JP2013181988A - 局所的電波伝搬モデルを使用した測位 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】信号の第1の部分の基準位置X1における到着時刻を、信号の第2の部分の未知の位置Y1にある前記受信機における到着時刻と比較するステップと、基準位置および未知の位置の近傍における信号の伝搬方向の推定値を含む、信号の局所的電波伝搬モデルを獲得するステップと、伝搬方向および比較の結果を使用して、基準位置を基準とする未知の位置の計算を支援するステップとを含む。
【選択図】図1
Description
基準位置への、信号の第1の部分の到着時刻を、未知の位置にある受信機への、信号の第2の部分の到着時刻と比較するステップと、
基準位置および未知の位置の近傍における信号の伝搬方向の推定値を含む、信号の局所的電波伝搬モデルを獲得するステップと、
伝搬方向、および 比較の結果を使用して、基準位置に対する未知の位置の計算を支援するステップと、を含む。
基準位置への、信号の第1の部分の第1の到着時刻を測定するステップと、
未知の位置にある受信機への、信号の第2の部分の第2の到着時刻を測定するステップと、
基準位置および未知の位置の近傍における信号の伝搬方向の推定値を含む、信号の局所的電波伝搬モデルを獲得するステップと、
伝搬方向、測定された第1の到着時刻、および、測定された第2の到着時刻を使用して、基準位置に対する未知の位置の計算を支援するステップと、を含む。
基準位置で信号の第1の部分を受信し、
未知の位置で信号の第2の部分を受信するように動作する受信機と、
2つの受信イベントのタイミングを比較し、
基準位置および未知の位置の近傍における信号の伝搬方向の推定値を含む、信号の局所的電波伝搬モデルを獲得し、
伝搬方向および比較の結果を使用して、基準位置に対する未知の位置の計算を支援するように構成されたプロセッサと、を備える。
式中、cは光速(信号を構成する電波の伝搬速度)であり、syは、Y1で受信機により検出された信号の同期部分を、送信機が送信した時刻である。同様に、s1は、X1で検出された信号部分の送信時刻である。送信時刻s1およびsYは、送信機のクロックによって決定された時刻である。受信機のクロックに対するこのクロックのタイミングオフセットは、値zで与えられる。
Δd=c.[(tY−t1)−(1+u).h.(fY−f1)] (2)
式中、uは、受信機におけるクロックに対する、単位時間当たりの送信機のタイミングドリフトであり、無次元量である。これは、線形ドリフト:Zy−Z1=u.h.(fy−f1)を想定している。タイミングドリフトuは既知またはゼロであると想定される。また、信号構造パラメータh、fY、f1も既知であり、フレーム間隔hは、この例では一定であると想定される。フレーム番号は、各同期部分において明示的に指示されてもよい。あるいは、受信機は、基準位置X1における観測と、未知の位置Y1における観測との間に観測されるフレームの数をカウントしてもよい。これにより、信号の同期部分の個々のインスタンスの到着時刻間の時間差tY−t1を計算し(ステップS220)、光速cで乗算し、送信時刻の差を補正することによって、電波伝搬方向150と平行に伝わった距離Δdを計算できる。したがって、未知の場所Y1は、(波頭と平行、かつ、伝搬方向150と垂直に横たわる)破線160に沿ったどこかにあるのでなければならない。伝搬方向は、ステップS230で獲得される。この方向を獲得する適切な例示的方法は、後で詳細に説明する。
ri=c.(ti−(si+zi))
m=r3−r1=c.((t3−t1)−(s3−s1)−(z3−z1))
であり、
n=r3−r2=c.((t3−t2)−(s3−s2)−(z3−z1))
である。
sj−si=h.(fj−fi)
であり、
フレームiとフレームjとの送信間の送信機ドリフトは、
zj−zi=u.(sj−si)=u.h.(fj−fi)
である。
m=c.[(t3−t1)−(1+u).h.(f3−f1)] (3)
n=c.[(t3−t2)−(1+u).h.(f3−f2)] (4)
θ=90°−φ (5)
a2=b2+p2−2.bp.cos(α) (6)
(r3−m)2=r3 2+p2−2.r3p.cos(φ)
(r3−n)2=r3 2+b2−2.r3b.cos(φ+α)
である。
2.r3=(p2−m2)/(p.cos(φ)−m)
2.r3=(b2−n2)/(b.cos(φ+α)−n)
したがって、
(p2−m2).(b.cos(φ+α)−n)=(b2−n2).(p.cos(φ)−m)
