JP2013198132A - 撮像装置及びこれを備える制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】可視光カメラと遠赤外線カメラを一体化して小型化し、かつ対象物を撮像して迅速に検出することを可能にした撮像装置、及びこの撮像装置を利用した制御システムを提供する。
【解決手段】可視光での撮像を行う可視光撮像手段（２ａ，５，６）と、遠赤外線での撮像を行う遠赤外線撮像手段（２ｂ，４）とを備え、可視光撮像手段と遠赤外線撮像手段を１つの撮像筐体１内に一体に組み込むとともに、両撮像手段の撮像光軸Ｃｘを一致させる。画像処理装置１０では、各撮像手段で撮像して得られた両画像の中心Ｃｘを一致させて画像信号を重畳させるだけで合成画像を得ることができ、対象物を迅速に検出することができる。
【選択図】 図２

Description

本発明は車両の周囲領域、特に前方領域を撮像して前方車両や歩行者等の対象物を検出するための撮像装置に関し、さらには当該撮像装置で撮像した画像に基づいて対象物に対する配光を制御し、あるいは運転者に報知する警報発生を制御する等の制御システムに適用して好適な制御システムに関するものである。

自車両の前方領域を撮像装置で撮像して当該前方領域に存在する先行車や対向車等の前方車両と歩行者の検出を行い、検出した前方車両や歩行者に対する眩惑を防止する一方で自車両の前方領域をより明るく照明するために自車両の前照灯の配光を制御する制御システム、いわゆるＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）制御と称するシステムが提案されている。このＡＤＢ制御システムでは、通常では可視光カメラ等の撮像装置で撮像した画像を画像解析して前方車両を検出しているが、夜間のような可視像での視認が難しい状況では前方車両のヘッドランプやテールランプにより生じる画像中の光点像を検出する手法をとらざるを得ない。そのため、光点像として捉えることが難しい対象物、特に歩行者を検出することは難しい。歩行者を検出するために、特許文献１では可視光カメラと遠赤外線カメラでそれぞれ撮像した画像から歩行者を検出する技術が提案されている。遠赤外線カメラは歩行者の体熱で発生する赤外線を画像として撮像することができるので可視光カメラでは検出できない歩行者を撮像して検出することが可能であるからである。

特開２００６−３３８５９４号公報

特許文献１の技術では遠赤外線画像によって歩行者等を検出することが可能であるので、この技術をＡＤＢ制御システムに適用することで前方車両及び歩行者に対する適切な配光制御を行うことが可能になる。しかし、特許文献１では可視光カメラと遠赤外線カメラはそれぞれ独立したカメラとして構成されているので設備コストが高くなるという問題や、これらのカメラを自動車に装備するためのスペースを確保しなければならないという問題が生じる。また、特許文献１は可視光カメラと遠赤外線カメラで撮像したそれぞれの画像について画像解析して歩行者及びその座標位置を検出し、各画像から検出した歩行者の座標位置を相互に比較することで歩行者を正確に検出する技術であるため、検出を行う際の処理工程が複雑でかつ処理時間が長くなる。実際のＡＤＢ制御システムでは、自車両に対する相対位置が刻々と変化する前方車両や歩行者の位置を正確かつ迅速に検出する必要があるため、特許文献１の技術をこのような高速性が要求されるＡＤＢ制御システムに適用することは難しい。また、この処理時間が長くなるという問題は、特許文献１で提案されている歩行者認識装置においても、運転者が歩行者の挙動に対応した迅速かつ適切な対応を可能とする場合においても当然に問題になるものであり、この点で特許文献１の技術は改善すべき問題が潜在しているものと思われる。

本発明の目的は可視光カメラと遠赤外線カメラを一体化することで小型化を実現するとともに、前方車両や歩行者等の対象物を迅速に検出することを可能にした撮像装置、及びこの撮像装置を利用した制御システムを提供するものである。

