像部でフォークリフトの前方の画像を撮像する撮像ステップと、送信部で撮像ステップで撮像した画像を送信する送信ステップと、電力供給部から撮像部と送信部とに電源電力を供給する電力供給ステップ（Ｓ６０２）と、傾斜検知ステップでマスト部の後方への傾斜を検知し、前後進検知ステップでフォークリフトの後進を検知したときは、電力供給部の電源電力の供給を停止させる制御ステップと（Ｓ６０４）を含むことを特徴とするフォークリフト用撮像信号送信装置における電源電力の制御方法。

本発明によれば、バッテリーの消耗を抑えつつフォークリフトの前方の画像を提供することができる。

本発明の撮像信号送信装置の第１および第２実施例のブロック構成図である。本発明の撮像信号送信装置で送信する画像を受信する撮像信号受信装置のブロック構成図の例である。本発明の第１および第２実施例の撮像信号送信装置を登載したフォークリフトを示す側面図である。フォークリフトの荷物の運搬時の作業を示す概念図である。本発明の撮像信号送信装置の一実施形態における電源電力の制御の概要を示すフローチャートである。本発明の第１実施例の撮像信号送信装置における電源電力の制御の詳細を示すフローチャートである。本発明の第２実施例の撮像信号送信装置における電源電力の制御の詳細を示すフローチャートである。本発明の第３実施例の撮像信号送信装置のブロック構成図である。本発明の第３実施例の撮像信号送信装置を登載したフォークリフトを示す側面図である。本発明の第３実施例の撮像信号送信装置における電源電力の制御の詳細を示すフローチャートである。本発明の第４実施例の撮像信号送信装置のブロック構成図である。本発明の第４実施例の撮像信号送信装置を登載したフォークリフトを示す側面図である。本発明の第４実施例の撮像信号送信装置における電源電力の制御の詳細を示すフローチャートである。本発明の第５実施例の撮像信号送信装置のブロック構成図である。本発明の第５実施例の撮像信号送信装置を登載したフォークリフトのフォークおよびバックレストを示す斜視図である。本発明の第５実施例の撮像信号送信装置における電源電力の制御の詳細を示すフローチャートである。

以下、本発明のフォークリフト用撮像信号送信装置の一実施形態である撮像信号送信装置について、実施例に基づき添付図面を参照して説明する。本実施形態の撮像信号送信装置は、撮像信号受信装置とともにフォークリフト用カメラシステムを構成する。
[第１実施例]
[撮像信号送信装置の構成]
図１は第１実施例の撮像信号送信装置１Ａのシステム構成図である。送信ユニット１０Ａの電源部１０４はバッテリーであり、たとえばリチウムイオン充電池である。電力供給部１０６は、電源部１０４から供給された電力を、信号処理部１０２と送信部１０３とへ電源電力として供給するとともに、電力出力部１０７からカメラ１１へも電源電力として供給する。送信ユニット１０Ａのその他の各部へは、電源部１０４から直接電源電力を供給するものとする。電力出力部１０７から電源電力を供給されたカメラ１１は撮像を行う。カメラ１１はさらに、たとえばシリアルデジタルインタフェースの規格であるＩＴＵ−Ｒ(International Telecommunication Union Radiocommunications Sector) ＢＴ６５６で定められた形式で、撮像した画像データを出力する。カメラ１１は出力した画像データを送信ユニット１０Ａの入力部１０１へ送る。入力部１０１は、カメラ１１から送られた画像データを信号処理部１０２へ送る。信号処理部１０２は、電力供給部１０６から電源電力を供給されると、画像データをたとえばＪＰＥＧ(Joint Picture Expert Group)やＭＰＥＧ(Motion Picture Expert Group）−４などの方式で画像圧縮し、送信部１０３へ送る。送信部１０３は、電力供給部１０６から電源電力を供給されると、送信のタイミングに合わせて、圧縮された画像データをたとえばＩＥＥＥ(Institute of Electrical and Electronic Engineers)８０２．１１ｇで定められた無線の方式で送信する。

制御部１０５ＡはＣＰＵ(Central Processing Unit)などで構成され、電力供給部１０６を制御する。制御部１０５Ａの制御の詳細については後述する。

マスタースイッチ１１１は、「常時ＯＮ」、「常時ＯＦＦ」、「自動」の３つのポジションを持つ。マスタースイッチ１１１は、カメラ１１と、送信ユニット１０Ａの信号処理部１０２、送信部１０３とへの電源電力の供給を、フォークリフトの状態に応じて自動判別したり、常時ＯＮとしたり、常時ＯＦＦとするためのものである。ＯＮスイッチ１１２はモーメンタリのスイッチで、制御部１０５Ａが自動判別を行っているときに、カメラ１１と、送信ユニット１０Ａの信号処理部１０２、送信部１０３とへの電源電力の供給を開始させたい場合に押すものである。ＯＦＦスイッチ１１３はモーメンタリのスイッチで、制御部１０５Ａが自動判別を行っているときに、カメラ１１と、送信ユニット１０Ａの信号処理部１０２、送信部１０３とへの電源電力の供給を停止させたい場合に押すものである。マスタースイッチ１１１、ＯＮスイッチ１１２、ＯＦＦスイッチ１１３の出力は、制御部１０５Ａに接続されている。

