JP2013160751A - Route search device, server device, route search system, control method, program and memory medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体が走行すべき経路を探索する技術に関する。 The present invention relates to a technique for searching for a route on which a moving body should travel.
従来から、信号灯の色を検出してナビゲーションに活用する技術が知られている。例えば、特許文献1には、車両前方を撮影するカメラから取得した撮影画像に基づき、歩行者用信号機の色変化を検出し、車両用の信号灯が黄色に変化するまでの時間を計算する技術が開示されている。また、特許文献2には、車両が次に通過する信号機の位置及び信号機の信号サイクルに関する信号サイクル情報を取得し、当該信号機で停止せずに通過するために必要な車速を運転者に通知する技術が開示されている。
Conventionally, a technique for detecting the color of a signal lamp and utilizing it for navigation is known. For example,
ユーザが指定した目的地までの最適な経路探索を行う場合、渋滞の有無、道路幅、車線数、右左折の有無、交差点で交差する道路数及びその態様などの各道路及び交差点の通過し易さを考慮し、目的地までの所要時間が短い経路を探索した。しかしながら、実際に経路を走行する場合には、交差点などでの信号待ちにより目的地までの所要時間が大きく影響されてしまう場合がある。 When searching for the optimum route to the destination specified by the user, it is easy to pass through each road and intersection, such as whether there is traffic jam, road width, number of lanes, right / left turn, number of roads crossing at the intersection and its mode Considering this, we searched for a route with a short time to the destination. However, when actually traveling along a route, the required time to the destination may be greatly affected by waiting for a signal at an intersection or the like.
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索を行うことが可能な経路探索装置及び当該経路探索装置に必要な情報を提供するサーバ装置を提供することを主な目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and is necessary for a route search device capable of performing a route search accurately reflecting the time required for actual traveling and the route search device. The main object is to provide a server device that provides information.
請求項1に記載の発明は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段を備えることを特徴とする。
The invention according to
請求項7に記載の発明は、出発地から目的地までの経路を探索する端末と通信可能なサーバ装置であって、信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、前記端末に対し、前記待ち時間の情報を送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 7 is a server device capable of communicating with a terminal that searches for a route from a departure place to a destination, and stores, for each signal light, waiting time information based on the lighting state of the signal light. And transmission means for transmitting the waiting time information to the terminal.
請求項14に記載の発明は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が実行する制御方法であって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索工程を有することを特徴とする。
The invention according to
請求項15に記載の発明は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が実行するプログラムであって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段として前記経路探索装置を機能させることを特徴とする。
The invention according to
本発明の好適な実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段を備える。 According to a preferred embodiment of the present invention, there is provided a route search device for searching for a route from a departure place to a destination, wherein the search means searches for the route in consideration of a waiting time based on a lighting state of a signal light. Is provided.
上記経路探索装置は、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、経路探索を行う。これにより、経路探索装置は、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出することができる。 The route search device performs a route search in consideration of a waiting time based on the lighting state of the signal light. As a result, the route search device takes into account the waiting time when a moving body or the like cannot travel in the traveling direction due to the lighting state of the signal light, and obtains a route search result that accurately reflects the time required for actual traveling. Can be calculated.
上記経路探索装置の一態様では、前記探索手段は、前記待ち時間が長い信号灯に対応する道路または交差点ほど、当該道路または交差点を通過しにくいと判断する。これにより、経路探索装置は、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮した経路探索を好適に行うことができる。 In one aspect of the route search device, the search means determines that a road or an intersection corresponding to the signal light having a longer waiting time is less likely to pass through the road or the intersection. Thereby, the route search device can suitably perform a route search in consideration of the waiting time based on the lighting state of the signal light.
上記経路探索装置の他の一態様では、前記探索手段は、前記道路または交差点の通過のしやすさの指標であるコストに基づき前記経路の探索を行い、前記待ち時間が長い信号灯に対応する道路または交差点ほど、当該道路または交差点に対応するコストを大きくする。これにより、経路探索装置は、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮した経路探索を好適に行うことができる。 In another aspect of the route search device, the search means searches for the route based on a cost that is an index of ease of passage through the road or intersection, and corresponds to a signal light having a long waiting time. Alternatively, the cost corresponding to the road or the intersection is increased for the intersection. Thereby, the route search device can suitably perform a route search in consideration of the waiting time based on the lighting state of the signal light.
上記経路探索装置の他の一態様では、前記探索手段が探索した経路を移動体が走行するのに必要な所要時間の推定値を計算する所要時間計算手段をさらに備え、前記所要時間計算手段は、前記経路上に存在する信号灯での灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記所要時間の推定値を計算する。このようにすることで、経路探索装置は、所要時間の推定値を、実際に走行した場合の所要時間の実値により近づけることができる。 In another aspect of the route search apparatus, the route search device further includes a required time calculation unit that calculates an estimated value of a required time required for the mobile body to travel on the route searched by the search unit, and the required time calculation unit includes: The estimated value of the required time is calculated in consideration of the waiting time based on the lighting condition of the signal lights existing on the route. In this way, the route search apparatus can make the estimated value of the required time closer to the actual value of the required time when actually traveling.
上記経路探索装置の他の一態様では、前記信号灯の各々に対する灯火状態に基づく待ち時間を記憶するサーバ装置から、前記経路の探索に必要な前記待ち時間の情報を受信する受信手段をさらに備える。このようにすることで、経路探索装置は、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を取得し、経路探索に活用することができる。 In another aspect of the route search device, the route search device further includes receiving means for receiving information on the waiting time necessary for searching the route from a server device that stores a waiting time based on a lighting state for each of the signal lights. By doing in this way, the route search apparatus can acquire waiting time information based on the lighting state of the signal light and can use it for route search.
上記経路探索装置の他の一態様では、前記経路探索装置は、出発地から目的地までの経路の探索結果を出力する端末と通信可能なサーバ装置であり、前記探索手段は、前記端末から受信した出発地及び目的地の情報に基づき、前記経路の探索を行い、探索した経路の情報を前記端末へ送信する。この態様では、経路探索装置は、端末からの要求に応じて、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮した経路探索を行い、その結果を端末に送信することができる。 In another aspect of the route search device, the route search device is a server device that can communicate with a terminal that outputs a search result of a route from a departure place to a destination, and the search means receives from the terminal. Based on the information of the departure place and the destination, the route is searched, and the searched route information is transmitted to the terminal. In this aspect, the route search device can perform a route search in consideration of the waiting time based on the lighting state of the signal light in response to a request from the terminal, and transmit the result to the terminal.
本発明の好適な他の実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する端末と通信可能なサーバ装置であって、信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、前記端末に対し、前記待ち時間の情報を送信する送信手段と、を備える。 According to another preferred embodiment of the present invention, a server device capable of communicating with a terminal that searches for a route from a departure place to a destination, for each signal light, information on waiting time based on the lighting state of the signal light And storage means for transmitting the waiting time information to the terminal.