本発明の撮像装置は、可視光での撮像を行う可視光撮像手段と、遠赤外線での撮像を行う遠赤外線撮像手段とを備えており、これら可視光撮像手段と遠赤外線撮像手段を１つの撮像筐体内に一体に組み込むとともに、両撮像手段の撮像光軸を一致させたことを特徴としている。

本発明の撮像装置の好ましい形態として、可視光撮像手段は可視光結像レンズと可視光撮像素子を有し、遠赤外線撮像手段は遠赤外線結像レンズと遠赤外線撮像素子を有し、可視光結像レンズと遠赤外線レンズを一体化するとともに、両レンズのレンズ光軸を撮像光軸に一致させた構成とする。さらには、可視光撮像素子と遠赤外線撮像素子はそれぞれ多数の受光素子をマトリクス配置した撮像面を有し、各撮像面の中心位置をそれぞれ撮像光軸に一致させるとともに、両撮像素子の受光素子は両撮像面の少なくとも一部において中心位置を基準にした座標位置がそれぞれ対向する位置関係にある構成とする。

さらに好ましい形態として、可視光撮像素子と遠赤外線撮像素子で撮像した撮像信号からそれぞれの画像を得るための画像処理部と、各画像処理部で得られた画像を合成して１つの合成画像を形成する画像合成部とを備える画像処理手段を含んでおり、画像合成部は両画像の中心位置を互いに一致させた合成処理を行う構成とする。

本発明の制御システムは、本発明の撮像装置を含むとともに、当該撮像装置から得られる画像を解析して対象物を検出する対象物検出部と、検出した対象物に基づいて所定の制御を行うための制御部とを備える制御手段を含んでおり、対象物検出部は画像処理手段から得られる合成画像を解析して対象物を検出し、制御部は当該合成画像の中心位置を基準とした対象物の座標位置に基づいて所定の制御を行う構成である。

本発明の制御システムの好ましい形態は、撮像装置は車両の前方領域を撮像するように構成され、制御手段は当該車両の前方領域を照明する車両用ランプの配光を制御する制御システムである。この場合、撮像装置は車両用ランプ内に組み込まれていることが好ましい。

本発明の撮像装置によれば、可視光撮像手段と遠赤外線撮像手段を一体化することによって撮像装置の小型化が実現できる。また、可視光撮像手段と遠赤外線撮像手段の撮像光軸を一致させているので、可視光で撮像した画像と遠赤外線で撮像した画像はそれぞれの中心位置が一致しているので、画像処理手段において両画像を合成する際には単純に両画像を重畳させるだけで、両画像で撮像された対象物の相対位置を正しい位置関係に保持したまま合成画像を得ることができる。したがって、撮像装置の小型化が実現できるとともに、画像処理手段における処理を簡略化して撮像した対象物を高速に検出することができる。

本発明の制御システムによれば、本発明の撮像装置を含むとともに、撮像装置から得られる合成画像を解析して対象物を検出し、検出した対象物に基づいて所定の制御、例えば配光制御を行うので、撮像装置において対象物の検出を迅速に行うことにより、対象物に対する適切な配光を迅速に制御することができ、対象物の状況変化に迅速に追従して交通安全性を確保した配光制御を行うことができる。