撮像信号送信装置１Ａはまた、傾斜センサ１２と、加速度センサ１３と、荷重センサ１４とを備えている。傾斜センサ１２と、加速度センサ１３と、荷重センサ１４との出力は、それぞれ送信ユニット１０Ａの傾斜センサ接続部１０８と、加速度センサ接続部１０９と、荷物検知センサ接続部１１０とに接続されている。これらの接続部から入力されたセンサの出力は制御部１０５Ａへ送られる。傾斜センサ１２、加速度センサ１３、荷重センサ１４の詳細については後述する。

[撮像信号受信装置の構成]
本実施形態の撮像信号送信装置と対になって用いられる撮像信号受信装置は、以下の各実施例で共通である。図２は撮像信号受信装置２のブロック構成図の例であり、受信ユニット２０の受信部２０１は、送信ユニット１０Ａの送信部１０３から無線通信で送られた画像データを受信する。信号処理部２０２は、受信部２０１が受信した画像データを復号し、出力部２０３へ送る。出力部２０３は、信号処理部２０２から送られた画像データを出力する。出力部２０３にはモニター２１が接続されており、受信ユニット２０から出力された画像データが、モニター２１に表示される。これにより、モニター２１には、カメラ１１が撮像したフォークリフトの前方の画像が表示される。また、受信ユニット２０とモニター２１とは、図示しないがフォークリフト本体のバッテリーから電源電力の供給を受けている。

[フォークリフトの構成]
図３は、第１実施例のフォークリフト用撮像信号送信装置１Ａを登載したフォークリフト３Ａを示す側面図である。フォークリフト３Ａは、荷物を搭載するためのフォーク３１と、フォーク３１を昇降させるマスト３２と、運転者がフォークリフト３Ａを運転するための運転席３３とを備えている。

フォークリフト３Ａのフォーク３１は、荷物４１を積載する。より正確には、荷物４１が積載されているパレット（図示しない）の開口部にフォーク３１を挿入して持ち上げることにより、荷物４１を積載する。フォーク３１はマスト３２に昇降可能に支持されている。フォーク３１は図示しないリフトシリンダにより、昇降可能となっている。マスト３２はチルトシリンダ３４により、前後に傾斜可能となっている。

フォークリフト３Ａの運転席３３には、フォークリフト３Ａを前後進させるための前後進レバー３５と、アクセルペダル３６と、操舵を行うハンドル３７が設けられている。前後進レバー３５には図示しないが前後進レバー３５の操作位置を検出して操作位置データを出力する前後進レバー位置検出器が設けられ、アクセルペダル３６には図示しないがアクセルペダル３６の角度を検出して角度データを出力するアクセルペダル角度検出器が設けられている。

前後進レバー位置検出器が出力する操作位置データと、アクセルペダル角度検出器が出力する角度データとは、図示しない駆動制御部に送られる。駆動制御部は、前後進レバー３５の操作位置とアクセルペダル３６の角度とに応じて、正転あるいは逆転の速度信号を図示しないモーターへ出力し、駆動輪を駆動してフォークリフト３Ａを走行させる。

フォークリフト３Ａにはフォークリフト３Ａの前方を撮像するため、カメラ１１が取り付けられている。カメラ１１は、フォーク３１の根元下部の位置のカメラ１１ａや、マスト３２の上部の位置のカメラ１１ｂ、フォーク３１の先端の位置のカメラ１１ｃなどのように、作業の種類やフォークリフトを運転する倉庫の状況などに応じた位置に取り付けることができる。また、第１実施例のフォークリフト３Ａには、カメラ１１とともに送信ユニット１０Ａと傾斜センサ１２と加速度センサ１３とが取り付けられている。

フォークリフト３Ａの運転席３３の近傍にはまた、撮像信号受信装置２の受信ユニット２０とモニター２１とが取り付けられている。

傾斜センサ１２と加速度センサ１３とは、前述のようにカメラ１１と送信ユニット１０Ａとともに取り付けられている。送信ユニット１０Ａとカメラ１１と傾斜センサ１２と加速度センサ１３とを一体として構成してもよい。傾斜センサ１２は、鉛直方向を基準として、マスト３２の前後の傾斜方向を示すデータを出力する。加速度センサ１３は、フォークリフト３Ａの進行方向を示すデータを出力する。

また、第１実施例におけるフォークリフト３Ａは、フォーク３１に荷物４１があることを検知する荷物検知センサとして、フォーク３１の根元近傍に荷重センサ１４を備えている。荷重センサ１４は、フォーク３１に荷物４１が積載されていることを検知して、荷物の有無を示すデータを出力する。