上記サーバ装置は、信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する。これにより、サーバ装置は、経路探索を行う端末に対し、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を好適に提供することができる。従って、端末は、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出することができる。 The server device stores, for each signal light, waiting time information based on the lighting state of the signal light. Thereby, the server apparatus can suitably provide the waiting time information based on the lighting state of the signal light to the terminal that performs the route search. Therefore, the terminal calculates a route search result that accurately reflects the time required for actual travel, taking into account the waiting time when a moving object or the like cannot travel in the traveling direction due to the lighting condition of the signal light. Can do.
上記サーバ装置の一態様では、前記記憶手段は、前記信号灯での各進行方向に対する前記待ち時間の情報を記憶する。ここで、上述の各進行方向は、具体的には、直進方向、左折方向、及び右折方向が該当する。この態様により、サーバ装置は、経路探索を行う端末に対し、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を、当該信号灯での進行方向ごとに提供することができ、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を端末に算出させることができる。 In one aspect of the server apparatus, the storage unit stores information on the waiting time for each traveling direction of the signal light. Here, specifically, each of the above-described traveling directions corresponds to a straight traveling direction, a left turn direction, and a right turn direction. According to this aspect, the server device can provide the waiting time based on the lighting state of the signal light for each traveling direction of the signal light to the terminal that performs the route search, and accurately reflects the time required for actual traveling. The route search result can be calculated by the terminal.
上記サーバ装置の他の一態様では、前記記憶手段は、前記信号灯の各々に対し、日付又は/及び時間帯ごとに前記待ち時間の情報を記憶する。一般に、信号灯によっては、日付又は/及び時間帯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間が異なる場合がある。この場合であっても、サーバ装置は、日付又は/及び時間帯ごとに灯火状態の待ち時間の情報を記憶することで、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を端末に算出させることができる。 In the other one aspect | mode of the said server apparatus, the said memory | storage means memorize | stores the information of the said waiting time for every date or / and time slot | zone with respect to each of the said signal light. In general, depending on the signal light, the waiting time based on the lighting state of the signal light may differ for each date and / or time zone. Even in this case, the server device stores the information on the waiting time of the lighting state for each date and / or time zone, thereby calculating the route search result that accurately reflects the time required for actual travel to the terminal. Can be made.
上記サーバ装置の他の一態様では、道路上を走行する移動体に搭載され、当該道路上にある信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を計測する端末と通信可能であり、前記端末が計測した前記待ち時間の情報を当該端末から受信する受信手段をさらに備える。この態様により、サーバ装置は、好適に、各信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶することができる。 In another aspect of the server device, the mobile device is mounted on a moving body traveling on a road, can communicate with a terminal that measures a waiting time based on a lighting state of a signal light on the road, and the terminal measures The apparatus further includes receiving means for receiving waiting time information from the terminal. According to this aspect, the server device can preferably store information on the waiting time based on the lighting state of each signal light.
本発明の好適な他の実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置と、前記経路探索装置と電気的に接続したサーバ装置とを備える経路探索システムであって、前記サーバ装置は、信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、前記経路探索装置に対し、前記待ち時間の情報を送信する送信手段と、を有し、前記経路探索装置は、前記送信手段により送信された前記待ち時間の情報を受信する受信手段と、前記待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段と、を備える。 According to another preferred embodiment of the present invention, there is provided a route search system comprising a route search device that searches for a route from a departure place to a destination, and a server device that is electrically connected to the route search device. The server device has, for each signal light, storage means for storing waiting time information based on the lighting state of the signal light, and transmission means for transmitting the waiting time information to the route search device. The route searching apparatus includes receiving means for receiving the waiting time information transmitted by the transmitting means, and searching means for searching for the route in consideration of the waiting time.
上記経路探索システムは、経路探索装置と、サーバ装置とを備える。サーバ装置は、信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、経路探索装置に対し、灯火状態に基づく待ち時間の情報を送信する送信手段とを有する。経路探索装置は、サーバ装置から送信された灯火状態に基づく待ち時間の情報を受信する受信手段と、当該待ち時間を考慮した経路探索を行う探索手段とを有する。これにより、経路探索システムは、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出することができる。 The route search system includes a route search device and a server device. The server device has storage means for storing waiting time information based on the lighting state of the signal light for each signal light, and transmitting means for transmitting waiting time information based on the lighting state to the route search device. The route search device includes a reception unit that receives information on a waiting time based on the lighting state transmitted from the server device, and a search unit that performs a route search in consideration of the waiting time. As a result, the route search system takes into account the waiting time when a moving body or the like cannot travel in the traveling direction due to the lighting state of the signal light, and the route search result accurately reflects the time required for actual traveling. Can be calculated.
上記経路探索システムの一態様では、移動体に搭載された端末をさらに備え、前記端末は、前記移動体が走行中の道路上にある信号灯に対する灯火状態に基づく待ち時間を計測する計測手段と、前記計測手段が計測した前記待ち時間の情報を前記サーバ装置に送信する送信手段と、を有する。この態様により、サーバ装置は、好適に、各信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶することができる。 In one aspect of the route search system, the mobile phone further comprises a terminal mounted on a mobile body, the terminal measuring a waiting time based on a lighting state with respect to a signal light on the road on which the mobile body is traveling, Transmitting means for transmitting the waiting time information measured by the measuring means to the server device. According to this aspect, the server device can preferably store information on the waiting time based on the lighting state of each signal light.
上記経路探索システムの他の一態様では、前記端末は、前記移動体の前方方向を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記計測手段は、前記撮影手段から受信した画像に基づき前記待ち時間を計測する。この態様により、端末は、好適に、各信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を計測することができる。 In another aspect of the route search system, the terminal is electrically connected to an imaging unit that images the forward direction of the moving body, and the measuring unit is configured to wait for the waiting time based on an image received from the imaging unit. Measure. According to this aspect, the terminal can preferably measure the waiting time information based on the lighting state of each signal light.
本発明の好適な他の実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が実行する制御方法であって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索工程を有する。経路探索装置は、この制御方法を使用することで、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出することができる。 According to another preferred embodiment of the present invention, there is provided a control method executed by a route search device that searches for a route from a departure place to a destination, taking into account the waiting time based on the lighting state of the signal light, and A search step for searching for a route; By using this control method, the route search device takes into account the waiting time when a moving body or the like cannot travel in the traveling direction due to the lighting state of the signal light, and accurately determines the time required for actual traveling. The reflected route search result can be calculated.
