JP2013212392A - 歯列矯正弧線材及び他の医療器具を特注成形する器械及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歯列矯正弧線材や他の医療器具を屈曲又は成形して複雑な患者固有の形状にする器械及び方法について記載されている。本器械は、全体的には3個の回転軸を規定する少なくとも3個の回転関節及び少なくとも3個の並進軸を規定する少なくとも3個の直動関節を有する2個の小型可動マニピュレータを備える。マニピュレータには把持工具が備えられる。2個のマニピュレータは、6自由度の相対運動が可能なように配置される。1個又は2個だけの回転関節を持ち複雑さが緩和された実施形態も記載されている。
【選択図】図10
Description
第2に、これらの特許に記載されたロボットでは、極めて正確な弧線材を繰り返し得ることが困難である。仕上げられた弧線材について所望の正確性を保証するためには、屈曲が完了した後で弧線材を測定しなければならない。実際の形状と所望形状との偏差が許容限界を超えた場合、線材を再度屈曲(すなわち新たな線材を生成)しなければならない。屈曲補正値は、最初の製造作業中に測定された誤差から計算され、2度目になる繰り返し時に更に正確な弧線材を得るために使用される。3度目になる繰り返しは、或る弧線材について全ての屈曲における許容限界を満たすためにも必要である。この工程は、線材を費やし、製造時間を増加させ、製造費用を増加する。
図1は、本発明を実施できる環境のブロック図である。汎用コンピュータ形態のワークステーション100は、患者処置用歯列矯正器具システムを設計するための対話型歯列矯正処置計画ソフトウエアを有する。このソフトウエアは、不正咬合状態にある患者の歯の3次元コンピュータモデルに対して動作する。器具システムは、特注の弧線材を有する。弧線材形状は、患者の歯に置かれる歯列矯正ブラケットの位置及び目標状態の歯の位置により指令される。この形状を弧線材処方という。弧線材処方を含むデータグラムは、コンピュータネットワーク104を介して精密器具製造センター106へ送信される。
図2には、図1の屈曲機械108が更に詳細に示されている。屈曲機械108は、回転軸のいずれも平行でなく、回転軸が一平面内にないよう相互配列された制御回転軸を規定する少なくとも3個の回転関節に基づいており、また、並進軸が相互に平行でなく、並進軸が一平面内にないよう相互配列された制御並進軸を規定する少なくとも3個の直動関節に基づいている。更に、少なくとも3個の回転関節と少なくとも3個の直動関節は、第1小型可動マニピュレータ及び独立した第2小型可動マニピュレータ114を有する小型屈曲機械となるよう、任意の方法又は組合わせで結合される。
制御装置110は、直動関節及び回転関節の軸駆動部を制御する拡張ボードを持つ汎用計算機である。このような拡張ボードは、例えはアメリカ合衆国のMN55337、BurnsvilleのBeckhoff Automation LLC社から入手できる。CANbus やEthernet(登録商標)のインターフェィスのような付加的インターフェィスにより把持器加熱制御器及び線材加熱制御器(共に不図示)と通信することができる。制御装置の設計は、大体はButscher他の米国特許第6612143号に示されているロボット制御器及び関連制御システム(143号特許の図2及び2A並びにこれに関連する説明参照)に従い、その内容は参照によりここに組み込まれる。図2の屈曲機械用の制御装置の実施は、当業者であれば本説明及び143号特許の教示により行うことができる。
第1及び第2のマニピュレータ112及び114は、各々、図2に116及び118で示されている把持工具を有する。把持工具は、幾つかの形態をとることができる。一つの形態では、把持工具の一つは、図6に示された把持工具118の形態、一対の対向する把持指602及び604を持つ把持器600の形態を取る。
屈曲線材材料の種類にもよるが、屈曲工程に加熱処理を必要とする場合がある。屈曲機械108は、そのため、図1には示されていない線材加熱器具を備え、2個の把持工具間に把持された線材部分を加熱する。
屈曲工程中の力とモーメントのフィードバックを行うため、力感知器がマニピュレータ112及び114に、マニピュレータ基部(マニピュレータがテーブル220に載置される箇所(図2))と把持工具116及び118の間に取り付けられる。図2では、力感知器は230で示されている。
線材の第1屈曲用整形工程が完了した後、線材に沿った他の屈曲用の屈曲工程を続けるため把持工具118で線材を再度把持しなければならない。再把持には、整形後の実際の線材形状を極めて正確に知ることが必要である。
