JP2013171319A - 車両状態検出装置、車両挙動検出装置及び車両状態検出方法 - Google Patents
車両状態検出装置、車両挙動検出装置及び車両状態検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013171319A JP2013171319A JP2012033131A JP2012033131A JP2013171319A JP 2013171319 A JP2013171319 A JP 2013171319A JP 2012033131 A JP2012033131 A JP 2012033131A JP 2012033131 A JP2012033131 A JP 2012033131A JP 2013171319 A JP2013171319 A JP 2013171319A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- vehicle state
- detection device
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】実施形態の車両状態検出装置の複数の識別器は、同一の識別対象画像に対応する高次特徴量がそれぞれ入力され、互いに異なる所定の車両状態を識別して確信度をそれぞれ情報出力手段に出力する。これにより、情報出力手段は、複数の識別器が出力した確信度に基づいて、前記識別対象画像に車両の画像が含まれていると判断される閾値以上の確信度を出力している識別器のうち、検出目的に応じて一又は複数の識別器を選択し、選択した一または複数の識別器に対応する車両状態に関する情報を出力する。
【選択図】図1
Description
上記従来の道路監視システムにおいては、画像内で発生する輝度変化に基づいて車両を検出し、車両の速度や通過台数に基づいて道路上で発生する事象を検出するものが提案されている(例えば、特許文献1、特許文献2参照)。
複数の識別器は、同一の識別対象画像に対応する高次特徴量がそれぞれ入力され、互いに異なる所定の車両状態を識別して確信度をそれぞれ情報出力手段に出力する。
情報出力手段は、複数の識別器が出力した確信度に基づいて、識別対象画像に対応する車両状態に関する情報を出力する。
図1は、実施形態の車両検出装置を備えた道路監視システムの概要構成ブロック図である。
道路監視システム10は、大別すると、複数のカメラ11−1〜11−nと、複数の車両検出装置12−1〜12−m(mは自然数)と、情報掲示装置13−1、13−2と、情報提示装置14と、を備えている。
各車両検出装置12−1〜12−mは、各カメラ11−1〜11−n(nは、2以上の整数)に対して一対一あるいは多対一で設けられ、対応するカメラにより撮影された画像に含まれる車両を検出し、当該車両に関する情報(車種、車両区分等)、あるいは、当該車両の状態(走行状態等)に関する情報を情報提示装置14に出力する。
情報提示装置14は、車両検出装置12−1〜12−m(mは自然数)から出力された車両の状態に関する情報に基づいて、車両に正常運行をさせるための情報を情報掲示装置13−1、13−2や、路車間通信装置等を介して路上の車両C1、C2に提示する。
車両検出装置12−1〜12−mは、同様の構成であるので、車両検出装置12−1を例として説明する。
車両検出装置12−1は、大別すると、制御部21と、通信インタフェース部22と、記憶部23と、外部記憶装置24と、を備えている。
通信インタフェース部22は、対応するカメラ11−1、11−2及び情報提示装置14との間で通信を行う。
また、車両検出装置12−1〜12−mは、カメラ11−1〜11−nとともに道路付近に設置され、映像信号の入出力を行うための無線通信ユニットあるいはケーブルを介して対応するカメラ11−1〜11−nに接続されている。なお図2においては、車両検出装置12−1〜12−mとカメラ11−1〜11−nとを別個の装置として構成したが、これに限るものではなく、両者を一体に構成することも可能である。
車両検出装置12−1〜12−mは、それぞれ、入力画像取込部31と、探索窓設定部32と、高次特徴量算出部33と、複数の識別器34−1〜34−Nと、識別器選択部35と、領域判別部36と、車両領域確定部37と、属性情報付加部38と、車両追跡部39と、車両挙動把握部40と、を備えている。
探索窓設定部32は、入力画像取込部31において取り込まれた画像データに対応する画像の所定の領域に車両検出用の探索窓を設定する。
高次特徴量算出部33は、探索窓設定部32により設定された探索窓内の高次特徴量を算出する。
属性情報付加部38は、車両領域確定部37により確定された車両一台ごとに識別器34−1〜34−Nのそれぞれに予め割り当てられている属性情報を付加する。
車両挙動把握部40は、車両追跡部39の追跡結果に基づいて、車両の挙動を把握する。ここで、車両の挙動とは、例えば、車両の蛇行(ふらつき)、逆走、急な車線変更、低速走行、走行速度超過等である。
図4は、実施形態の処理フローチャートである。
以下の説明においては、車両検出装置12−1を例として説明する。