本発明の撮像装置の実施形態を示す一部を破断した概略斜視図。 撮像装置の断面構造とこれに接続した画像処理装置のブロック図。 画像合成を含む画像処理を説明する模式図。 配光制御システムを適用したヘッドランプの外観図。 ランプユニットの断面構造とこれに接続した制御装置のブロック図。 歩行者認識システムの模式構成図。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の撮像装置の一部を破断した概略斜視図である。この撮像装置は可視光カメラと遠赤外線カメラを一体に構成した可視・赤外カメラＣＡＭとして構成されている。図２に断面構造を併せて示すように、この可視・赤外カメラＣＡＭは、円筒型をしたカメラ筐体１の前端部に円形の結像レンズ２が固着されている。この結像レンズ２は、レンズ中心のレンズ光軸を含む小円径領域が可視光レンズ２ａとして構成され、この可視光レンズ２ａの周囲領域の円環領域が遠赤外線レンズ２ｂとして構成されている。可視光レンズ２ａは無色透明な樹脂で小径の片凸レンズとして形成され、遠赤外線レンズ２ｂはゲルマニウムあるいはカルコゲナイド等の遠赤外線に対して所要の屈折率を有する材料によって円環状の片凸レンズとして構成されている。例えば、遠赤外線レンズ２ｂの中心穴に可視光レンズ２ａを内挿して両者を一体化することによって形成される。あるいは、大径に形成した遠赤外線レンズ２ｂの中心領域のみを透明処理し、この領域を可視光レンズ２ａとして構成するようにしてもよい。これら可視光レンズ２ａと遠赤外線レンズ２ｂの各レンズ光軸は可視・赤外カメラＣＡＭのカメラ光軸Ｃｘに一致されている。なお、両レンズ２ａ，２ｂの焦点距離を等しく設定しているが、各レンズ２ａ，２ｂにおける可視光と遠赤外線の屈折率の違いにより両レンズ２ａ，２ｂのレンズ面の曲率は相違している。

前記カメラ筐体１内の後端部にはＬ型ベース３によって遠赤外線撮像センサ４が支持されており、この遠赤外線撮像センサ４の撮像面は前記カメラ光軸Ｃｘに垂直に向けられるとともに、その撮像面の中心がカメラ光軸Ｃｘに位置決めされている。この遠赤外線撮像センサ４は前記遠赤外線レンズ２ｂと共に遠赤外線カメラ（遠赤外線撮像手段）を構成している。また、前記結像レンズ２の背後のカメラ光軸Ｃｘ上に小型の平面鏡からなるミラー５が下斜め４５度の角度で配設され、図１，２には表れない支持部材によって前記カメラ筐体１或いは前記Ｌ型ベース３に支持されている。このミラー５の鉛直下方位置には前記Ｌ型ベース３によって可視光撮像センサ６が支持されており、この可視光撮像センサ６の撮像面はミラー５での反射により曲げられるカメラ光軸Ｃｘに対して垂直に向けられるとともに、その撮像面の中心は当該曲げられたレンズ光軸に一致されている。この可視光撮像センサ６は前記ミラー５及び可視光レンズ２ａと共に可視光カメラ（可視光撮像手段）を構成している。

ここで、前記遠赤外線撮像センサ４と前記可視光撮像センサ６は、詳細については図３を参照して後述するが、遠赤外線撮像センサ４は、遠赤外線を受光可能な多数個の受光素子をマトリクス配列したＱＶＧＡサイズの撮像センサとして構成されており、前記遠赤外線レンズ２ｂで結像された画像を撮像し、撮像した画像を遠赤外線画像信号として出力する。また、前記可視光撮像センサ６は、可視光を受光可能な多数個の受光素子をマトリクス配列したＶＧＡサイズの撮像センサ、すなわち前記遠赤外線撮像センサ４のほぼ２×２＝４倍の受光素子数、換言すれば４倍の画素数で構成された撮像面を有する撮像センサとして構成されており、前記可視光レンズ２ａで結像された画像を撮像し、撮像した画像を可視光画像信号として出力する。

この可視・赤外カメラＣＡＭによれば、可視光レンズ２ａによって結像される可視光の対象物像はミラー５で反射された上で可視光撮像センサ６によって撮像される。また、遠赤外線レンズ２ｂによって結像される遠赤外線の対象物像は遠赤外線撮像センサ４によって撮像される。例えば、この可視・赤外カメラＣＡＭを自動車の前部に搭載して当該自動車の図３（ａ）に示すような前方領域を撮像すると、可視光撮像センサ６で撮像される領域はＡ領域となり、遠赤外線レンズ２ｂで結像され、遠赤外線撮像センサ４で撮像される領域はＢ領域となる。すなわち、可視光レンズ２ａと遠赤外線レンズ２ｂの焦点距離は等しく、可視光撮像センサ６の撮像面のサイズは遠赤外線撮像センサ４の４倍であるので、可視光撮像センサ６の撮影領域Ａは遠赤外線撮像センサ４の撮像領域Ｂの４倍（縦×横：２×２＝４）の撮像領域（撮像面積）となる。