れると、記憶した形状に1秒か2秒で戻る。その後、線材は、目標形状に戻ったことを検証するために(視覚システム1102及び図2のα軸回りの回転を用いて)再度走査される。
図2の屈曲器械108を用いる歯列矯正弧線材整形方法を要約すると、次のとおりである。注意すべきは、説明する工程が直線形状の原材料を必要とするものではなく、寧ろ一般に使用される予備整形面状弧線材のような既に湾曲された弧線材も使用できることである。
段階1及び段階5における移動の複雑さは、線材の初期(未変形)状態の形状及び軸の構造に依存する。
第2把持工具118の移動は回転と角形成の方向が初期形状弧線材の方向に合致するような配置で行われ、その後、弧線材が第2把持器に挿入されるよう第1把持工具を移動(並進)させる。
線材を完全に解放するため第1把持工具を移動する。
次段階で第1把持工具に把持される弧線材部分の回転角形成方向の向きを第1把持工具のX、Y及びZ軸座標に合わせるよう第2把持工具を動かし、第1把持器のトルクの向き(長さ軸回りの回転)を把持される弧線材部分に合わせるよう第1把持工具を回転させ、その後、第1把持工具を並進でX、Y及びZ方向に把持位置まで移動させる。
段階3では、動作開始時の構成における弧線材長に等しい一定距離が固定把持工具と可動把持工具の間に保たれるような動作を行うことが必要であると分かっている。この距離は、線材に張力や圧縮力がかかることを避けるために保たれるものである。可動把持工具は屈曲の間に潜在的に3次元で動くため、保つ必要のある距離は、弧線材長に沿って測定される。このような手法は、W. Butscher他の前掲米国特許で詳細に説明されており、その個々の内容は参照によってここに完全に組み込まれるが、そこでは線材屈曲形状を近似するためにベジエ・スプラインが使用されている。
図10は、特注の弧線材を1つずつ連続的に製造するよう設定されている工業生産セル1100を示し、複数医院のための図1に示されている精密器具サービスセンタの事例である。
マニピュレータ102及び104の好適な実施形態が図2〜4に示されているが、屈曲機械、特に回転関節と直動関節の配置と組合わせの他の設計も可能である。このような関節の駆動軸は、2つのマニピュレータ112及び114に種々の方法で配分することができる。6軸自由度の複雑な屈曲を可能とするための最低条件は、少なくとも3個の回転軸と3個の並進軸を有することである。原理的には、更に多くの軸を使用することができる。
前記実施形態は、弧線材に6自由度の屈曲を与えるよう設計され、上述の軸数と配列に関する最低条件に従わねばならない。しかしながら、屈曲に望まれる自由度が6未満であれば、軸数を減らすことが可能である。
第1マニピュレータに取り付けられた第1把持工具116及び第2マニピュレータに取り付けられた第2把持工具118を含み、前記把持工具の各々は前記医療器具を解放可能に保持する把持構造を有し、第1及び第2のマニピュレータは、第1及び第2の把持工具が4自由度(第2の回転軸を含む場合は5自由度)で相互に動きうるように配置されており、
医療器具に屈曲を形成しうるよう動作可能な、第1及び第2のマニピュレータ並びに第1及び第2の把持工具の制御装置を含む。
上述のように、本開示の屈曲機械は、種々の加工対象物を曲げることができる。中実の線材に代えて、筒を使用し、ある種の治療計画に有益な他の機械的特性の構成とすることができる。
従来技術(W. Butscher 他の前掲特許参照)で知られている標準的な工業用6軸ロボットを有する屈曲器械では、所望の屈曲位置は、6軸ロボットの制御器に直接送信できる。制御器は、所望屈曲位置を個々の関節運動に分割し、運動経路全体を制御する。
より高い精度を達成するため、又は設備の設定を検査し調整するために較正を望む場合、提案した機械の運動学的配置は、この作業を大いに簡単化する。
回転軸のいずれも平行でなく、回転軸が1平面内にないように相互に配置された制御回転軸(α、β、γ)を規定する少なくとも3個の回転関節(208、210、212)と、
並進軸が相互に平行でなく、並進軸が1平面内にないように相互に配置された制御並進軸(X、Y、Z)を規定する少なくとも3個の直動関節(202、204、206)と、
を含み、
少なくとも3個の回転的関節及び少なくとも3個の線状駆動部は、第1小型可動マニピュレータ(112)及び第2の独立した小型可動マニピュレータ(114)を含む小型屈曲器械(108)となるよう任意の方法で組み合わされており、