である。
[b/(b2−n2)].cos(φ+α)−[p/(p2−m2)].cos(φ)=n/(b2−n2)−m/(p2−m2) (7)
A.cos(γ)=[b/(b2−n2)].cos(α)−[p/(p2−m2)]
A.sin(γ)=[b/(b2−n2)].sin(α) (8)
その場合、
A2={[b/(b2−n2)].cos(α)−[p/(p2−m2)]}2+{[b/(b2−n2)].sin(α)}2 (9)
および
A.cos(γ).cos(φ)−A.sin(γ).sin(φ)=n/(b2−n2)−m/(p2−m2)
A.cos(γ+φ)=n/(b2−n2)−m/(p2−m2) (10)
である。
a1 2=p1 2+p2 2−2.p1p2.cos(α1)
a2 2=p2 2+a3 2−2.p2a3.cos(α2)
mi=c.[(t4−ti)−(1+u).h.(f4−fi)]、i=1、2、3(11)
(r4−m1)2=r4 2+p1 2−2.r4p1.cos(φ)
(r4−m2)2=r4 2+p2 2−2.r4p2.cos(φ+α1)
(r4−m3)2=r4 2+a3 2−2.r4a3.cos(φ+α1+α2)
2.r4=(p1 2−m1 2)/(p1.cos(φ)−m1)
2.r4=(p2 2−m2 2)/(p2.cos(φ+α1)−m2)
2.r4=(a3 2−m3 2)/(a3.cos(φ+α1+α2)−m3)
(p1 2−m1 2).(p2.cos(φ+α1)−m2)=(p2 2−m2 2).(p1.cos(φ)−m1) (12)
(p1 2−m1 2).(a3.cos(φ+α1+α2)−m3)=(a3 2−m3 2).(p1.cos(φ)−m1)
Claims (19)
- 既知の構造を有する送信信号を観測することにより、受信機器(1210)の位置の計算を支援する方法であって、
基準位置(X1)にある前記受信機への、前記信号の第1の部分の到着時刻を、未知の位置(Y1)にある前記受信機への、前記信号の第2の部分の到着時刻と比較するステップ(S220)と、
前記基準位置および前記未知の位置の近傍における前記信号の伝搬方向の推定値を含む、前記信号の局所的電波伝搬モデルを獲得するステップ(S230)と、
前記伝搬方向および前記比較の結果を使用して、前記基準位置に対する前記未知の位置の前記計算を支援するステップ(S240)と、を含む方法。 - 前記伝搬方向は、前記信号が発せられた前記送信機の位置を参照せずに決定される、請求項1に記載の方法。
- 前記伝搬方向は、前記信号が前記近傍へ向けて発せられた前記送信機からの直線方向とは異なる、請求項1または請求項2に記載の方法。
- 前記信号の前記伝搬方向を獲得する前記ステップは、
第1の位置(X1)への、前記信号の第3の部分の到着時刻と、第2の異なる位置(X2)への、前記信号の第4の部分の到着時刻との間の、第2の比較のステップ(S520)であって、これら2つの位置間の変位ベクトルが既知である、ステップと、
前記変位ベクトルおよび前記第2の比較の結果に基づいて、前記信号の到来方向を推定するステップ(S530)と、を含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。 - 第3の位置(X3)への、前記信号の第5の部分の到着時刻と、前記第1の位置または前記第2の位置(X1、X2)への、各前記第3の部分または前記第4の部分の到着時刻との間の、第3の比較のステップであって、前記第3の位置と、前記第1および前記第2の位置のそれぞれ1つとの間の変位ベクトルが既知であるステップと、
前記第2の比較および前記第3の比較の結果と、前記第1の位置、前記第2の位置、および前記第3の位置の間の相対変位とに基づいて、
(i)前記局所的電波伝搬モデルの曲率パラメータを推定するステップ、
(ii)前記到来方向に関する複数の仮説のうちのどれが真実であるかを解決するステップ、ならびに
(iii)前記到来方向に関する1つの仮説を洗練させるステップ
のうちの少なくとも1つのステップと、をさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記信号の前記伝搬方向を獲得する前記ステップは、
前記基準位置および前記未知の位置の前記近傍にある位置の推定値を獲得するステップ(S900)と、
複数の位置を記述するデータベースにアクセスするステップ(S910)であって、前記データベースは、これら複数の位置のそれぞれについて前記信号の伝搬方向を記述する、ステップと、
