JP2013234967A - 物標探知機、高分解能化処理装置、高分解能化処理方法および高分解能化処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】大容量メモリを必要とせず、メインローブのＳＮ比の劣化を低減する高分解能化処理装置を提供する。
【課題手段】物標の存在を検出する物標探知機に備えられ、前記物標探知機が受信した受信信号の高分解能化を行う高分解能化処理装置であって、物標探知機が受信した受信信号を、角度方向もしくは距離方向のいずれか一方向の単位量あたりの受信信号の変化量を、第１の変化量として算出する第１の変化量算出部１１０と、いずれか一方向の単位量あたりの第１の変化量の変化量を、第２の変化量として算出する第２の変化量算出部１２０と、第１の変化量と第２の変化量をもとに、少なくとも１つの係数を決定する係数決定部１３０と、受信信号の真数値に少なくとも１つの係数を乗算するのに相当する演算を行なうことにより、出力信号を生成する出力信号生成部１４０と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、レーダ等の物標探知機が受信した信号において、分解能を向上させるための高分解能化処理装置、高分解能化処理方法および高分解能化処理プログラムに関する。

レーダ等が受信した信号において、分解能を向上させる従来技術として、例えば、特許文献１のような逆フィルタ処理がある。このような逆フィルタは、アンテナにより得られた受信信号を、アンテナパターンより生成したフィルタ関数により処理することにより、受信信号の分解能を向上させる。

特開２００２−３１１１２６号公報

しかし、このような逆フィルタ処理を行う場合、フィルタ関数が受信信号を処理するために、数度分のデータを保持しておく必要があり、レーダ等の物標探知機のように距離方向にもデータがある場合、大容量のメモリを要する。さらに、一般的に逆フィルタ処理を行うとＳＮ比が劣化する。

そこで本発明は、大容量のメモリを要することなく、ＳＮ比の劣化を低減する物標探知機、高分解能化処理装置、方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するための高分解能化処理装置は、物標の存在を検出する物標探知機に備えられ、物標探知機が受信した受信信号の高分解能化を行う高分解能化処理装置であって、角度方向もしくは距離方向のいずれか一方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、第１の変化量として算出する第１の変化量算出部と、前記いずれか一方向の単位量あたりの前記第１の変化量の変化量を、第２の変化量として算出する第２の変化量算出部と、前記第１の変化量と前記第２の変化量をもとに、少なくとも１つの係数を決定する係数決定部と、前記受信信号の真数値に前記少なくとも１つの係数を乗算するのに相当する演算を行うことにより、出力信号を生成する出力信号生成部と、を備える。

上記の課題を解決するための物標探知機は、物標から反射された信号を受信する信号受信部と、受信した信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、デジタル信号のノイズ及び干渉を除去するノイズ・干渉除去部と、ノイズ・干渉除去部で処理された信号に対して、高分解能化処理を行う前述の高分解能化処理装置と、を備える。

上記の課題を解決するための高分解能化処理方法は、物標の存在を検出する物標探知機が受信した受信信号の高分解能化を行う高分解能化処理方法であって、前記受信信号を、角度方向もしくは距離方向のいずれか一方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、第１の変化量として算出するステップと、前記いずれか一方向の単位量あたりの前記第１の変化量の変化量を、第２の変化量として算出するステップと、前記第１の変化量と前記第２の変化量をもとに、少なくとも１つの係数を決定するステップと、前記受信信号の真数値に、前記少なくとも１つの係数を乗算することにより、出力信号を生成するステップと、を含む。

上記の課題を解決するための高分解能化処理をコンピュータに実行させるプログラムは、物標の存在を検出する物標探知機が受信した受信信号の高分解能化を行う高分解能化処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記受信信号を、角度方向もしくは距離方向のいずれか一方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、第１の変化量として算出するステップと、前記いずれか一方向の単位量あたりの前記第１の変化量の変化量を、第２の変化量として算出するステップと、前記第１の変化量と前記第２の変化量をもとに、少なくとも１つの係数を決定する係数を決定するステップと、前記受信信号の真数値に、前記少なくとも１つの係数を乗算することにより、出力信号を生成するステップと、をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、大容量のメモリを要することなく、ＳＮ比の劣化を低減する高分解能化処理を実現することができる。

本発明の第１の実施形態に係る高分解能装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る高分解能化処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。 受信信号パターンの一例を示す図である。 受信信号パターンと一階微分の値の一例を示す図である。 受信信号パターンと二階微分の値の一例を示す図である。 図２の信号に、高分解能化処理の結果の一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る高分解能装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る高分解能化処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態に係る高分解能装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。 第３の実施形態に係る高分解能化処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態に係る高分解能装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。 第４の実施形態に係る高分解能化処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。 角度方向のエリアを説明するための図である。 距離方向のエリアを説明するための図である。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態に係る物標探知機を、図面を参照して説明する。本実施形態では、物標探知機として、レーダ装置を例に挙げて説明する。

図１は、本実施形態の高分解能化処理装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。本レーダ装置は、信号受信部１０、Ａ／Ｄ変換部２０、ノイズ・干渉除去部３０、高分解能化処理装置１００、及び、処理結果表示部４０を備える。高分解能化処理装置１００は、第１の変化量算出部１１０、第２の変化量算出部１２０、係数決定部１３０、及び、出力信号生成部１４０を備える。係数決定部１３０は、第１の係数決定部１３１、及び、第２の係数決定部１３２と、を備える。

信号受信部１０は、アンテナ等によって、物標から反射されたレーダ信号を受信する。

Ａ／Ｄ変換部２０は、信号受信部１０で受信されたアナログ信号をデジタル信号に変換する。

ノイズ・干渉除去部３０は、当該デジタル信号のうち、クラッタなどのノイズや他のレーダ信号との干渉を除去する。この干渉処理には、従来から知られているノイズ・干渉除去技術が用いられる。