第1マニピュレータに取り付けられた第1把持工具及び第2マニピュレータに取り付けられた第2把持工具(118)であって、各前記把持工具が前記医療器具を解放可能に保持するための把持構造(図7)を持ち、第1及び第2の把持工具が6自由度で相互に運動できるように第1及び第2のマニピュレータが配置されたものと、
医療器具に屈曲を形成するために第1及び第2のマニピュレータ並びに第1及び第2の把持工具で動作可能な制御装置(110)と
を含む機械。
第1の小型可動マニピュレータ及び独立した第2の小型可動マニピュレータを含む小型屈曲器械を提供し、屈曲器械が第1マニピュレータに取り付けられた第1把持工具及び第2マニピュレータに取り付けられた第2把持工具を含み、前記把持工具の各々が前記医療器具を解放可能に保持する把持構造を持ち、第1及び第2の把持工具が6自由度で相互に動き得るよう第1及び第2のマニピュレータを構成・配置すること、
第1及び第2の把持工具で医療器具を把持すること、
医療器具に屈曲と捻りの少なくとも一方を形成するよう第1及び第2の把持工具並びに第1及び第2のマニピュレータの運動を正確に制御すること
を含む方法。
(1) 細長い、屈曲可能な医療器具を当初形状から新たな所望形状に正確に曲げる機械であって、
回転軸のいずれも平行でなく、回転軸が一平面内にないように相互に配置された制御回転軸を規定する少なくとも3個の回転関節と、
並進軸が相互に平行でなく、並進軸が一平面内にないように相互に配置された制御並進軸を規定する少なくとも3個の直動関節と、
を備え、
少なくとも3個の回転関節及び少なくとも3個の直動関節は、第1小型可動マニピュレータ及び独立した第2小型可動マニピュレータを含む小型屈曲器械となるよう任意の方法又は順序で組み合わされており、
第1マニピュレータに取り付けられた第1把持工具及び第2マニピュレータに取り付けられた第2把持工具であって、各前記把持工具が前記医療器具を解放可能に保持するための把持構造を持っており、第1及び第2の把持工具が6自由度で相互に運動できるように第1及び第2のマニピュレータが配置されたものと、
医療器具に屈曲を形成するために第1及び第2のマニピュレータ並びに第1及び第2の把持工具に対して動作可能な制御装置と
を含む機械。
(2) 前記医療器具の当初形状が直線状である、(1)に記載の機械。
(3) 前記医療器具の当初形状が一平面内の湾曲形状である、(1)に記載の機械。
(4) 前記医療器具が歯列矯正弧線材を含む、(1)に記載の機械。
(5) 屈曲させる医療器具を第1及び第2の把持工具に供給する取扱ロボットを更に含む、(1)に記載の機械。
(6) 屈曲の前後においてマニピュレータの運動及び医療器具の形状を監視する視覚システムを含む、(1)に記載の機械。
(7) 前記医療器具が、人工器官、整形外科用器具、埋込具、ステント、固定板、眼鏡枠及び外科用具から成るグループから選択された医療器具を含む、(1)に記載の機械。
(8) 第1マニピュレータがX、Y、Z直交座標系に配置された3個の直動関節及び1個の回転関節を含み、第2マニピュレータが2個の回転関節を含む、(1)に記載の機械。
(9) 第1マニピュレータに取り付けられた第1把持工具がコレットを含み、第2マニピュレータに取り付けられた第2把持工具が一対の対向する把持指を含む、(1)に記載の機械。
(10) 医療器具が長さ方向軸を規定し、医療器具を把持している間に第1マニピュレータが医療器具の長さ方向軸回りに回転可能である、(8)に記載の機械。
(11) 第2マニピュレータの2個の回転関節が医療器具の断面軸に一致する、(8)に記載の機械。
(12) 周囲温度より高い温度に把持工具を加熱する手段を更に含む、(1)に記載の機械。
(13) 医療器具により屈曲機械に与えられる力を測定するために第1及び第2の把持工具に結合された力測定システムを更に含む、(1)に記載の機械。
(14) 把持工具の一つが把持指を含み、把持指が把持板に組み込まれている、(1)に記載の機械。
(15) 把持工具の一つが把持指を含み、把持工具が把持指の部分開放を含む制御可能な開放運動を支持するアクチュエータを含む、(1)に記載の機械。
(16) 部分開放により医療器具が把持機構から滑り抜け、この滑りのとき医療器具と把持指の間の接触が失われない、(15)に記載の機械。
(17) 把持工具の一つが把持指を含み、把持指が屈曲の輪郭形状を規定する端縁を含む、(1)に記載の機械。
(18) 屈曲の輪郭形状が湾曲面を持つ溝を含む、(17)に記載の機械。
(19) 屈曲機械で曲げるとき医療器具を加熱する加熱システムを更に含む、(1)に記載の機械。