車両検出装置12−1の制御部21及び通信インタフェース部22は、入力画像取込部として機能し、対応するカメラ11−Yが通信ネットワークを介して送信した撮影画像データを受信する(ステップS11)。
続いて制御部21は、受信した撮影画像データをワークエリアとして機能するRAM上に展開する。そして制御部21は、探索窓設定部として機能し、画像上に探索窓を設定する(ステップS13)。
図5に示すように、撮影画像データを展開して得られる画像は、例えば、640×480ピクセル(pixel)で構成されており、そのピクセル座標は、(0,0)〜(639,399)となるので、例えば、探索窓SWにおけるX軸方向の大きさ(X軸方向窓幅)XW=30ピクセルとし、探索窓SWにおけるY軸方向の大きさ(Y軸方向窓幅)YW=30ピクセルとする。すなわち、探索窓SWの大きさはXW×YWであり、上述の例の場合、30×30ピクセルとなる。
続いて制御部21は、探索窓SW内の高次特徴量を算出する(ステップS14)。
この場合において、車両の見え方に影響を与える変動要素としては、時間帯、車の方向(水平角及び俯角)、車種、画像の解像度などがある。
ここで、水平角とは、図6(a)に示すように、道路の延在方向に対する車両の水平方向の角度である。
次に制御部21は、得られた探索窓内の高次特徴量を複数の識別器に出力し、パターン認識に用いられる確信度を取得する(ステップS15)。
ここで、識別器としては、サポートベクターマシン、K近傍識別器、ベイズ分類等の機械学習により大量のデータから識別パラメータを構成する非ルールベースの手法を用いている。
識別器を構築する場合には、まず、車両を見る角度や照度条件等が一致した車両の画像を大量に用意する。
続いてオペレータが各画像中の車両領域を教示する(ステップS31)。
同様に背景領域に着いても高次特徴量を算出し、既存のパターン認識技術を用いて学習を行わせることで(ステップS33)、車両領域と、背景領域とを分離することが可能な識別器を構築することが可能となる(ステップS34)。
車両の見え方に影響を与える変動要素としては、表2に示すように、撮影の時間帯、車両の進行方向(水平角及び俯角)、車種及び画像の解像度が挙げられる。
また、水平角の属性情報の一例としては、0°、45°、90°(3種類)が挙げられる。
また、俯角の属性情報の一例としては、15°、30°、45°(3種類)が挙げられる。
また、画像の解像度の属性情報の一例としては、QVGA、VGA(2種類)が挙げられる。
これらの結果、属性の組合せに相当する数の識別器が設けられることとなる。上述した属性情報を設定した場合には、2×3×3×3×2(種類)=108(種類)に相当する108個の識別器が設けられることとなる。
X+kx≦640
であるか否かを判別する(ステップS17)。すなわち、新たに設定した探索窓SWの右下のX座標=X+XWが撮像画像の領域内に収まるか否かを判別する。
PL=(X+kx,Y)
とする(ステップS18)。ここで、kxは、探索窓SWの設定用定数であり、例えば、
3ピクセル≦kx≦10ピクセル
とされている
そして、処理を再びステップS13に移行して、以下同様の処理を行う。
Y+ky≦479
であるか否かを判別する(ステップS19)。すなわち、新たに設定する探索窓SWの左上のY座標が撮像画像の領域内に収まるか否かを判別する。ここで、kyは探索窓SWの設定用定数であり、例えば、
3ピクセル≦ky≦10ピクセル
とされている。
PL=(0,Y+ky)
とし(ステップS20)、処理を再びステップS13に移行する。
これは、1台の車両について複数の位置の探索窓SWで検出される可能性が高いので、各車両についてそれぞれ一番妥当な矩形領域を車両領域とするためである。
この場合において、制御部21は、時間帯、車の進行方向の水平角、車の進行方向の俯角、車種、画像解像度及び車領域の下端のY座標に基づいてテーブルを参照してカメラか車両までの距離を取得する。
具体的には、蛇行している車両や逆走している車両の存在を事前に各車両の運転手に把握させることで、注意を喚起させ、必要に応じて退避するなどの対応を行わせて安全を確保する。
将来的には、挙動がおかしい車両に対して、道路側に設けた遠隔制御装置から制御を行って、安全走行状態に強制的に移行させるようにすることも可能である。
具体的には、検出目的が車両の速度計測である場合には、車両と道路の境界部の位置を正確に算出することが重要である。ところで、車両と道路の境界部には、水平エッジ成分が多く含まれる。
本実施形態の〜装置で実行される〜プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD−ROM、フレキシブルディスク(FD)、CD−R、DVD(Digital Versatile Disk)等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
また、本実施形態の車両状態検出装置あるいは車両挙動検出装置で実行される制御プログラムを、ROM等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
10 道路監視システム
11−1〜11−n カメラ
12−1〜12−m 車両検出装置
13 情報掲示装置
14 情報提示装置
21 制御部
22 通信インタフェース部