前記したように可視光撮像センサ６の受光素子配列は遠赤外線撮像センサ４の受光素子配列の２×２＝４倍の数の配列であるので、この例では図３（ｂ）に示すように、可視光撮像センサ６で撮像した画像ＡＩは１２×１６の画素数の画像として撮像され（図３（ｂ１））、遠赤外線撮像センサ４で撮像した画像ＢＩは６×８の画素数の画像として撮像される（図３（ｂ２））。なお、このとき可視光撮像センサ６では可視画像である自動車ＣＡＲ１，ＣＡＲ２が撮像されるが、建物ＢＵＬの影にいる歩行者ＭＡＭは撮像されない。一方、遠赤外線センサ４では撮影領域内の対向車ＣＡＲ１のヘッドランプにより発生する遠赤外線と、歩行者ＭＡＮの体熱により発生する遠赤外線が画像として撮像される。

またこの可視・赤外カメラＣＡＭは、図２にブロック図を示すように、前記遠赤外線撮像センサ４と前記可視光撮像センサ６にそれぞれ接続された画像処理装置１０を含んでいる。この画像処理装置１０は、各撮像センサ４，６で撮像した撮像信号を信号処理して画像を得る画像処理部１１，１２と、各画像処理部１１，１２で得られた画像を合成して出力する画像合成部１３を備えている。前記画像処理部１１，１２は各撮像センサ４，６から出力されてくる撮像信号を受光素子のマトリクス配列に対応したレベル信号を生成することにより例えば２値化した信号の画像信号を得るものであるが、従来から提供されているこの種の撮像装置に既に設けられているものが利用できる。

画像合成部１３は両画像処理部１１，１２で得られた画像を合成して１つの画像にするものであり、ここでは図３（ｂ）に示した２つの画像ＡＩとＢＩを合成して図３（ｃ）の合成画像Ｃを得ている。この合成処理においては、両画像処理部１１，１２で得られた画像ＡＩ，ＢＩを、それぞれの中心位置、すなわちそれぞれのカメラ光軸Ｃｘを単に一致させた上で両画像ＡＩ，ＢＩを重畳させる処理を行うのみでよい。すなわち、可視光による画像ＡＩはＶＧＡサイズであり、遠赤外線による画像ＢＩのＱＶＧＡサイズの４倍であり、かつ両画像ＡＩ，ＢＩの中心位置は共にカメラ光軸Ｃｘに一致されているので、遠赤外線の画像ＢＩを構成している多数の画素は、可視光の画像ＡＩの対応する画像領域の多数の画素に対して１：１で対応することになる。したがって、両画像ＡＩ，ＢＩの合成に際しては単純に両画像ＡＩ，ＢＩの画像信号を中心点Ｃｘを基準にして座標軸上で重畳する処理を行うだけでよく、合成処理部１３を簡易に構成できるとともに、合成のための処理工数も極めて少なくて済む。

このように、本発明にかかる可視・赤外カメラＣＡＭは、可視光カメラと遠赤外線カメラの各カメラ光軸を一致させて一体化するとともに、各カメラの撮像センサ４，６を各カメラの撮像領域の面積比に対応した画素数比に設定しているので、画像処理装置において両カメラで撮像した画像を合成した画像を得る際には、両画像の各中心位置を一致させた上で両画像の画像信号を重畳する処理を行うだけでよく、得られた合成画像Ｃの画素の座標がそのまま対象物の座標位置として検出できる。そのため、特許文献１のように、各カメラの画像についてそれぞれ対象物の座標を検出する処理を行い、その上で検出した対象物の座標を重畳するという２段階の処理が不要となり、２つのカメラのそれぞれに座標を検出するための手段を備える必要がなくなってカメラの構成が簡略化できるとともに、撮像した対象物の検出を迅速に行うことができる。したがって、迅速性が要求されるシステムへの適用が可能になる。