高分解能化処理装置１００は、ノイズ・干渉除去部３０で処理された受信信号のうち、メインローブの裾とサイドローブを抑圧する高分解能化処理を行う。

第１の変化量算出部１１０は、角度方向もしくは距離方向のいずれか一方向の単位量あたりの受信信号の変化量を、第１の変化量として算出する。具体的には、第１の変化量算出部１１０は、アンテナからパルス波を送信し、反射波を受信して得られた、連続する２回分の信号のデータを保持する。そして、第１の変化量算出部１１０は、ノイズ・干渉除去部３０で処理された受信信号を、角度方向もしくは距離方向のいずれか一方向に一階微分する。

第２の変化量算出部１２０は、第１の変化量算出部１１０が第１の変化量の算出の際に基準とした方向の単位量あたりの第１の変化量の変化量を、第２の変化量として算出する。具体的には、第２の変化量算出部１２０は、第１の変化量算出部１１０で処理された連続する２回分の一階微分値を保持する。そして、第２の変化量算出１２０は、この２回分の一階微分値をもとに、二階微分値を算出する。

係数決定部１３０は、第１の変化量と第２の変化量をもとに、少なくとも１つの係数を決定する。具体的には、係数決定部１３０に属する第１の係数決定部１３１、及び、第２の係数決定部１３２が以下の動作を行う。

第１の係数決定部１３１は、一階微分値が、あらかじめ定められた複数の第１の区分のうち、いずれの区分に属するかを判定することによって、第１の係数を決定する。

第２の係数決定部１３２は、二階微分値が、あらかじめ定められた複数の第２の区分のうち、いずれの区分に属するかを判定することによって、第２の係数を決定する。

この第１の区分、第２の区分は、送信パルスの特性によってあらかじめ定められるものである。より具体的には、第１の区分、第２の区分は、送信パルスのエンベロープの形状で、例えば、送信パルスの立ち上り、立ち下がりの傾きに合わせて最適な値に設定される。また、第１の係数、第２の係数は、後述の出力信号生成部１４０で利用される。詳細は、後述する。

出力信号生成部１４０は、受信信号の真数値に少なくとも１つの係数を乗算するのに相当する演算を行うことにより、出力信号を生成する。より具体的には、出力信号生成部１４０は、受信信号に、上述した第１の係数と第２の係数を乗算するのに相当する演算を行うことにより、出力信号を生成し、生成した出力信号を処理結果表示部４０に出力する。

処理結果表示部４０は、出力信号生成部１４０で処理された信号を陰極線管（ＣＲＴ）等に表示する。

次に、本実施形態の高分解能化処理装置１００の動作について、図２を参照しながら詳細に説明する。説明の前提として、本レーダ装置は、図３に示される信号パターンを受信したものとして、角度方向に高分解能を行う例について説明する。図３の信号パターンは、単一物標が存在する場合における、２０素子で３０ｄＢのチェビシェフウエイトを用いたアンテナの受信信号パターンの一例である。この受信パターンは、メインローブの裾やメインローブに近いサイドローブは形状の変化が大きい。

まず、図２のステップＳ１１０において、第１の変化量算出部１１０は、第１の変化量を算出する。より具体的には、第１の変化量算出部１１０は、上述した信号を一階微分する。その際、第１の変化量算出部１１０は、自らが保持する連続する２回分の信号のデータを利用して、以下のように、一階微分値を算出する。一回前に送信したパルス波の反射波の受信信号のうち、アンテナから所定の距離Ｌにある振幅データをＡ_i-1（Ｌ）、今回送信したパルス波の反射波の受信信号のうち、アンテナから距離Ｌにある振幅データをＡ_i（Ｌ）、一回前に反射波を受信したアンテナ角度と、今回反射波を受信したアンテナ角度との角度差をδθとすれば、一回微分値ｄ_θＡ_i（Ｌ）は式（１）のように求められる。

図４は、このように得られた一階微分値の一例である。図４では、実線が一階微分値を表す。一階微分値は、受信信号パターンの変位を表すため、一階微分値が０に近いほど、信号の変位が緩やかになる。したがって、一階微分値が０に近いことは、信号のピークに近いことを意味する。また、メインローブでは、一階微分値が緩やかに変化するのに対し、サイドローブでは、一階微分値は急峻に変化する。

つぎに、図２のステップＳ１２０において、第２の変化量算出部１２０は、第２の変化量を算出する。より具体的には、第２の変化量算出部１２０は、上述した信号を二階微分する。その際、第２の変化量算出部１２０は、自らが保持する連続する２回分の一階微分値を利用して、以下のように、二階微分値を算出する。アンテナから所定の距離Ｌにある振幅データに関する一回前の一階微分値をｄ_θＡ_i-1（Ｌ）、アンテナから距離Ｌにある振幅データに関する今回の一階微分値をｄ_θＡ_i（Ｌ）、一回前に反射波を受信したアンテナ角度と、今回反射波を受信したアンテナ角度との角度差をδθとすれば、二回微分値ｄ_θ ^２Ａ_i（Ｌ）は式（２）のように求められる。

図５は、このように得られた二階微分値の一例である。図５では、実線が二階微分値を表す。二階微分値は、受信信号パターンの変位の変化量を表す。メインローブでは、図４のように一階微分値が緩やかに変化するために、図５のように二階微分値は０に近い値となっている。一方、サイドローブでは、一階微分値は急峻に変化するので、二回微分値は０から離れた値をとる。

図２のステップＳ１３０において、第１の係数決定部１３１は、あらかじめ定められた複数の第１の区分のうち、一階微分値がいずれの区分に属するかによって、第１の係数を決定する。その際、上述した知見を利用し、メインローブの裾とサイドローブを抑圧するために、第１の係数決定部１３１は、以下のように第１の区分及び第１の係数を決定するとよい。

まず、ピーク付近以外の信号を抑圧すれば高分解能化されることを利用し、一階微分値が０から離れるほど、第１の係数決定部１３１は、第１の係数として低い値を決定する。逆に言うと、一階微分値が０に近いほど、第１の係数決定部１３１は、第１の係数として高い値を決定する。また、処理前後のＳＮ比の低下を防止するために、一階微分値が０に近い領域（すなわち、信号のピークに近い領域）の場合、第１の係数決定部１３１は、第１の係数を１とする。