[フォークリフトの作業]
ここで荷物を運搬するときのフォークリフトの一般的な作業について説明する。図４は荷物を運搬するときのフォークリフトの作業を示す概念図である。図４は、フォークリフト３Ａで地面にある荷物４１を運搬して棚４２に収納する作業を示している。

フォークリフト３Ａが荷物を積載していない状態を図４ａ）に示す。この状態から運転者はフォークリフト３Ａを操作して、荷物４１が積載されているパレットの開口部にフォーク３１を差し入れ、図４ｂ）に示すようにフォーク３１に荷物４１を積載する。理解を容易にするため、図４ではパレットを省略している。なお、運転者は、移動時に路面の接触による荷物４１への衝撃を防ぐために、荷物４１を積載したらフォーク３１をある程度の高さに持ち上げる。

次に運転者は、フォーク３１に荷物４１を積載した状態でフォークリフト３Ａを移動させる。荷物４１を積載した後は、加速時やブレーキ時の慣性によって荷物４１が前方へ転落したり、車両ごと転倒したりする恐れがある。そのため運転者は、図４ｃ）に示すようにマスト３２を後方、すなわち運転席３３側にチルト（傾斜）させる。そして運転者は前後進レバー３５とアクセルペダル３６とを操作して、フォークリフト３Ａを後退走行させ、目的地付近まで移動する。

目的地付近まで移動したら、運転者は前後進レバー３５とアクセルペダル３６とハンドル３７とを操作して、今度はフォークリフト３Ａを前進走行させて、図４ｄ）に示すように、棚４２に近づける。このとき、マスト３２は運転席３３側にチルトさせた状態のままである。棚４２に近づいたら、運転者は図４ｅ）に示すようにマスト３２を垂直に戻し、フォーク３１を棚よりやや高い高さまで持ち上げる。そして細かな前後進や左右の操舵を行って、荷物４１と棚４２との位置合わせを行う。

位置あわせが終了したら、運転者は前後進レバー３５とアクセルペダル３６とを操作してフォークリフト３Ａをさらに前進させ、図４ｆ）に示すように棚４２の上にフォーク３１を差し入れる。最後に運転者はフォーク３１を下げて荷物４１を棚に置き、フォークリフト３Ａを後進させることで荷おろしを完了する。
[電源電力の制御の手順]
図４に示す荷物を運搬するときの作業のうち、図４ｄ）の状態では、フォークリフト３Ａの運転者が棚４２に向かって前進するために、前方の画像の表示が望まれる。また、図４ｃ）の状態では、フォークリフト３Ａの運転者は後ろを向いて運転を行っているので、前方の画像の表示は不要である。したがって第１実施例の送信ユニット１０Ａの制御部１０５Ａは、フォークリフト３Ａの状態に応じて、電力供給部１０６の制御を行うものである。

送信ユニット１０の制御部１０５Ａは、図５のフローチャートに従い電力供給部１０６を制御する。制御部１０５Ａは、まずマスタースイッチ１１１の状態をみて（ステップＳ５０１）、マスタースイッチ１１１が「常時ＯＮ」の場合は、制御部１０５Ａは電力供給部１０６から、カメラ１１と、送信ユニット１０Ａの信号処理部１０２と、送信部１０３とへ電源電力を供給させる（ステップＳ５０２）。マスタースイッチ１１１が「常時ＯＦＦ」の場合は、制御部１０５Ａは電力供給部１０６からカメラ１１と、送信ユニット１０Ａの信号処理部１０２と、送信部１０３とへの電源電力の供給を停止させる（ステップＳ５０３）。

マスタースイッチ１１１が「自動」のときは、制御部１０５Ａはフォークリフト３Ａの状態に応じて電源ＯＮにするか電源ＯＦＦにするかを判別する。電源ＯＦＦとすると判断した場合は電力供給部１０６からの電源電力の供給を停止させる。電源ＯＮとすると判別した場合は電力供給部１０６からの電源電力の供給を開始させる(ステップＳ５０３)。制御部１０５Ａはこのような処理を繰り返す。

次にステップＳ５０３の電源ＯＮまたは電源ＯＦＦを判別して電力供給部１０６を制御する例を、図６のフローチャートに従い詳細に説明する。送信ユニット１０Ａの制御部１０５Ａは、図４ｃ）に示す状態で、電力供給部１０６からのカメラ１１と送信ユニット１０Ａの信号処理部１０２と送信部１０３への電源電力の供給を停止させ、図４ｄ）に示す状態で電力供給部１０６からのカメラ１１と送信ユニット１０Ａの信号処理部１０２と送信部１０３とへの電源電力の供給を開始させるものである。