本発明の好適な他の実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が実行するプログラムであって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段として前記経路探索装置を機能させる。経路探索装置は、このプログラムを搭載し実行することで、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。 According to another preferred embodiment of the present invention, there is provided a program executed by a route search device for searching for a route from a departure place to a destination, wherein the route is considered in consideration of a waiting time based on a lighting state of a signal light. The route search device is made to function as a search means for searching for. By installing and executing this program, the route search device takes into account the waiting time when a moving object or the like cannot travel in the direction of travel due to the lighting condition of the signal light, and accurately determines the time required for actual traveling. The route search result reflected in the can be calculated. Preferably, the program is stored in a storage medium.
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[経路探索システムの概略構成]
図1は、本実施例に係る経路探索システムの概略構成を示す。図1に示すように、経路探索システムは、ナビゲーション装置1と、サーバ装置2とを備える。
[Schematic configuration of the route search system]
FIG. 1 shows a schematic configuration of a route search system according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the route search system includes a
(1)ナビゲーション装置の構成
ナビゲーション装置1は、ユーザが設定した目的地への経路探索を行い、経路探索の結果に基づき特定した経路を走行するように運転者を誘導する。ナビゲーション装置1は、主に、システムコントローラ10と、通信部11と、データ記憶ユニット12と、カメラ13と、GPS受信機14と、通信装置38と、を備える。
(1) Configuration of Navigation Device The
通信部11は、インターネットや所定の閉域網などの通信網を介してサーバ装置2と通信を行う。通信部11は、送信部111と、受信部112とを備える。送信部111は、システムコントローラ10の信号待ち時間計測部101が算出した信号待ち時間を含むアップロード情報「Iu」をサーバ装置2へ送信する。ここで、「信号待ち時間」とは、信号灯の灯火状態に起因して車両が進行方向に向かって進行できない時間幅を指す。なお、アップロード情報Iuについては、[信号待ち時間統計情報の生成方法]のセクションで具体的に説明する。
The
受信部112は、探索部102の制御に基づき、後述する信号待ち時間情報データベース(以後、「データベース」を「DB」とも表記する。)23に記憶された情報を、ダウンロード情報「Id」として受信する。また、受信部112は、更にVICS(Vehicle Information Communication System、登録商標)センタなどから配信される情報(以下、「VICS情報」と呼ぶ。)を電波より取得するVICS受信部を備えるようにしてもよい。なお、通信部11は、電気的に接続した携帯電話などの通信端末を介してサーバ装置12とデータの授受を行ってもよい。
The receiving
データ記憶ユニット12は、例えば、HDDなどにより構成され、地図データ120などのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。地図データ120は、道路に相当するリンクと、道路の接続部分(端点)に相当するノードとにより表された道路データと、施設の名称や位置情報などの施設情報などを有する。また、地図データ120は、上述したリンクの識別情報(「リンクID」とも呼ぶ。)と、信号灯の識別情報(「信号ID」とも呼ぶ。)との関連付け情報や、上述したノードの識別情報(「ノードID」とも呼ぶ。)と信号IDとの関連付け情報を記憶する。
The
図2(A)は、リンクIDと信号IDとの関連付け情報のデータ構造の一例を示し、図2(B)は、ノードIDと信号IDとの関連付け情報のデータ構造の一例を示す。なお、信号IDが「−1」の場合、対応する信号灯が存在しないことを示す。図2(A)に示すように、各リンクIDには、0個から複数個の信号IDが関連付けられている。また、図2(B)に示すように、各ノードIDには、0又は1個の信号IDが関連付けられている。 2A shows an example of the data structure of the association information between the link ID and the signal ID, and FIG. 2B shows an example of the data structure of the association information between the node ID and the signal ID. When the signal ID is “−1”, it indicates that there is no corresponding signal lamp. As shown in FIG. 2A, from 0 to a plurality of signal IDs are associated with each link ID. Also, as shown in FIG. 2B, each node ID is associated with 0 or 1 signal ID.
再び図1に戻り、ナビゲーション装置1の各構成要素について説明する。カメラ13は、車両の進行方向に向けて設置され、所定の間隔ごとに撮影した画像「Im」を生成する。カメラ13は、生成した画像Imを、信号待ち時間計測部101に送信する。
Returning to FIG. 1 again, each component of the
GPS受信機14は、複数のGPS衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置(以後、「現在地」とも呼ぶ。)を検出するために用いられる。
The
システムコントローラ10は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)を含んでおり、ナビゲーション装置1全体の制御を行う。システムコントローラ10は、信号待ち時間計測部101と、探索部102とを備える。
The
信号待ち時間計測部101は、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間、即ち、信号灯が赤を表示している時間幅を計測する。この場合、信号待ち時間計測部101は、カメラ13が撮影した画像Imに基づき、信号灯の灯火状態を検出し、赤が灯火されている時間幅を算出する。信号待ち時間計測部101の処理については、[信号待ち情報DBの生成方法]のセクションで詳しく説明する。
The signal waiting
探索部102は、目的地が設定された場合に、GPS受信機18が検出した現在地を出発地として、目的地までの経路探索を行う。この場合、探索部102は、サーバ装置2から受信したダウンロード情報Idに含まれる信号待ち時間を考慮して経路探索及び目的地までの所要時間の推定値の算出を行う。このとき、探索部102は、候補の経路に対し、道路または交差点の通過のしやすさの指標であるコストを計算し、ユーザが指定した条件を満たす出発地から目的地までの経路のうち、コストが最小となる経路を探索する。探索部102の具体的な処理については、[経路探索方法]のセクションで詳しく説明する。
When the destination is set, the
なお、ナビゲーション装置1は、図1に示す構成の他、加速度センサ、角速度センサ及び距離センサなどの自立測位装置、経路探索結果や算出した所要時間などを表示する表示部、音声案内などを出力するための音声出力部、及び目的地などを入力するための入力部などを備える。