図４は本発明の撮像装置、すなわち可視・赤外カメラＣＡＭを用いて本発明を自動車のヘッドランプのＡＤＢ制御システムに適用した実施形態の概略図である。図示は省略するが左右のヘッドランプは対称の構成であり、図４には右ヘッドランプＨＬのみを示している。この右ヘッドランプＨＬは、ランプハウジング内にロービームランプユニットＬｏＬと、ハイビームランプユニットＨｉＬが配設されるとともに、両ランプ間に本発明の可視・赤外カメラＣＡＭが配設され、当該自動車の前方領域を撮像するようになっている。ハイビームランプユニットＨｉＬは通常のハイビーム配光での光照射を行う構成のものが用いられているのでここでは詳細な説明は省略する。

ロービームランプユニットＬｏＬは可変配光型のランプユニットとして構成されている。この種のランプユニットも既に提案されているものを利用することが可能であるが簡単に説明する。すなわち、図５に概略断面図を示すように、ユニットベース３４上に支持された回転楕円面形状をしたリフレクタ３２と、このリフレクタ３２の第１焦点位置においてユニットベース３４上に搭載されたＬＥＤ（発光ダイオード）等からなる光源３１と、前記リフレクタ３２の第２焦点位置に後側焦点を配置して前記ユニットベース３４の前端部に支持された照射レンズ３３と、光源３１から出射して前記リフレクタ３２で反射した光の一部を遮光してＡＤＢ制御を実行することが可能な可変シェード３５が配設されている。

前記可変シェード３５は回転位置に応じて遮光する光の領域が変化する回転型シェードとして構成されている。すなわち、可変シェードは回転軸３５１の円周複数箇所に異なる形状をした複数のシェード板５５２が放射状に配設された構成であり、シェードアクチュエータ３６によって可変シェード３５の回転位置が変化制御されるようになっている。この回転位置の変化によって前記複数のシェード板３５２のいずれかがランプユニットの光路内に移動位置され、可変シェード３５による遮光領域が変化されて照射レンズ３３を透して照射される光の配光パターンが変化され、ＡＤＢ制御を行うようになっている。

前記ロービームランプユニットＬｏＬには、配光制御装置２０が接続されている。この配光制御装置２０は、画像解析部２１、配光制御部２２、光量制御部２３を備えている。画像解析部２１は、前記可視・赤外カメラＣＡＭの画像処理装置１０で得られた合成画像Ｃを入力し、当該合成画像Ｃを画像解析して歩行者や対向車等の対象物を検出する。このとき、対象物の種類の検出には所定のアルゴリズムが必要とされるが、対象物の位置については合成画像Ｃの画素の座標がそのまま対象物の座標位置として検出できるので、当該座標位置を自車の前方領域の座標に対比させるだけで容易に検出することができる。したがって、この画像解析部２１の構成を簡略化し、かつ解析を迅速に行うことが可能になる。

配光制御部２２は、画像解析部２１で解析された対象物の種類や位置等の情報に基づいて配光パターンを制御する。この配光パターンの制御では前記したシェードアクチュエータ３６を制御して可変シェード３５のシェード板３５２を選択制御することで適切な配光が得られる。例えば、図３の例では、図示は省略するが、対向車ＣＡＲ１，ＣＡＲ２に対する領域は遮光する一方で歩行者ＭＡＮの存在する領域には広い領域を光照射するように配光パターンを設定する。これにより、対向車ＣＡＲ１，ＣＡＲ２に対する眩惑を防止し、建物ＢＵＬの陰から表れることが予測される歩行者ＭＡＮを運転者が視認し易い配光とする。