以上のように第１の係数と第１の区分を定める場合、例えば、第１の係数は、以下のように求められる。一階微分値ｄ_θＡ_i（Ｌ）に対応する第１の係数をＰ_i（Ｌ）とするとき、Ｐ_i（Ｌ）は式（３）のように求められる。

式（３）では、メインローブのエリア（｜ｄ_θＡ_i（Ｌ）｜＜１）において、係数が最大値１となり、サイドローブもしくはノイズのエリア（１６≦｜ｄ_θＡ_i（Ｌ）｜）において、係数が最小値となっていることが分かる。

ステップＳ１４０において、第２の係数決定部１３２は、あらかじめ定められた複数の第２の区分のうち、二階微分値がいずれの区分に属するかによって、第２の係数を決定する。その際、上述した知見を利用し、メインローブの裾とサイドローブを抑圧するために、第２の係数決定部１３２は、以下のように第２の区分及び第２の係数を決定するとよい。

メインローブでは、二階微分値は０に近い値となっている一方、サイドローブもしくはノイズでは、二回微分値は０から離れた値をとるので、二階微分値が０に近い場合は、第２の係数決定部１３２は、第２の係数を１とする。逆に、二階微分値が０から離れている場合は、第２の係数決定部１３２は、第２の係数を０とする。

以上のように第２の係数と第２の区分を定める場合、例えば、第２の係数は、以下のように求められる。二階微分値ｄ_θ ^２Ａ_i（Ｌ）に対応する第２の係数をＱ_i（Ｌ）とするとき、Ｑ_i（Ｌ）は式（４）のように求められる。

式（４）では、メインローブのエリア（―１＜ｄ_θ ^２Ａ_i（Ｌ）≦１）において、係数が最大値１となり、サイドローブもしくはノイズのエリア（ｄ_θ ^２Ａ_i（Ｌ）≦−５、１＜ｄ_θ ^２Ａ_i（Ｌ））において、係数が最小値となっていることが分かる。

最後に、ステップＳ１５０において、出力信号生成部１５０は、入力信号Ａ_i-1（Ｌ）と、第１の係数Ｐ_i（Ｌ）、第２の係数Ｑ_i（Ｌ）との積から出力信号ＯＡ_i（Ｌ）を生成する。ＯＡ_i（Ｌ）は、式（５）のように表される。なお、式（５）は、入力信号Ａ_i-1（Ｌ）が真数値であることを前提としている。入力信号Ａ_i-1（Ｌ）が対数値である場合、式（５）に代えて、加算処理を行うとよい。また、入力信号Ａ_i-1（Ｌ）がデジタルデータである場合、式（５）に代えて、ビット演算を行ってもよい。

図６は、以上の高分解能化処理を行った出力信号ＯＡ_i（Ｌ）の一例を示す。図６によると、二階微分の係数により、−４５°〜４５°付近のサイドローブが抑圧されていることが分かる。メインローブの裾に関しても、抑圧効果があり、ある程度高分解能化されていることが分かる。なお、メインローブから離れたサイドローブについては、変位の仕方がメインローブと似ているため、完全に抑圧できていない。しかし、元のサイドローブのレベルが低いため、悪影響は生じない。以上の処理により、受信信号の６ｄＢ幅は、４．８°から３．６°まで２５％減少し、４５ｄＢ幅は、１１°から７．８°まで３０％減少している。

なお、図２の処理について、ステップＳ１２０の処理とステップＳ１３０の処理の順序が入れ替わっていてもよい。すなわち、先に第１の係数決定部１３１が第１の係数を決定し、その後、第２の変化量算出部１２０が第２の変化量を算出してもよい。

以上、角度方向に高分解能化を行う場合について本実施形態の高分解能化処理装置１００の動作を説明した。なお、距離方向を行う場合は、以下のように処理を行うとよい。

まず、図２のステップＳ１１０において、本レーダの距離分解能をδｄとすると、同じ方位角でδｄだけ離れた２点の振幅データＡ_i（Ｌ）及びＡ_i（Ｌ―δｄ）をもとに、第１の変化量算出部１１０は一階微分値を算出する。したがって、一階微分値ｄ_ＬＡ_i（Ｌ）は、式（６）のように表される。

同様に、ステップＳ１２０において、同じ方位角でδｄだけ離れた２点の一階微分値ｄ_ＬＡ_i（Ｌ）及びｄ_ＬＡ_i（Ｌ―δｄ）をもとに、第２の変化量算出部１２０は二階微分値を算出する。したがって、二階微分値ｄ_Ｌ ^２Ａ_i（Ｌ）は、式（７）のように表される。

また、距離に対する受信信号パターンの変位や、受信信号パターンの変位の変化量は、角度方向に対するものと必ずしも一致しない。距離方向における受信パターンは、受信信号の立ち上がり始めの位置を強調することが好ましいので、以下の点において角度方向の処理と異なる。すなわち、第１の係数決定部１３１が第１の係数を決定する場合、距離方向の一階微分値ｄ_ＬＡ_i（Ｌ）が０より少し大きい領域（すなわち、信号の立ち上がり始めの領域）において、第１の係数決定部１３１は、第１の係数として高い値（１より大きい値、例えば、２）を決定するとよい。また、処理前後のＳＮ比の低下を防止するために、距離方向の一階微分値ｄ_ＬＡ_i（Ｌ）が０に近い領域（すなわち、信号のピークに近い領域）の場合、第１の係数決定部１３１は、第１の係数を１とするとよい。さらに、距離分解能向上のため、信号の立ち下がりを急峻とするように、距離方向の一階微分値ｄ_ＬＡ_i（Ｌ）が負の領域（すなわち、信号の立下りの領域）の場合、第１の係数決定部１３１は、第１の係数を低い値（例えば、０．１以下の値）とするとよい。また、距離方向の二階微分値ｄ_Ｌ ^２Ａ_i（Ｌ）が０に近い場合は、第２の係数決定部１３２は、第２の係数を１とするとよい。逆に、距離方向の二階微分値ｄ_Ｌ ^２Ａ_i（Ｌ）が０から離れている場合は、第２の係数決定部１３２は、第２の係数を０とするとよい。