In addition to the configuration shown in FIG. 1, the
(2)サーバ装置の構成
次に、サーバ装置2の構成について説明する。サーバ装置2は、インターネットなどの通信網に接続し、複数のナビゲーション装置1と信号待ち時間の情報の授受を行う。サーバ装置2は、制御部20と、送信部21と、受信部22と、信号待ち情報データベース(単に「DB」とも表記する)23とを備える。
(2) Configuration of Server Device Next, the configuration of the
送信部21は、制御部20の制御に基づき、ナビゲーション装置1からの要求に応じて、信号待ち時間情報DB23に記憶された信号待ち情報に相当するダウンロード情報Idを受信部112へ送信する。受信部22は、信号待ち時間計測部101が算出した信号待ち時間の情報を含むアップロード情報Iuをナビゲーション装置1の送信部111から受信する。
The
制御部20は、CPU、ROM及びRAMを含んでおり、サーバ装置2全体の制御を行う。例えば、制御部20は、ナビゲーション装置1からの要求に応じて、信号待ち時間情報DB23が記憶する情報を送信部21に送信させる制御を行ったり、受信部22が受信したダウンロード情報Idに基づき、信号待ち時間情報DB23の情報を更新したりする。
The
信号待ち時間情報DB23は、各信号IDに対する信号待ち時間などの関連情報を記憶する。図3は、信号待ち時間情報DB23のデータ構造を示す。図3では、各信号IDに対し、「信号種類」、「リンクID」、「ノードID」、「左折平均待ち時間」、「直進平均待ち時間」、「右折平均待ち時間」、及び「付加情報」の各項目の値が関連付けられる。以後では、これらの項目のうち、「左折平均待ち時間」、「直進平均待ち時間」及び「右折平均待ち時間」の各項目の値を、「信号待ち時間統計情報Is」とも呼ぶ。
The signal waiting
ここで、図3に示す各項目について順に説明する。「信号種類」の項目は、信号灯の種類を示し、矢印式(矢印付き)信号灯の場合にはさらに矢印が示す方向を括弧つきで示す。図3中の「リンクID」の項目は、図2(A)に示す関連付け情報において当該信号IDに関連付けられたリンクIDを示し、「ノードID」の項目は、図2(B)に示す関連付け情報において当該信号IDに関連付けられたノードIDを示す。以後では、リンクの端点(即ちノード)に設けられた信号灯を「交差点信号灯」と呼び、リンクの端点以外の位置に設けられた信号灯を「道路内信号灯」とも呼ぶ。 Here, each item shown in FIG. 3 will be described in order. The item “signal type” indicates the type of the signal lamp. In the case of an arrow-type (with arrow) signal lamp, the direction indicated by the arrow is indicated by parentheses. The item “link ID” in FIG. 3 indicates the link ID associated with the signal ID in the association information shown in FIG. 2A, and the item “node ID” indicates the association shown in FIG. The node ID associated with the signal ID in the information is indicated. Hereinafter, the signal lamp provided at the end point (that is, the node) of the link is referred to as “intersection signal lamp”, and the signal lamp provided at a position other than the end point of the link is also referred to as “in-road signal lamp”.
例えば、図3に示す例によれば、信号ID「0」に相当する信号灯は、リンクID「21」に相当する道路の端であって、ノードID「5」に相当する位置に設けられた交差点信号灯である。また、信号ID「1」に相当する信号灯は、リンクID「33」に相当する道路上に存在する道路内信号灯である。また、信号ID「2」に相当する信号灯は、リンクID「10」に相当する道路の端であって、ノードID「20」に相当する位置に設けられた交差点信号灯であり、信号ID「3」に相当する信号灯は、リンクID「10」に相当する道路上に存在する道路内信号灯である。 For example, according to the example shown in FIG. 3, the signal lamp corresponding to the signal ID “0” is provided at the end of the road corresponding to the link ID “21” at the position corresponding to the node ID “5”. It is an intersection signal light. The signal lamp corresponding to the signal ID “1” is an in-road signal lamp existing on the road corresponding to the link ID “33”. The signal lamp corresponding to the signal ID “2” is an intersection signal lamp provided at a position corresponding to the node ID “20” at the end of the road corresponding to the link ID “10”. The signal light corresponding to “” is an in-road signal light existing on the road corresponding to the link ID “10”.
「左折平均待ち時間」の項目は、対応する信号灯で左折する際の信号待ちの時間であって、複数のナビゲーション装置1が計測した時間の平均を秒単位により示す。ここで、「0.0」は、信号灯の設置地点において、左折する道路が存在しないことを示す。同様に、「直進平均待ち時間」の項目は、対応する信号灯で直進する際の信号待ちの時間であって、複数のナビゲーション装置1が計測した時間の平均を秒単位により示し、「左折平均待ち時間」の項目は、対応する信号灯で左折する際の信号待ちの時間であって、複数のナビゲーション装置1が計測した時間の平均を秒単位により示す。これらの信号待ち時間統計情報Isは、受信部22が今までに受信したアップロード情報Iuを用いて、制御部20が信号IDごとかつ当該信号灯での進行方向ごとに計算し、信号待ち時間情報DB23に格納した情報である。なお、制御部20は、各信号待ち時間統計情報Isを算出する場合、外れ値を除外するなど、計算対象とする信号待ち時間を限定して計算してもよい。
The “left turn average waiting time” item is a signal waiting time when making a left turn with a corresponding signal lamp, and indicates the average time measured by the plurality of
「付加情報」の項目は、上述した項目の他、待ち時間に依存する付加的な情報を示す。例えば、付加情報は、青が点灯する時間幅や信号の周期などが該当する。 The item “additional information” indicates additional information depending on the waiting time in addition to the above-described items. For example, the additional information corresponds to a time width during which blue lights up, a signal cycle, and the like.
なお、ノードIDが「−1」に対応する道路内信号灯の信号IDは、進行方向によって順方向と逆方向の待ち時間の情報が別々に記憶されていてもよい。 In addition, the signal ID of the signal lamp in the road corresponding to the node ID “−1” may store information on the waiting time in the forward direction and the reverse direction depending on the traveling direction.
