TW202235913A - 使用多個參考站的即時動態和差分全球導航衛星系統校正 - Google Patents

使用多個參考站的即時動態和差分全球導航衛星系統校正 Download PDF

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Abstract

公開了一種即時動態（RTK）和/或差分GNSS（DGNSS）系統，其中來自多個參考站的校正資料被提供給行動設備。可以基於諸如行動設備的近似位置、參考站的幾何形狀和/或其他因素來選擇參考站（從該參考站向行動設備提供校正資料）。行動設備可以以不同的方式組合來自多個參考站的校正資料，以決定行動設備的精確定位，而無需內插來自多個參考站的校正資料。

Description

使用多個參考站的即時動態和差分全球導航衛星系統校正
本發明一般涉及基於衛星的定位領域，更具體地，涉及用於更精確的位置決定的全球導航衛星系統（GNSS）項的誤差校正。
精密定位服務（PPS）提供行動設備高精度的公尺級或次公尺級定位，其精度超過了傳統的消費級全球導航衛星系統（GNSS）接收器。PPS包括精密單點定位（PPP）、即時動態定位（RTK）和差分全球導航衛星系統（DGNSS）等服務。這些服務通常對參考站資料執行基於網路的內插，以向行動站提供校正資料（例如，參考測量）用於定位，在精度、可用性和可靠性方面有所不同。對於行動設備的高精度的位置決定，傳統的PPS可能花費相對長的時間（例如，幾分鐘或更長）。在許多傳統應用中，例如土地勘測，可能不需要更快的位置決定。然而，如果PPS能夠相對快速地決定高精度位置，它可能在各種現代應用中是有用的。
下面描述的實施例透過提供RTK/DGNSS系統解決了這些和其他問題，在該系統中，來自多個參考站的校正資料被提供給行動設備。具體而言，可以基於諸如行動設備的近似位置、參考站的幾何形狀和/或其他因素之類的因素來選擇參考站。行動設備可以以多種方式中的任何一種來組合來自多個參考站的校正資料，以決定行動設備的精確定位。參考站的選擇可以由經由公共和/或專用網路的任意組合與行動設備通信耦接的服務提供商來進行。
根據本公開內容，向行動設備提供參考站校正資料以進行即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的示例方法包括接收指示行動設備的近似位置的資訊或關於行動設備可見的人造衛星的資訊。該方法還包括選擇從中獲得參考站校正資料的多個參考站，其中該選擇至少部分基於行動設備的近似位置或關於行動設備可見的人造衛星的資訊。該方法還包括從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，參考站校正資料可以包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量的資料。該方法還包括向行動設備發送參考站校正資料。
根據本公開內容，在行動設備處應用即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的示例方法包括在行動設備處從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，參考站校正資料可以包括GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量。該方法還包括獲得行動設備測量資料，其中行動設備測量資料可以包括由GNSS接收器在行動設備獲得的一個或多個測量。該方法還包括基於來自多個參考站中的每個參考站的參考站校正資料和行動設備測量資料來決定行動設備的位置。
根據本公開內容，用於向行動設備提供參考站校正資料以進行即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的示例計算機伺服器包括收發器、記憶體以及與收發器和記憶體通信耦接的一個或多個處理單元。一個或多個處理單元被配置為接收指示行動設備的近似位置的資訊或關於行動設備可見的人造衛星的資訊。一個或多個處理單元還被配置為選擇從中獲得參考站校正資料的多個參考站，其中該選擇至少部分基於行動設備的近似位置或關於行動設備可見的人造衛星的資訊。一個或多個處理單元還被配置為從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，參考站校正資料可以包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量的資料。一個或多個處理單元還被配置為經由收發器向行動設備發送參考站校正資料。
根據本公開內容，用於應用即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的示例行動設備包括收發器、GNSS接收器、記憶體以及與收發器、GNSS接收器和記憶體通信耦接的一個或多個處理單元。一個或多個處理單元被配置為經由收發器從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，參考站校正資料可以包括GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量。一個或多個處理單元還被配置為獲得行動設備測量資料，其中行動設備測量資料可以包括由行動設備的GNSS接收器獲得的一個或多個測量。一個或多個處理單元還被配置為基於來自多個參考站中的每個參考站的參考站校正資料和行動設備測量資料來決定行動設備的位置。
根據本公開內容，用於向行動設備提供參考站校正資料以進行即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的示例設備包括用於接收指示行動設備的近似位置的資訊或關於行動設備可見的人造衛星的資訊的構件。該設備還包括用於選擇從中獲得參考站校正資料的多個參考站的構件，其中該選擇至少部分基於行動設備的近似位置或關於行動設備可見的人造衛星的資訊。該設備還包括用於從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料的構件，其中對於每個參考站，參考站校正資料可以包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量的資料。該設備還包括用於向行動設備發送參考站校正資料的構件。
根據本公開內容，用於在行動設備處應用即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的示例設備包括用於在行動設備處從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料的構件，其中，對於每個參考站，參考站校正資料可以包括GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量。該設備還包括用於獲得行動設備測量資料的構件，其中行動設備測量資料可以包括由GNSS接收器在行動設備獲得的一個或多個測量。該設備還包括用於基於來自多個參考站中的每個參考站的參考站校正資料和行動設備測量資料來決定行動設備的位置的構件。
根據本公開內容，示例非暫時性計算機可讀媒體儲存用於向行動設備提供參考站校正資料以進行即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的指令。該指令包括用於接收指示行動設備的近似位置的資訊或關於行動設備可見的人造衛星的資訊的碼。該指令還包括用於選擇從中獲得參考站校正資料的多個參考站的碼，其中該選擇至少部分基於行動設備的近似位置或關於行動設備可見的人造衛星的資訊。該指令還包括用於從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料的碼，其中對於每個參考站，參考站校正資料可以包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量的資料。該指令還包括用於向行動設備發送參考站校正資料的碼。
根據本公開內容，示例非暫時性計算機可讀媒體儲存用於在行動設備處應用即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的指令。該指令包括用於在行動設備處從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料的碼，其中對於每個參考站，參考站校正資料可以包括GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量。該指令還包括用於獲得行動設備測量資料的碼，其中行動設備測量資料可以包括由GNSS接收器在行動設備獲得的一個或多個測量。該指令還包括用於基於來自多個參考站中的每個參考站的參考站校正資料和行動設備測量資料來決定行動設備的位置的碼。
現在將參照圖式描述幾個說明性實施例，圖式也是實施例的一部分。雖然下面描述了可以實施本公開內容的一個或多個方面的特定實施例，但是可以使用其他實施例，並且可以在不脫離本公開內容的範圍的情況下進行各種修改。
如本文所用，術語“定位”和“位置”可互換使用。此外，關於基於GNSS的定位，諸如“定位決定”、“定位固定”、“位置估算”、“估算位置”、“位置固定”等術語在本文中也可互換使用，以指代行動設備或包括GNSS接收器的其他設備的估算定位。定位或位置可以是二維定位，例如二維地圖，或者是三維定位。
此外，如本文所使用的，術語“校正資料”可以指由RTK服務提供的校正資訊，該RTK服務被提供來實現具有GNSS接收器的設備的高精度位置決定。校正資料可以包括由參考站獲取的測量資料和/或從測量資料導出的校正資訊，諸如基於參考站的已知位置的真實距離測定和在參考站獲取的測量之間的差異。如本文所述，可以使用校正資料以及在具有GNSS接收器的設備處獲取的測量來決定設備的高精度位置。
圖1是根據一個實施例的即時動態（RTK）和差分GNSS（DGNSS）系統的簡圖。RTK/DGNSS系統100透過在行動設備110和一個或多個參考站120（也稱為“基地台”）處使用GNSS接收器來實現行動設備110（也稱為“行動站”）的高精度（例如次公尺級）GNSS定位，參考站120從來自一個或多個GNSS星座（例如全球定位系統（GPS）、伽利略（GAL）、全球導航衛星系統（GLONASS）、北斗等）的人造衛星（SV）140（GNSS衛星）接收射頻（RF）信號130。所使用的行動設備110的類型可以根據應用而變化，並且可以包括能夠存取GNSS定位資料的多種類型的設備中的任何一種，諸如配備有GNSS接收器的行動設備。該行動設備可以包括例如消費電子產品或其他行動消費設備，諸如行動電話、平板電腦、膝上型電腦、可穿戴設備、車輛等。在一些實施例中，行動設備110可以包括工業設備，諸如勘測設備。
在基於GNSS的定位中，行動設備110可以使用基於碼的定位來基於在RF信號130中接收的生成的偽隨機二進制序列中的決定的延遲來決定每個SV 140的距離。行動設備110還可以使用關於SV 140的星曆表（或導航）資料來精確計算每個SV 140在特定時刻的位置。利用SV 140的距離和位置資訊，行動設備110然後可以使用傳統的GNSS技術來決定其位置的定位。該定位可以例如由行動設備110的一個或多個處理器執行的獨立定位引擎（SPE）來決定。然而，行動設備110的定位的結果精度受到由SV 140軌道和時鐘、電離層和對流層延遲以及其他現象引起的誤差的影響。雖然可以提供公尺級的精度，但是這種精度對於許多應用來說可能是不夠的。
DGNSS透過提供來自具有已知固定位置的參考站120的校正資料來增強傳統的GNSS定位。更具體地，參考站120使用高精度GNSS接收器來獲取RF信號130的GNSS測量，該測量連同參考站120的已知位置一起被提供給行動設備110（例如，經由無線電廣播和/或資料通信網路150，諸如網際網路）。行動設備然後可以使用校正資料（其可以包括參考站120的測量資料和位置資訊，或者從其導出的校正資訊）透過對到每個SV 140的測量距離（偽距）進行校正來增強基於GNSS的定位。該更精確的定位可以例如由行動設備110的一個或多個處理器執行的精密定位引擎（PPE）來決定。
透過使用基於RF信號130的載波的基於載波的測距，RTK定位可以提供更精確的解決方案（例如，公分或公寸級）。類似於DGNSS，RTK定位可以使用參考站120從已知位置利用高精度GNSS接收器對RF信號130進行測量。然而，與DGNSS不同，RTK校正資料（也稱為“RTK服務資料”）包括高精度基於載波的測距。RTK校正資料可以經由無線電廣播和/或資料通信網路150與行動設備110相關。然後，行動設備110可以使用RTK校正資料，透過使用來自其自身GNSS接收器的RF信號130的測量，來校正其自身的載波測距中的誤差。RTK定位的誤差校正可以包括衛星時鐘和軌道、電離層和對流層延遲、相位纏繞、包括固體地球潮汐在內的站點位移、大洋負荷和/或極潮的校正。該更精確的定位（即位置）可以例如由行動設備110的一個或多個處理器執行的PPE來決定。更具體地說，除了提供給SPE的資訊之外，PPE可以使用RTK校正資料來提供高精度的、基於載波的定位。PPE可採用多種GNSS技術，如DGNSS、RTK和PPP。
行動設備110可以使用結合了模糊度解析和差分校正的位置/定位估算器或定位引擎（例如，PPE）來決定其位置。位置/定位估算器可以使用估算技術，諸如透過使用擴展卡爾曼濾波器（EKF）、加權最小平方法（WLS）、hatch濾波器、粒子濾波器等。行動設備110的定位精度可取決於其距參考站120的距離或“基線”160、差分校正的精度等。儘管傳統的DGNSS和RTK校正被限制在幾公里或數十公里的基線160，但是新技術可以使用增強的誤差校正技術將基線160擴展到更遠的距離。例如，超長基線RTK（ULB-RTK）可以使用行動設備110處的多星座、多頻（MCMF）GNSS接收器和對流層建模來執行對由電離層和對流層延遲引起的誤差的校正，從而允許基線160達到1000公里或更長。由於該增加的距離，行動設備110和參考站120可觀測到的SV 140可能更少。這些SV 140在本文被稱為“共視衛星”。