次に、本実施形態の効果について説明する。本実施形態の物標探知機は、二階微分の係数により、メインローブ付近のサイドローブを抑圧し、一階微分・二階微分の係数により、メインローブの裾についても抑圧する。

また、第１の変化量算出部１１０は、角度方向または距離方向に隣接する２つの振幅データを保持するだけでよく、第２の変化量算出部１２０は、角度方向または距離方向に隣接する２つの一階微分値を保持するだけでよい。したがって、従来の逆フィルタ処理に比べてメモリ容量を少なくすることができる。

また、一階微分値及び二階微分値が０に近い場合、第１の係数及び第２の係数が１とされるので、メインローブのピーク値のレベルは低減されない。これによって、メインローブにおけるＳＮ比の低下を防止することができる。

＜第２の実施形態＞
第１の実施形態では、角度方向もしくは距離方向のいずれか一方向について高分解能化を行う、高分解能化処理装置を備えた物標探知機について説明した。第２の実施形態に係る物標探知機は、角度方向、距離方向の両方向について高分解能化を行う。以下、本発明の第２の実施形態に係る物標探知機を、図面を参照して説明する。本実施形態でも、物標探知機として、レーダ装置を例に挙げて説明する。

図７は、本実施形態の高分解能化処理装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。本レーダ装置は、信号受信部１０、Ａ／Ｄ変換部２０、ノイズ・干渉除去部３０、高分解能化処理装置１０１、及び、処理結果表示部４０を備える。高分解能化処理装置１０１は、第１の変化量算出部１１１、第２の変化量算出部１２１、第３の変化量算出部１１２、第４の変化量算出部１２２、係数決定部１３０ａ、及び、出力信号生成部１４１を備える。なお、係数決定部１３０ａは、第１の係数決定部１３１、第２の係数決定部１３２、第３の係数決定部１３３、第４の係数決定部１３４を備える。ここで、第１の実施形態と同じ動作を行う構成要素は同じ符号を付しており、説明を省略する。

第１の変化量算出部１１１は、角度方向について一階微分を行うもので、第１の実施形態の式（１）の処理を実行する。第２の変化量算出部１２１は、角度方向について二階微分を行うもので、第１の実施形態の式（２）の処理を実行する。第３の変化量算出部１１２は、距離方向について一階微分を行うもので、第１の実施形態の式（６）の処理を実行する。第４の変化量算出部１２２は、距離方向について二階微分を行うもので、第１の実施形態の式（７）の処理を実行する。

係数決定部１３０ａは、第１〜第４の変化量をもとに、少なくとも１つの係数を決定する。具体的には、係数決定部１３０に属する第１の係数決定部１３１、第２の係数決定部１３２は、第１の実施形態と同じ動作を行い、第３の係数決定部１３３、及び、第４の係数決定部１３４が以下の動作を行う。

第３の係数決定部１３３は、距離方向についての一階微分値をもとに、あらかじめ定められた複数の第３の区分のうち、いずれの区分に属するかによって、第３の係数を決定する。この第３の区分は、第１の区分と同様、送信パルスの特性によって決定される。なお、第３の係数決定部１３３の処理は、第１の実施形態において距離方向の高分解能化を行う場合の第１の係数決定部１３１の処理と同じである。

第４の係数決定部１３４は、距離方向についての二階微分値をもとに、あらかじめ定められた複数の第４の区分のうち、いずれの区分に属するかによって、第４の係数を決定する。この第４の区分は、第２の区分と同様、送信パルスの特性によって決定される。なお、第４の係数決定部１３４の処理は、第１の実施形態において距離方向の高分解能化を行う場合の第２の係数決定部１３２の処理と同じである。

出力信号生成部１５１は、受信信号に、上述した第１の係数、第２の係数、第３の係数、及び、第４の係数を乗算するのに相当する演算を行うことにより、出力信号を生成し、生成した出力信号を処理結果表示部４０に出力する。

次に、本実施形態の高分解能化処理装置１０１の動作について、図面を参照しながら詳細に説明する。図８は、高分解能化処理装置１０１の処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１１１〜ステップＳ１４１は、図２のステップＳ１１０〜Ｓ１４０と同じである。ステップＳ１１２において、第３の変化量算出部１１２は、同じ方位角でδｄだけ離れた２点の振幅データＡ_i（Ｌ）及びＡ_i（Ｌ―δｄ）をもとに、式（６）により一階微分値ｄ_ＬＡ_i（Ｌ）を算出する。

ステップＳ１２２において、第４の変化量算出部１２２は、同じ方位角でδｄだけ離れた２点の一階微分値ｄ_ＬＡ_i（Ｌ）及びｄ_ＬＡ_i（Ｌ―δｄ）をもとに、式（７）により二階微分値ｄ_Ｌ ²Ａ_i（Ｌ）を算出する。

ステップＳ１３２において、第３の係数決定部１３３は、距離方向についての一階微分値をもとに、あらかじめ定められた複数の第３の区分のうち、いずれの区分に属するかによって、第３の係数Ｒ_i（Ｌ）を決定する。

ステップＳ１４２において、第４の係数決定部１３４は、距離方向についての一階微分値をもとに、あらかじめ定められた複数の第４の区分のうち、いずれの区分に属するかによって、第４の係数Ｓ_i（Ｌ）を決定する。

最後に、ステップＳ１５１において、出力信号生成部１５１は、式（５）で表される出力信号ＯＡ_i（Ｌ）と、第３の係数Ｒ_i（Ｌ）、第４の係数Ｓ_i（Ｌ）との積から出力信号ＯＯＡ_i（Ｌ）を生成する。ＯＯＡ_i（Ｌ）は、式（８）のように表される。なお、式（８）は、入力信号Ａ_i-1（Ｌ）が真数値であることを前提としている。入力信号Ａ_i-1（Ｌ）が対数値である場合、式（８）に代えて、加算処理を行うとよい。また、入力信号Ａ_i-1（Ｌ）がデジタルデータである場合、式（８）に代えて、ビット演算を行ってもよい。