23 記憶部
24 外部記憶装置
31 入力画像取込部
32 探索窓設定部
33 高次特徴量算出部
34 識別器
35 識別器選択部
36 領域判別部
37 車両領域確定部
38 属性情報付加部
39 車両追跡部
40 車両挙動把握部
SW 探索窓
Claims (8)
- 同一の識別対象画像に対応する高次特徴量がそれぞれ入力され、互いに異なる所定の車両状態を識別して確信度をそれぞれ出力する複数の識別器と、
前記複数の識別器が出力した確信度に基づいて、前記識別対象画像に車両の画像が含まれていると判断される閾値以上の確信度を出力している識別器のうち、検出目的に応じて一又は複数の識別器を選択し、選択した一または複数の識別器に対応する車両状態に関する情報を出力する情報出力手段と、
を備えた車両状態検出装置。 - 前記検出目的は、最も可能性が高い車両状態を検出することであり、
前記情報出力手段は、前記識別対象画像に車両の画像が含まれていると判断される閾値以上の確信度を出力している識別器のうち、最も高い確信度を出力している一つの識別器に対応する車両状態に関する情報を出力する、
請求項1記載の車両状態検出装置。 - 前記検出目的は、車両の速度を検出することであり、
前記情報出力手段は、矩形形状とされた前記識別対象画像の下端に水平エッジ成分が比較的多く含まれる前記識別対象画像に対応する一つの識別器に対応する車両状態に関する情報を出力する、
請求項1記載の車両状態検出装置。 - 前記検出目的は、車両の挙動を検出することでであり、
前記情報出力手段は、矩形形状とされた前記識別対象画像のうち、同一の車両を含むと考えられ、かつ、車両の向きを検出するのに十分な車両の画像の領域を含む複数の矩形領域の全てを含む矩形領域に対応する一または複数の識別器に対応する車両状態に関する情報を出力する、
請求項1記載の車両状態検出装置。 - 前記検出目的は、車両の画像を記録することでであり、
前記情報出力手段は、矩形形状とされた前記識別対象画像のうち、同一の車両を含むと考えられる複数の矩形領域の全てを含む矩形領域に対応する一または複数の識別器に対応する車両状態に関する情報を出力する、
請求項1記載の車両状態検出装置。 - 前記識別器には、所定の車両状態に関する情報として、予め撮影時間帯、車両の向き、車種及び前記識別対象画像の解像度に関する情報が割り当てられており、
前記情報出力手段は、前記車両に関する情報として前記識別器に割り当てられている情報を含めて出力する、
請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の車両状態検出装置。 - 請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の車両状態検出装置の情報出力手段からの情報を受けて、同一の車両であると推定される車両毎の車両状態の時間的変化に基づいて各車両の挙動を把握する挙動把握手段を備えた車両挙動検出装置。
- 道路上の車両の車両状態を検出する車両状態検出装置で実行される車両状態検出方法であって、
同一の識別対象画像に対応する高次特徴量がそれぞれ入力され、互いに異なる所定の車両状態を識別して確信度をそれぞれ出力する複数の識別過程と、
前記複数の識別過程において出力された確信度に基づいて、前記識別対象画像に車両の画像が含まれていると判断される閾値以上の確信度を出力している識別過程のうち、検出目的に応じて一又は複数の識別過程を選択し、選択した一または複数の識別過程に対応する車両状態に関する情報を出力する情報出力過程と、
を備えた車両状態検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012033131A JP5780979B2 (ja) | 2012-02-17 | 2012-02-17 | 車両状態検出装置、車両挙動検出装置及び車両状態検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012033131A JP5780979B2 (ja) | 2012-02-17 | 2012-02-17 | 車両状態検出装置、車両挙動検出装置及び車両状態検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013171319A true JP2013171319A (ja) | 2013-09-02 |
JP5780979B2 JP5780979B2 (ja) | 2015-09-16 |
Family
ID=49265231
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012033131A Active JP5780979B2 (ja) | 2012-02-17 | 2012-02-17 | 車両状態検出装置、車両挙動検出装置及び車両状態検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5780979B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015037064A1 (ja) * | 2013-09-11 | 2015-03-19 | 株式会社日立製作所 | 時系列データの分析方法、及びその装置 |