マスタースイッチ１１１が自動となっているとき、制御部１０５Ａは、まずＯＮスイッチ１１２が押されたかどうかを確認する（ステップＳ６０１）。ＯＮスイッチ１１２が押された場合は、制御部１０５Ａは電力供給部１０６のカメラ１１と信号処理部１０２と送信部１０３とへの電源電力の供給を開始させる（ステップＳ６０２）。これにより、必要なときに、カメラ１１で撮像した前方の画像をモニター２１に表示させることができる。

ＯＮスイッチ１１２が押されていない場合、次に制御部１０５ＡはＯＦＦスイッチ１１３が押されたかどうかを確認する（ステップＳ６０３）。ＯＦＦスイッチ１１３が押された場合は、制御部１０５Ａは電力供給部１０６のカメラ１１と信号処理部１０２と送信部１０３とへの電源電力の供給を停止させる（ステップＳ６０４）。これにより、カメラ１１と信号処理部１０２と送信部１０３とで消費する電力が不要となるので、電源部１０４の消費電力を抑えることができる。

ステップＳ６０３でＯＦＦスイッチ１１３が押されていない場合、次に制御部１０５Ａはフォーク３１に荷物４１が積載されているかどうかを、荷重センサ１４の出力データをみて判断する（ステップＳ６０５）。荷物４１が積載されていない場合（ステップＳ６０５のＡ）、制御部１０５Ａは処理を終了する。荷物４１が積載されている場合は、次に制御部１０５Ａはフォークリフト３Ａの走行方向を、加速度センサ接続部１０９に入力された加速度センサ１３の出力データをみて判断する（ステップＳ６０６）。フォークリフト３Ａが前進走行している場合、ステップＳ６０２へ進み、先ほどと同様、制御部１０５Ａは電力供給部１０６の電源電力の供給を開始させる。フォークリフト３Ａが停止している場合（ステップＳ６０６のＢ）、制御部１０５Ａは処理を終了する。

フォークリフト３Ａが後退走行している場合、次に制御部１０５Ａはマスト３２が後ろ側、すなわち運転席３３側に傾斜しているかどうかを、傾斜センサ１２の出力データをみて判断する（ステップＳ６０７）。マスト３２が運転席３３側に傾斜していない場合（ステップＳ６０６のＣ）、制御部１０５Ａは処理を終了する。マスト３２が運転席３３側に傾斜している場合は、制御部１０５ＡはステップＳ６０４へ進み、電力供給部１０６の電源電力の供給を停止させる。これにより、カメラ１１と、送信ユニット１０Ａの信号処理部１０２と送信部１０３とで消費する電力が不要となるので、バッテリーの消耗を抑えることができる。

[第２実施例]
第２実施例の撮像信号送信装置は、構成は第１実施例と同様であり、電源ＯＦＦの判別の方法が異なるものである。以下、第１実施例と同様な点は説明を省略し、相違点について詳細に説明する。

図４ａ）の状態では、フォーク３１に荷物４１が積載されていないので、運転者はフォークリフト用カメラシステムを使わなくても前方を視認できる。また、フォークリフト３Ａが長時間停止しているときは、運転者が別の作業を行ったり休憩したりするため、フォークリフト３Ａから離れていることが想定される。このときは、荷物の積載やマストの傾斜にかかわらず、フォークリフト用撮像信号送信装置による前方の画像の表示は不要である。

そのため、フォーク３１に荷物４１が積載されていないときと、フォークリフトが所定の時間停止しているときは、電力供給部１０６のカメラ１１と送信ユニット１０Ａの信号処理部１０２と送信部１０３とへの電源電力の供給を停止させることも好適であり、以下に第２実施例として説明する。なお、第２実施例における制御部１０５Ａは、加速度センサ接続部１０９に入力された加速度センサ１３の出力データの履歴を、所定の時間、たとえば５分以上記録しておくものとする。なお、この所定の時間は５分に限らず、フォークリフトの運用の形態やバッテリーの容量などにより適した時間とすればよい。
[電源電力の制御の手順]
第２実施例における制御部１０５Ａが電源ＯＮまたは電源ＯＦＦを判別して電力供給部１０６を制御する例を、図７のフローチャートに従い詳細に説明する。マスタースイッチ１１１が自動となっているとき、制御部１０５Ａは、第１実施例と同様ＯＮスイッチ１１２が押されたかどうかを確認し（ステップＳ６０１）、押された場合は、電力供給部１０６の電源電力の供給を開始させる（ステップＳ６０２）。ＯＮスイッチ１１２が押されていない場合、ＯＦＦスイッチ１１３が押されたかどうかを確認し（ステップＳ６０３）、押された場合は、電力供給部１０６の電源電力の供給を停止させる（ステップＳ６０４）。ここまでは第１実施例と同様である。

第２実施例では、ステップＳ６０３でＯＦＦスイッチ１１３が押されていない場合、制御部１０５Ａはフォークリフト３Ａが所定の時間以上停止しているかどうか、制御部１０５Ａが記録している加速度センサ１３の出力データの履歴をみて判断する（ステップＳ７０１）。フォークリフト３Ａが所定の時間以上停止しているときはステップＳ６０４へ進み、制御部１０５Ａは、電力供給部１０６の電源電力の供給を停止させる。