以上が、本実施形態の高分解能化処理装置１０１の動作である。なお、本実施形態においては、｛第１の変化量算出部，第２の変化量算出部，第１の係数処理部，第２の係数処理部｝の処理内容と、｛第３の変化量算出部，第４の変化量算出部，第３の係数処理部，第４の係数処理部｝の処理内容が入れ替わっていてもよい。すなわち、｛第１の変化量算出部，第２の変化量算出部，第１の係数処理部，第２の係数処理部｝は、距離方向について一階微分、二階微分を行い、第１の係数、第２の係数を決定するものであって、｛第３の変化量算出部，第４の変化量算出部，第３の係数処理部，第４の係数処理部｝は、角度方向について一階微分、二階微分を行い、第３の係数、第４の係数を決定するものであってもよい。また、図８において、ステップS１２１の処理とステップS１３１の処理の順序が入れ替わっていてもよい。同様に、ステップS１２２とステップS１３２の処理の順序が入れ替わっていてもよい。すなわち、先に第１の係数決定部１３１が第１の係数を決定し、その後、第２の変化量算出部１２１が二階微分を行ってもよい。また、先に第３の係数決定部１３３が第３の係数を決定し、その後、第４の変化量算出部１２２が二階微分を行ってもよい。

次に、本実施形態の効果について説明する。本実施形態の物標探知機は、角度方向について、メインローブ付近のサイドローブを抑圧し、距離方向、角度方向の双方において、メインローブの裾についても抑圧することができる。

＜第３の実施形態＞
第１、第２の実施形態は、第１、第２の変化量のそれぞれから第１、第２の係数を決定し、出力信号生成部で、入力信号の真数値と、第１、第２の係数との乗算に相当する演算を行うことを行っている。しかし、第１、第２の係数を記憶するメモリ領域を要するばかりでなく、第１、第２の係数が相殺する値をとってしまい、所望の効果が得られない可能性も存在する。そこで、第３の実施形態に係る物標探知機は、第１、第２の変化量の組み合わせから入力信号の真数値と乗算する係数を１つ決定することによって、この問題を回避する。以下、本発明の第３の実施形態に係る物標探知機を、図面を参照して説明する。本実施形態でも、物標探知機として、レーダ装置を例に挙げて説明する。

図９は、本実施形態の高分解能化処理装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。本レーダ装置は、信号受信部１０、Ａ／Ｄ変換部２０、ノイズ・干渉除去部３０、高分解能化処理装置１０２、及び、処理結果表示部４０を備える。高分解能化処理装置１０２は、第１の変化量算出部１１０、第２の変化量算出部１２０、係数決定部１３０ｂ、及び、出力信号生成部１４２を備える。ここで、第１の実施形態と同じ動作を行う構成要素は同じ符号を付しており、説明を省略する。

係数決定部１３０ｂは、第１の変化量と第２の変化量の組み合わせをもとに、第１、第２の変化量が、それぞれ、あらかじめ定められた複数の第１、第２の区分のうち、いずれの区分に属するかを判定する。そして、係数決定部１３０ｂは、判定された第１、第２の区分に基づいて、１つの係数を決定する。係数決定部１３０ｂの詳細な動作については後述する。

出力信号生成部１４０は、受信信号の真数値に係数決定部１３０ｂが決定する１つの係数を乗算するのに相当する演算を行うことにより、出力信号を生成する。そして、出力信号生成部１４０は、生成した出力信号を処理結果表示部４０に出力する。

次に、本実施形態の高分解能化処理装置１０２の動作について、図１０を参照しながら詳細に説明する。説明の前提として、本レーダ装置は、図３に示される信号パターンを受信したものとして、角度方向に高分解能を行う例について説明する。また、図１０では、図２と同じ処理を行うものについては、同一の符号を付しており、説明を省略する。

図１０のステップＳ１２０までに、式（１）式（２）によって、第１の変化量（一階微分値）ｄ_１＝ｄ_θＡ_i（Ｌ）、第２の変化量（二階微分値）ｄ_２＝ｄ_θ ^２Ａ_i（Ｌ）を求めた後、ステップＳ１３５において、係数決定部１３０ｂは、第１の変化量ｄ_１と第２の変化量ｄ_２との組み合わせから、以下の表１により、入力信号の真数値と乗算する係数X_i（Ｌ）を決定する。

最後に、ステップＳ１５２において、出力信号生成部１５０は、入力信号Ａ_i-1（Ｌ）と、係数X_i（Ｌ）との積から出力信号ＯＡ_i（Ｌ）を生成する。ＯＡ_i（Ｌ）は、式（９）のように表される。なお、式（９）は、入力信号Ａ_i-1（Ｌ）が真数値であることを前提としている。入力信号Ａ_i-1（Ｌ）が対数値である場合、式（９）に代えて、加算処理を行うとよい。また、入力信号Ａ_i-1（Ｌ）がデジタルデータである場合、式（９）に代えて、ビット演算を行ってもよい。

表１を参照すると、信号のメインローブのエリア（−２＜ｄ_１≦２、且つ、−６<ｄ_２≦１）において、処理前後のＳＮ比を一致させるために、係数決定部１３０ｂは、１を係数として決定する。そして、信号のメインローブから離れれば離れるほど、係数決定部１３０ｂは、小さい値を係数として決定する。これによって、メインローブの裾とサイドローブを抑圧しつつ、処理前後のＳＮ比の低下を防止することが可能となる。なお、-2<ｄ_１≦2、かつ、1 <ｄ_２≦3の範囲において、係数を0.001としているのは、この範囲は、物標と物標の谷間にあたる場合が多く、物標と物標の識別を良くするため、信号を抑圧する必要があるからである。

以上、角度方向に高分解能化を行う場合について本実施形態の高分解能化処理装置１０２の動作を説明した。なお、距離方向を行う場合は、式（６）式（７）によって、第１の変化量（一階微分値）ｄ_１＝ｄ_ＬＡ_i（Ｌ）、第２の変化量（二階微分値）ｄ_２＝ｄ_Ｌ ^２Ａ_i（Ｌ）を算出した後、係数決定部１３０ｂは、第１の変化量ｄ_１と第２の変化量ｄ_２との組み合わせから、以下の表２により、入力信号の真数値と乗算する係数X_i（Ｌ）を決定するとよい。