使用基於網路的技術可以進一步增強DGNSS和RTK定位。在基於網路的DGNSS/RTK中，來自多個參考站120的校正資料被發送到服務提供商170。行動設備110然後可以透過向服務提供商170發送請求來接收隨選DGNSS/RTK校正資料，包括行動設備110的近似位置（例如，基於先前已知的位置、非基於GNSS的定位（諸如無線通信網路中的追蹤區域或車輛的基於航位推算的定位）等）。可以包括一個或多個計算機伺服器的服務提供商170然後可以透過內插來自多個參考站120的校正資料來為行動設備110提供客製化的DGNSS/RTK服務資料，以提供行動設備110的近似位置的DGNSS/RTK服務資料。為了內插校正資料，服務提供商170可以基於所使用的參考站120的幾何形狀來執行複雜的GNSS演算法。由於插值解法的複雜性，收斂時間（獲得高精度位置決定所需的時間長度）可能相對較長。並且，如前所述，儘管這在可以接受相對較長的收斂時間的應用（例如，土地勘測）中可能不是問題，但是在時間和安全性可能很關鍵的其他應用（例如，自動駕駛）中可能是個問題。
本文下面描述的實施例透過提供RTK/DGNSS系統100解決了這些和其他問題，在RTK/DG NSS系統100中，來自多個參考站120中的每一個的基於單個參考站的DGNSS/RTK服務資料（本文也稱為參考站校正資料）被提供給行動設備110。在一些實施例中，基於單個參考站或與單個參考站相關聯的這種DGNSS/RTK服務資料可以是非內插的DGNSS/RTK服務資料。如下面進一步詳細描述的，參考站120的選擇可以基於諸如行動設備的近似位置、參考站120的幾何形狀和/或其他因素之類的因素來進行。另外，也如下面詳細描述的，行動設備110可以以多種方式中的任何一種來組合來自多個參考站120的校正資料，以決定行動設備110的精確定位。參考站120的選擇可以由經由資料通信網路150與參考站120和行動設備110通信耦接的一個或多個計算機伺服器（例如，服務提供商170）來進行。如上所述，資料通信網路150可以包括多種公共和/或專用網路中的任何一種，其可以包括網際網路、一個或多個行動運營商網路和/或其他這樣的廣域網路（WAN）。
如上所述，基於行動設備的近似位置，可以選擇兩個或更多個相關參考站120，可以從這些參考站120向行動設備110提供校正資料。伺服器為其提供校正資訊的參考站的數量N可以根據服務品質（QOS）或用戶請求而變化。額外地或可替代地，N可以是特定於應用的，如果需要更高的精度、可用性和/或可靠性，並且其他限制（例如，行動設備110的處理能力）允許，則增加N。圖2至圖5是說明可用於這種參考站選擇的演算法的圖。
圖2是相對於近似行動設備位置210的四個參考站（R1-R4）的位置的俯視圖200。如本文所用，符號“R”（例如，R1-R4）可對應於參考站（例如，RTK/DGNSS系統100的參考站120，如圖1所示）的位置和/或參考站本身。近似行動設備位置210可以對應於由RTK/DGNSS系統100服務的地理區域內的行動設備（例如，行動設備110）的位置。
圖2所示的參考站選擇方法是基於鄰近度的。也就是說，可以基於參考站與近似行動設備位置210的鄰近度來選擇參考站。如圖所示，可以使用半徑230來決定，半徑230可以以不同的方式使用。例如，在一些實施例中，參考站選擇過程可以包括以小半徑230開始，然後增加半徑230的大小，直到期望數量的參考站N落入半徑230覆蓋的區域240內。可使用額外或替代的技術來決定最接近近似行動設備位置210的參考站的數量N。可替代地，實施例可以具有預定長度的半徑230，並且可以選擇落在由預定半徑230限定的區域240內的所有參考站。一旦選擇了參考站，來自參考站的校正資料可以被提供給行動設備。在圖2的示例中，參考站R1-R3落在由半徑230限定的區域240內，因此被選擇，而參考站R4沒有被選擇。
作為基於半徑的技術的替代，實施例可以基於地理圍欄或預定區域來選擇參考站。例如，由RTK/DGNSS系統100的服務提供商170服務的地理區域可以被劃分成多個預定區域，其中每個預定區域具有服務於相應預定區域的一個相應的預定參考站集合。因此，如果近似行動設備位置210落在預定區域內，則可以選擇相應的預定參考站集合。下文參照圖5描述了如何實現這一點的示例。
可以注意到，根據網路能力，參考站的密度可以變化。在RTK/DGNSS系統100的一些實施例中，參考站R1-R4可能相距僅幾公里。在其他實施例中，諸如在實現ULB-RTK的RTK/DGNSS系統100中，參考站可以相距數百公里或更遠。參考站的位置和密度也可以基於地理區域而變化。
取決於期望的功能，近似行動設備位置210可以以多種方式中的任何一種來決定。在一些實施例中，可基於先前決定的基於GNSS的定位（例如，GNSS、RTK或DGNSS）來決定近似行動設備位置210。在一些實施例中，近似行動設備位置210可以由行動設備或伺服器使用基於網路的定位技術來決定，該定位技術可以使用RF信號來執行行動設備的多點定位和/或多角度定位，以基於RF收發器（例如，Wi-Fi存取點、基於蜂巢式網路的站等）的已知位置來決定行動設備位置。
類似於圖2，圖3是四個參考站的位置R1-R4和近似行動設備位置210的圖300。然而，在該示例中，參考站選擇不僅僅基於與近似行動設備位置210的鄰近度。相反，選擇參考站的“平衡”組，使得近似行動設備位置210和由所選參考站的位置形成的多邊形340的形心330之間的距離320最小化。如果選擇了兩個參考站，實施例將最小化在兩個參考站之間形成的線的中點和近似行動設備位置210之間的距離。在一些方面，可以選擇具有固定數量N個參考站的“平衡”組，這可以根據一個或多個上述方面來選擇或預先決定。
可以注意到，這種平衡的方法不一定導致選擇最鄰近的參考站。如圖3所示，如果選擇參考站R5而不是參考站R2，則由R1、R5、R3和R4形成的多邊形的所得形心360實際上比使用R2時形成的形心330更遠，即使R5比R2更接近近似行動設備位置210。選擇R2而不是R5會在虛線箭頭所示的方向上移動形心。
這種平衡的方法在不同的場景中可能是有益的。例如，行動設備可能被遮擋天空的某一部分的建築物或地理特徵所包圍。參考站可能類似地被這樣的建築物或地理特徵所包圍。因此，即使附近的參考站也可能無法為行動設備可見的衛星提供足夠的校正資料。然而，透過在近似行動設備位置210的各相對側提供參考站的平衡選擇，實施例可以幫助增加行動設備和所選參考站之間的共視衛星的數量。
出於類似的原因，參考站的這種平衡選擇在具有分散的參考站網路的RTK/DGNSS系統中可能是有益的，其中參考站相距數百或數千公里。在這樣的系統中，行動設備可能沒有許多與任何給定參考站共視的衛星。然而，透過接收一組平衡的參考站，實施例可以幫助增加行動設備和所選參考站之間的共視衛星的數量。一般來說，增加共視衛星的數量導致相應位置決定的精確度增加。在特定示例中，具有對行動設備和至少一個參考站可見的一組三個或更多個衛星有助於確保至少最小數量的用於位置決定的衛星的糾錯。也就是說，即使較少（或沒有）共視衛星可用，也可以使用實施例。關於共視衛星，可以使用另一種參考站選擇技術，如圖4所示。
圖4是天空圖400，其繪出了參考站R1和R2可見（可觀測）的各種SV 140的方位角和仰角。可以注意到，為了避免混亂，只有一部分SV被標記。如圖所示，SV 140可被表徵為對參考站R1可見、對參考站R2可見或對參考站R1和R2可見。
根據一些實施例，可以進行參考站選擇，以最大化所選參考站和行動設備之間的共視衛星。根據期望的功能，參考站選擇可以基於從行動設備和/或參考站接收的關於可見SV 140的資訊。使用圖1的RTK/DGNSS系統100作為示例，行動設備110可以向服務提供商170發送對RTK/DGNSS校正資料的請求以進行定位。該請求可以包括或隨附有關於行動設備110可見的SV 140的資訊（例如，基於行動設備110的GNSS接收器獲得的校正資料）。服務提供商170然後可以基於每個參考站120可見的SV 140來選擇參考站120，SV 140可以由參考站週期性地（例如，每30秒、每分鐘、每五分鐘等）提供給服務提供商170，基於觸發事件（例如，決定可見的SV 140的變化）、基於服務提供商170的請求等。額外地或可替代地，參考站選擇可以基於行動設備和/或參考站可見的SV 140，如基於行動設備的近似位置、參考站的已知位置以及SV 140的計算出的或已知的當前位置所計算出的。
在圖4所示的示例中，如果天空圖400示出了行動設備可見的SV 140，則可以基於行動設備可見的SV 140中的至少一個對參考站R1和R2也可見的事實來選擇參考站R1和R2。在一些方面，可以基於行動設備可見的所有SV 140對於參考站R1、R2或兩者也可見的事實來選擇參考站R1和R2。
在一些實施例中，可以基於行動運營商網路所服務的區域內的行動設備位置，將來自參考站的校正資料提供給行動設備。這方面的一個示例在圖5中示出。
圖5是示出了如何基於行動設備在行動運營商網路所服務的區域內的相應位置，將來自不同參考站的資料提供給不同行動設備110的簡圖。儘管圖5中所示的示例示出了參考站選擇可以如何基於蜂巢式基地台520發送的波束505，但是替代實施例可以額外地或可替代地基於其他基於位置的標準來提供不同的參考站校正資料，例如服務小區、無線熱圖（例如，基於偵測到的發送器和（可選的）發送強度的位置）等。
圖5中示出的示例示出了第五代新無線電（5G NR）運營商網路的蜂巢式基地台520，其能夠使用不同的波束505在不同的方向上發送RF信號。5G NR網路中的蜂巢式基地台520也被稱為下一代節點B或gNB。使用波束，基地台520能夠傳送特定於由特定波束505服務的區域中的設備的資料。根據實施例，這可以允許行動網路提供特定於由一個或多個基地台520的一個或多個波束505服務的區域的參考站校正資料。在圖5中，第一行動設備110-1位於由第一基地台520-1的第一波束505-1a和第二基地台520-2的第一波束505-2a服務的第一區域540-1中。另外，位於第二區域540-2中的第二行動設備110-2由第一基地台520-1的第二波束505-1b和第二基地台520-2的第二波束505-2b服務。根據一些實施例，基地台520可以透過廣播或特定發送向波束505服務的區域540中的一個或多個設備提供不同波束上的不同參考站校正資料。因此，用於發送參考站校正資料的波束505-1a、505-1b、505-2a和505-2b中的每一個可以發送來自一個或多個參考站的不同集合的參考站校正資料。例如，波束505-1a可用於發送來自參考站R1和R2的校正資料；波束505-1b可用於發送來自參考站R1、R3和R4的校正資料；波束505-2a可用於發送來自參考站R5的校正資料；波束505-2b可用於發送來自參考站R1、R2、R4和R5的校正資料。以這種方式，由基地台520服務的不同區域540可以從參考站的不同組合接收參考站校正資料，其中已知給定區域540的參考站組合能夠對該區域540中的行動設備110進行精確的RTK/DGNSS位置決定。替代配置可以使用不同數量的基地台520來服務區域540，包括單個基地台或多於兩個基地台。
可以由基地台處的伺服器、網路內的位置伺服器（例如，5G NR網路中的定位管理功能（LMF））、和/或與基地台520通信耦接的其他計算機伺服器來決定將哪些參考站校正資料用於特定波束505（或者更一般地，由行動運營商網路服務的特定區域540）。伺服器可以接收來自行動設備110的反饋、來自外部來源（例如，網路運營商）的輸入、來自參考站的資料和/或類似的輸入，並且使用機器學習和/或其他演算法來決定不同參考站校正資料在由行動運營商網路服務的不同區域540中的有效性。
一旦選擇或識別了參考站120（例如，使用一種或多種前述技術），將來自這些參考站120的相應參考校正資料提供給行動設備110的方式可以改變。這可能取決於多種因素中的任何一種，包括可用頻寬、性能要求、期望的功能和/或其他因素。根據一些實施例，圖6和以下描述提供了可以將來自參考站120的校正資料提供給設備110的方式。
圖6示出了根據一些實施例，如何基於頻寬或性能要求採用不同的排程方法來向行動設備110提供參考站校正資料。應當理解，如同本文的其他圖式一樣，圖6中提供的示例是非限制性的。取決於期望的功能，實施例可以使用額外的或替代的排程方法。這裡，校正資料由不同的方塊表示，其中方塊R1、R2和R3分別表示來自第一、第二和第三參考站120的校正資料。時間被表示為T0、T1、T2等，並且可以表示發送一個參考站校正資料集合的時間。更準確地說，這些時間可以表示伺服器或蜂巢式基地台開始向行動設備110發送參考站校正資料的時間。注意，參考站校正資料集合可以由單個伺服器或蜂巢式基地台發送，或者參考站校正資料集合的子集或整個集合可以由兩個或更多個伺服器或蜂巢式基地台發送。由不同伺服器或蜂巢式基地台發送的子集可以相互補充，如上面關於圖5所述。由不同伺服器或蜂巢式基地台發送的子集可以進一步部分或完全重疊，以在可用性很重要的情況下提供冗餘。此外，蜂巢式基地台可以至少部分地與參考站分開提供。在某些方面，一些或所有蜂巢式基地台可以與相應的參考站位於同一位置，或者由相應的參考站提供。
第一排程方法600-1利用最大頻寬在每個時間間隔（T0、T1和T2）提供來自所有參考站（R1、R2和R3）的參考站校正資料。第二排程方法600-2利用稍低的頻寬，在每個時間間隔從兩個參考站（R1和R2）提供參考站校正資料，並且每隔一個時間間隔從第三參考站（R3）提供參考站校正資料。第三排程方法600-3透過在每隔一個間隔提供來自兩個參考站（R1和R2）的參考站校正資料和來自第三參考站（R3）的參考站校正資料之間進行切換，來利用更低的頻寬。最後，第四排程方法600-4利用最小速率，其中在每個時間間隔提供來自單個參考站的參考站校正資料，在每個時間間隔從一個參考站輪換到下一個。如本領域一般技術人員將理解的，不同的排程方法可以用於不同數量的參考站，以適應不同的頻寬或性能要求等。
