JP2013167606A - 軌道位置推定方法、軌道位置推定装置及び軌道位置推定プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体の軌道位置を推定する推定方法であって、移動体の位置情報を取得して位置情報から非線形項を除去するステップと、非線形項が除去された位置情報を時間伝搬させるステップと、時間伝搬された位置情報に非線型項を加算して移動体の軌道位置の推定値とするステップを含むことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
搭載装置101は、図示しない記憶手段及び制御手段を備え、搭載ソフトウェアが記憶手段に格納される。制御手段は、搭載ソフトウェアが出力する指示に従って、各部の動作を制御する。
101 搭載装置
102 前処理部
103 平均化部
104 カルマンフィルタ部
105 観測更新部
106 時間伝搬部
107 一時保持部
108 加算部
109 出力部
110 状態変数更新部
201 GPSR
301 地上局
Claims (9)
- 移動体の軌道位置を推定する推定方法であって、
前記移動体の位置情報を取得して、前記位置情報から非線形項を除去するステップと、
前記非線形項が除去された位置情報を時間伝搬させるステップと、
前記時間伝搬された位置情報に非線型項を加算して、前記移動体の軌道位置の推定値とするステップを含むことを特徴とする推定方法。 - 前記位置情報を時間伝搬させるステップにおいて、カルマンフィルタの推定方法を利用することを特徴とする請求項1に記載の推定方法。
- 前記位置情報は複数の変数を含み、
前記非線形項は前記複数の変数のうちの第1の変数について非線形であり、
前記移動体が取得した位置情報から除去される非線形項は、時間伝搬される前の第1の変数に基づいて求められ、
前記時間伝搬された位置情報に加算される非線形項は、時間伝搬された第1の変数に基づいて求められることを特徴とする請求項1或いは2に記載の推定方法。 - 前記位置情報が取得できないときに、前記位置情報の取得を停止し、
前記移動体の軌道位置の推定に使用される数値を与えて、前記非線形項が除去された位置情報を時間伝搬させることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の推定方法。 - 移動体の軌道位置を推定する推定装置であって、
前記移動体の位置情報を取得して、前記位置情報から非線形項を除去する平均化部と、
前記非線形項が除去された位置情報を時間伝搬させる時間伝搬部と、
前記時間伝搬された位置情報に非線形項を加算して、前記移動体の軌道位置の推定値とする加算部とを含むことを特徴とする推定装置。 - 前記時間伝搬部は、カルマンフィルタの推定方法を利用して、前記非線形項が除去された位置情報を時間伝搬させることを特徴とする請求項5に記載の推定装置。
- 前記位置情報は複数の変数を含み、
前記非線形項は前記複数の変数のうちの第1の変数について非線形であり、
前記平均化部は、時間伝搬される前の第1の変数に基づいて、前記移動体が取得した位置情報から除去される非線形項を求め、
前記加算部は、時間伝搬された第1の変数に基づいて、前記時間伝搬された位置情報に加算される非線形項を求めることを特徴とする請求項5または6に記載の推定装置。 - 前記位置情報が取得できないときに、前記移動体の軌道位置の推定に使用される数値を受信して前記時間伝搬部に送信する状態変数更新部をさらに備え、
前記平均化部は前記位置情報の取得を停止し、
前記時間伝搬部は前記数値に基づいて、前記非線形項が除去された位置情報を時間伝搬させることを特徴とする請求項5乃至7のいずれか1項に記載の推定装置。 - 移動体の軌道位置を推定する軌道位置推定プログラムであって、
前記移動体の位置情報を取得して、前記位置情報から非線形項を除去する平均化処理と、
前記非線形項が除去された位置情報を時間伝搬させる時間伝搬処理と、
前記時間伝搬された位置情報に非線型項を加算して、前記移動体の軌道位置の推定値とする加算処理をコンピュータに行わせることを特徴とする軌道位置推定プログラム。
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