この方法を利用すれば、距離方向における信号の立ち上がり始めの領域（２＜ｄ_１≦１０、且つ、１<ｄ_２≦５）において、係数決定部１３０ｂは、高い値（２）を係数として決定する。また、信号のピークのエリア（−２＜ｄ_１≦２、且つ、−０．５<ｄ_２≦５）において、処理前後のＳＮ比を一致させるために、係数決定部１３０ｂは、１を係数として決定する。また、距離分解能向上のため、信号の立下りのエリア（ｄ_１≦―２）において、係数決定部１３０ｂは、信号の立下りを急峻とするために、０．００１を係数として決定する。

＜第４の実施形態＞
第３の実施形態の表１、表２の係数は、距離方向の処理と角度方向の処理が独立していることが前提となった係数である。したがって、第１〜第４の変化量を総合して使用する場合、高分解能化処理装置が、第２の実施形態のようにそれぞれの係数を乗算する演算に相当する処理を行うことにより、出力信号を生成すると、距離方向と角度方向との係数が相殺する値をとってしまい、所望の効果が得られない可能性も存在する。そこで、第４の実施形態に係る物標探知機は、第１〜第４の変化量の組み合わせから入力信号の真数値と乗算する係数を１つ決定することによって、この問題を回避する。以下、本発明の第４の実施形態に係る物標探知機を、図面を参照して説明する。本実施形態でも、物標探知機として、レーダ装置を例に挙げて説明する。

図１１は、本実施形態の高分解能化処理装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。本レーダ装置は、信号受信部１０、Ａ／Ｄ変換部２０、ノイズ・干渉除去部３０、高分解能化処理装置１０３、及び、処理結果表示部４０を備える。高分解能化処理装置１０３は、第１の変化量算出部１１１、第２の変化量算出部１２１、第３の変化量算出部１１２、第４の変化量算出部１２２、係数決定部１３０ｃ、及び、出力信号生成部１４２を備える。ここで、第２、第３の実施形態と同じ動作を行う構成要素は同じ符号を付しており、説明を省略する。

係数決定部１３０ｃは、第１の変化量と第２の変化量の組み合わせをもとに、第１〜第４の変化量が、それぞれ、あらかじめ定められた複数の第１〜第４の区分のうち、いずれの区分に属するかを判定する。そして、係数決定部１３０ｃは、判定された第１〜第４の区分に基づいて、１つの係数を決定する。係数決定部１３０ｃの詳細な動作については後述する。

次に、本実施形態の高分解能化処理装置１０３の動作について、図１２を参照しながら詳細に説明する。説明の前提として、本レーダ装置は、図３に示される信号パターンを受信したものとして、角度方向に高分解能を行う例について説明する。また、図１２では、図８、１０と同じ処理を行うものについては、同一の符号を付しており、説明を省略する。

ステップS１１１、１１２、１２１、１２２において、第１の変化量ｄ_１＝ｄ_θＡ_i（Ｌ）、第２の変化量ｄ_２＝ｄ_θ ^２Ａ_i（Ｌ）、第３の変化量ｄ_３＝ｄ_ＬＡ_i（Ｌ）、第４の変化量ｄ_４＝ｄ_Ｌ ^２Ａ_i（Ｌ）を求めた後、ステップＳ１３６において、係数決定部１３０ｃは、表３、表４に基づき、角度方向、距離方向のエリア選択を行う。なお、表３、表４の中の数値は、それぞれ、エリアを識別するための符号Area(A)、Area(R)である。

図１３は、表１のArea(A)に対応する受信信号のエリアを表す。図１３の括弧内の数字がArea(A)を表す。図１３を参照すれば、Area(A)＝｛１，２，３，４｝のとき、Area(A)は｛メインローブ，メインローブ中心に近い裾，メインローブ中心から遠い裾，サイドローブ・ノイズ・物標間の谷間｝を表すことが分かる。

図１４は、表２のArea(R)に対応する受信信号の位置を表す。図１４の括弧内の数字がArea(R)を表す。図１４を参照すれば、Area(R)＝｛１，２，３，４，５，６｝のとき、Area(R)は｛立ち上がり始め，立ち上がり，ピーク，立ち下がり始め，立ち下がり，ノイズ・物標間の谷間｝を表すことが分かる。

その後、係数決定部１３０ｃは、エリア選択により求めたArea(A)、Area(R)に基づいて、表５のように係数X_i（Ｌ）を決定する。

この方法を利用すれば、距離方向における信号の立ち上がり始めで、かつ、角度方向におけるメインローブのエリア（Area（A）＝Area（R）＝１）のとき、係数決定部１３０ｃは、高い値（２）を係数として決定する。これによって、立ち上がり始めで、かつ、メインローブのエリアでは、信号が強調される。そして、メインローブから離れれば離れるほど、立ち上がり始め→立ち上がり→ピーク→立下り始め→立ち下がりとなるにつれて、より小さい値を、係数決定部１３０ｃは係数として決定する。また、サイドローブ、ノイズ、物標間の谷間のエリア（Area（A）＝４ or Area（R）＝６）のとき、係数決定部１３０ｃは、最小値（０．００１）を係数として決定する。これによって、サイドローブ、ノイズ、物標間の谷間のエリアでは、信号が強く抑圧される。これにより、本実施形態の信号処理装置は、信号の高分解能化を実現する。

なお、第１〜第４の実施形態における、第１の区分、第２の区分、第３の区分、第４の区分は、区分数を多くすればするほど、最終的な出力信号が滑らかとなる。これらの区分は少なくとも３つあることが望ましい。

なお、レーダ信号は、方位θ、距離Ｒから成るＲ−θ座標系で入力されるが、画面に描画する際には、直交座標系であるＸＹ座標系に変換される。そのため、距離の近い信号については密に、距離が遠い信号については疎になる。このため、レーダ映像は近距離ほど角度方向に小さく圧縮され、遠距離ほど大きく伸ばされることになる。高分解能処理では、角度方向に信号を小さくする処理であるので、近距離の信号はより小さくなり、見にくくなる。そこで、距離に応じて高分解能処理の係数を変えることにより、近距離の処理が弱くされるとよい。