一般來說，參考站校正資料量的增加可以導致更高的性能。因此，由於提供給行動設備110的資料量從方法600-1到方法600-4減少，所以相應的性能也可能減少。例如，方法600-4可能導致比方法600-1更不精確的位置決定。然而，方法600-4比方法600-1使用少得多的頻寬。因此，根據期望的功能，可以基於性能和可用頻寬的期望的（或要求的）平衡來選擇排程方法。
如上所述，給定參考站120的參考站校正資料可以包括參考站120獲得的一個或多個衛星的高精度GNSS測量。然後，行動設備110可以使用該資訊以及關於參考站120的位置資訊，以前述方式對行動設備110獲得的GNSS測量進行DGNSS/RTK校正，從而實現行動設備110的高精度位置決定。在一些實施例中，校正資料可以包括參考站120的位置資訊，參考站120的位置資訊可以被包括在發送給行動設備110的校正資料中或者被考慮在內（例如，在圖6所示的方塊中）。可替代地，可以單獨提供位置資訊。根據一些實施例，行動設備110可以維護由服務提供商170提供的參考站位置資訊的資料庫或曆書。行動設備110可以使用參考站校正資料來提高位置決定的性能的方式可以根據期望的功能而變化。
根據第一選擇，例如，行動設備110可以使用參考站的幾何形狀來估算DGNSS/RTK校正的空間分佈。以這種方式，行動設備110可以在給定位置內插DGNSS/RTK校正，類似於服務提供商170在傳統的基於網路的DGNSS/RTK定位中執行的技術。然而，因為行動設備110可以執行基於GNSS的定位來決定其位置（具有幾公尺量級的精度），所以它不依賴於預定位置處的DGNSS/RTK校正的內插。行動設備110可以改為決定特定於其基於GNSS的位置的更精確的內插。如此，所得的內插DGNSS/RTK校正可以更精確，並且最終，行動設備110的相應高精度位置決定也可以更精確。
根據第二選擇，行動設備110可以執行定位引擎的多個實例。如前所述，行動設備110可以包括位置/定位估算器，該位置/定位估算器可以由行動設備110的一個或多個硬體和/或軟體組件來實現（如下文更詳細描述的）。根據第二選擇，位置/定位估算器可以包括定位引擎的多個實例（例如，使用諸如EKF、WLS、hatch過濾器、粒子過濾器等估算技術的PPE）。對於多個參考站120中的每一個，對應的定位引擎可以使用相應參考站的參考站校正資料來解析UE和相應參考站之間的基線，從而得到多個基線解決方案。行動設備110然後可以根據多個基線解決方案來計算位置決定。
取決於期望的功能，多個基線解決方案可以以不同的方式組合。例如，根據一些實施例，可以簡單地使用平均來組合基線解決方案，諸如簡單平均或加權平均。根據一些實施例，可以根據基線長度對基線進行加權（例如，可以給較短基線比較長基線更大的權重）。額外地或可替代地，基線也可以基於衛星幾何形狀來加權（例如，使用具有許多衛星的多個星座決定的基線可以被給予比使用單個星座和/或更少衛星決定的基線更大的權重）。替代實施例可以採用額外或替代技術來組合基線解決方案。
根據第三選擇，行動設備110可以執行單個定位引擎來處理來自多個參考站120的參考站校正資料，以導出單個解決方案。也就是說，與先前描述的第二選擇相比，行動設備110的定位引擎能夠處理多個輸入以導出單個定位解決方案。例如，集中式卡爾曼濾波器可用於處理所有基線，並使用來自多個參考站120的參考站校正資料來解析模糊度（例如，對於RTK）。更具體地，根據一些實施例，集中式卡爾曼濾波器可用於估算行動設備的位置（例如，X、Y和Z坐標）、來自每個參考站的接收器時鐘誤差、衛星類型間偏差（ISTB）、基地台對流層天頂延遲和/或其他模糊度。如本領域一般技術人員將理解的，這種集中式卡爾曼濾波器可能比簡單地組合多個卡爾曼濾波器的輸出更難實現，如關於上面的第二選擇所述。然而，從性能角度（例如，精確性、處理使用等）來看，這種選擇可能是有利的，視上限而定。
可以注意到，利用一個或多個上述選擇來處理參考站校正資料的實施例的性能優勢可以變化。基於來自多個參考站120的參考站校正資料的行動設備110的位置決定可以比基於來自單個參考站120的參考站校正資料的位置決定更準確和/或更快，因為多參考方法中包括多個約束。額外地或可替代地，利用來自多個參考站120的參考站校正資料可以提供可用性方面的優勢。也就是說，如果在一個參考站120處存在中斷，則實施例可以利用來自一個或多個其他參考站120的參考站校正資料來繼續為行動設備110提供位置決定。
這同樣適用於稀疏參考站網路。例如，在站間距離較大（例如，1000公里或更大）的稀疏RTK/DGNSS系統100中，一個參考站120和行動設備110都可見的SV 140相對較少。然而，在行動設備110和多個參考站120之間可能存在更多共同可見的SV 140（例如，如先前關於圖4所描述的）。因此，在行動設備110從多個參考站120接收參考站校正資料的情況下，行動設備110可以為來自不同參考站120的共同可見的SV 140選擇RTK/DGNSS校正資訊。因此，給從多個參考站120接收參考站校正資料的行動設備110的可用RTK/DGNSS校正資訊的量可以高於來自任何單個參考站120的可用RTK/DGNSS校正資訊的量。
圖7是根據一個實施例的行動設備和多個參考站的簡化俯視圖700，示出了如何使用對從來自多個參考站的參考站校正資料導出的值的多個約束來為行動設備提供位置決定。圖7中的各種值如下：
Figure 02_image001
表示行動設備的（確切）位置，
Figure 02_image003
表示第一參考站的（確切）位置，
Figure 02_image005
表示第二參考站的（確切）位置，
Figure 02_image007
表示第三參考站的（確切）位置。
Figure 02_image009
是從第一參考站到行動設備的位置向量，
Figure 02_image011
是從第二參考站到行動設備的位置向量，
Figure 02_image013
是從第三參考站到行動設備的位置向量。如同本文提供的其他圖式一樣，圖7作為非限制性說明性示例提供。諸如參考站的數量、它們彼此之間以及它們與行動設備之間的相對位置等特徵可能因情況而異。
如上所述，圖7所示的值可以從參考站的已知位置以及來自參考站的參考站校正資料中導出。對這些值的約束可用於檢查參考站校正資料的可靠性和完整性。此外，這些約束可以進一步允許更快地決定行動設備位置
Figure 02_image001
。一些約束可以由以下等式表示：
Figure 02_image015
（1）
Figure 02_image017
（2）
Figure 02_image019
（3） 。
等式（1）是使用參考站的已知位置和從參考站到行動設備的向量的位置向量一致性檢查。參考站的位置加上到行動設備的向量應該等於行動設備的位置。這對於所有參考站應該是相同的。如果參考站的參考站校正資料與其他參考站的不匹配，則可以忽略它。更具體地說，
Figure 02_image009
、
Figure 02_image011
、和
Figure 02_image013
可以代表如上所述的各自的基線解決方案。基於位置向量一致性檢查，可從進一步處理中排除一個或多個基線解決方案，例如，基於偏離所決定的行動設備位置超過閾值或超過其他基線解決方案。額外地或可替代地，可以應用如下所述的表決邏輯或去加權。
等式（2）是由行動設備、第一參考站和第二參考站的位置之間的相對關係引起的位置向量約束。如圖8所示，第一參考站和第二參考站之間的位置向量（
Figure 02_image021
）（可以從第一和第二參考站的已知位置導出）等於從第一參考站到行動設備的位置向量（
Figure 02_image009
）加上從行動設備到第二參考站的位置向量（
Figure 02_image023
）。可以理解，類似的約束可以從（i）行動設備、第二參考站和第三參考站，以及（ii）行動設備、第三參考站和第一參考站之間的關係中導出。同樣，如果來自一個參考站的資料與來自其他參考站的資料不匹配，則可以忽略不計。從進一步的處理中排除來自一個或甚至兩個參考站的資料同樣可以基於相應的基線解決方案偏離所決定的行動設備位置（
Figure 02_image001
）多少和/或等式（2）的左側和右側相差多少，例如，透過將差值的範數與最大允許偏差進行比較。額外地或可替代地，可以使用如下所述的去加權。
等式（3）是載波相位模糊度檢查，可以在RTK實現中使用。在某些方面類似於等式（2），第一參考站和第二參考站之間的基線的載波相位模糊度（
Figure 02_image025
）等於第一參考站和行動設備之間的載波相位模糊度（
Figure 02_image027
）加上行動設備到第二參考站之間的載波相位模糊度（
Figure 02_image029
）。同樣，可以使用（i）行動設備、第二參考站和第三參考站，以及（ii）行動設備、第三參考站和第一參考站之間的基線來導出類似的約束。同樣，如果來自一個參考站的資料與來自其他參考站的資料不匹配，則可以忽略不計。可以基於載波相位模糊度來應用用於從進一步處理中排除來自一個或兩個參考站的資料的相應標準。額外地或可替代地，可以應用如下所述的去加權。
等式（1）、（2）和/或（3）可用作資料完整性檢查，以決定參考站校正資料是否良好。如上所述，如果來自參考站的參考站校正資料沒有透過這些檢查中的任何一個或全部，則可以忽略該資料。例如，使用三個或更多參考站的表決邏輯可以用於識別和忽略來自不一致的參考站的資訊。
額外地或可替代地，諸如在僅來自兩個參考站的參考站資料可用的情況下，等式（1）、（2）和/或（3）可用於決定基於參考站校正資料的位置決定是否良好。例如，如果使用等式（1）、（2）和/或（3）偵測到誤差，則位置決定可被決定為不可靠，並且位置決定可被忽略或相應地去加權。
圖9A是根據一個實施例的向行動設備提供參考站校正資料以進行RTK或DGNSS校正的方法900-A的流程圖。方法900-A可以利用上述技術，並且因此可以被視為先前描述的過程的實現方式，包括圖2至圖5中示出的那些。替代實施例可以透過組合、分離或以其他方式改變圖9A所示的方塊中描述的功能來改變功能。用於執行圖9A中示出的一個或多個方塊的功能的構件可以包括計算機系統的硬體和/或軟體組件，諸如圖12中示出並在下文中描述的組件。計算機系統可以包括對應於圖1中示出並在以上實施例中描述的服務提供商170的計算機伺服器。
在方塊910，功能包括接收指示行動設備的近似位置的資訊或關於行動設備可見的人造衛星的資訊。如在上述實施例中所提到的，行動設備的近似位置可以以多種方式中的任何一種來決定，諸如先前決定的基於GNSS的定位（例如，GNSS、RTK或DGNSS）、基於感測器的定位（例如，航位推測法、基於圖像的定位等）和/或基於網路的定位技術（其可以使用RF信號來執行行動設備的多點定位和/或多角度定位，以基於RF收發器的已知位置來決定行動設備的位置）。基於網路的定位技術可以包括例如多往返時間（RTT）、觀測到達時間差（OTDOA）或下行鏈路到達時間差（DL-TDOA）、到達角（AOA）、發射角（AOD）和/或其他定位過程，其可以在例如蜂巢式或無線區域網路（WLAN）中執行。行動設備本身可以獲得關於可見人造衛星的資訊。行動設備的近似位置或者關於行動設備可見的人造衛星的資訊可以由行動設備本身（例如，經由資料通信網路150，諸如蜂巢式網路和/或網際網路）或者由另一個實體提供。例如，在一些實施例中，行動網路能夠提供行動設備的近似位置。
用於在方塊910執行功能的構件可以包括計算機系統1200的一個或多個軟體和/或硬體組件，諸如匯流排1205、處理單元1210、通信子系統1230、工作記憶體1235和/或計算機系統1200的其他軟體和/或硬體組件，如圖12所示並在下面更詳細地描述。
在方塊920，功能包括選擇從中獲得參考站校正資料的多個參考站，其中該選擇至少部分基於行動設備的近似位置。如前面參考圖2至圖5所討論的，可以使用不同的技術來選擇參考站。例如，可以選擇參考站來最大化行動設備和多個參考站之間的共視GNSS衛星的數量。這種“平衡”方法在參考站之間的距離很大（例如，數百公里或更大）的情況下可能特別有用，並且不同的參考站可能與行動設備具有不同的共視衛星。根據一些實施例，為了最大化行動設備和多個參考站之間的共視GNSS衛星的數量，該方法可進一步包括從相應參考站可見的GNSS衛星的多個參考站的每個參考站獲得資訊，或從行動設備獲得指示行動設備可見的GNSS衛星的資訊，或兩者。
根據一些實施例，選擇多個參考站可以額外地或可替代地基於多個參考站中的每個參考站的相應位置。在這樣的實施例中，選擇多個參考站可以基於多個參考站中的每個參考站的相應位置與行動設備的近似位置的鄰近度。例如，圖2所示的基於半徑的選擇是這種類型的參考站選擇的一種形式。在一些實施例中，可以選擇參考站來最小化參考站位置的中點或形心與行動設備的近似位置之間的距離。例如，圖3所示的過程是這種類型的參考站選擇的一種形式。
用於在方塊920執行功能的構件可以包括計算機系統1200的一個或多個軟體和/或硬體組件，諸如匯流排1205、處理單元1210、工作記憶體1235和/或計算機系統1200的其他軟體和/或硬體組件，如圖12所示並在下面更詳細地描述。
在方塊930，功能包括從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，參考站校正資料包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的來自一個或多個GNSS衛星的RF信號的一個或多個測量的資料。如本領域一般技術人員將意識到的，行動設備可以使用該參考站校正資料來對行動設備獲得的GNSS衛星的測量執行RTK或DGNSS校正。如上所述，校正資料可以包括基於測量資料和相應參考站的已知位置的校正資訊。額外地或可替代地，校正資料可以包括測量資料本身，以及（可選地）相應參考站的位置資訊。為了使行動設備能夠決定其位置，給定參考站的參考站校正資料可以包括或隨附有關於參考站何時獲得來自一個或多個GNSS衛星的RF信號的一個或多個測量的定時資訊、關於參考站位置的位置資訊等。
用於在方塊930執行功能的構件可以包括計算機系統1200的一個或多個軟體和/或硬體組件，諸如匯流排1205、處理單元1210、通信子系統1230、工作記憶體1235和/或計算機系統1200的其他軟體和/或硬體組件，如圖12所示並在下面更詳細地描述。
在方塊940，功能包括向行動設備發送參考站校正資料。如前所述，計算機伺服器（例如，服務提供商170）可以經由資料通信網路150與行動設備110通信耦接。資料通信網路150可以包括多種公共和/或專用網路中的任何一種，包括網際網路、行動通信網路等。因此，在一些實施例中，向行動設備發送參考站校正資料可以包括從一個或多個行動網路基地台發送參考站校正資料。如先前參考圖5所述，一個或多個行動網路基地台的不同覆蓋區域（例如，區域540）內的不同位置中的不同行動設備可以對應不同的參考站選擇。因此，根據行動設備的近似位置在一個或多個行動網路基地台的第一覆蓋區域中的一些實施例，方法900-A可以進一步包括從不同的多個參考站向一個或多個行動網路基地台的第二覆蓋區域中的第二行動設備發送校正資料。
用於在方塊940執行功能的構件可以包括計算機系統1200的一個或多個軟體和/或硬體組件，諸如匯流排1205、處理單元1210、通信子系統1230、工作記憶體1235和/或計算機系統1200的其他軟體和/或硬體組件，如圖12所示並在下面更詳細地描述。
圖9B是根據另一實施例的向行動設備提供參考站校正資料以進行RTK或DGNSS校正的方法900-B的流程圖。圖9B的方塊中的功能類似於圖9A中的相應方塊。然而，在圖9B中，方塊925的功能顯式地將所選擇的參考站稱為“從中獲得參考站校正資料的可用參考站的子集”，並且該子集在後面的方塊935中被提及。類似於圖9A的方法900-A，可以利用上述技術。具體而言，子集的選擇可以包括圖2至圖5所示的一個或多個先前描述的過程。替代實施例可以透過組合、分離或以其他方式改變圖9B所示的方塊中描述的功能來改變功能。用於執行圖9B中示出的一個或多個方塊的功能的構件可以包括計算機系統的硬體和/或軟體組件，諸如圖12中示出並在下文中描述的組件。計算機系統可以包括對應於圖1中示出並在以上實施例中描述的服務提供商170的計算機伺服器。
圖10A是根據一個實施例的在行動設備處應用RTK或DGNSS校正的方法1000-A的流程圖。方法1000-A可以利用上述技術，並且因此可以被視為先前描述的過程的實現方式，包括參考圖2至圖7描述的那些過程。替代實施例可以透過組合、分離或以其他方式改變圖10A所示的方塊中描述的功能來改變功能。用於執行圖10A中所示的一個或多個方塊的功能的構件可以包括行動設備的硬體和/或軟體組件，例如圖11中所示的和下面描述的組件。
在方塊1005，功能可選地包括向伺服器和/或一個或多個行動網路基地台發送對參考站校正資料的請求。如前所述，行動設備可以向DGNSS/RTK服務提供商發送對DGNSS/RTK校正資料的請求。該請求可以包括行動設備的近似位置（例如，基於先前已知的位置、非基於GNSS的定位等），並且還可以包括移動裝置用於內插校正資料的能力的指示。根據一些實施例，該請求可以額外地或可替代地包括和/或QOS指示符和/或參考站的請求數量N。用於在方塊1005處執行功能的構件可以包括計算機系統1100的一個或多個軟體和/或硬體組件，諸如匯流排1105、處理單元1110、無線通信介面1130、記憶體1160和/或行動設備110的其他軟體和/或硬體組件，如圖11所示，並且在下面更詳細地描述。
在方塊1010，功能包括在行動設備處從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，參考站校正資料包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的來自一個或多個GNSS衛星的RF信號的一個或多個測量的資料。來自多個參考站的每個參考站的參考站校正資料限於與相應參考站相關聯的或在相應參考站獲得的校正資料。根據本公開內容的實施例，參考站校正資料不包括多個參考站中任何其他參考站的參考站校正資料。如上所述，校正資料可以包括基於測量資料和相應參考站的已知位置的校正資訊。額外地或可替代地，校正資料可以包括測量資料本身，以及（可選地）相應參考站的位置資訊。如前所述，參考站校正資料可以從計算機伺服器和/或一個或多個行動網路基地台獲得。根據一些實施例，從計算機伺服器獲得參考站校正資料可以包括在行動設備和計算機伺服器之間發起通信會話。
用於在方塊1010處執行功能的構件可以包括計算機系統1100的一個或多個軟體和/或硬體組件，諸如匯流排1105、處理單元1110、無線通信介面1130、記憶體1160和/或行動設備110的其他軟體和/或硬體組件，如圖11所示並在下面更詳細地描述。
在方塊1020，功能包括獲得行動設備測量資料，其中該行動設備測量資料包括由GNSS接收器在行動設備獲得的來自一個或多個GNSS衛星的RF信號的一個或多個測量。如本領域一般技術人員將理解的，行動設備可以使用在方塊1010獲得的參考站校正資料來對行動設備測量資料執行RTK或DGNSS校正，以允許行動設備進行高精度的位置決定。
用於在方塊1020處執行功能的構件可包括計算機系統1100的一個或多個軟體和/或硬體組件，例如匯流排1105、處理單元1110、GNSS接收器1180、記憶體1160和/或行動設備110的其他軟體和/或硬體組件，如圖11中所示並在下面更詳細地描述。
在方塊1030，功能包括基於來自多個參考站中的每一個的參考站校正資料和行動設備測量資料來決定行動設備的位置。如前所述，行動設備可以使用參考站校正資料，而不需要傳統RTK/DGNSS系統中使用的內插RTK/DGNSS校正資訊。替代地，可以透過例如組合基於不同參考站的參考站校正資料做出的位置決定，或者使用單個卡爾曼濾波器來處理來自多個參考站的參考站校正資料，來做出位置決定。因此，根據方法1000-A的一些實施例，在方塊1030決定行動設備的位置可以包括，對於多個參考站中的每個參考站，基於來自相應參考站的參考站校正資料和行動設備測量資料來決定行動設備的估算位置，並且組合所有估算位置以決定行動設備的位置。此外，根據一些實施例，組合所有估算位置可以包括對估算位置取簡單平均或加權平均。可替代地，根據一些實施例，決定行動設備的位置包括使用單個卡爾曼濾波器來處理來自多個參考站的所有參考站的參考站校正資料。
用於在方塊1030處執行功能的構件可包括計算機系統1100的一個或多個軟體和/或硬體組件，例如匯流排1105、處理單元1110、記憶體1160和/或行動設備110的其他軟體和/或硬體組件，如圖11中所示並在下面更詳細地描述。
如先前關於等式（1）至（3）所述，可以對估算的行動設備位置和/或根據參考站校正資料決定的其他值進行檢查，以決定參考站校正資料和/或估算的行動設備位置是否準確。因此，方法1000-A的一些實施例還可以包括使用來自多個參考站中的至少兩個參考站的載波相位整周模糊度或位置向量來驗證所決定的行動設備位置的準確性。
一些實施例可以包括如本文所述的額外或替代特徵。例如，方法1000-A的一些實施例可以包括基於對所決定的行動設備位置的準確性的驗證，忽略來自多個參考站中的一個或多個參考站的參考站校正資料，並且基於來自多個參考站的剩餘參考站校正資料和行動設備測量資料來決定行動設備的精確位置。
額外地或可替代地，如所提到的，方法1000-A可以包括向服務提供商發送對參考站校正資料的請求。根據一些實施例，該請求包括指示行動設備的近似位置的資訊。額外地或可替代地，該請求包括服務品質（QOS）或要包括在多個參考站中的參考站的數量中的至少一個。
根據一些實施例，方法1000-A可以進一步包括從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，包括從一個或多個行動網路基地台接收參考站校正資料。從一個或多個行動網路基地台接收參考站校正資料可以進一步包括從一個或多個行動網路基地台重複接收參考站校正資料。根據一些實施例，接收參考站校正資料的重複率可以基於與一個或多個行動網路基地台的無線通信的頻寬或決定行動設備的位置的性能要求中的至少一個。
圖10B是根據另一實施例的在行動設備處應用RTK或DGNSS校正的方法1000-B的流程圖。如同圖10A的方法1000-A，方法1000-B可以利用上述技術，並且因此可以被視為先前描述的過程的實現方式，包括參考圖6至圖7描述的那些過程。此外，圖10B的方塊中的功能類似於圖10A中的對應方塊。圖10B的主要不同之處在於方塊1007處的功能，其包括對從中獲得參考站校正資料的可用參考站的子集的顯式選擇，這可以由行動設備本身來執行。也就是說，根據一些實施例，可以向行動設備提供參考站位置和（可選地）用於參考站選擇的其他資訊（例如，使用圖2至圖5所示和上文所述的選擇技術），使得行動設備能夠執行參考站選擇。用於參考站選擇的資訊可以由行動設備例如經由廣播和/或資料通信網路150（例如，網際網路和/或另一資料網路）來獲得。圖10B中的方塊1015和1035的功能與圖10A中的相應方塊1010和1030的功能相呼應，除了方塊1015和1035以類似於圖9B的方式顯式地將所選參考站稱為“從中獲得參考站校正資料的可用參考站的子集”。替代實施例可以透過組合、分離或以其他方式改變圖10B所示的方塊中描述的功能來改變功能。用於執行圖10B中示出的一個或多個方塊的功能的構件可以包括行動設備的硬體和/或軟體組件，例如圖11中示出並在下文中描述的組件。
圖10C是根據另一實施例的在行動設備處應用RTK或DGNSS校正的方法1000-C的流程圖。方法1000-C包括圖10A和圖10B的方法1000-A和1000-B的進一步變型。這裡，方塊1010處的功能可以與圖10A的對應方塊1010相同，包括在行動設備處從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，參考站校正資料包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的來自一個或多個GNSS衛星的RF信號的一個或多個測量的資料。方塊1017處的功能包括選擇從中使用所獲得的參考站校正資料的多個參考站的子集，其中該子集包括多個參考站，並且該選擇至少部分基於行動設備的近似位置或關於行動設備可見的人造衛星的資訊。也就是說，與方法1000-B的方塊1007處的功能相比（在方塊1007處選擇從中獲得參考站校正資料的參考站），方塊1017處的功能包括從中已經獲得校正資料的參考站的事後選擇。例如，在行動設備透過廣播獲得校正資料的實現方式中，可能就是這種情況。同樣，這種選擇可以使用圖2至圖5所示的和前面描述的一種或多種選擇技術。方法1000-C然後可以以類似於方法1000-B的方式進行，其中獲得測量資料（在方塊1020）並且基於測量資料和來自子集的每個參考站的參考站校正資料來決定行動設備的位置（在方塊1035）。替代實施例可透過組合、分離或以其他方式改變圖10C所示的方塊中描述的功能來改變功能。用於執行圖11中所示的一個或多個方塊的功能的構件可以包括行動設備的硬體和/或軟體組件，例如圖11中所示的和下面描述的組件。
圖11是根據一個實施例的行動設備110的各種硬體和軟體組件的方塊圖。這些組件可以如上所述地使用（例如，與圖1至圖10相關聯）。例如，行動設備110可以執行圖10A至圖10C所示的方法的操作，和/或如本文的實施例中描述的行動設備110的一個或多個功能。應當注意，圖11僅旨在提供各種組件的概括說明，其中的任何一個或全部都可以被適當地利用。如前所述，行動設備110可以在形式和功能上有所不同，並且可以包括任何支援GNSS的設備，包括車輛、商用和消費電子設備、勘測設備等等。因此，在一些情況下，圖11所示的組件可以位於單個實體設備和/或分佈在各種聯網設備中，這些聯網設備可以位於不同的實體位置（例如，車輛的不同位置）。還可以注意到，參考站可以利用類似於行動設備110和/或計算機系統1200（下面描述）的硬體和/或軟體組件來提供本文描述的功能。
行動設備110被示為包括可以經由匯流排1105電耦接（或者可以以其他方式適當地通信）的硬體元件。硬體元件可以包括處理單元1110，其可以包括但不限於一個或多個通用處理器、一個或多個專用處理器（諸如數位信號處理（DSP）晶片、圖形處理器（GPU）、特殊應用積體電路（ASIC）等）和/或其他處理器、處理結構或處理構件。如圖11所示，根據期望的功能，一些實施例可以具有單獨的數位信號處理器（DSP）1120。可以在處理單元1110和/或無線通信介面1130（下面討論）中提供基於無線通信的位置決定和/或其他決定。行動設備110還可以包括一個或多個輸入設備1170，其可以包括但不限於鍵盤、觸控螢幕、觸控板、麥克風、按鈕、撥號盤、開關和/或類似物；以及一個或多個輸出設備1115，其可以包括但不限於顯示器、發光二極體（LED）、揚聲器等。可以理解，輸入設備1170和輸出設備1115的類型可以取決於輸入設備1170和輸出設備1115所整合的行動設備110的類型。
行動設備110還可以包括無線通信介面1130，其可以包括但不限於數據機、網卡、紅外線通信設備、無線通信設備和/或晶片組（諸如藍牙設備、IEEE 802.11設備、IEEE 802.15.4設備、Wi-Fi設備、WiMAX™設備、廣域網路（WAN）設備和/或各種蜂巢式設備等）等，以使得行動設備110能夠經由網路和/或直接與本文描述的其他設備進行通信。無線通信介面1130可以允許資料和信令例如經由WAN存取點、蜂巢式基地台和/或其他存取節點類型和/或其他網路組件、計算機系統和/或本文所述的任何其他電子設備與網路進行通信（例如，發送和接收）。通信可以經由發送和/或接收無線信號1134的一個或多個無線通信天線1132來執行。天線1132可以包括一個或多個離散天線、一個或多個天線陣列或者任何組合。
根據期望的功能，無線通信介面1130可以包括單獨的收發器、單獨的接收器和發送器，或者收發器、發送器和/或接收器的任意組合，以與基地台和其他地面收發器（例如無線設備和存取點）通信。行動設備110可以與包括各種網路類型的不同資料網路通信。例如，無線廣域網路（WWAN）可以是分碼多重存取（CDMA）網路、分時多重存取（TDMA）網路、分頻多重存取（FDMA）網路、正交分頻多重存取（OFDMA）網路、單載波分頻多重存取（SC-FDMA）網路、WiMAX™（IEEE 802.16）網路等。CDMA網路可以實現一個或多個無線存取技術（RAT），諸如CDMA2000®、寬頻CDMA（WCDMA）等。CDMA2000®包括IS-95、IS-2000和/或IS-856標準。TDMA網路可以實現全球行動通信系統（GSM）、數位先進行動電話系統（D-AMPS）或其他RAT。OFDMA網路可以採用長期演進（LTE）、先進LTE、5G NR、6G等等。來自第三代合作夥伴項目（3GPP™）的檔案中描述了5G NR、LTE、先進LTE、GSM和WCDMA。CDMA2000®在來自“第三代合作夥伴項目2”（3GPP2）的檔案中有所描述。3GPP™和3GPP2檔案是公開的。無線區域網路（WLAN）也可以是IEEE 802.11x網路，無線個人區域網路（WPAN）可以是藍牙網路、IEEE 802.15x或一些其他類型的網路。這裡描述的技術也可以用於WWAN、WLAN和/或WPAN的任何組合。
行動設備110還可以包括感測器1140。感測器1140可包括但不限於一個或多個慣性感測器和/或其他感測器（例如，加速度計、陀螺儀、照相機、磁力計、高度計、麥克風、接近感測器、光感測器、氣壓計等），在一些情況下，其中的一些可用於補充和/或促進本文描述的位置決定。
行動設備110的實施例還可以包括GNSS接收器1180，其能夠使用天線1182（其可以與天線1132相同）從本文所述的一個或多個GNSS衛星（例如，SV 140）接收信號1184。GNSS接收器1180可以使用傳統技術從GNSS系統的GNSS SV（例如，圖3中的SV 140）中提取行動設備110的位置，GNSS系統諸如GPS、GAL、全球導航衛星系統（GLONASS）、日本的準天頂衛星系統（QZSS）、印度的印度區域導航衛星系統（IRNSS）、中國的北斗導航衛星系統（BDS）等。此外，GNSS接收器1180可以與各種增強系統（例如，基於衛星的增強系統（SBAS））一起使用，這些增強系統可以與一個或多個全球和/或區域導航衛星系統相關聯，或者能夠與這些系統一起使用，例如，廣域增強系統（WAAS）、歐洲地球靜止導航重疊服務（EGNOS）、多功能衛星增強系統（MSAS）和地球同步軌道增強導航系統（GAGAN）等。
可以注意到，儘管圖11所示的GNSS接收器1180被示為與行動設備110內的其他組件不同的組件，但是實施例不限於此。如本文所用，術語“GNSS接收器”可以包括被配置為獲取GNSS測量（來自GNSS衛星的測量）的硬體和/或軟體組件。因此，在一些實施例中，GNSS接收器可以包括由一個或多個處理單元執行（作為軟體）的測量引擎，例如處理單元1110、DSP 1120和/或無線通信介面1130內的處理單元（例如，在數據機中）。GNSS接收器還可以可選地包括定位引擎，諸如本文描述的那些（例如，EKF/卡爾曼濾波器、WLS、hatch濾波器、粒子濾波器等），其可以使用來自測量引擎的GNSS測量和RTK/DGNSS校正資訊來決定GNSS接收器的位置。定位引擎也可以由一個或多個處理單元來執行，例如處理單元1110和/或DSP 1120。
行動設備110可以進一步包括記憶體1160和/或與記憶體1160通信。記憶體1160可以包括機器或計算機可讀媒體，其可以包括但不限於本地和/或網路可存取記憶體、磁碟驅動器、驅動器陣列、光儲存設備、固態儲存設備，例如隨機存取記憶體（RAM）和/或唯讀記憶體（ROM），其可以是可程式化的、可快閃記憶體更新的等。這種儲存設備可以被配置為實現任何適當的資料儲存，包括但不限於各種檔案系統、資料庫結構等。
行動設備110的記憶體1160還可以包括軟體元件（圖11中未示出），包括操作系統、設備驅動程式、可執行庫和/或其他碼，例如一個或多個應用程式，其可以包括由各種實施例提供的計算機程式，和/或可以被設計成實現由其他實施例提供的方法和/或配置系統，如本文所述。僅作為示例，關於上述方法描述的一個或多個過程可以實現為記憶體1160中的碼和/或指令，其可由行動設備110（和/或行動設備110內的處理單元1110或DSP 1120）執行。在一個方面，這樣的碼和/或指令可以用於配置和/或適配通用計算機（或其他設備）以根據所描述的方法執行一個或多個操作。
圖12是計算機系統1200的實施例的方塊圖，該計算機系統1200可以被利用和/或被結合到服務提供商170、參考站120、基地台、計算機伺服器和/或本文描述的其他設備中。圖12提供了計算機系統1200的一個實施例的方塊圖，該計算機系統1200可以執行由各種其他實施例提供的方法，例如關於圖1至圖9描述的方法。應當注意，圖12僅旨在提供各種組件的概括說明，其中的任何一個或全部都可以被適當地利用。因此，圖12概括地示出了如何以相對分離或相對更整合的方式實現各個系統元件。此外，與圖11的組件一樣，圖12所示的組件可以侷限於單個設備和/或分佈在各種聯網設備中，這些設備可以位於不同的實體或地理位置。
計算機系統1200被示為包括可以經由匯流排1205電耦接的硬體元件（或者可以以其他方式通信，視情況而定）。硬體元件可以包括處理單元1210，其可以包括但不限於一個或多個通用處理器、一個或多個專用處理器（例如DSP、ASIC、GPU等）和/或其他處理結構，其可以被配置成執行本文描述的一個或多個方法，包括關於圖9A和圖9B描述的方法。計算機系統1200還可以包括一個或多個輸入設備1215，其可以包括但不限於滑鼠、鍵盤、照相機、麥克風等；以及一個或多個輸出設備1220，其可以包括但不限於顯示設備、印表機等。輸入設備1215和輸出設備1220的類型可以取決於輸入設備1215和輸出設備1220與之整合的計算機系統1200的類型。
計算機系統1200還可以包括一個或多個非暫時性儲存設備1225和/或與其通信，非暫時性儲存設備可以包括但不限於本地和/或網路可存取記憶體，和/或可以包括但不限於磁碟驅動器、驅動器陣列、光儲存設備、諸如RAM和/或ROM的固態儲存設備，其可以是可程式化的、可快閃記憶體更新的等等。這種儲存設備可被配置成實現任何適當的資料儲存，包括但不限於各種檔案系統、資料庫結構等。
計算機系統1200還可以包括通信子系統1230，其可以包括由無線通信介面1233管理和控制的有線通信技術和/或無線通信技術（在一些實施例中）的支援。通信子系統1230可以包括數據機、網卡（無線或有線）、紅外線通信設備、無線通信設備和/或晶片組等。通信子系統1230可以包括一個或多個輸入和/或輸出通信介面，諸如無線通信介面1233，以允許與網路、行動設備、其他計算機系統和/或本文描述的任何其他電子設備交換資料和信令。具體地，在計算機系統1200包括基地台的情況下，無線通信介面1233可以允許基地台與一個或多個行動設備110進行無線通信。
在許多實施例中，計算機系統1200將進一步包括工作記憶體1235，其可以包括RAM和/或ROM設備。被示為位於工作記憶體1235內的軟體元件可以包括操作系統1240、設備驅動程式、可執行庫和/或其他碼，諸如應用1245，其可以包括由各種實施例提供的計算機程式，和/或可以被設計成實現由其他實施例提供的方法，和/或配置系統，如本文所述。僅作為示例，關於以上討論的方法描述的一個或多個過程，諸如關於圖9A和9B描述的方法，可以被實現為儲存（例如，暫時）在工作記憶體1235中並且可由計算機（和/或計算機內的處理單元，諸如處理單元1210）執行的碼和/或指令；然後，在一個方面，這樣的碼和/或指令可以用於配置和/或調整通用計算機（或其他設備）以根據所描述的方法執行一個或多個操作。
一組這些指令和/或碼可以儲存在非暫時性計算機可讀儲存媒體上，例如上述儲存設備1225。在一些情況下，儲存媒體可以結合在計算機系統中，例如計算機系統1200。在其他實施例中，儲存媒體可以與計算機系統（例如，諸如光碟的可移動媒體）分離，和/或提供在安裝包中，使得儲存媒體可以用於對其上儲存有指令/碼的通用計算機進行程式化、配置和/或適配。這些指令可以採取可由計算機系統1200執行的可執行碼的形式，和/或可以採取來源碼和/或可安裝碼的形式，在編譯和/或安裝在計算機系統1200上時（例如，使用各種通常可用的編譯器、安裝程式、壓縮/解壓縮實用程式等中的任何一種），再採取可執行碼的形式。
對於本領域的技術人員來說，顯而易見的是，可根據具體要求進行實質性變更。例如，也可以使用客製化的硬體，和/或特定元件可以在硬體、軟體（包括可攜式軟體，例如小程式等）或兩者中實現。此外，可以使用到諸如網路輸入/輸出設備的其他計算設備的連接。
參考圖式，可以包括記憶體的組件可以包括非暫時性機器可讀媒體。本文使用的術語“機器可讀媒體”和“計算機可讀媒體”是指參與提供使機器以特定方式運行的資料的任何儲存媒體。在上文提供的實施例中，各種機器可讀媒體可能參與向處理單元和/或其他設備提供指令/碼以供執行。額外地或可替代地，機器可讀媒體可以用於儲存和/或攜帶這樣的指令/碼。在許多實施中，計算機可讀媒體是實體和/或有形儲存媒體。這種媒體可以採取許多形式，包括但不限於非揮發性媒體和揮發性媒體。計算機可讀媒體的常見形式包括，例如，磁性和/或光學媒體、具有孔圖案的任何其他實體媒體、RAM、可程式化ROM（PROM）、可擦PROM（EPROM）、FLASH-EPROM、任何其他記憶體晶片或盒、如下文所述的載波或計算機可以從中讀取指令和/或碼的任何其他媒體。
本文討論的方法、系統和設備是示例。各種實施例可以適當地省略、替換或添加各種過程或組件。例如，關於某些實施例描述的特徵可以在各種其他實施例中組合。實施例的不同方面和元素可以以類似的方式組合。本文提供的圖式的各種組件可以用硬體和/或軟體來實現。此外，技術在發展，因此，許多元素是不將本公開內容的範圍限制於那些特定示例的示例。
事實證明，出於通用的原因，有時將這些信號稱為位元、資訊、值、元素、符號、文字、變量、術語、數字、數字符號等比較方便。然而，應該理解，所有這些或類似的術語都與適當的實體量相關聯，並且僅僅是方便的標籤。除非特別說明，否則從上述討論中顯而易見的是，在整個說明書中，使用諸如“處理”、“計算機處理”、“計算”、“決定”、“查明”、“識別”、“關聯”、“測量”、“執行”等術語的討論是指特定裝置的動作或過程，例如專用計算機或類似的專用電子計算設備。因此，在本說明書的上下文中，專用計算機或類似的專用電子計算設備能夠操縱或轉換信號，通常表示為專用計算機或類似的專用電子計算設備或系統的記憶體、暫存器或其他資訊儲存設備、傳輸設備或顯示設備中的實體電子量、電氣量或磁量。
本文使用的術語“和”和“或”可以包括多種含義，這些含義至少部分取決於使用這些術語的上下文。通常，“或”如果用於關聯一個列表，如A、B或C，意在表示A、B和C，即具有包含的意義，以及A、B或C，即具有排除的意義。此外，本文使用的術語“一個或多個”可以以單數形式用於描述任何特徵、結構或特性，或者可以用於描述特徵、結構或特性的某種組合。然而，應當注意，這僅僅是說明性示例，所要求保護的標的不限於該示例。此外，術語“至少一個”如果用於關聯列表，例如A、B或C，可以被解釋為表示A、B和/或C的任何組合，例如A、AB、AA、AAB、AABBCCC等。
已經描述了幾個實施例，在不脫離由所附申請專利範圍限定的本公開內容範圍的情況下，可以使用各種修改、替代構造和等同物。例如，上述元件可以只是更大系統的組件，其中其他規則可以優先於或以其他方式修改各種實施例的應用。此外，在考慮上述元件之前、期間或之後，可以採取許多步驟。因此，以上描述不限制本公開內容的範圍。
鑒於此描述，實施例可以包括特徵的不同組合。以下編號條款描述了實施示例： 條款1.       一種向行動設備提供參考站校正資料以進行即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的方法，所述方法包括：接收指示所述行動設備的近似位置的資訊或關於所述行動設備可見的人造衛星的資訊；選擇從中獲得所述參考站校正資料的多個參考站，其中所述選擇至少部分基於所述行動設備的所述近似位置或關於所述行動設備可見的所述人造衛星的所述資訊；從所述多個參考站中的每個參考站獲得所述參考站校正資料，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量的資料；以及向所述行動設備發送所述參考站校正資料。 條款2.       根據條款1所述的方法，其中選擇所述多個參考站還基於所述多個參考站中的每個參考站的相應位置。 條款3.       根據條款1或2所述的方法，其中選擇所述多個參考站是基於所述多個參考站中的每個參考站的相應位置與所述行動設備的所述近似位置的鄰近度。 條款4.       根據條款1或2所述的方法，其中選擇所述多個參考站以最小化所述參考站位置的中點或形心與所述行動設備的所述近似位置之間的距離。 條款5.       根據條款1所述的方法，其中選擇所述多個參考站以最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的共視GNSS衛星的數量。 條款6.       根據條款5所述的方法，其中為了最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的所述共視GNSS衛星的數量，所述方法還包括：從所述多個參考站中的每個參考站獲得指示相應參考站可見的GNSS衛星的資訊，或從所述行動設備獲得指示所述行動設備可見的GNSS衛星的資訊，或兩者。 條款7.       根據條款1-6中任一項所述的方法，其中選擇所述多個參考站包括決定包括在所述多個參考站中的參考站的數量。 條款8.       根據條款7所述的方法，其中基於服務品質（QOS）、來自所述行動設備的用戶請求或所述行動設備的應用中的至少一個來決定所述參考站的數量。 條款9.       根據條款1-8中任一項所述的方法，其中向所述行動設備發送所述參考站校正資料包括從一個或多個行動網路基地台發送所述參考站校正資料。 條款10.     根據條款9所述的方法，其中所述行動設備的所述近似位置在所述一個或多個行動網路基地台的第一覆蓋區域中，並且其中所述方法還包括從不同的多個參考站向所述一個或多個行動網路基地台的第二覆蓋區域中的第二行動設備發送參考站校正資料。 條款11.     一種在行動設備處應用即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的方法，所述方法包括：在所述行動設備處從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量；獲得行動設備測量資料，其中所述行動設備測量資料包括由GNSS接收器在所述行動設備獲得的一個或多個測量；以及基於來自所述多個參考站中的每個參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的位置。 條款12.     根據條款11所述的方法，其中決定所述行動設備的所述位置包括：對於所述多個參考站中的每個參考站，基於來自相應參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料，決定所述行動設備的估算位置；以及基於所述估算位置來決定所述行動設備的所述位置。 條款13.     根據條款12所述的方法，其中基於所述估算位置決定所述行動設備的所述位置包括對至少一些所述估算位置取簡單平均或加權平均。 條款14.     根據條款11所述的方法，其中決定所述行動設備的所述位置包括使用單個卡爾曼濾波器來處理來自所述多個參考站的所述參考站校正資料。 條款15.     根據條款11-14中任一項所述的方法，還包括使用來自所述多個參考站中的至少兩個參考站的載波相位整周模糊度或位置向量來驗證所述行動設備的所述決定的位置的準確性。 條款16.     根據條款15所述的方法，還包括：基於對所述行動設備的所述決定的位置的所述準確性的驗證，忽略來自所述多個參考站中的一個或多個參考站的所述參考站校正資料；以及基於來自所述多個參考站的剩餘參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的精確位置。 條款17.     根據條款11-16中任一項所述的方法，還包括向提供商服務發送對所述參考站校正資料的請求。 條款18.     根據條款17所述的方法，其中所述請求包括指示所述行動設備的近似位置的資訊。 條款19.     根據條款17或18所述的方法，其中所述請求包括服務品質（QOS）或要包括在所述多個參考站中的參考站的數量中的至少一個。 條款20.     根據條款11-19中任一項所述的方法，其中從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料包括從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料。 條款21.     根據條款20所述的方法，其中從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料包括從所述一個或多個行動網路基地台重複接收所述參考站校正資料。 條款22.     根據條款21所述的方法，其中接收所述參考站校正資料的重複率基於與所述一個或多個行動網路基地台的無線通信的頻寬或決定所述行動設備的所述位置的性能要求中的至少一個。 條款23.     一種用於向行動設備提供參考站校正資料以進行即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的計算機伺服器，所述計算機伺服器包括：收發器、記憶體以及與所述收發器和所述記憶體通信耦接的一個或多個處理單元，所述一個或多個處理單元被配置為：接收指示所述行動設備的近似位置的資訊或關於所述行動設備可見的人造衛星的資訊；選擇從中獲得所述參考站校正資料的多個參考站，其中所述選擇至少部分基於所述行動設備的所述近似位置或關於所述行動設備可見的所述人造衛星的所述資訊；從所述多個參考站中的每個參考站獲得所述參考站校正資料，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量的資料；以及經由所述收發器向所述行動設備發送所述參考站校正資料。 條款24.     根據條款23所述的計算機伺服器，其中所述一個或多個處理單元被配置為還基於所述多個參考站中的每個參考站的相應位置來選擇所述多個參考站。 條款25.     根據條款23或24所述的計算機伺服器，其中所述一個或多個處理單元被配置為還基於所述多個參考站中的每個參考站的相應位置與所述行動設備的所述近似位置的鄰近度來選擇所述多個參考站。 條款26.     根據條款23或24所述的計算機伺服器，其中所述一個或多個處理單元被配置為選擇所述多個參考站以最小化所述參考站位置的中點或形心與所述行動設備的所述近似位置之間的距離。 條款27.     根據條款23所述的計算機伺服器，其中所述一個或多個處理單元被配置為選擇所述多個參考站以最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的共視GNSS衛星的數量。 條款28.     根據條款27所述的計算機伺服器，其中為了最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的所述共視GNSS衛星的數量，所述一個或多個處理單元被配置為：從所述多個參考站中的每個參考站獲得指示相應參考站可見的GNSS衛星的資訊，或從所述行動設備獲得指示所述行動設備可見的GNSS衛星的資訊，或兩者。 條款29.     根據條款23-28中任一項所述的計算機伺服器，其中為了選擇所述多個參考站，所述一個或多個處理單元被配置為決定包括在所述多個參考站中的參考站的數量。 條款30.     根據條款29所述的計算機伺服器，其中所述一個或多個處理單元被配置為基於服務品質（QOS）、來自所述行動設備的用戶請求或所述行動設備的應用中的至少一個來決定所述參考站的數量。 條款31.     根據條款23-30中任一項所述的計算機伺服器，其中為了向所述行動設備發送所述參考站校正資料，所述一個或多個處理單元被配置為從一個或多個行動網路基地台發送所述參考站校正資料。 條款32.     根據條款23-31中任一項所述的計算機伺服器，其中如果所述行動設備的所述近似位置在所述一個或多個行動網路基地台的第一覆蓋區域中，則所述一個或多個處理單元被配置為將來自不同的多個參考站的參考站校正資料發送到所述一個或多個行動網路基地台的第二覆蓋區域中的第二行動設備。 條款33.     一種用於應用即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的行動設備，所述行動設備包括：收發器、GNSS接收器、記憶體以及與所述收發器、所述GNSS接收器和所述記憶體通信耦接的一個或多個處理單元，所述一個或多個處理單元被配置為：經由所述收發器從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量；獲得行動設備測量資料，其中所述行動設備測量資料包括由所述行動設備的所述GNSS接收器獲得的一個或多個測量；以及基於來自所述多個參考站中的每個參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的位置。 條款34.     根據條款33所述的行動設備，其中為了決定所述行動設備的所述位置，所述一個或多個處理單元被配置為：對於所述多個參考站中的每個參考站，基於來自相應參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料，決定所述行動設備的估算位置；以及基於所述估算位置來決定所述行動設備的所述位置。 條款35.     根據條款34所述的行動設備，其中為了基於所述估算位置決定所述行動設備的所述位置，所述一個或多個處理單元被配置為對至少一些所述估算位置取簡單平均或加權平均。 條款36.     根據條款33所述的行動設備，其中為了決定所述行動設備的所述位置，所述一個或多個處理單元被配置為使用單個卡爾曼濾波器來處理來自所述多個參考站的所述參考站校正資料。 條款37.     根據條款33-36中任一項所述的行動設備，其中所述一個或多個處理單元還被配置為使用來自所述多個參考站中的至少兩個參考站的載波相位整周模糊度或位置向量來驗證所述行動設備的所述決定的位置的準確性。 條款38.     根據條款37所述的行動設備，其中所述一個或多個處理單元還被配置為：基於對所述行動設備的所述決定的位置的所述準確性的驗證，忽略來自所述多個參考站中的一個或多個參考站的所述參考站校正資料；以及基於來自所述多個參考站的剩餘參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的精確位置。 條款39.     根據條款33-38中任一項所述的行動設備，其中所述一個或多個處理單元還被配置為經由所述收發器向提供商服務發送對所述參考站校正資料的請求。 條款40.     根據條款39所述的行動設備，其中所述一個或多個處理單元還被配置為在所述請求中包括指示所述行動設備的近似位置的資訊。 條款41.     根據條款39或40所述的行動設備，其中所述一個或多個處理單元還被配置為在所述請求中包括服務品質（QOS）或要被包括在所述多個參考站中的參考站的數量中的至少一個。 條款42.     根據條款33-41中任一項所述的行動設備，其中為了從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，所述一個或多個處理單元被配置為從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料。 條款43.     根據條款42所述的行動設備，其中為了從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料，所述一個或多個處理單元被配置為從所述一個或多個行動網路基地台重複接收所述參考站校正資料。 條款44.     根據條款43所述的行動設備，其中接收所述參考站校正資料的重複率基於與所述一個或多個行動網路基地台的無線通信的頻寬或決定所述行動設備的所述位置的性能要求中的至少一個。 條款45.     一種用於向行動設備提供參考站校正資料以進行即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的設備，所述設備包括：用於接收指示所述行動設備的近似位置的資訊或關於所述行動設備可見的人造衛星的資訊的構件；用於選擇從中獲得所述參考站校正資料的多個參考站的構件，其中所述選擇至少部分基於所述行動設備的所述近似位置或關於所述行動設備可見的所述人造衛星的所述資訊；用於從所述多個參考站中的每個參考站獲得所述參考站校正資料的構件，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量的資料；以及用於向所述行動設備發送所述參考站校正資料的構件。 條款46.     根據條款45所述的設備，其中選擇所述多個參考站還基於所述多個參考站中的每個參考站的相應位置。 條款47.     根據條款45或46所述的設備，其中選擇所述多個參考站是基於所述多個參考站中的每個參考站的相應位置與所述行動設備的所述近似位置的鄰近度。 條款48.     根據條款45或46所述的設備，其中用於選擇多個參考站的所述構件包括用於選擇所述多個參考站以最小化所述參考站位置的中點或形心與所述行動設備的所述近似位置之間的距離的構件。 條款49.     根據條款45所述的設備，其中用於選擇多個參考站的所述構件包括用於選擇所述多個參考站以最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的共視GNSS衛星的數量的構件。 條款50.     根據條款49所述的設備，其中為了最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的所述共視GNSS衛星的數量，所述設備還包括：用於從所述多個參考站中的每個參考站獲得指示相應參考站可見的GNSS衛星的資訊的構件，或用於從所述行動設備獲得指示所述行動設備可見的GNSS衛星的資訊的構件，或兩者。 條款51.     根據條款45-50中任一項所述的設備，其中用於選擇所述多個參考站的所述構件包括用於決定包括在所述多個參考站中的參考站的數量的構件。 條款52.     根據條款51所述的設備，其中基於服務品質（QOS）、來自所述行動設備的用戶請求或所述行動設備的應用中的至少一個來決定所述參考站的數量。 條款53.     根據條款45-52中任一項所述的設備，其中用於向所述行動設備發送所述參考站校正資料的所述構件包括用於從一個或多個行動網路基地台發送所述參考站校正資料的構件。 條款54.     一種用於在行動設備處應用即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的設備，所述設備包括：用於在所述行動設備處從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料的構件，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量；用於獲得行動設備測量資料的構件，其中所述行動設備測量資料包括由GNSS接收器在所述行動設備獲得的一個或多個測量；以及用於基於來自所述多個參考站中的每個參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的位置的構件。 條款55.     根據條款54所述的設備，其中用於決定所述行動設備的所述位置的所述構件包括：用於對於所述多個參考站中的每個參考站，基於來自相應參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料，決定所述行動設備的估算位置的構件；以及用於基於所述估算位置來決定所述行動設備的所述位置的構件。 條款56.     根據條款55所述的設備，其中用於基於所述估算位置決定所述行動設備的所述位置的所述構件包括用於對至少一些所述估算位置取簡單平均或加權平均的構件。 條款57.     根據條款54所述的設備，其中用於決定所述行動設備的所述位置的所述構件包括用於使用單個卡爾曼濾波器來處理來自所述多個參考站的所述參考站校正資料的構件。 條款58.     根據條款54-57中任一項所述的設備，還包括用於使用來自所述多個參考站中的至少兩個參考站的載波相位整周模糊度或位置向量來驗證所述行動設備的所述決定的位置的準確性的構件。 條款59.     根據條款58所述的設備，還包括：用於基於對所述行動設備的所述決定的位置的所述準確性的驗證，忽略來自所述多個參考站中的一個或多個參考站的所述參考站校正資料的構件；以及用於基於來自所述多個參考站的剩餘參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的精確位置的構件。 條款60.     根據條款54-59中任一項所述的設備，還包括用於向提供商服務發送對所述參考站校正資料的請求的構件。 條款61.     根據條款60所述的設備，還包括用於在所述請求中包括指示所述行動設備的近似位置的資訊的構件。 條款62.     根據條款60或61所述的設備，還包括用於在所述請求中包括服務品質（QOS）或要包括在所述多個參考站中的參考站的數量中的至少一個的構件。 條款63.     根據條款54-62中任一項所述的設備，其中用於從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料的所述構件包括用於從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料的構件。 條款64.     根據條款63所述的設備，其中用於從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料的所述構件包括用於從所述一個或多個行動網路基地台重複接收所述參考站校正資料的構件。 條款65.     根據條款64所述的設備，其中接收所述參考站校正資料的重複率基於與所述一個或多個行動網路基地台的無線通信的頻寬或決定所述行動設備的所述位置的性能要求中的至少一個。 條款66.     一種儲存用於向行動設備提供參考站校正資料以進行即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的指令的非暫時性計算機可讀媒體，所述指令包括用於以下操作的碼：接收指示所述行動設備的近似位置的資訊或關於所述行動設備可見的人造衛星的資訊；選擇從中獲得所述參考站校正資料的多個參考站，其中所述選擇至少部分基於所述行動設備的所述近似位置或關於所述行動設備可見的所述人造衛星的所述資訊；從所述多個參考站中的每個參考站獲得所述參考站校正資料，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量的資料；以及向所述行動設備發送所述參考站校正資料。 條款67.     根據條款66所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中選擇所述多個參考站還基於所述多個參考站中的每個參考站的相應位置。 條款68.     根據條款66或67所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中選擇所述多個參考站是基於所述多個參考站中的每個參考站的相應位置與所述行動設備的所述近似位置的鄰近度。 條款69.     根據條款66或67所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中用於選擇所述多個參考站的所述碼包括用於選擇所述多個參考站以最小化所述參考站位置的中點或形心與所述行動設備的所述近似位置之間的距離的碼。 條款70.     根據條款66所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中用於選擇所述多個參考站的所述碼包括用於選擇所述多個參考站以最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的共視GNSS衛星的數量的碼。 條款71.     根據條款70所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中為了最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的所述共視GNSS衛星的數量，所述指令還包括用於以下操作的碼：從所述多個參考站中的每個參考站獲得指示相應參考站可見的GNSS衛星的資訊，或從所述行動設備獲得指示所述行動設備可見的GNSS衛星的資訊，或兩者。 條款72.     根據條款66-71中任一項所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中用於選擇所述多個參考站的所述碼包括用於決定包括在所述多個參考站中的參考站的數量的碼。 條款73.     根據條款72所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中基於服務品質（QOS）、來自所述行動設備的用戶請求或所述行動設備的應用中的至少一個來決定所述參考站的數量。 條款74.     根據條款66-73中任一項所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中用於向所述行動設備發送所述參考站校正資料的所述碼包括用於向一個或多個行動網路基地台發送所述參考站校正資料的碼。 條款75.     一種儲存用於在行動設備處應用即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的指令的非暫時性計算機可讀媒體，所述指令包括用於以下操作的碼：在所述行動設備處從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量；獲得行動設備測量資料，其中所述行動設備測量資料包括由GNSS接收器在所述行動設備獲得的一個或多個測量；以及基於來自所述多個參考站中的每個參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的位置。 條款76.     根據條款75所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中用於決定所述行動設備的所述位置的所述碼包括用於以下操作的碼：對於所述多個參考站中的每個參考站，基於來自相應參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料，決定所述行動設備的估算位置；以及基於所述估算位置來決定所述行動設備的所述位置。 條款77.     根據條款76所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中用於基於所述估算位置決定所述行動設備的所述碼的所述構件包括用於對至少一些所述估算位置取簡單平均或加權平均的碼。 條款78.     根據條款75所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中用於決定所述行動設備的所述位置的所述碼包括用於使用單個卡爾曼濾波器來處理來自所述多個參考站的所述參考站校正資料的碼。 條款79.     根據條款75-78中任一項所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中所述指令還包括用於使用來自所述多個參考站中的至少兩個參考站的載波相位整周模糊度或位置向量來驗證所述行動設備的所述決定的位置的準確性的碼。 條款80.     根據條款79所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中所述指令還包括用於以下操作的碼：基於對所述行動設備的所述決定的位置的所述準確性的驗證，忽略來自所述多個參考站中的一個或多個參考站的所述參考站校正資料；以及基於來自所述多個參考站的剩餘參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的精確位置。 條款81.     根據條款75-80中任一項所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中所述指令還包括用於向提供商服務發送對所述參考站校正資料的請求的碼。 條款82.     根據條款81所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中所述指令還包括用於在所述請求中包括指示所述行動設備的近似位置的資訊的碼。 條款83.     根據條款81或82所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中所述指令還包括用於在所述請求中包括服務品質（QOS）或要包括在所述多個參考站中的參考站的數量中的至少一個的碼。 條款84.     根據條款75-83中任一項所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中用於從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料的所述碼包括用於從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料的碼。 條款85.     根據條款84所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中用於從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料的所述碼包括用於從所述一個或多個行動網路基地台重複接收所述參考站校正資料的碼。 條款86.     根據條款85所述的非暫時性計算機可讀媒體，其中接收所述參考站校正資料的重複率基於與所述一個或多個行動網路基地台的無線通信的頻寬或決定所述行動設備的所述位置的性能要求中的至少一個。
100:RTK/DGNSS系統 110:行動設備 120:參考站 130:射頻（RF）信號 140:人造衛星（SV） 150:資料通信網路 160:基線 170:服務提供商 200:俯視圖 210:近似行動設備位置 230:半徑 240:區域 R1:參考站 R2:參考站 R3:參考站 R4:參考站 300:圖 320:距離 330:形心 340:多邊形 360:形心 R5:參考站 400:天空圖 505-1:波束 505-1a:第一波束 505-1b:第二波束 505-2:波束 505-2a:第一波束 505-2b:第二波束 520-1:第一基地台 520-2:第二基地台 540-1:第一區域 540-2:第二區域 600-1:第一排程方法 600-2:第二排程方法 600-3:第三排程方法 600-4:第四排程方法 700:簡化俯視圖 POS R1:第一參考站的（確切）位置 POS R2:第二參考站的（確切）位置 POS R3:第三參考站的（確切）位置 POS U:行動設備的（確切）位置 T0~T5:時間 900-A:方法 900-B:方法 910:方塊 920:方塊 925:方塊 930:方塊 935:方塊 940:方塊 1000-A:方法 1000-B:方法 1000-C:方法 1005:方塊 1007:方塊 1010:方塊 1015:方塊 1017:方塊 1020:方塊 1030:方塊 1035:方塊 1105:匯流排 1110:處理單元 1115:輸出設備 1120:數位信號處理器（DSP） 1130:無線通信介面 1132:天線 1134:無線信號 1140:感測器 1160:記憶體 1170:輸入設備 1180:GNSS接收器 1182:天線 1184:GNSS衛星接收信號 1200:計算機系統 1205:匯流排 1210:處理單元 1215:輸入設備 1220:輸出設備 1225:非暫時性儲存設備 1230:通信子系統 1233:無線通信介面 1235:工作記憶體 1240:操作系統 1245:應用
圖1是根據一個實施例的即時動態（RTK）和差分GNSS（DGNSS）系統的簡圖。
圖2和圖3是根據一些實施例的行動設備和多個參考站的俯視圖，示出了可用於參考站選擇的演算法。
圖4是繪製參考站R1和R2可見（可觀測）的各種衛星的方位角和仰角的示例天空圖。
圖5是示出根據一個實施例的，如何基於不同行動設備在行動運營商網路服務的區域內的相應位置，將來自不同參考站的資料提供給這些行動設備的簡圖。
圖6是根據一個實施例的不同排程方法的時序圖。
圖7和圖8是根據一個實施例的行動設備和多個參考站的俯視圖，示出了可以從參考站校正資料導出並用於執行資料完整性檢查的值。
圖9A和圖9B是根據各種實施例的向行動設備提供參考站校正資料以進行RTK或DGNSS校正的方法的流程圖。
圖10A至圖10C是根據各種實施例的在行動設備處應用RTK或DGNSS校正的方法的流程圖。
圖11是根據一個實施例的行動設備的方塊圖。
圖12是計算機系統的一個實施例的方塊圖。
根據某些示例實現方式，各圖中相同的圖式標記表示相同的元素。此外，一個元素的多個實例可以透過在該元素的第一個數位之後跟隨一個字母或連字符以及第二個數位來指示。例如，元素110的多個實例可以被指示為110-1、110-2、110-3等，或者110a、110b、110c等。當僅使用第一數位來指代該元素時，應理解為是該元素的任何實例（例如，先前示例中的元素110將指代元素110-1、110-2和110-3或元素110a、110b和110c）。
900-A:方法
910:方塊
920:方塊
930:方塊
940:方塊

Claims (44)

  1. 一種向行動設備提供參考站校正資料以進行即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的方法，所述方法包括： 接收指示所述行動設備的近似位置的資訊或關於所述行動設備可見的人造衛星的資訊； 選擇從中獲得所述參考站校正資料的多個參考站，其中所述選擇至少部分基於所述行動設備的所述近似位置或關於所述行動設備可見的所述人造衛星的所述資訊； 從所述多個參考站中的每個參考站獲得所述參考站校正資料，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量的資料；以及 向所述行動設備發送所述參考站校正資料。
  2. 根據請求項1所述的方法，其中選擇所述多個參考站還基於所述多個參考站中的每個參考站的相應位置。
  3. 根據請求項2所述的方法，其中選擇所述多個參考站是基於所述多個參考站中的每個參考站的所述相應位置與所述行動設備的所述近似位置的鄰近度。
  4. 根據請求項2所述的方法，其中選擇所述多個參考站以最小化所述參考站位置的中點或形心與所述行動設備的所述近似位置之間的距離。
  5. 根據請求項1所述的方法，其中選擇所述多個參考站以最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的共視GNSS衛星的數量。
  6. 根據請求項5所述的方法，其中為了最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的所述共視GNSS衛星的數量，所述方法還包括： 從所述多個參考站中的每個參考站獲得指示相應參考站可見的GNSS衛星的資訊，或 從所述行動設備獲得指示所述行動設備可見的GNSS衛星的資訊， 或兩者。
  7. 根據請求項1所述的方法，其中選擇所述多個參考站包括決定包括在所述多個參考站中的參考站的數量。
  8. 根據請求項7所述的方法，其中基於服務品質（QOS）、來自所述行動設備的用戶請求或所述行動設備的應用中的至少一個來決定所述參考站的數量。
  9. 根據請求項1所述的方法，其中向所述行動設備發送所述參考站校正資料包括從一個或多個行動網路基地台發送所述參考站校正資料。
  10. 根據請求項9所述的方法，其中所述行動設備的所述近似位置在所述一個或多個行動網路基地台的第一覆蓋區域中，並且其中所述方法還包括從不同的多個參考站向所述一個或多個行動網路基地台的第二覆蓋區域中的第二行動設備發送參考站校正資料。
  11. 一種在行動設備處應用即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的方法，所述方法包括： 在所述行動設備處從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量； 獲得行動設備測量資料，其中所述行動設備測量資料包括由GNSS接收器在所述行動設備獲得的一個或多個測量；以及 基於來自所述多個參考站中的每個參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的位置。
  12. 根據請求項11所述的方法，其中決定所述行動設備的所述位置包括： 對於所述多個參考站中的每個參考站，基於來自相應參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料，決定所述行動設備的估算位置；以及 基於所述估算位置來決定所述行動設備的所述位置。
  13. 根據請求項12所述的方法，其中基於所述估算位置決定所述行動設備的所述位置包括，對至少一些所述估算位置取簡單平均或加權平均。
  14. 根據請求項11所述的方法，其中決定所述行動設備的所述位置包括，使用單個卡爾曼濾波器來處理來自所述多個參考站的所述參考站校正資料。
  15. 根據請求項11所述的方法，還包括，使用來自所述多個參考站中的至少兩個參考站的載波相位整周模糊度或位置向量，來驗證所述行動設備的所述決定的位置的準確性。
  16. 根據請求項15所述的方法，還包括： 基於對所述行動設備的所述決定的位置的所述準確性的驗證，忽略來自所述多個參考站中的一個或多個參考站的所述參考站校正資料；以及 基於來自所述多個參考站的剩餘參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的精確位置。
  17. 根據請求項11所述的方法，還包括向提供商服務發送對所述參考站校正資料的請求。
  18. 根據請求項17所述的方法，其中所述請求包括指示所述行動設備的近似位置的資訊。
  19. 根據請求項17所述的方法，其中所述請求包括服務品質（QOS）或要包括在所述多個參考站中的參考站的數量中的至少一個。
  20. 根據請求項11所述的方法，其中從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料包括，從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料。
  21. 根據請求項20所述的方法，其中從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料包括，從所述一個或多個行動網路基地台重複接收所述參考站校正資料。
  22. 根據請求項21所述的方法，其中接收所述參考站校正資料的重複率基於以下中的至少一個：與所述一個或多個行動網路基地台的無線通信的頻寬或決定所述行動設備的所述位置的性能要求。
  23. 一種用於向行動設備提供參考站校正資料以進行即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的計算機伺服器，所述計算機伺服器包括： 收發器； 記憶體；以及 與所述收發器和所述記憶體通信耦接的一個或多個處理單元，所述一個或多個處理單元被配置為： 接收指示所述行動設備的近似位置的資訊或關於所述行動設備可見的人造衛星的資訊； 選擇從中獲得所述參考站校正資料的多個參考站，其中所述選擇至少部分基於所述行動設備的所述近似位置或關於所述行動設備可見的所述人造衛星的所述資訊； 從所述多個參考站中的每個參考站獲得所述參考站校正資料，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括基於GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量的資料；以及 經由所述收發器向所述行動設備發送所述參考站校正資料。
  24. 根據請求項23所述的計算機伺服器，其中所述一個或多個處理單元被配置為還基於所述多個參考站中的每個參考站的相應位置來選擇所述多個參考站。
  25. 根據請求項24所述的計算機伺服器，其中所述一個或多個處理單元被配置為還基於所述多個參考站中的每個參考站的所述相應位置與所述行動設備的所述近似位置的鄰近度來選擇所述多個參考站。
  26. 根據請求項24所述的計算機伺服器，其中所述一個或多個處理單元被配置為選擇所述多個參考站以最小化所述參考站位置的中點或形心與所述行動設備的所述近似位置之間的距離。
  27. 根據請求項23所述的計算機伺服器，其中所述一個或多個處理單元被配置為選擇所述多個參考站以最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的共視GNSS衛星的數量。
  28. 根據請求項27所述的計算機伺服器，其中為了最大化所述行動設備和所述多個參考站之間的所述共視GNSS衛星的數量，所述一個或多個處理單元被配置為： 從所述多個參考站中的每個參考站獲得指示相應參考站可見的GNSS衛星的資訊，或 從所述行動設備獲得指示所述行動設備可見的GNSS衛星的資訊， 或兩者。
  29. 根據請求項23所述的計算機伺服器，其中為了選擇所述多個參考站，所述一個或多個處理單元被配置為決定包括在所述多個參考站中的參考站的數量。
  30. 根據請求項29所述的計算機伺服器，其中所述一個或多個處理單元被配置為基於服務品質（QOS）、來自所述行動設備的用戶請求或所述行動設備的應用中的至少一個來決定所述參考站的數量。
  31. 根據請求項23所述的計算機伺服器，其中為了向所述行動設備發送所述參考站校正資料，所述一個或多個處理單元被配置為從一個或多個行動網路基地台發送所述參考站校正資料。
  32. 根據請求項31所述的計算機伺服器，其中如果所述行動設備的所述近似位置在所述一個或多個行動網路基地台的第一覆蓋區域中，則所述一個或多個處理單元被配置為將來自不同的多個參考站的參考站校正資料發送到所述一個或多個行動網路基地台的第二覆蓋區域中的第二行動設備。
  33. 一種用於應用即時動態（RTK）或差分全球導航衛星系統（DGNSS）校正的行動設備，所述行動設備包括： 收發器； GNSS接收器； 記憶體；以及 與所述收發器、所述GNSS接收器和所述記憶體通信耦接的一個或多個處理單元，所述一個或多個處理單元被配置為： 經由所述收發器從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，其中對於每個參考站，所述參考站校正資料包括GNSS接收器在相應參考站獲得的一個或多個測量； 獲得行動設備測量資料，其中所述行動設備測量資料包括由所述行動設備的所述GNSS接收器獲得的一個或多個測量；以及 基於來自所述多個參考站中的每個參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的位置。
  34. 根據請求項33所述的行動設備，其中為了決定所述行動設備的所述位置，所述一個或多個處理單元被配置為： 對於所述多個參考站中的每個參考站，基於來自相應參考站的所述參考站校正資料和所述行動設備測量資料，決定所述行動設備的估算位置；以及 基於所述估算位置來決定所述行動設備的所述位置。
  35. 根據請求項34所述的行動設備，其中為了基於所述估算位置決定所述行動設備的所述位置，所述一個或多個處理單元被配置為對至少一些所述估算位置取簡單平均或加權平均。
  36. 根據請求項33所述的行動設備，其中為了決定所述行動設備的所述位置，所述一個或多個處理單元被配置為使用單個卡爾曼濾波器來處理來自所述多個參考站的所述參考站校正資料。
  37. 根據請求項33所述的行動設備，其中所述一個或多個處理單元還被配置為使用來自所述多個參考站中的至少兩個參考站的載波相位整周模糊度或位置向量來驗證所述行動設備的所述決定的位置的準確性。
  38. 根據請求項37所述的行動設備，其中所述一個或多個處理單元還被配置為： 基於對所述行動設備的所述決定的位置的所述準確性的驗證，忽略來自所述多個參考站中的一個或多個參考站的所述參考站校正資料；以及 基於來自所述多個參考站的剩餘參考站校正資料和所述行動設備測量資料來決定所述行動設備的精確位置。
  39. 根據請求項33所述的行動設備，其中所述一個或多個處理單元還被配置為經由所述收發器向提供商服務發送對所述參考站校正資料的請求。
  40. 根據請求項39所述的行動設備，其中所述一個或多個處理單元還被配置為在所述請求中包括指示所述行動設備的近似位置的資訊。
  41. 根據請求項39所述的行動設備，其中所述一個或多個處理單元還被配置為在所述請求中包括服務品質（QOS）或要被包括在所述多個參考站中的參考站的數量中的至少一個。
  42. 根據請求項33所述的行動設備，其中為了從多個參考站中的每個參考站獲得參考站校正資料，所述一個或多個處理單元被配置為從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料。
  43. 根據請求項42所述的行動設備，其中為了從一個或多個行動網路基地台接收所述參考站校正資料，所述一個或多個處理單元被配置為從所述一個或多個行動網路基地台重複接收所述參考站校正資料。
  44. 根據請求項43所述的行動設備，其中接收所述參考站校正資料的重複率基於以下中的至少一個：與所述一個或多個行動網路基地台的無線通信的頻寬或決定所述行動設備的所述位置的性能要求。
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