光量制御部２３は、同様に画像解析部２１で解析された対象物の種類や位置等の情報に基づいて光源３１の発光光量を制御する。この光量制御は配光制御部２２での配光制御と相関して制御を行うようにすることが好ましく、例えば、図３の例では、歩行者ＭＡＮと遭遇することが想定される領域に光照射する場合に、歩行者ＭＡＮを眩惑しないようにその際のＬＥＤの光量を低下させる制御を行うようにする。あるいは、対向車ＣＡＲ１，ＣＡＲ２に対する光照射を遮光する代わりに当該光照射の光量を低減して眩惑を緩和するようにしてもよい。

このＡＤＢ制御システムに本発明の撮像装置、すなわち実施形態の可視・赤外カメラＣＡＭを適用すると、当該可視・赤外カメラＣＡＭでは撮像した自車両の前方領域に存在する車両や歩行者等の対象物を迅速に検出することができるので、これらの対象物に対する自車両のヘッドランプＨＬの配光を迅速かつ適切に制御することができ、運転者における視認性の高い、したがって安全走行に有効なＡＤＢ制御システムが実現できる。

また、この実施形態のＡＤＢ制御システムでは、可視・赤外カメラＣＡＭを同じヘッドランプＨＬ内のロービームランプユニットＬｏＬの隣に配設しているので、可視・赤外カメラのカメラ軸ＣｘはロービームランプユニットＬｏＬのランプ光軸Ｌｘとほぼ同じ位置にあると言えることになり、ランプ光軸Ｌｘとカメラ光軸Ｃｘとの視差、すなわち対象物に対してなす角度が殆ど同じであると考えてもよい。そのため、可視・赤外カメラＣＡＭで撮像して得られた合成画像Ｃで検出される対象物の角度位置をそのままロービームランプユニットＬｏＬのランプ光軸Ｌｘを中心にした配光パターンでの配光制御に利用することができ、ＡＤＢ配光制御を容易に行うことが可能になるという利点もある。さらには、当該カメラＣＡＭを利用したＡＤＢ制御システムを構築する場合には、自動車にヘッドランプＨＬを装備すればこれと同時に可視・赤外カメラＣＡＭが自動的に配備されることになるので、カメラを自動車の車体に配備する個別の作業を行う必要はなく、ＡＤＢ制御システムを容易に構築することができる。

前記した実施形態では本発明の撮像装置をＡＤＢ制御システムのための撮像装置に適用したが、運転者が肉眼で視認できない前方車両や歩行者を検出したときに、運転者が当該前方車両や歩行者を肉眼で視認させ易くするための対象物認識制御システムのための撮像装置として適用してもよい。図６はその一例の概略図であり、自動車のルームミラーＲＭの一部に本発明の可視・赤外カメラＣＡＭを一体に設けており、フロントウインドＦＷを通して自車両の前方領域を撮像するようにしている。また、可視・赤外カメラＣＡＭで撮像して得られた画像、ここでは図示していないが前記画像処理装置１０で得られた図３（ｃ）に示したような合成画像Ｃを車室のダッシュボードに設けたディスプレイＤＳＰ、例えばナビゲーション装置のディスプレイＤＳＰに画像表示させるように構成する。

このように構成することで、特に夜間の市街地を外れた地域の走行時にヘッドランプの照明光では認識することが難しいような歩行者を遠赤外線で撮像した上でディスプレイＤＳＰに表示させ、運転者に認識させることが可能になる。このとき、画像表示と同時に運転者に警報を報知させるように構成することも可能である。なお、このような対象物認識制御システムを構築する場合でも可視・赤外カメラＣＡＭをヘッドランプＨＬに内装させることが可能であることは言うまでもない。