具体的には、式（３）（４）や、表１〜表４の係数を、アンテナから距離Ｌにある振幅データＡ_i（Ｌ）のLが小さくなればなるほど、大きくなるように設定するとよい。あるいは、式（３）（４）や、表１〜５の係数を決める範囲を全体的に広げる、すなわち、係数の値が最大となる範囲を基準に、それより小さい範囲についてはより小さい範囲を指定することとし、それより大きい範囲についてはより大きい範囲を指定するとよい。

＜実装例＞
なお、上述した各実施形態に係る全て又は一部の機能ブロックは、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等）に格納された上述した処理手順を実行可能なプログラムデータが、ＣＰＵによって解釈実行されることで実現される。この場合、プログラムデータは、記録媒体を介して記憶装置内に導入されてもよいし、記録媒体上から直接実行されてもよい。なお、記録媒体は、ＲＯＭやＲＡＭやフラッシュメモリ等の半導体メモリ、フレキシブルディスクやハードディスク等の磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤやＢＤ等の光ディスクメモリ、及びメモリカード等をいう。また、記録媒体は、電話回線や搬送路等の通信媒体も含む概念である。

また、上述した各実施形態に係る全て又は一部の機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩ（集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、又はウルトラＬＳＩ等と称される）として実現される。これらは、個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化の手法は、ＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

＜実施形態の適用について＞
なお、以上の実施形態においては、物標探知機として、レーダ装置を例に挙げて説明したが、ソナー装置にも同様に適用可能である。なお、ソナー装置に適用した場合、水深もしくは時間が、本発明の距離に相当する概念となりうる。

１０ 信号受信部
２０ Ａ／Ｄ変換部
３０ ノイズ・干渉除去部
４０ 処理結果表示部
１００〜１０３ 高分解能化処理装置
１１０、１１１ 第１の変化量算出部
１２０、１２１ 第２の変化量算出部
１１２ 第３の変化量算出部
１２２ 第４の変化量算出部
１３０、１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ 係数決定部
１３１ 第１の係数決定部
１３２ 第２の係数決定部
１３３ 第３の係数決定部
１３４ 第４の係数決定部
１４０、１４１、１４２ 出力信号生成部

Claims (25)