(20) 加熱システムが第1及び第2の把持工具を介して医療器具に電流を供給する電源を含む、(19)に記載の機械。
(21) 医療器具が長さ方向軸並びに第1及び第2の断面方向軸を含み、視覚システムが断面方向軸の一つに沿って医療器具を見るよう方向付けられたカメラを含む、(6)に記載の機械。
(22) 医療器具が、長さ方向軸Xと、軸Y及びZを持つ矩形断面を有する歯列矯正弧線材を含み、視覚システムがY軸に沿って弧線材を見るよう方向付けられたカメラを含む、(21)に記載の機械。
(23) 医療器具が歯列矯正弧線材を含み、弧線材が形状記憶合金で形成され、制御装置が、i)ほぼ直線状態で弧線材を把持して移動させる第1及び第2のマニピュレータ並びに第1及び第2の把持工具に対して動作可能で、ii)弧線材が第1及び第2のマニピュレータの一つから解放され、以前に屈曲器械により弧線材に形成されていた形状を再度とった後に弧線材の形状を走査する視覚システムについて動作可能である、(21)に記載の機械。
(24) 屈曲器械による保持の間に医療器具の赤外線映像を取得するよう動作可能なカメラを視覚システムが含む、(21)に記載の機械。
(25) 医療器具を屈曲する方法であって、
第1の小型可動マニピュレータ及び独立した第2の小型可動マニピュレータを含む小型屈曲器械を提供し、屈曲器械が第1マニピュレータに取り付けられた第1把持工具及び第2マニピュレータに取り付けられた第2把持工具を含み、前記把持工具の各々が前記医療器具を解放可能に保持する把持構造を持ち、第1及び第2の把持工具が6自由度で相互に動き得るよう第1及び第2のマニピュレータを構成・配置すること、
第1及び第2の把持工具で医療器具を把持すること、
医療器具に屈曲と捻りの少なくとも一方を形成するよう第1及び第2の把持工具並びに第1及び第2のマニピュレータの運動を正確に制御すること
を含む方法。
(26) 医療器具に屈曲と捻りの少なくとも一方を与える間、第1及び第2の把持工具を周囲状態より高温に加熱する段階を更に含む、(25)に記載の方法。
(27) 医療器具に屈曲と捻りの少なくとも一方を与える間、医療器具を周囲状態より高温に加熱する段階を更に含む、(25)に記載の方法。
(28) 医療器具に屈曲と捻りの少なくとも一方を与える間、医療器具の赤外線画像を生成する段階を更に含む、(27)に記載の方法。
(29) 医療器具が歯列矯正弧線材を含む、(27)に記載の方法。
(30) 弧線材が形状記憶合金で形成される、(29)に記載の方法。
(31) 完全な弧線材を形成するよう屈曲又は捻りの少なくとも一方を弧線材に多数形成すること、線材を実質的に真っ直ぐにすること、線材が弛緩状態になるようにすること、その後視覚システムで線材の形状を測定することの段階を更に含む、(29)に記載の方法。
(32) 視覚システムで医療器具の形状を測定する段階を更に含む、(25)に記載の方法。
(33) 医療器具が、長さ方向軸Xと、軸Y及びZを持つ矩形断面を有する歯列矯正弧線材を含み、視覚システムがY軸に沿って弧線材を見るよう方向付けられたカメラを含む、(25)に記載の方法。
(34) 細長い、屈曲可能な医療器具を当初形状から新たな所望形状に正確に曲げる機械であって、
制御回転軸を規定する回転関節と、
並進軸が相互に平行でなく、並進軸が一平面内にないように相互に配置された制御並進軸を規定する少なくとも3個の直動関節と、
を含み、
回転関節及び少なくとも3個の直動関節は、第1小型可動マニピュレータ及び独立した第2小型可動マニピュレータを含む小型屈曲器械となるよう任意の方法又は順序で組み合わされており、
第1マニピュレータに取り付けられた第1把持工具及び第2マニピュレータに取り付けられた第2把持工具で、各前記把持工具が前記医療器具を解放可能に保持するための把持構造を持ち、第1及び第2の把持工具が4自由度で相互に運動できるように第1及び第2のマニピュレータが配置されたものと、
医療器具に屈曲を形成するために第1及び第2のマニピュレータ並びに第1及び第2の把持工具に対して動作可能な制御装置と
を含む機械。
(35) 更に第2回転関節を含み、該第2回転関節が第1又は第2のマニピュレータに組み込まれる、(34)に記載の機械。
(36) 第1マニピュレータが3個の直動関節を含み、第2マニピュレータが回転関節を含む、(34)に記載の機械。
Claims (16)
- 弧線材を屈曲させるための屈曲装置の一部を構成する機械視覚システムであって、
前記屈曲装置の第1のマニピュレータに近接して配置された第1の視覚部品と、