[信号待ち時間統計情報の生成方法]
次に、信号待ち時間情報DB23の「左折平均待ち時間」、「直進平均待ち時間」及び「右折平均待ち時間」の各項目に記憶する信号待ち時間統計情報Isの生成方法の具体例を説明する。
[How to generate signal latency statistics]
Next, a specific example of a method for generating the signal waiting time statistical information Is stored in the items of “left turn average waiting time”, “straight ahead average waiting time”, and “right turn average waiting time” of the signal waiting
まず、車両の走行時に、ナビゲーション装置1の信号待ち時間計測部101が実行する処理の具体例を示す。信号待ち時間計測部101は、カメラ13から所定間隔ごとに受信する画像Imから信号灯を検出する。そして、信号灯を検出した場合、信号待ち時間計測部101は、周知の画像処理技術などに基づき、信号灯の各信号色のうち点灯している信号色を検出すると共に、矢印信号の有無及び矢印信号の点灯状態を検出する。これにより、信号待ち時間計測部101は、走行予定経路に対応する進行方向に対して、信号灯が停止指示の信号を出力しているか否か判定する。そして、信号待ち時間計測部101は、走行予定経路に対応する進行方向に対して、信号灯が停止指示の信号を出力している場合には、時系列での画像Imの変化に基づき、当該停止指示が解除されるまでの時間を計測する。そして、信号待ち時間計測部101は、GPS受信機14により認識した現在地と、自立測位装置などにより認識した車両の方位とに基づき、各信号灯の位置を記憶する地図データ120を参照して、検出した信号灯の信号IDを認識する。そして、信号待ち時間計測部101は、認識した信号IDと、当該信号IDに対応する信号灯での車両の進行方向と、計測した信号待ち時間とを含むアップロード情報Iuを、送信部111によりサーバ装置2へ送信する。
First, the specific example of the process which the signal waiting
次に、サーバ装置2がアップロード情報Iuを受信した後に実行する処理について説明する。制御部20は、受信部22がアップロード情報Iuを受信した場合、アップロード情報Iuに含まれる信号IDに基づき、信号待ち時間統計情報Isを更新すべき信号IDを特定する。さらに、制御部20は、アップロード情報Iuに含まれる進行方向に基づき、特定した信号IDの「左折平均待ち時間」、「直進平均待ち時間」、及び「右折平均待ち時間」の各項目のうち、いずれの項目を更新すべきか判定する。そして、制御部20は、更新すべき項目に対応する信号待ち時間統計情報Isに対し、受信したアップロード情報Iuに含まれる信号待ち時間を反映させる。例えば、この場合、制御部20は、過去に受信した信号待ち時間をメモリに全て記憶しておくことで、該当する項目の平均値を再計算する。
Next, a process executed after the
[経路探索方法]
次に、ナビゲーション装置1の探索部102が実行する処理の詳細について説明する。概略的には、探索部102は、サーバ装置2から取得した信号待ち時間統計情報Isを勘案して出発地から目的地までの経路探索を行う。このとき、探索部102は、信号待ち時間統計情報Isが示す時間幅が長い程、対象となる信号灯を通過しにくいと判断し、当該信号灯が設置された道路又は交差点のコストを高く設定する。このようにすることで、探索部102は、信号待ち時間を考慮し、実際の走行を正確にシミュレーションした的確な経路探索及び所要時間の計算を行う。
[Route search method]
Next, details of processing executed by the
以下では、まず、信号待ち時間統計情報Isを考慮しない比較例に係る処理手順について図4を参照して説明した後、信号待ち時間統計情報Isを考慮した本実施例に係る処理手順について図5乃至図7を参照して説明する。以下では、一例として、経路探索の条件指定がなく、所要時間が最も短くなる経路を探索する場合について説明する。 In the following, first, the processing procedure according to the comparative example not considering the signal waiting time statistical information Is will be described with reference to FIG. 4, and then the processing procedure according to the present embodiment considering the signal waiting time statistical information Is is shown in FIG. This will be described with reference to FIG. In the following, as an example, a case will be described where a route search condition is not specified and a route with the shortest required time is searched.
(1)比較例に係る処理フロー
図4は、比較例に係る探索部102の処理手順を示すフローチャートである。探索部102は、図4に示すフローチャートの処理を、ユーザによる目的地の入力があった場合に実行する。なお、比較例に係るフローチャートは、破線枠90内の処理において、実施例に係るフローチャートと異なる。
(1) Processing Flow According to Comparative Example FIG. 4 is a flowchart illustrating a processing procedure of the
まず、探索部102は、出発地及び目的地を設定する(ステップS101)。具体的には、探索部102は、ユーザにより指定された場所を目的地に設定すると共に、現在地を出発地に設定する。次に、探索部102は、出発地に最も近い初期リンクを探索候補に追加する(ステップS102)。
First, the
そして、探索部102は、探索候補のリンクからコストが最小となるリンクLoを選定する(ステップS103)。具体的には、探索部102は、ステップS102の実行直後の場合には、初期リンクをリンクLoに定め、ステップS109の実行後では、後述するステップS107で算出したトータルコストが最小となるリンクLoを選定する。さらに、探索部102は、出発地からリンクLoまでのトータルコスト「ToC_Lo」を設定する(同ステップS103)。具体的には、探索部102は、リンクLoが初期リンクの場合には、トータルコストToC_LoをリンクLoのリンクコストに設定し、それ以外の場合には、トータルコストToC_LoをステップS107で算出したリンクLoに対応するトータルコストに定める。リンクコストについては、ステップS105で説明する。
Then, the
次に、探索部102は、リンクLoに接続している全てのリンクMiを特定する(ステップS104)。ここで、リンクMiのインデックス「i」は1〜nまでの任意の数を示し、「n」はリンクLoに接続するリンク数を示す。そして、探索部102は、ステップS105からステップS108までの処理を全てのリンクMiに対して実行する。
Next, the
まず、探索部102は、i番目のリンクMiに相当する道路内を車両が通過するために必要な所要時間に相当するリンクコスト「LC_Mi」を算出する(ステップS105)。このとき、探索部102は、例えば、対応する道路の長さ、道幅、VICS情報などに基づく渋滞の有無などを考慮して、リンクコストLC_Miを算出する。なお、交差点を車両が通過するために必要な所要時間に相当するコストは、リンクコストLC_Miには含まれず、後述するステップS106で計算される。上述のリンクコストLC_Miは、本発明における「道路に対応するコスト」の一例である。
First, the
次に、探索部102は、リンクLoからi番目のリンクMiに差し掛かるのに必要な所要時間に相当するターンコスト「TuC_Mi」を算出する(ステップS106)。言い換えると、探索部102は、リンクLoに相当する道路からリンクMiに相当する道路へ遷移する際にこれらの道路を接続する交差点を通過するのに必要な所要時間に相当するターンコストTuC_Miを算出する。このとき、探索部102は、例えば、右左折の必要性の有無、交差点がT字路であるかなどの交差点での道路の態様などを考慮してターンコストTuC_Miを算出する。上述のターンコストTuC_Miは、本発明における「交差点に対応するコスト」の一例である。
Next, the
次に、探索部102は、出発地からリンクMiまでのトータルコスト「ToC_Mi」を算出する(ステップS107)。具体的には、探索部102は、トータルコストToC_LoとリンクコストLC_MiとターンコストTuC_Miとの和をトータルコストToC_Miに設定する。そして、探索部102は、リンクMiに接続しているリンクを探索候補に追加する(ステップS108)。
Next, the