本発明の撮像装置としての可視・赤外カメラは、一体化した可視光カメラと遠赤外線カメラのカメラ軸が一致しており、さらに好ましくは撮像した画像の画素が両画像において１：１で対応した画素配列の画像として構成されるのであれば、カメラの具体的な構成は実施形態の構成に限られるものではない。例えば可視光カメラと遠赤外線カメラの構成を置き換えるように構成してもよい。あるいは、ミラーの数を相違させて撮像センサの配設位置を異なる形態で配置させる構成としてもよい。また、以上述べた遠赤外線は波長領域がさらに短い赤外線の波長領域を含むものであってもよいことは言うまでもない。

本発明の撮像装置を適用するＡＤＢ制御システム、換言すれば配光制御システムに用いるランプは実施形態のヘッドランプに限られるものではなく、撮像装置から得られる車両周囲に存在する対象物の情報に基づいてランプの配光を制御するシステムであれば、さらには撮像装置をランプと一体に搭載することで配光制御を行うためのシステムの構築に有利となるものであれば、テールランプ等の標識ランプやその他の補助ランプに可視・赤外カメラを搭載するものであってもよい。

本発明は車両の周囲を遠赤外線と可視光を利用して撮像する撮像装置に採用することができ、かつ当該撮像装置を適用して種々の制御を行う制御システムに採用することができる。

１ カメラ筐体
２ 結像レンズ
２ａ 可視光レンズ
２ｂ 遠赤外線レンズ
４ 遠赤外線撮像センサ
５ ミラー
６ 可視光撮像センサ
１０ 画像処理装置
１１，１２ 画像処理部
１３ 画像合成部
２０ ＡＤＢ制御装置
２１ 画像解析部
２２ 配光制御部
２３ 光量制御部
３１ 光源（ＬＥＤ）
３２ リフレクタ
３３ 照射レンズ
３５ 可変シェード
３６ シェードアクチュエータ
ＣＡＭ 可視・赤外カメラ（撮像装置）

Claims (7)

1. 可視光での撮像を行う可視光撮像手段と、遠赤外線での撮像を行う遠赤外線撮像手段とを備え、これら可視光撮像手段と遠赤外線撮像手段を１つの撮像筐体内に一体に組み込むとともに、両撮像手段の撮像光軸を一致させたことを特徴とする撮像装置。
2. 前記可視光撮像手段は可視光結像レンズと可視光撮像素子を有し、前記遠赤外線撮像手段は遠赤外線結像レンズと遠赤外線撮像素子を有し、前記可視光結像レンズと遠赤外線レンズを一体化するとともに、両レンズのレンズ光軸を前記撮像光軸に一致させたことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記可視光撮像素子と前記遠赤外線撮像素子はそれぞれ多数の受光素子をマトリクス配置した撮像面を有し、各撮像面の中心位置をそれぞれ前記撮像光軸に一致させるとともに、両撮像素子の受光素子は両撮像面の少なくとも一部において前記中心位置を基準にした座標位置がそれぞれ対向する位置関係にあることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 可視光撮像素子と遠赤外線撮像素子で撮像した撮像信号からそれぞれの画像を得るための画像処理部と、各画像処理部で得られた画像を合成して１つの合成画像を形成する画像合成部とを備える画像処理手段を含んでおり、前記画像合成部は両画像の中心位置を互いに一致させた合成処理を行う構成であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の撮像装置。
5. 請求項４に記載の撮像装置を含むとともに、当該撮像装置から得られる画像を解析して対象物を検出する対象物検出部と、検出した対象物に基づいて所定の制御を行うための制御部とを備える制御手段を含む制御システスであって、前記対象物検出部は前記画像処理手段で得られる合成画像を解析して対象物を検出し、前記制御部は当該合成画像の中心位置を基準とした対象物の座標位置に基づいて前記所定の制御を行う構成であることを特徴とする制御システム。
6. 前記撮像装置は車両の前方領域を撮像するように構成され、前記制御手段は当該車両の前方領域を照明する車両用ランプの配光を制御する制御システムであることを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
7. 前記撮像装置は前記車両用ランプ内に組み込まれていることを特徴とする請求項６に記載の制御システム。
   
   
   

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