前記近傍にある前記位置についての前記信号の伝搬方向を、前記データベースから検索するステップ(S920)と、を含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記信号の前記伝搬方向を獲得する前記ステップは、
前記信号の前記送信機(720)の場所(V)の推定値を獲得するステップ(S800)と、
前記基準位置および前記未知の位置の前記近傍にある位置(X1)の推定値を獲得するステップ(S810)と、
推定された前記送信機の場所(V)を前記近傍にある前記位置(X1)と比較するステップ(S820)と、
前記比較の結果に基づいて前記信号の前記伝搬方向を推定するステップ(S830)と、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記未知の位置の前記計算を支援する前記ステップは、前記第1の比較の前記結果に基づき、位置の軌跡であって、当該位置の軌跡内に前記基準位置(X1)に対する前記未知の位置(Y1)がある、位置の軌跡を決定するステップを含む、請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記決定された位置の軌跡を追加データと組み合わせるステップをさらに含み、
前記追加データは、
地球航法衛星信号の測定から導出される位置情報、
既知の構造を有する別の送信信号の測定から導出される位置情報、および、
慣性測位システムからの情報
のうちの1つまたは複数を含む、請求項8に記載の方法。 - 前記局所的電波伝搬が直線(120)によってモデル化される、請求項1〜9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記局所的電波伝搬が曲線(320)によってモデル化され、
曲率が前記未知の位置の前記計算を支援する前記ステップにおいて使用される、請求項1〜9のいずれか一項に記載の方法。 - 前記基準位置(X1)が既知である、請求項1〜11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記基準位置(X1)が衛星測位システムを使用して決定される、請求項12に記載の方法。
- 前記信号が地上送信機から送信される、請求項1〜13のいずれか一項に記載の方法。
- 1つまたは複数のさらに別の位置への、前記信号のさらに別の部分の1つまたは複数の到着時刻を測定、および/または、比較するステップと、
前記測定または比較の結果を、
(i)測定を平均することにより、正確さまたはロバスト性を高めること、
(ii)前記信号の前記伝搬方向の曖昧さを解消すること、
(iii)前記電波伝搬モデルのための曲率パラメータを推定すること、および
(iv)前記信号の前記送信機のタイミングのドリフトを推定すること
のうちの1つまたは複数のために使用するステップと、をさらに含む請求項1〜14のいずれか一項に記載の方法。 - コンピュータ上で実行されるときに、請求項1〜15のいずれか一項に記載のすべてのステップを実行するように構成されたコンピュータ・プログラム・コード手段を含むコンピュータプログラム。
- コンピュータ可読媒体上に実装された請求項16に記載のコンピュータプログラム。
- 既知の構造を有する送信信号を観測することにより、その位置に関する情報を推定するように動作する携帯電子機器(1200)であって、
受信機(1210)であって、
基準位置(X1)で前記信号の第1の部分を受信し(S200)、
未知の位置(Y1)で前記信号の第2の部分を受信する(S210)
ように動作する受信機(1210)と、
プロセッサ(1220)であって、
前記2つの受信イベントのタイミングを比較し(S220)、
前記基準位置および前記未知の位置の近傍における前記信号の伝搬方向の推定値を含む、前記信号の局所的電波伝搬モデルを獲得し(S230)、
前記伝搬方向および前記比較の結果を使用して(S240)、前記基準位置に対する前記未知の位置の計算を支援するように構成されたプロセッサ(1220)と、を備える携帯用電子機器。 - 衛星測位受信機(1230)をさらに備え、
前記衛星測位受信機は、衛星受信が強いときに前記基準位置を決定するように構成されており、
前記プロセッサ(1220)は、衛星受信が弱いときに、前記伝搬方向および前記比較の結果を使用して前記未知の位置の前記計算を支援するように構成されている、請求項18に記載の携帯電子機器。
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