そして、探索部102は、全てのリンクMiに対してステップS105からステップS108までの処理を実行したか否か判定する(ステップS109)。そして、探索部102は、全てのリンクMiに対してステップS105からステップS108までの処理を実行したと判断した場合(ステップS109;Yes)、ステップS110へ処理を進める。一方、探索部102は、全てのリンクMiに対してステップS105からステップS108までの処理を実行していないと判断した場合(ステップS109;No)、ステップS105へ処理を戻す。
Then, the
次に、ステップS110において、探索部102は、目的地まで到達したか否か判定する(ステップS110)。言い換えると、探索部102は、ステップS105からステップS108までの処理対象となったいずれかのリンクMiに目的地が隣接しているか否か判定する。そして、探索部102は、目的地まで到達したと判断した場合(ステップS110;Yes)、フローチャートの処理を終了する。この場合、探索部102は、出発地から目的地に隣接したリンクMiまでを結ぶ経路、即ちトータルコストが最小となる経路を音声又は画像により出力する。また、探索部102は、目的地に隣接したリンクMiに対応するトータルコストToC_Miを、所定の式又はマップを用いて所要時間に変換することで、目的地までの所要時間を音声又は画像により出力する。
Next, in step S110, the
(2)実施例に係る処理フロー
図5は、本実施例に係る経路探索処理の処理手順を示すフローチャートである。探索部102は、図5に示す処理を、目的地が設定された場合に実行する。
(2) Processing Flow According to Embodiment FIG. 5 is a flowchart illustrating a processing procedure of route search processing according to the present embodiment. The
まず、探索部102は、ステップS101乃至ステップS104と同様に、ステップS201乃至ステップS204の処理を実行する。そして、探索部102は、ステップS105と同様に、ステップS205において、リンクMiのリンクコストLC_Miを算出した後、信号待ち時間統計情報Isに基づくリンクコストLC_Miの加算処理を行う(ステップS205A)。言い換えると、探索部102は、ステップS205で算出したリンクMiのリンクコストLC_Miに対し、当該リンクMiに対応する道路に設けられた道路内信号灯での信号待ち時間に相当するコストを加算する。これにより、探索部102は、信号待ち時間を考慮したリンクコストLC_Miを定める。この処理の具体例については、図6を参照して後述する。
First, the
次に、探索部102は、ステップS106と同様に、i番目のリンクMiに差し掛かるのに必要な所要時間に相当するターンコストTuC_Miを算出する(ステップS206)。その後、探索部102は、信号待ち時間統計情報Isに基づくターンコストTuC_Miの加算処理を行う(ステップS206A)。言い換えると、探索部102は、ステップS206で算出したリンクMiのターンコストTuC_Miに対し、当該リンクMiに対応する道路に車両が差し掛かる際の交差点信号灯での信号待ち時間に相当するコストを加算する。これにより、探索部102は、信号待ち時間を考慮したターンコストTuC_Miを定める。この処理の具体例については、図6を参照して後述する。
Next, as in step S106, the
そして、探索部102は、ステップS107乃至ステップ110と同様に、ステップS207乃至ステップS210の処理を行い、出発地から目的地に隣接したリンクMiまでを結ぶ経路を認識する。また、探索部102は、目的地に隣接したリンクMiに対応するトータルコストToC_Miを所定の式又はマップを参照して所要時間の推定値に変換する。この場合、上述のトータルコストToC_Miは、信号待ち時間に相当するコストがステップS205A及びステップS206Aで加算されている。従って、探索部102が算出した所要時間の推定値は、探索した経路上に存在する信号灯での信号待ち時間を考慮した時間となっている。
Then, similarly to steps S107 to 110, the
このように、図5に示すフローチャートを実行することで、ナビゲーション装置1は、信号待ち時間を考慮した経路を探索すると共に、当該経路を走行する際の所要時間の推定値を、実値により近い値に定めることができる。
Thus, by executing the flowchart shown in FIG. 5, the
(2−1)リンクコストLC_Miの加算処理
図6は、図5に示すフローチャートのステップS205Aの処理の詳細を示すフローチャートである。
(2-1) Link Cost LC_Mi Addition Process FIG. 6 is a flowchart showing details of the process in step S205A of the flowchart shown in FIG.
まず、探索部102は、信号待ち情報DBからリンクMiに存在する道路内信号灯「Sd」の情報を取得する(ステップS301)。ここで、インデックス「d」は1〜mまでの値を示し、「m」はリンクMiに存在する道路内信号灯の数を示す。例えば、探索部102は、まず、図3(A)に示すリンクIDと信号IDとの関連付け情報を参照してリンクMiに関連する信号灯を認識し、その後、認識した信号灯の情報を、サーバ装置2が記憶する信号待ち時間情報DB23から取得する。そして、探索部102は、リンクMiに関連する信号灯のうち、ノードIDが「−1」となっている信号灯を、道路内信号灯Sdに定める。
First, the
次に、探索部102は、各道路内信号灯Sdに対する直進平均待ち時間をコストに変換し、当該コスト「C_Sd」(d=1〜m)をリンクコストLC_Miに加算する(ステップS302)。具体的には、探索部102は、信号待ち時間情報DB23から取得した道路内信号灯Sdの情報のうち、直進平均待ち時間を抽出し、各道路内信号灯Sdの直進平均待ち時間を、コストC_Sdに変換する。そして、探索部102は、リンクコストLC_Miに各コストC_Sdを加算する。これにより、探索部102は、道路内信号灯での信号待ち時間を考慮した適切なリンクコストLC_Miを定めることが可能となる。
Next, the
(2−2)ターンコストTuC_Miの加算処理
図7は、図5に示すフローチャートのステップS206Aの処理の詳細を示すフローチャートである。
(2-2) Turn Cost TuC_Mi Addition Process FIG. 7 is a flowchart showing details of the process in step S206A of the flowchart shown in FIG.
まず、探索部102は、リンクL0からリンクMiへ差し掛かる交差点に設けられた交差点信号灯「Scrs」の情報を信号待ち時間情報DB23から取得する(ステップS401)。具体的には、探索部102は、まず、図3(A)に示すリンクIDと信号IDとの関連付け情報を参照してリンクMiに関連する信号灯を認識し、その後、認識した信号灯の情報を、サーバ装置2が記憶する信号待ち時間情報DB23から取得する。そして、探索部102は、リンクMiに関連する信号灯のうち、ノードIDが「−1」以外となっている信号灯を、交差点信号灯Scrsに定める。
First, the
次に、探索部102は、リンクLOからリンクMiへ差し掛かる際、交差点で車両が直進するか否か判定する(ステップS402)。言い換えると、探索部102は、リンクLOに対応する道路に対してリンクMiに対応する道路が直列に接続しているか否か判定する。そして、リンクLOからリンクMiへ差し掛かる際、車両が交差点で直進する場合(ステップS402;Yes)、探索部102は、ターンコストTuC_Miに交差点信号灯Scrsの直進平均待ち時間に相当するコストを加算する(ステップS403)。一方、リンクLOからリンクMiへ差し掛かる際、車両が交差点で直進しない場合(ステップS402;No)、探索部102は、リンクLOからリンクMiへ差し掛かる際、車両が交差点で右折するか否か判定する(ステップS404)。そして、リンクLOからリンクMiへ差し掛かる際、車両が交差点で右折する場合(ステップS404;Yes)、探索部102は、ターンコストTuC_Miに交差点信号灯Scrsの右折平均待ち時間に相当するコストを加算する(ステップS405)。一方、リンクLOからリンクMiへ差し掛かる際、車両が交差点で右折しない場合(ステップS404;No)、言い換えるとリンクLOからリンクMiへ差し掛かる際、車両が交差点で左折する場合、探索部102は、ターンコストTuC_Miに交差点信号灯Scrsの左折平均待ち時間に相当するコストを加算する(ステップS406)。このようにすることで、探索部102は、交差点信号灯Scrsでの信号待ち時間を考慮した適切なターンコストTuC_Miを定めることが可能となる。
Next, when the
[変形例]
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
[Modification]
Hereinafter, each modification of the embodiment will be described. These modifications may be applied in combination to the above-described embodiments.