フォークリフト３Ａが所定の時間以上停止していないときは、制御部１０５Ａは、フォーク３１に荷物４１が積載されているかどうかを荷重センサ１４の出力データをみて判断する（ステップＳ７０２）。荷物４１が積載されていない場合ステップＳ６０４へ進み、制御部１０５は電力供給部１０６の電源電力の供給を停止させる。

ステップＳ７０２で荷物４１が積載されている場合は、以下第１実施例のステップＳ６０６以降と同様の処理を行う。

このように、第２実施例のフォークリフト用撮像信号送信装置では、フォーク３１に荷物４１が積載されていない場合と、長時間停止している場合とに、カメラ１１と、送信ユニット１０Ａの信号処理部１０２と送信部１０３とで消費する電力が不要となるので、バッテリーの消耗をさらに抑えることができる。

[第３実施例]
第１実施例では、フォーク３１に荷物４１があることを検知する荷物検知センサとしてフォーク３１の根元近傍に荷重センサ１４を設ける例を説明した。しかしながらフォークリフトで運搬する荷物には、大きくても軽い荷物もあれば小さくても重い荷物もあり、荷物の大きさと重さとは必ずしも比例しない。荷物によって運転者の視野が妨げられたときにフォークリフト用カメラシステムが必要となるので、運転者の視野に荷物があるかどうかを検知することが、より好ましい。そのため、第３実施例では、運転者の視野に荷物があるかどうかを検知する例を説明する。

第３実施例では、撮像信号送信装置の構成と、電源ＯＮまたは電源ＯＦＦを判別して電力供給部１０６を制御するステップＳ５０３の詳細な手順が、第１実施例と異なる。以下、同様な点は説明を省略し、相違点について詳細に説明する。
[撮像信号送信装置の構成]
図８は第３実施例の撮像信号送信装置１Ｂのシステム構成図である。送信ユニット１０Ｂは、制御部１０５Ｂの電源電力の制御の手順が第１実施例の制御部１０５Ａと異なるのみであり、その他の構成は同じであるので説明を省略する。撮像信号送信装置１Ｂは、第１実施例の荷重センサ１４に代え、運転者の視点の近傍に設けられた近接センサ８４を備えている。近接センサ８４の出力は、送信ユニット１０Ｂの荷物検知センサ接続部１１０に接続されている。

第３実施例では、第１、第２実施例の荷重センサ１４に代えて、運転者の視点の近傍に設けられた近接センサ８４で荷物４１を検出する。

[フォークリフトの構成]
図９は、第３実施例の撮像信号送信装置１Ｂを登載したフォークリフト３Ｂを示す側面図である。図３に示すフォークリフト３Ａと同じ部分は説明を省略する。フォークリフト３Ｂには、カメラ１１とともに送信ユニット１０Ｂと傾斜センサ１２と加速度センサ１３とが取り付けられている。また、フォークリフト３Ｂには、第１実施例の荷重センサ１４に代えて、近接センサ８４がマスト３２の上部に設けられている。近接センサ８４は、運転席３３に運転者が着座してフォークリフト３Ｂを運転するときの視点の位置の近傍となるような高さに設置されている。近接センサ８４は、たとえば送波器により光や超音波を対象物に向け発信し、その反射波を受波器で受信して対象物との距離を測定するセンサである。本実施例の近接センサ８４は、測定した対象物との距離が所定の距離以下、たとえば１ｍ以下のときに、フォーク３１上に対象物があると判別するものとする。近接センサ８４の出力は、送信ユニット１０Ｂの荷物検知センサ接続部１１０に接続される。また、近接センサ８４として、撮像素子で撮像した画像から対象物を検出するエリアセンサを用いてもよい。

[電源電力の制御の手順]
第３実施例の撮像信号送信装置１Ｂの電源電力の制御の手順は、図６に示す第１実施例の電源電力の制御の手順に対し、ステップＳ６０５以降が異なる。第３実施例における制御部１０５Ｂが電源ＯＮまたは電源ＯＦＦを判別して電力供給部１０６を制御する例を、図１０のフローチャートに従い詳細に説明する。ステップＳ６０３でＯＦＦスイッチ１１３が押されていない場合、次に制御部１０５Ｂは、フォーク３１の上の荷物４１により運転者の視野が妨げられているかを、近接センサ８４の出力データをみて判断する（ステップＳ１００１）。運転者の視野が妨げられていない場合（ステップＳ１００１のＤ）、制御部１０５Ｂは処理を終了する。運転者の視野が妨げられている場合（ステップＳ１００１のＹＥＳ）は、以下第１実施例のステップＳ６０６以降と同様の処理を行う。