1. 物標の存在を検出する物標探知機に備えられ、前記物標探知機が受信した受信信号の高分解能化を行う高分解能化処理装置であって、
   角度方向もしくは距離方向のいずれか一方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、第１の変化量として算出する第１の変化量算出部と、
   前記いずれか一方向の単位量あたりの前記第１の変化量の変化量を、第２の変化量として算出する第２の変化量算出部と、
   前記第１の変化量と前記第２の変化量をもとに、少なくとも１つの係数を決定する係数決定部と、
   前記受信信号の真数値に前記少なくとも１つの係数を乗算するのに相当する演算を行うことにより、出力信号を生成する出力信号生成部と、
   を備える高分解能化処理装置。
2. 前記係数決定部は、
   前記第１の変化量が、あらかじめ定められた複数の第１の区分のうち、いずれの区分に属するかを判定し、
   前記第２の変化量が、あらかじめ定められた複数の第２の区分のうち、いずれの区分に属するかを判定し、
   前記判定された第１の区分、及び、前記判定された第２の区分に基づいて、前記少なくとも１つの係数を決定することを特徴とする、請求項１に記載の高分解能化処理装置。
3. 前記いずれか一方向の他方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、第３の変化量として算出する第３の変化量算出部と、
   前記他方向の単位量あたりの前記第３の変化量の変化量を、第４の変化量として算出する第４の変化量算出部と、
   をさらに備え、
   前記係数決定部は、
   前記第３の変化量が、あらかじめ定められた複数の第３の区分のうち、いずれの区分に属するかをさらに判定し、
   前記第４の変化量が、あらかじめ定められた複数の第４の区分のうち、いずれの区分に属するかをさらに判定し、
   前記判定された第１の区分、前記判定された第２の区分、前記判定された第３の区分、及び、前記判定された第４の区分に基づいて、前記少なくとも１つの係数を決定することを特徴とする、請求項２に記載の高分解能化処理装置。
4. 前記係数決定部は、
   前記第１の変化量が、あらかじめ定められた複数の第１の区分のうち、いずれの区分に属するかを判定するによって、第１の係数を決定する第１の係数決定部と、
   前記第２の変化量が、あらかじめ定められた複数の第２の区分のうち、いずれの区分に属するかを判定するによって、第２の係数を決定する第２の係数決定部と、
   を含み、
   前記出力信号生成部は、前記受信信号の真数値に前記第１の係数と前記第２の係数を乗算するのに相当する演算を行うことにより、前記出力信号を生成することを特徴とする、請求項１または２に記載の高分解能化処理装置。
5. 前記いずれか一方向の他方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、第３の変化量として算出する第３の変化量算出部と、
   前記他方向の単位量あたりの前記第３の変化量の変化量を、第４の変化量として算出する第４の変化量算出部と、
   をさらに備え、
   前記係数決定部は、
   前記第３の変化量が、あらかじめ定められた複数の第３の区分のうち、いずれの区分に属するかを判定することによって、第３の係数を決定する第３の係数決定部と、
   前記第４の変化量が、あらかじめ定められた複数の第４の区分のうち、いずれの区分に属するかを判定することによって、第４の係数を決定する第４の係数決定部と、をさらに含み、
   前記出力信号生成部は、前記第１の出力信号の真数値に前記第３の係数と前記第４の係数をさらに乗算するのに相当する演算を行うことにより、前記出力信号を生成することを特徴とする、請求項４に記載の高分解能化処理装置。
6. 前記係数決定部は、前記判定された第１の区分、及び、前記判定された第２の区分が同じ場合において、前記物標探知機からの距離が近くなればなるほど、前記少なくとも１つの係数を、大きい値に決定することを特徴とする、請求項２乃至５に記載の高分解能化処理装置。
7. 前記係数決定部は、前記判定された第３の区分、及び、前記判定された第４の区分が同じ場合において、前記物標探知機からの距離が近くなればなるほど、前記少なくとも１つの係数を、大きい値に決定することを特徴とする、請求項３または５に記載の高分解能化処理装置。
8. 前記第１の変化量算出部が、角度方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、前記第１の変化量として算出している場合、
   前記係数決定部は、メインローブのエリアを規定する前記第１の区分において、前記少なくとも１つの係数を最大の値と決定することを特徴とする、請求項２乃至７に記載の高分解能化処理装置。
9. 前記第２の変化量算出部が、角度方向の単位量あたりの前記第１の変化量の変化量を、前記第２の変化量として算出している場合、
   前記係数決定部は、メインローブのエリアを規定する前記第２の区分において、前記少なくとも１つの係数を最大の値と決定することを特徴とする、請求項８に記載の高分解能化処理装置。
10. 前記第１の変化量算出部が、角度方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、前記第１の変化量として算出している場合、
    前記第１の係数決定部は、前記第１の区分がメインローブから遠いエリアを規定すればするほど、前記第１の係数が小さくなるように、前記第１の係数を決定することを特徴とする、請求項４、５のいずれか１項に記載の高分解能化処理装置。
11. 前記第２の変化量算出部が、角度方向の単位量あたりの前記第１の変化量の変化量を、前記第２の変化量として算出している場合、
    前記第２の係数決定部は、
    前記第２の区分がサイドローブもしくはノイズを規定しているときは、前記第２の係数を最小値と決定する、
    ことを特徴とする、請求項４、５、１０のいずれか１項に記載の高分解能化処理装置。
12. 前記第１の変化量算出部が、距離方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、前記第１の変化量として算出している場合、
    前記係数決定部は、距離方向における信号の立ち上がり始めのエリアを規定する前記第１の区分において、前記少なくとも１つの係数を最大の値と決定することを特徴とする、請求項２乃至７に記載の高分解能化処理装置。
13. 前記第２の変化量算出部が、距離方向の単位量あたりの前記第１の変化量の変化量を、前記第２の変化量として算出している場合、
    前記係数決定部は、距離方向における信号の立ち上がり始めのエリアを規定する前記第２の区分において、前記少なくとも１つの係数を最大の値と決定することを特徴とする、請求項１２に記載の高分解能化処理装置。
14. 前記第１の変化量算出部が、距離方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、前記第１の変化量として算出している場合、
    前記第１の係数決定部は、距離方向における信号の立ち上がり始め→立ち上がり→ピーク→立下り始め→立ち下がりとなるにつれて、前記第１の係数が小さくなるように、前記第１の係数を決定することを特徴とする、請求項４、５のいずれか１項に記載の高分解能化処理装置。
15. 前記第２の変化量算出部が、距離方向の単位量あたりの前記第１の変化量の変化量を、前記第２の変化量として算出している場合、
    前記第２の係数決定部は、距離方向における信号の立ち上がり始め→立ち上がり→ピーク→立下り始め→立ち下がりとなるにつれて、前記第２の係数が小さくなるように、前記第２の係数を決定することを特徴とする、請求項４、５、１４のいずれか１項に記載の高分解能化処理装置。
16. 前記単位量あたりの前記受信信号の変化量は、前記受信信号の一階微分値であることを特徴とする、請求項１乃至１５に記載の高分解能化処理装置。
17. 前記単位量あたりの前記第１の変化量の変化量は、前記受信信号の二階微分値であることを特徴とする、請求項１乃至１６に記載の高分解能化処理装置。
18. 前記第１の区分と前記第２の区分は、送信パルスの特性に基づいて定められることを特徴とする、請求項２乃至５に記載の高分解能化処理装置。
19. 前記第１の区分、前記第２の区分、前記第３の区分、及び、前記第４の区分は、送信パルスの特性に基づいて定められることを特徴とする、請求項３、５のいずれか１項に記載の高分解能化処理装置。
20. 前記第１の区分と前記第２の区分は、少なくとも３つ以上であることを特徴とする、請求項２乃至５に記載の高分解能化処理装置。
21. 前記第１の区分、前記第２の区分、前記第３の区分、及び、前記第４の区分は、少なくとも３つ以上であることを特徴とする、請求項３、５のいずれか１項に記載の高分解能化処理装置。
22. 前記最大の値は、１以上の値であることを特徴とする、請求項８、９、１２、１３のいずれか１項に記載の高分解能化処理装置。
23. 物標から反射された信号を受信する信号受信部と、
    前記受信した信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、
    前記デジタル信号のノイズ及び干渉を除去するノイズ・干渉除去部と、
    前記ノイズ・干渉除去部で処理された信号に対して、高分解能化処理を行う請求項１乃至２２のいずれか１項の高分解能化処理装置と、
    を備える物標探知機。
24. 物標の存在を検出する物標探知機が受信した受信信号のうち、受信信号の高分解能化を行う高分解能化処理方法であって、
    前記受信信号を、角度方向もしくは距離方向のいずれか一方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、第１の変化量として算出するステップと、
    前記いずれか一方向の単位量あたりの前記第１の変化量の変化量を、第２の変化量として算出するステップと、
    前記第１の変化量と前記第２の変化量をもとに、少なくとも１つの係数を決定するステップと、
    前記受信信号の真数値に、前記少なくとも１つの係数を乗算することにより、出力信号を生成するステップと、
    を含む高分解能化処理方法。
25. 物標の存在を検出する物標探知機が受信した受信信号のうち、受信信号の高分解能化を行う高分解能化処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記受信信号を、角度方向もしくは距離方向のいずれか一方向の単位量あたりの前記受信信号の変化量を、第１の変化量として算出するステップと、
    前記いずれか一方向の単位量あたりの前記第１の変化量の変化量を、第２の変化量として算出するステップと、
    前記第１の変化量と前記第２の変化量をもとに、少なくとも１つの係数を決定する係数を決定するステップと、
    前記受信信号の真数値に、前記少なくとも１つの係数を乗算することにより、出力信号を生成するステップと、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。

Images