(変形例1)
本発明に適用可能な経路探索システムの構成は、図1に示す経路探索システムの構成(第1構成例)に限定されない。ここで、他の構成例(第2構成例乃至第4構成例)についてそれぞれ、図8乃至図10を参照して具体的に説明する。なお、以後の説明では、第1構成例と同一の構成要素については、同一の符号を付し、適宜その説明を省略する。
(Modification 1)
The configuration of the route search system applicable to the present invention is not limited to the configuration (first configuration example) of the route search system shown in FIG. Here, other configuration examples (second configuration example to fourth configuration example) will be specifically described with reference to FIGS. 8 to 10. In the following description, the same components as those in the first configuration example are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted as appropriate.
図8は、第2構成例に係る経路探索システムの概略構成を示す。図8に示すように、第2構成例に係る経路探索システムでは、サーバ装置2Aの制御部20が図1に示す探索部102に相当する探索部102Aを有し、ナビゲーション装置1Aの要求に応じて、経路探索を行う。例えば、サーバ装置2Aの探索部102Aは、ナビゲーション装置1Aから出発地及び目的地の情報を含む経路探索の実行要求信号を受信した場合には、信号待ち時間情報DB23を参照し、図5乃至図7のフローチャートの処理を実行する。そして、探索部102Aは、その経路探索結果を、ダウンロード情報Idとしてナビゲーション装置1に送信する。これにより、第2構成例であっても、ナビゲーション装置1は、好適に、信号待ち時間を考慮した経路探索結果を得ることが可能となる。
FIG. 8 shows a schematic configuration of the route search system according to the second configuration example. As shown in FIG. 8, in the route search system according to the second configuration example, the
図9は、第3構成例に係る経路探索システムの概略構成を示す。図9に示すように、第3構成例に係る経路探索システムは、ナビゲーション装置2Bのみから構成され、ナビゲーション装置2Bは、データ記憶ユニット12A内に信号待ち時間情報DB23Aを記憶する。データ記憶ユニット12Aは、信号待ち時間情報DB23Aを予め記憶してもよく、インターネットなどのネットワーク上のサーバ装置から信号待ち時間情報DB23Aを構成する情報の一部又は全部を取得してもよい。そして、第3構成例では、第1構成例と同様、探索部102は、目的地が設定された場合に、信号待ち時間情報DB23Aを参照し、図5乃至図7のフローチャートの処理を実行する。これにより、第3構成例であっても、ナビゲーション装置1は、好適に、信号待ち時間を考慮した経路探索結果を得ることが可能となる。
FIG. 9 shows a schematic configuration of the route search system according to the third configuration example. As shown in FIG. 9, the route search system according to the third configuration example includes only the navigation device 2B, and the navigation device 2B stores the signal waiting
図10は、第4構成例に係る経路探索システムの概略構成を示す。図10に示すように、第4構成例に係る経路探索システムは、計測した信号待ち時間を含むアップロード情報Iuをサーバ装置2Cに送信するナビゲーション装置1Cと、コンピュータ装置3の要求に応じて経路探索を行うサーバ装置2Cと、サーバ装置2Cと電気的に接続したパーソナルコンピュータや携帯端末などのコンピュータ装置3とを備える。
FIG. 10 shows a schematic configuration of the route search system according to the fourth configuration example. As illustrated in FIG. 10, the route search system according to the fourth configuration example performs route search in response to a request from the
この場合、コンピュータ装置3は、入力部33が検知したユーザの入力情報に基づき、出発地及び目的地の情報を含む経路探索の実行要求信号「Ir」をサーバ装置2Cに送信する。サーバ装置2Cでは、受信部22が信号Irを受信した場合、探索部102Cは、信号待ち時間情報DB23を参照し、図5乃至図7のフローチャートの処理を実行することで経路探索を行う。そして、探索部102Cは、その経路探索結果を、ダウンロード情報Idとしてコンピュータ装置3に送信する。そして、コンピュータ装置3の出力部32は、受信したダウンロード情報Idに基づき、経路探索結果を音声又は画像により出力する。このように、車両などの移動体の案内を行うナビゲーション装置以外のコンピュータ装置であっても、好適に、サーバ装置2Cから信号待ち時間を考慮した経路探索結果を取得し、出力することができる。
In this case, based on the user input information detected by the
(変形例2)
図3に示す信号待ち時間情報DB23のデータ構造は、一例であり、本発明が適用可能な構造は、これに限定されない。これに代えて、信号待ち時間情報DB23は、各信号IDに対して、さらに日付又は/及び時間帯ごとに細分化された信号待ち時間統計情報Isを記憶してもよい。これについて、図11を参照して具体的に説明する。
(Modification 2)
The data structure of the signal waiting
図11は、信号待ち時間情報DB23において、信号ID「0」に関連付けられた信号待ち時間統計情報Isのデータ構造を示す。なお、各信号IDには、図11に示す各項目の他、図3に示す例と同様に、「信号種類」、「リンクID」、「ノードID」、「付加情報」の各項目の値が関連付けられている。
FIG. 11 shows the data structure of the signal waiting time statistical information Is associated with the signal ID “0” in the signal waiting
図11に示すように、各信号IDには、日付及び時間帯ごとに、「左折平均待ち時間」、「直進平均待ち時間」及び「右折平均待ち時間」の各項目に対応する信号待ち時間統計情報Isが関連付けられている。図11では、1月1日の朝、昼、夕方及び夜の各時間帯と、1月2日の朝の時間帯に対して、それぞれ信号待ち時間統計情報Isが関連付けられている。このように、信号待ち時間情報DB23は、全ての日付及び時間帯ごとに、信号待ち時間統計情報Isを記憶する。この場合、探索部102は、図6のステップS301では、さらに現在の日付及び現在時刻を参照し、信号待ち時間情報DB23からリンクMiに存在する信号Sdの信号待ち時間統計情報Isを取得する。同様に、探索部102は、図7のステップS401では、さらに現在の日付及び現在時刻を参照し、信号待ち時間情報DB23から、リンクLOからリンクMiへ差し掛かる交差点の信号Scrsの信号待ち時間統計情報Isを取得する。これにより、探索部102は、日時に応じてより的確な信号待ち時間に基づき、適切なルート探索を行うことが可能となる。
As shown in FIG. 11, for each signal ID, for each date and time zone, signal waiting time statistics corresponding to the items of “left turn average waiting time”, “straight forward average waiting time” and “right turn average waiting time” Information Is is associated. In FIG. 11, the signal waiting time statistical information Is is associated with the morning, noon, evening, and night time zones on January 1 and the morning time zone on January 2. Thus, the signal waiting
(変形例3)
実施例の説明では、サーバ装置2Cは、画像Imに基づき信号待ち時間計測部101が算出した信号待ち時間を含むアップロード情報Iuを利用して、信号待ち時間情報DB23を構築した。しかし、本発明が適用可能な信号待ち時間情報DB23の構築方法はこれに限定されない。例えば、信号待ち時間情報DB23は、人為的に計測されてサーバ装置2に入力された各信号灯の信号待ち時間の情報に基づき構成されてもよい。
(Modification 3)
In the description of the embodiment, the server apparatus 2C constructs the signal waiting
(変形例4)
図1の説明において、受信部112は、探索部102の要求に応じて、信号待ち時間情報DB23の情報を受信する代わりに、予め、サーバ装置2が保有する信号待ち時間情報DB23の情報を受信してもよい。この場合、受信部112は、信号待ち時間情報DB23の情報をデータ記憶ユニット12に記憶し、探索部102は、図6のステップS301及び図7のステップS401において、信号待ち時間情報DB23に代えてデータ記憶ユニット12から必要な情報を取得する。
(Modification 4)
In the description of FIG. 1, the receiving
本発明は、車載用ナビゲーション装置、PND(Personal Navigation Device)、ネットワーク上に存在するサーバ装置、当該サーバ装置に接続可能な端末に好適に適用することができる。 The present invention can be suitably applied to an in-vehicle navigation device, a PND (Personal Navigation Device), a server device existing on a network, and a terminal connectable to the server device.
1、1A、1B、1C ナビゲーション装置
2、2C サーバ装置
3 コンピュータ装置
10 システムコントローラ
11 通信装置
12 データ記憶ユニット
13 カメラ
14 GPS受信機
20 制御部
21 送信部
22 受信部
23 信号待ち時間情報DB
1, 1A, 1B,
Claims (16)