前記屈曲装置の第2のマニピュレータに近接して配置された第2の視覚部品とを備えていて、
前記第1及び第2の視覚部品は、前記屈曲装置により前記弧線材を屈曲させるときに、前記弧線材の走査を実施し、
該機械視覚システムは前記弧線材の実際の形状の測定を行い、これにより前記屈曲機械が、前記弧線材を、当初の形状から所望の新たな望形状に正確に屈曲させることを可能にしていることを特徴とする機械視覚システム。 - 前記第1及び第2の視覚部品がカメラを有することを特徴とする、請求項1に記載の機械視覚システム。
- 前記カメラが赤外線カメラを有することを特徴とする、請求項2に記載の機械視覚システム。
- 前記カメラが面走査カメラを有することを特徴とする、請求項2に記載の機械視覚システム。
- 前記カメラが線走査カメラを有することを特徴とする、請求項2に記載の機械視覚システム。
- 屈曲装置の複数のマニピュレータを較正する方法であって、
(a)前記複数のマニピュレータの中から選択された1つのマニピュレータの軸を移動させるととともに、前記複数のマニピュレータによって保持された線材の移動の結果を測定するステップと、
(b)前記各マニピュレータの各軸に対してステップ(a)を繰り返し実施するとともに、前記線材の移動の結果を測定するステップと、
(c)前記各マニピュレータの各軸の各移動を記録するとともに、これに対応する前記線材の移動の測定結果を記録し、これにより前記複数のマニピュレータを較正するステップとを有することを特徴とする方法。 - 前記複数の軸を、互いに並進方向に移動させることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記複数の軸を、互いに回転方向に移動させることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記複数の軸を、互いに並進方向及び回転方向に移動させることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記線材の前記移動の結果を、視覚システムによって測定することを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記視覚システムは、前記線材における単一屈曲を屈曲形成後直ちに測定することができるようになっていて、屈曲と屈曲の測定とを、過屈曲値が見出されるまで繰り返し実施することにより、前記線材に対する正確な過屈曲値を自動的に得ることができることを特徴とする、請求項10に記載の方法。
- 前記線材が、種々の合金のうちの1つの合金で形成されていることを特徴とする、請求項11に記載の方法。
- 弧線材を屈曲させる方法であって、
a. 第1の把持工具及び第2の把持工具のうちの少なくとも一方を移動させて前記弧線材を位置決めし、これにより、前記第1の把持工具の前方から伸びている前記弧線材の一部分で、前記第2の把持工具によって前記弧線材を把持するステップと、
b. 前記第1の把持工具の前記前方へ伸びている前記弧線材の前記一部分を、前記第2の把持工具で把持するステップと、
c.前記第1の把持工具及び前記第2の把持工具のうちの少なくとも一方を互いに相対的に移動させて、前記線材を前記所望の形状に変形させるステップと、
d.前記第1の把持工具を解放するステップと、
e.前記第1の把持工具及び前記第2の把持工具のうちの少なくとも一方を移動させて前記弧線材を位置決めし、これにより、前記第1の把持工具の後方に突出している前記弧線材の前記部分を、前記第1の把持工具により把持するステップと、
f.前記第2の把持工具を解放するステップと、
g.ステップa〜fを繰り返し実施し、前記線材の製法に従って前記線材に一連の屈曲及び捻りうちの少なくとも一方を生成し、これにより所望の形状の弧線材を生成するステップとを有することを特徴とする方法。 - 複数のマニピュレータを備えた屈曲装置を用いて管状の線材を屈曲させるステップを有する管状の線材を屈曲させる方法であって、前記屈曲を、前記管状の線材の座屈を防止するような態様で実施することを特徴とする方法。
- 前記管状の線材の前記座屈を、前記管状の線材を屈曲させつつ加熱することにより防止することを特徴とする、請求項14に記載の方法。
- 前記管状の線材の前記座屈を、前記管状の線材に、座屈を防止することが可能な物質、例えばその後に硬化する液体、又は圧縮もしくは加圧された気体を充填することにより防止することを特徴とする、請求項14に記載の方法。
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