JP2013180199A - 人間の把持補助デバイスのソフト製品 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】把持補助システムには、手袋および可撓性スリーブが含まれている。手袋には、手指または親指などの指、手袋を装着したオペレータによって対象に加えられる把持力を測定するように構成された力センサ、および指に対して配置された調整可能指骨リングが含まれている。サドルが手指に対して配置されている。可撓性腱の一方の端部は、サドルの周りにループをなしている。コンジットには腱が含まれている。手袋の手掌の中に固着されたコンジットアンカは、コンジットを受けている。スリーブは、腱のもう一方の端部に接続されたアクチュエータアセンブリおよびコントローラが入っているポケットを有している。コントローラは力センサと連通しており、測定された把持力に応答して張力を計算する。コントローラは、その張力をアクチュエータアセンブリから指令して腱に張力を加え、それにより手指を移動させる。
【選択図】図1
Description
[0001]本発明は、NASA Space Act Agreement number SAA−AT−07−003の下に、政府の支援によってなされたものである。本明細書において説明されている本発明は、米国政府(つまり非商用)の目的のために、それに対し、またはそのために特許権使用料を支払うことなく米国政府によってまたは米国政府のために製造し、かつ、使用することができる。
Claims (17)
- 手袋であって、
手指および親指からなるグループから選択される指と、
前記手袋に対して配置された、前記手袋を装着したオペレータによって対象に加えられる把持力を測定するように構成される力センサと、
前記指に対して配置された複数の調整可能指骨リングと、
前記指に対して配置されたサドルと、
一方の端部が前記サドルの周りにループをなしている可撓性腱と、
前記腱を少なくとも部分的に含んだコンジットと、
前記手袋に固着されたコンジットアンカであって、前記コンジットが前記コンジットアンカの中に受けられ、かつ、軸方向または圧縮方向の移動が前記コンジットアンカによって防止されるコンジットアンカと
を有する手袋と、
ポケットを有する可撓性スリーブであって、
前記腱のもう一方の端部に接続されたアクチュエータアセンブリと、
前記力センサと連通しているコントローラであって、前記測定された把持力に応答して張力を計算し、かつ、前記張力を前記アクチュエータアセンブリから指令し、それにより前記腱に張力を加え、それにより前記指を移動させるように構成されるコントローラと
を含む可撓性スリーブと
を備える把持補助システム。 - 前記調整可能指骨リングが、ナイロンで構築される、請求項1に記載のシステム。
- 前記コンジットアンカが、前記コンジットを受ける第1の開口、および前記腱が貫通する第2の開口を画定する、請求項1に記載のシステム。
- 前記サドルが、弓形であり、前記腱が着座する溝を画定する、請求項1に記載のシステム。
- 前記スリーブが、前記アクチュエータアセンブリが着座する補強されたポケットを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記手袋が、少なくとも部分的に弾性繊維で構築される、請求項1に記載のシステム。
- 前記可撓性スリーブが、前記アクチュエータアセンブリを覆うフラップを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラが前記可撓性スリーブの複数の前記ポケットのうちの1つに配置されたユーザインタフェースを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記手袋が調整可能リストストラップをさらに含む、請求項1に記載のシステム。
- 非弾性で、かつ、前記コンジットアンカと前記スリーブの間を延在している追加ストラップをさらに備え、
前記追加ストラップが前記コンジットに接続され、
前記調整可能リストストラップが張られると、前記調整可能リストストラップが前記追加ストラップに外接し、かつ、前記追加ストラップを補強する
請求項1に記載のシステム。 - 前記コンジットが圧縮方向に剛直である、請求項1に記載のシステム。
- 複数の前記コンジットのうちの少なくとも1つに対して、前記コンジットと前記コンジットアンカの内部表面との間の界面に配置された腱張力センサをさらに備え、前記腱張力センサが前記少なくとも1つのコンジットに作用する実際の張力を測定し、かつ、測定された実際の張力を前記コントローラに伝送する、請求項1に記載のシステム。
- 少なくとも部分的に弾性繊維で構築された手袋であって、
複数の手指と、
親指と、
前記親指に対して配置された力センサであって、前記手袋を装着したオペレータによって対象に加えられる把持力を測定するように構成される力センサと、
調整可能リストストラップと、
複数の調整可能指骨リングであって、前記調整可能指骨リングの異なる対が前記複数の手指のうちの対応する手指の近位指骨および中央指骨に対して配置される複数の調整可能指骨リングと、
複数の弓形サドルであって、前記複数のサドルのうちの異なるサドルが前記対応する手指の前記中央指骨および前記遠位指骨のうちのいずれかに配置される複数の弓形サドルと、
それぞれ前記複数のサドルのうちの対応するサドルに接続された第1の端部を有する複数の可撓性腱と、
複数のコンジットであって、前記複数のコンジットの各々が前記複数の腱のうちの対応する腱を含む複数のコンジットと、
前記手袋に取り付けられたコンジットアンカであって、前記コンジットプラスチックアンカが第1の組の開口を介して前記コンジットをその中に受け、かつ、もう一組の開口を介して前記腱に前記コンジットアンカを貫通させるコンジットアンカと
を有する手袋と、
前記オペレータの前腕に装着することができる可撓性スリーブであって、
複数の電動機付アクチュエータアセンブリであって、前記複数のアセンブリの各々が前記複数の可撓性腱のうちの対応する可撓性腱の第2の端部に接続され、かつ、前記スリーブのポケットの中に含まれる複数の電動機付アクチュエータアセンブリと、
前記力センサと連通しているコントローラであって、前記測定された把持力に応答して張力を計算し、かつ、前記張力を前記複数のアクチュエータアセンブリのうちの少なくとも1つから指令するように構成されるコントローラと
を含む可撓性スリーブと
を備える把持補助システム。 - 前記コントローラが前記可撓性スリーブの複数の前記ポケットのうちの1つに配置されるユーザインタフェースを含む、請求項13に記載のシステム。
- 前記複数のサドルの各々が、前記複数の腱のうちの対応する腱が着座する弓形の溝を画定し、前記複数のサドルの各々が、前記複数の手指のうちの対応する手指の上に置かれる、請求項13に記載のシステム。
- 前記複数のコンジットのうちの少なくとも1つに対して、前記少なくとも1つのコンジットと前記コンジットアンカの内部表面との間の界面に配置された腱張力センサをさらに備え、前記腱張力センサが、腱の実際の張力を測定し、かつ、測定された実際の張力を前記コントローラに通信するように構成される、請求項13に記載のシステム。
- 前記コンジットアンカと前記スリーブの間を延在している非弾性ストラップをさらに備え、
前記非弾性ストラップが前記コンジットに接続され、
前記調整可能リストストラップが張られると、前記調整可能リストストラップが前記非弾性ストラップに外接し、かつ、前記非弾性ストラップを補強する
請求項13に記載のシステム。
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