JP2015099509A (ja) * | 2013-11-19 | 2015-05-28 | 東芝テック株式会社 | 年齢層判定装置および年齢層判定プログラム |
WO2018174123A1 (ja) * | 2017-03-23 | 2018-09-27 | 日本電気株式会社 | 物体検出装置、交通監視システム、物体検出装置の制御方法及びプログラム |
CN109543610A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-03-29 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 车辆检测跟踪方法、装置、设备及存储介质 |
JP2020017240A (ja) * | 2018-07-29 | 2020-01-30 | 株式会社コンピュータシステム研究所 | 監視支援装置、監視支援プログラム、および記憶媒体 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001256485A (ja) * | 2000-03-14 | 2001-09-21 | Hitachi Ltd | 車種判別システム |
JP2002083301A (ja) * | 2000-09-06 | 2002-03-22 | Mitsubishi Electric Corp | 交通監視装置 |
JP2010518522A (ja) * | 2007-02-08 | 2010-05-27 | ビヘイヴィアラル レコグニション システムズ, インコーポレイテッド | 挙動認識システム |
JP2011059898A (ja) * | 2009-09-08 | 2011-03-24 | Fujifilm Corp | 画像解析装置、画像解析方法およびプログラム |
JP2011086265A (ja) * | 2009-10-19 | 2011-04-28 | Canon Inc | 画像処理装置及び方法、プログラム及び記憶媒体 |
EP2416278A1 (en) * | 2009-04-01 | 2012-02-08 | Sony Corporation | Device and method for multiclass object detection |
-
2012
- 2012-02-17 JP JP2012033131A patent/JP5780979B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001256485A (ja) * | 2000-03-14 | 2001-09-21 | Hitachi Ltd | 車種判別システム |
JP2002083301A (ja) * | 2000-09-06 | 2002-03-22 | Mitsubishi Electric Corp | 交通監視装置 |
JP2010518522A (ja) * | 2007-02-08 | 2010-05-27 | ビヘイヴィアラル レコグニション システムズ, インコーポレイテッド | 挙動認識システム |
EP2416278A1 (en) * | 2009-04-01 | 2012-02-08 | Sony Corporation | Device and method for multiclass object detection |
JP2011059898A (ja) * | 2009-09-08 | 2011-03-24 | Fujifilm Corp | 画像解析装置、画像解析方法およびプログラム |
JP2011086265A (ja) * | 2009-10-19 | 2011-04-28 | Canon Inc | 画像処理装置及び方法、プログラム及び記憶媒体 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015037064A1 (ja) * | 2013-09-11 | 2015-03-19 | 株式会社日立製作所 | 時系列データの分析方法、及びその装置 |
JPWO2015037064A1 (ja) * | 2013-09-11 | 2017-03-02 | 株式会社日立製作所 | 時系列データの分析方法、及びその装置 |
US10430733B2 (en) | 2013-09-11 | 2019-10-01 | Hitachi, Ltd. | Analysis method for time series data and device therefor |
JP2015099509A (ja) * | 2013-11-19 | 2015-05-28 | 東芝テック株式会社 | 年齢層判定装置および年齢層判定プログラム |
WO2018174123A1 (ja) * | 2017-03-23 | 2018-09-27 | 日本電気株式会社 | 物体検出装置、交通監視システム、物体検出装置の制御方法及びプログラム |
JPWO2018174123A1 (ja) * | 2017-03-23 | 2020-01-23 | 日本電気株式会社 | 物体検出装置、交通監視システム、物体検出装置の制御方法及びプログラム |