信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段を備えることを特徴とする経路探索装置。 A route search device for searching for a route from a starting point to a destination,
A route search apparatus comprising: search means for searching for the route in consideration of a waiting time based on a lighting state of a signal light.
前記待ち時間が長い信号灯に対応する道路または交差点ほど、当該道路または交差点に対応するコストを大きくすることを特徴とする請求項2に記載の経路探索装置。 The search means searches for the route based on a cost that is an index of ease of passage of the road or intersection,
The route search device according to claim 2, wherein the cost corresponding to the road or the intersection is increased as the road or the intersection corresponding to the signal light having a longer waiting time.
前記所要時間計算手段は、前記経路上に存在する信号灯での灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記所要時間の推定値を計算することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の経路探索装置。 A required time calculating means for calculating an estimated value of the required time required for the mobile body to travel on the route searched by the search means;
The said required time calculation means calculates the estimated value of the said required time in consideration of the waiting time based on the lighting condition in the signal lamp which exists on the said path | route. The route search device according to item.
前記探索手段は、前記端末から受信した出発地及び目的地の情報に基づき、前記経路の探索を行い、探索した経路の情報を前記端末へ送信することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の経路探索装置。 The route search device is a server device that can communicate with a terminal that outputs a search result of a route from a departure place to a destination,
5. The search unit according to claim 1, wherein the search unit searches for the route based on information of a departure place and a destination received from the terminal, and transmits the searched route information to the terminal. The route search device according to claim 1.
信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、
前記端末に対し、前記待ち時間の情報を送信する送信手段と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。 A server device capable of communicating with a terminal that searches for a route from a departure place to a destination,
For each signal lamp, storage means for storing waiting time information based on the lighting state of the signal lamp;
Transmitting means for transmitting the waiting time information to the terminal;
A server device comprising:
前記端末が計測した前記待ち時間の情報を当該端末から受信する受信手段をさらに備えることを特徴とする請求項7乃至9のいずれか一項に記載のサーバ装置。 It is mounted on a moving body traveling on a road and can communicate with a terminal that measures the waiting time based on the lighting state of a signal light on the road.
The server device according to any one of claims 7 to 9, further comprising receiving means for receiving information on the waiting time measured by the terminal from the terminal.
前記経路探索装置と電気的に接続したサーバ装置とを備える経路探索システムであって、
前記サーバ装置は、
信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、
前記経路探索装置に対し、前記待ち時間の情報を送信する送信手段と、を有し、
前記経路探索装置は、
前記送信手段により送信された前記待ち時間の情報を受信する受信手段と、
前記待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索システム。 A route search device that searches for a route from the departure point to the destination;
A route search system comprising a server device electrically connected to the route search device,
The server device
For each signal lamp, storage means for storing waiting time information based on the lighting state of the signal lamp;
Transmission means for transmitting the waiting time information to the route search device,
The route search device
Receiving means for receiving the waiting time information transmitted by the transmitting means;
Search means for searching for the route in consideration of the waiting time;
A route search system comprising:
前記端末は、
前記移動体が走行中の道路上にある信号灯に対する灯火状態に基づく待ち時間を計測する計測手段と、
前記計測手段が計測した前記待ち時間の情報を前記サーバ装置に送信する送信手段と、
を有することを特徴とする請求項11に記載の経路探索システム。 It is further equipped with a terminal mounted on the mobile body,
The terminal
Measuring means for measuring a waiting time based on a lighting state for a signal light on a road on which the moving body is traveling;
Transmitting means for transmitting the waiting time information measured by the measuring means to the server device;
The route search system according to claim 11, comprising:
前記計測手段は、前記撮影手段から受信した画像に基づき前記待ち時間を計測することを特徴とする請求項12に記載の経路探索システム。 The terminal is electrically connected to a photographing means for photographing a forward direction of the moving body;
The route search system according to claim 12, wherein the measuring unit measures the waiting time based on an image received from the photographing unit.
信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索工程を有することを特徴とする制御方法。 A control method executed by a route search device that searches for a route from a starting point to a destination,
A control method comprising a search step of searching for the route in consideration of a waiting time based on a lighting state of a signal light.
信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段
として前記経路探索装置を機能させることを特徴とするプログラム。 A program executed by a route search device that searches for a route from a departure place to a destination,
A program for causing the route search apparatus to function as search means for searching for the route in consideration of a waiting time based on a lighting state of a signal light.
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