このように、第３実施例の撮像信号送信装置１Ｂは、運転者の視点の近傍に設けられた近接センサ８４で荷物４１を検出することにより、フォーク３１の荷物を検出する。視野が妨げられていて前進している場合は、電力供給部１０６からカメラ１１と信号処理部１０２と送信部１０３とへの電源電力の供給を開始する。また、重い荷物でも視野が妨げられない場合は、電源電力の供給を開始しない。これにより、第３実施例の撮像信号送信装置１Ｂは、より的確に電源電力の供給の制御を行って、さらにバッテリーの消耗を抑えることができる。

[第４実施例]
第１実施例の撮像信号送信装置１Ａは、荷物４１がフォーク３１に積載されていて、フォークリフト３Ａが前進走行している場合、カメラ１１等への電源電力の供給を開始する。一方、第３実施例の撮像信号送信装置１Ｂは、荷物４１がフォーク３１に積載されていて、フォークリフト３Ｂが前進走行している場合でも、運転者の視野が妨げられていない場合、カメラ１１等への電源電力の供給を開始しない。

しかし荷物を棚に収納する場合、運転者の視野が妨げられていなくても、棚の位置が高い場合など、目視による正確な位置決めが困難な場合がある。そのため、荷物を棚に収納する直前には、視野がさえぎられていなくてもカメラ１１等への電源電力の供給を開始することも好適である。そこで第４実施例として、運転者の視野がさえぎられていない場合でも、荷物を積載していて、図４ｅ）に示すような荷物を棚に収納する状態では、電源電力の供給を開始する例を説明する。これにより、より的確に、カメラ１１で撮像した前方の画像をモニター２１に表示させることができる。

第４実施例の撮像信号送信装置は、フォーク３１の荷物を検出するセンサとして、第１実施例と同様のフォーク３１に荷物が積載されたことを検出するセンサと、第３実施例と同様の運転者の視野が妨げられたことを検出するセンサとの２つのセンサを使用する。第４実施例は、撮像信号送信装置の構成と、電源ＯＮを判別して電力供給部１０６を制御するステップＳ５０３の詳細な手順とが、第１実施例と異なる。以下、同様な点は説明を省略し、相違点について詳細に説明する。
[撮像信号送信装置の構成]
図１１は第４実施例の撮像信号送信装置１Ｃのシステム構成図である。撮像信号送信装置１Ｃは、第１実施例と同様の荷重センサ１４に加え、第３実施例と同様の近接センサ８４を備えている。荷重センサ１４の出力は、送信ユニット１０Ｃの第１荷物検知センサ接続部１０Ｃ１に接続され、近接センサ８４の出力は、送信ユニット１０Ｃの第２荷物検知センサ接続部１０Ｃ２に接続されている。
[フォークリフトの構成]
図１２は、第４実施例の撮像信号送信装置１Ｃを登載したフォークリフト３Ｃを示す側面図である。図３に示すフォークリフト３Ａと同じ部分は説明を省略する。フォークリフト３Ｃには、カメラ１１とともに送信ユニット１０Ｃと傾斜センサ１２と加速度センサ１３とが取り付けられている。またフォークリフト３Ｃには、第１実施例と同様の荷重センサ１４がフォーク３１の根元近傍に設けられ、第３実施例と同様の近接センサ８４がマスト３２の上部に設けられている。
[電源電力の制御の手順]
第４実施例の撮像信号送信装置の電源電力の制御の手順は、図１０に示す第３実施例の電源電力の制御の手順に対し、ステップＳ１００１以降が異なる。

第４実施例における制御部１０５Ｃが電源ＯＮまたは電源ＯＦＦを判別して電力供給部１０６を制御する例を、図１３のフローチャートに従い詳細に説明する。ステップＳ６０３でＯＦＦスイッチ１１３が押されていない場合、次に制御部１０５Ｃは、フォーク３１の上の荷物４１により運転者の視野が妨げられているかを、近接センサ８４の出力データをみて判断する（ステップＳ１００１）。
運転者の視野が妨げられている場合は、以下第１実施例のステップＳ６０６以降と同様の処理を行う。

ステップＳ１００１で運転者の視野が妨げられていない場合、第３実施例では制御部１０５Ｂは処理を終了したが、第４実施例の制御部１０５Ｃは異なる処理を行う。第４実施例では制御部１０５Ｃは、フォーク３１に荷物４１が積載されているか、荷重センサ１４の出力データをみて判断する（ステップＳ１３０１）。フォーク３１に荷物４１が積載されていない場合は（ステップＳ１３０１のＥ）、制御部１０５Ｃは処理を終了する。

一方、フォーク３１に荷物４１が積載されている場合は、制御部１０５Ｃはマスト３２が運転席側に傾斜しているかを、傾斜センサ１２の出力データをみて判断する（ステップＳ１３０２）。マスト３２が運転席側に傾斜している場合はステップＳ６０４へ進み、制御部１０５Ｃは電力供給部１０６の電源電力の供給を停止させる。マスト３２が運転席側に傾斜していない場合はステップＳ６０２へ進み、制御部１０５Ｃは電力供給部１０６の電源電力の供給を開始させる。

図４ｅ）に示すような、細かな前後進や左右の操舵を行って荷物４１と棚４２との位置合わせを行っている状態では、カメラ１１を使用することが望ましい。したがって、第４実施例の撮像信号送信装置は、フォーク３１に荷物４１が積載されており、マスト３２が運転席側に傾斜していない場合は、カメラ１１と信号処理部１０２と送信部１０３とへの電源電力の供給を開始させる。これにより、第４実施例の撮像信号送信装置は、より的確に電源電力の供給の制御を行うことができる。

なお、第１実施例に対しても同様に、フォーク３１に荷物４１が積載されており、マスト３２が運転席側に傾斜していない場合に、電源電力の供給を開始させることも好適である。
[第５実施例]
第３実施例で運転者の視野に荷物があるかどうかを近接センサで検知する例を説明したが、その変形例として、荷物の後方で上部を支えるバックレスト部に接触式のスイッチを設けた例を第５実施例として説明する。
[撮像信号送信装置の構成]
図１４は第５実施例の撮像信号送信装置１Ｄのシステム構成図である。送信ユニット１０Ｄは、第３実施例における送信ユニット１Ｂの近接センサ８４が接触式の検出スイッチ１４０１に変わったのみであり、その他の構成は同じであるので説明を省略する。検出スイッチ１４０１の出力は、送信ユニット１０Ｄの荷物検知センサ接続部１１０に接続されている。

第５実施例では、第３実施例の近接センサ８４に代えて、検出スイッチ１４０１で荷物４１を検出する。
[フォークリフトの構成]
図１５は、第５実施例のフォークリフト用撮像信号送信装置１Ｄを登載したフォークリフトのフォークの斜視図である。第５実施例では、図３に示すフォーク３１にバックレスト１５０１が取り付けられている。バックレスト１５０１は、フォーク３１に積載した荷物４１が運転者やマスト３２の方向に落下することを防ぐためものである。バックレスト１５０１は、フォーク３１の後方で鉛直方向に延在する枠状の部材である。バックレスト１５０１は、枠状の下部でフォーク３１と連結する連結部１５０１Ｂと、連結部１５０１Ｂで支持される左右の横枠部１５０１Ｌ、１５０１Ｒと、左右の横枠部１５０１Ｌ、１５０１Ｒを上部で接続する上枠部１５０１Ｔとで構成される。バックレスト１５０１の前面は、フォーク３１の後方の鉛直部分と略同一平面となっており、荷物４１の上部を後方から支持するよう構成されている。また、バックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔには、荷物４１の上部が接触したことを検知する検出スイッチ１４０１が設けられている。フォークリフトのその他の構成はフォークリフト３Ａと同様であり、説明を省略する。

[電源電力の制御の手順]
図１６に示す第５実施例の撮像信号送信装置１Ｄの電源電力の制御の手順は、図１０に示す第３実施例の電源電力の制御の手順に対し、ステップＳ１００１が異なるのみである。第５実施例では、ステップＳ６０３でＯＦＦスイッチ１１３が押されていない場合、次に制御部１０５Ｄは、フォーク３１の上の荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接しているかどうかを、検出スイッチ１４０１の出力データをみて判断する（ステップＳ１６０１）。

検出スイッチ１４０１が押されていない場合、すなわち荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接していない場合（ステップＳ１６０１のＤ）、制御部１０５Ｄは処理を終了する。検出スイッチ１４０１が押された場合、すなわち荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接している場合は、次に制御部１０５Ｄはフォークリフト３Ｄの走行方向を、加速度センサ接続部１０９に入力された加速度センサ１４の出力データをみて判断する（ステップＳ６０６）。その他の処理は第３実施例と同じである。

このように、第５実施例の撮像信号送信装置１Ｄは、検出スイッチ１４０１で、荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接していることを検出することにより、フォーク３１の荷物を検出する。

フォークリフトのフォークに荷物を積載するときは、走行中に荷物が傾いたり振動したりすることを防止するために、荷物をバックレストに触れるようにして積載することが一般に行われている。したがって、大きな荷物がフォークに積載されている場合は、バックレストの上枠部に接することとなる。荷物がバックレストの高さよりも小さい場合は、バックレストの上枠部に接しないが、その場合は運転手の視野の妨げにならないので、カメラを使用する必要がない。

荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接していてフォークリフトが前進している場合は、電力供給部１０６からカメラ１１と信号処理部１０２と送信部１０３とへの電源電力の供給を開始する。また、荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接していない場合は、電力供給部１０６から電源電力の供給を開始しない。これにより、第５実施例の撮像信号送信装置は、高価な近接センサではなく安価な検出スイッチを用いて、的確に電源電力の供給の制御を行って、さらにバッテリーの消耗を抑えることができる。

なお、各実施例では、フォークに荷物が積載されたことを検知するセンサとして荷重センサを用いる例を説明したが、これにこだわらず他のセンサであってもよい。例えば、フォークに近接センサを設けたり、フォークの下部に接触式のマイクロスイッチ等を設けて、荷物が積載されたことを検知してもよい。また、バックレストの下部やフォークの後方の鉛直部の下部に接触式の検出スイッチを設けて荷物が後方に接することを検知して、荷物が積載されたことを検知してもよい。

一般に、カメラに電源ケーブルや信号ケーブルを接続すると、カメラの設置場所を変更する際にケーブルを引き直す必要があり、カメラの設置場所を変更することが困難である。また、ケーブルの引き回しによっては、ケーブルがノイズを拾う恐れがある。これに対し本発明のフォークリフト用撮像信号送信装置は、バッテリーから電源電力を供給されたカメラでフォークリフトの前方を撮像して無線で送信し、その画像を出力するものとしたので、カメラの設置場所を変更するのが容易である。さらに、フォークリフトの前方の画像が必要な場合はカメラと信号処理部と送信部とへ電源電力を供給し、フォークリフトの前方の画像が不要な場合はカメラと信号処理部と送信部とへの電源電力の供給を停止することとしたので、バッテリーの消耗を抑えつつフォークリフトの前方の画像を提供することができる。

１撮像信号送信装置
１０Ａ送信ユニット
１０１入力部
１０２信号処理部
１０３送信部
１０４電源部
１０５Ａ制御部
１０６電力供給部
１０７電力出力部
１０８傾斜センサ接続部
１０９加速度センサ接続部
１１０荷物検知センサ接続部
１１１マスタースイッチ
１１２ＯＮスイッチ
１１３ＯＦＦスイッチ
１１カメラ
１２傾斜センサ
１３加速度センサ
１４荷重センサ

Claims

フォークリフトのマスト部の傾斜を検知する傾斜検知部と、
フォークリフトの前進および後進を検知する前後進検知部と、
フォークリフトの前方の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像を送信する送信部と、
前記撮像部と前記送信部とに電源電力を供給する電力供給部と、
前記傾斜検知部がマスト部の後方への傾斜を検知し、前記前後進検知部がフォークリフトの後進を検知したときは、前記電力供給部の電源電力の供給を停止させる制御部と
を備えることを特徴とするフォークリフト用撮像信号送信装置。
前記フォークリフト用撮像信号送信装置はさらに
フォークリフトのフォーク部の荷物を検知する荷物検知部を備え、
前記制御部は
前記荷物検知部が荷物を検知し、前記前後進検知部が前方への移動を検知したときは、前記電力供給部に電源電力の供給を開始させる指示を行う
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト用撮像信号送信装置。
前記制御部はさらに
前記荷物検知部が荷物を検知しないときは前記電力供給部の電源電力の供給を停止させる
ことを特徴とする請求項２に記載のフォークリフト用撮像信号送信装置。
前記制御部はさらに
前記前後進検知部が所定の時間前進または後進のいずれをも検知しないときは前記電力供給部に電源電力の供給を停止させる
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のフォークリフト用撮像信号送信装置。
前記荷物検知部は、
前記フォーク部への荷物の積載を検知することにより荷物を検知することを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のフォークリフト用撮像信号送信装置。
前記荷物検知部は、
前記荷物により運転者の視野が妨げられたことを検知することにより荷物を検知することを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のフォークリフト用撮像信号送信装置。
前記荷物検知部は、
前記マスト部に取り付けられたバックレスト部の上部に設けられ、前記荷物が前記バックレスト部に接することを検知する接触検知部であることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のフォークリフト用撮像信号送信装置。
フォークリフトのフォーク部への荷物の積載を検知する荷物積載検知部と、

フォークリフトのマスト部の傾斜を検知する傾斜検知部と、
フォークリフトの前進および後進を検知する前後進検知部と、
フォークリフトの前方の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像を送信する送信部と、
前記撮像部と前記送信部とに電源電力を供給する電力供給部と、
前記荷物積載検知部が荷物の積載を検知し、前記傾斜検知部がマスト部の傾斜を検知しないときは、前記電力供給部の電源電力の供給を開始させる制御部と
を備えることを特徴とするフォークリフト用撮像信号送信装置。
フォークリフトのマスト部の傾斜を検知する傾斜検知ステップと、
フォークリフトの前進および後進を検知する前後進検知ステップと、
撮像部でフォークリフトの前方の画像を撮像する撮像ステップと、
送信部で前記撮像ステップで撮像した画像を送信する送信ステップと、
電力供給部から前記撮像部と前記送信部とに電源電力を供給する電力供給ステップと、
前記傾斜検知ステップでマスト部の後方への傾斜を検知し、前記前後進検知ステップでフォークリフトの後進を検知したときは、前記電力供給部の電源電力の供給を停止させる制御ステップと
を含むことを特徴とするフォークリフト用撮像信号送信装置における電源電力の制御方法。