US11113555B2 (en) | 2017-03-23 | 2021-09-07 | Nec Corporation | Object detection apparatus, traffic monitoring system, method of controlling an object detection apparatus and program |
JP2020017240A (ja) * | 2018-07-29 | 2020-01-30 | 株式会社コンピュータシステム研究所 | 監視支援装置、監視支援プログラム、および記憶媒体 |
JP7284951B2 (ja) | 2018-07-29 | 2023-06-01 | 株式会社コンピュータシステム研究所 | 監視支援装置、監視支援プログラム、および記憶媒体 |
CN109543610A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-03-29 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 车辆检测跟踪方法、装置、设备及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5780979B2 (ja) | 2015-09-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6804965B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理システム、および画像処理方法 | |
KR101708547B1 (ko) | 사상(事象) 검출 장치 및 사상 검출 방법 | |
CN109506664B (zh) | 利用人行横道识别结果的引导信息提供装置及方法 | |
JP5747549B2 (ja) | 信号機検出装置及びプログラム | |
WO2017171659A1 (en) | Signal light detection | |
KR101822924B1 (ko) | 영상기반 화재 감지 시스템, 방법 및 프로그램 | |
JP5780979B2 (ja) | 車両状態検出装置、車両挙動検出装置及び車両状態検出方法 | |
KR20200080402A (ko) | 비정상 상황 탐지 시스템 및 방법 | |
KR101716928B1 (ko) | 차량 카메라의 영상 처리 방법 및 이를 이용하는 영상 처리 장치 | |
JP5760090B2 (ja) | 生体認識装置 | |
CN105404884A (zh) | 图像分析方法 | |
JP2010097430A (ja) | 煙検出装置及び煙検出方法 | |
KR101606476B1 (ko) | 카메라의 다중 노출 영상을 이용한 신호등 자동 인식 장치 및 방법 | |
RU2015106690A (ru) | Устройство обнаружения капель воды и устройство обнаружения трехмерных объектов с использованием устройства обнаружения капель воды | |
JP2008005399A (ja) | 放置物検出装置及び放置物検出方法 | |
JP2019154027A (ja) | ビデオ監視システムのパラメータ設定方法、装置及びビデオ監視システム | |
JP7125843B2 (ja) | 障害検知システム | |
JP5917303B2 (ja) | 移動体検出装置、移動体検出システム、および、移動体検出方法 | |
JP5407920B2 (ja) | 点灯色識別装置及びプログラム | |
KR102089106B1 (ko) | 안개 발생 여부 판단 방법 및 이를 위한 장치 | |
JP2021007055A (ja) | 識別器学習装置、識別器学習方法およびコンピュータプログラム | |
CN102844767B (zh) | 用于分析车辆的图像采集装置的图像的方法与设备 | |
JP6431299B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
CN114973053A (zh) | 检测方法、装置和系统、存储介质及计算机设备 | |
KR101867869B1 (ko) | 가로등 기반 재난 대응 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140307 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150616 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150714 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5780979 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |