JP2013156758A - 車線変更支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】夜間等の自車両周囲が暗い時に、自車両が車線変更する際、本来認識されるべきでない物体を他車両と誤検出することなく確実に検出でき、的確に警告する。
【解決手段】自車両周囲の照度を検出する照度検出手段4と、自車両に設けられたウインカの作動を検出するウインカ検出手段5と、自車両に対して後側方から到達する光を検出する光検出手段6と、自車両の運転者に警告する警告手段7と、照度検出手段4により検出された照度が予め設定された照度以下で、かつ、ウインカ検出手段5によりウインカの作動が検出され、かつ、光検出手段6によりウインカが作動している側の後側方から到達する光が検出された時に、警告手段7により警告する。
【選択図】図1
【解決手段】自車両周囲の照度を検出する照度検出手段4と、自車両に設けられたウインカの作動を検出するウインカ検出手段5と、自車両に対して後側方から到達する光を検出する光検出手段6と、自車両の運転者に警告する警告手段7と、照度検出手段4により検出された照度が予め設定された照度以下で、かつ、ウインカ検出手段5によりウインカの作動が検出され、かつ、光検出手段6によりウインカが作動している側の後側方から到達する光が検出された時に、警告手段7により警告する。
【選択図】図1
Description
この発明は車線変更支援装置に係り、特に、自車両の車線変更時に後側方から接近する他車両の存在を認識して警告する車線変更支援装置に関する。
運転者は、自車両が走行する車線の変更を行う際に、ミラーにより変更先の車線に後方から接近する他車両が存在するかを確認してから、車線変更を行っている。車線変更を行う場合、昼間は目視により変更先車線を走行する他車両の状況を確認し易いが、夜間やトンネル内などの車両周囲が暗い状況では目視による変更先車線の他車両の有無や距離が分り難い問題がある。
このような自車両の車線変更時に、変更先の車線を走行する他車両が近くにいるかどうかを運転者に通知し、車線変更を支援する技術として、自車両の後側方から接近する他車両の存在を検出して運転者に警報する車線変更支援装置がある。
従来の車線変更支援装置には、車両側面やドアミラー部分から赤外線レーザーや無線電波を自車両の周辺に照射し、変更先の車線を走行する他車両の存在を認識し、他車両が近くに存在する場合には運転者に警告を行うものがある。(特許文献1〜3)
このような自車両の車線変更時に、変更先の車線を走行する他車両が近くにいるかどうかを運転者に通知し、車線変更を支援する技術として、自車両の後側方から接近する他車両の存在を検出して運転者に警報する車線変更支援装置がある。
従来の車線変更支援装置には、車両側面やドアミラー部分から赤外線レーザーや無線電波を自車両の周辺に照射し、変更先の車線を走行する他車両の存在を認識し、他車両が近くに存在する場合には運転者に警告を行うものがある。(特許文献1〜3)
ところが、従来の車線変更支援装置は、赤外線レーザーや無線電波を用いて、変更先の車線を走行する他車両の認識を行っているが、本来認識されるべきでない物体(例えば、対向車両や雨、街路樹、中央分離帯等の障害物)まで、変更先の車線を走行する他車両として認識してしまうことがあった。
この発明は、夜間等の自車両周囲が暗い時に、自車両が車線変更する際、本来認識されるべきでない物体を他車両と誤検出することなく確実に検出でき、的確に警告することができる車線変更支援装置を実現することを目的とする。
この発明は、自車両が車線変更する際、自車両の後側方に他車両が存在する場合に自車両の運転者に警告する車線変更支援装置であって、自車両周囲の照度を検出する照度検出手段と、自車両に設けられたウインカの作動を検出するウインカ検出手段と、自車両に対して後側方から到達する光を検出する光検出手段と、自車両の運転者に警告する警告手段と、前記照度検出手段により検出された照度が予め設定された照度以下で、かつ、前記ウインカ検出手段によりウインカの作動が検出され、かつ、前記光検出手段によりウインカが作動している側の後側方から到達する光が検出された時に、前記警告手段により警告する制御手段とを備えることを特徴とする。
この発明は、夜間等の自車両周囲が暗い時に、自車両が車線変更する際、変更先の車線上を走行する他車両が自車両の近くに存在する場合に自車両の運転者に警告することができる。
この発明は、自車両の後側方から到達するヘッドライトの光により他車両を検出するため、対向車、雨、街路樹、中央分離帯等を変更先車線上の他車両と誤検出することを避けることができる。
このため、この発明は、夜間等の自車両周囲が暗い時に、自車両が車線変更する際、本来認識されるべきでない物体を他車両と誤検出することなく確実に検出でき、的確に警告することができる。
この発明は、自車両の後側方から到達するヘッドライトの光により他車両を検出するため、対向車、雨、街路樹、中央分離帯等を変更先車線上の他車両と誤検出することを避けることができる。
このため、この発明は、夜間等の自車両周囲が暗い時に、自車両が車線変更する際、本来認識されるべきでない物体を他車両と誤検出することなく確実に検出でき、的確に警告することができる。
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
図1〜図5は、この発明の実施例を示すものである。図2〜図4において、1は自車両、2は他車両である。自車両1には、車線変更支援装置3を搭載している。車線変更支援装置3は、車線L1を走行する自車両1が車線L2に車線変更する際、自車両1の後側方の車線L2上に他車両2が存在する場合に自車両1の運転者に警告する。
車線変更支援装置3は、図1に示すように、照度検出手段4と、ウインカ検出手段5と、光検出手段6と、警告手段7と、制御手段8とを備えている。
前記照度検出手段4は、ライトの照度を調整するオートライトコントローラ9に備えられ、自車両1の周囲の照度を検出して制御手段8に出力する。制御手段8は、オートライトコントローラ9の照度検出手段4からの入力を、現在、自車両1の周囲が暗い(夜間もしくはトンネル内など)かどうかを判断するために用いる。制御手段8は、オートライトコントローラ9の照度検出手段4から、自車両1の周囲が暗いという信号を受信すると起動し、明るいという信号を受信すると機能停止(スリープ)する。
前記ウインカ検出手段5は、車両内に設けられた右ターンシグナルスイッチ10、左ターンシグナルスイッチ11からなり、自車両1に設けられた右ウインカ12、左ウインカ13の作動を示すON信号を制御手段8に出力する。
前記光検出手段6は、自車両1の右側面の前部、中央、後部にそれぞれ設けられた右前部Cdsセンサ14、右中央Cdsセンサ15、右後部Cdsセンサ16と、自車両1の左側面の前部、中央、後部にそれぞれ設けられた左前部Cdsセンサ17、左中央Cdsセンサ18、左後部Cdsセンサ19とからなり、自車両1に対して後側方から到達する他車両2のヘッドライト20の光を検出して制御手段8に出力する。なお、各Cdsセンサ14〜16、17〜19は、対向車両からのヘッドライトの明かりに反応しないように、覆いを被せ、左右後側方から接近する他車両2の光にのみ反応するようにしておくことが望ましい。
前記警告手段7は、車内に取り付けたブザー21、及びメータのインフォメーションディスプレイ22からなり、制御手段8からの出力要求に応じてブザー21の吹鳴やインフォメーションディスプレイ22の表示により自車両1の運転者に警告を行う。
前記制御手段8は、前記照度検出手段4により検出された自車両1の周囲の照度が夜間やトンネル内などように予め設定された照度以下で、かつ、前記ウインカ検出手段5の右ターンシグナルスイッチ10、あるいは左ターンシグナルスイッチ11のON信号により自車両1に設けた右ウインカ12、あるいは左ウインカ13の作動が検出され、かつ、前記光検出手段6により右ウインカ12あるいは左ウインカ13が作動している側の後側方から到達する他車両2のヘッドライト20の光が検出された時に、前記警告手段7であるブザー21の吹鳴やインフォメーションディスプレイ22の表示により警告する。
車線変更支援装置3は、図1に示すように、照度検出手段4と、ウインカ検出手段5と、光検出手段6と、警告手段7と、制御手段8とを備えている。
前記照度検出手段4は、ライトの照度を調整するオートライトコントローラ9に備えられ、自車両1の周囲の照度を検出して制御手段8に出力する。制御手段8は、オートライトコントローラ9の照度検出手段4からの入力を、現在、自車両1の周囲が暗い(夜間もしくはトンネル内など)かどうかを判断するために用いる。制御手段8は、オートライトコントローラ9の照度検出手段4から、自車両1の周囲が暗いという信号を受信すると起動し、明るいという信号を受信すると機能停止(スリープ)する。
前記ウインカ検出手段5は、車両内に設けられた右ターンシグナルスイッチ10、左ターンシグナルスイッチ11からなり、自車両1に設けられた右ウインカ12、左ウインカ13の作動を示すON信号を制御手段8に出力する。
前記光検出手段6は、自車両1の右側面の前部、中央、後部にそれぞれ設けられた右前部Cdsセンサ14、右中央Cdsセンサ15、右後部Cdsセンサ16と、自車両1の左側面の前部、中央、後部にそれぞれ設けられた左前部Cdsセンサ17、左中央Cdsセンサ18、左後部Cdsセンサ19とからなり、自車両1に対して後側方から到達する他車両2のヘッドライト20の光を検出して制御手段8に出力する。なお、各Cdsセンサ14〜16、17〜19は、対向車両からのヘッドライトの明かりに反応しないように、覆いを被せ、左右後側方から接近する他車両2の光にのみ反応するようにしておくことが望ましい。
前記警告手段7は、車内に取り付けたブザー21、及びメータのインフォメーションディスプレイ22からなり、制御手段8からの出力要求に応じてブザー21の吹鳴やインフォメーションディスプレイ22の表示により自車両1の運転者に警告を行う。
前記制御手段8は、前記照度検出手段4により検出された自車両1の周囲の照度が夜間やトンネル内などように予め設定された照度以下で、かつ、前記ウインカ検出手段5の右ターンシグナルスイッチ10、あるいは左ターンシグナルスイッチ11のON信号により自車両1に設けた右ウインカ12、あるいは左ウインカ13の作動が検出され、かつ、前記光検出手段6により右ウインカ12あるいは左ウインカ13が作動している側の後側方から到達する他車両2のヘッドライト20の光が検出された時に、前記警告手段7であるブザー21の吹鳴やインフォメーションディスプレイ22の表示により警告する。
車線変更支援装置3は、図5に示すように、車線変更支援のプログラムが開始すると(A01)、オートライトコントローラ9の照度検出手段4から自車両1の周囲が暗いという信号を受信したかを判断する(A02)。
この判断(A02)がNOの場合は、制御手段8は機能停止(スリープ)し(A03)、判断(A02)に戻る。この判断(A02)がYESの場合は、制御手段8は起動し(A04)、運転者が自車両1を車線変更するために右ターンシグナルスイッチ10、あるいは左ターンシグナルスイッチ11をONしたかを判断する(A05)。
この判断(A05)において、例えば、右ターンシグナルスイッチ10のONで右ウインカ12が作動してYESの場合は、図3に示すように、右ウインカ12が作動している自車両1の右側面に設けられた右前部Cdsセンサ14、右中央Cdsセンサ15、右後部Cdsセンサ16の全てが他車両2のヘッドライト20の光を検出しているかを判断する(A06)。
この判断(A06)がYESの場合は、車線変更する自車両1の変更先の車線L2を走行する他車両2が近傍にいるので、警告パターン1による警告を開始する(A07)。警告パターン1においては、ブザー21を周期的に吹鳴(例えば、1Hz、50%OnDuty)させ、また、インフォメーションディスプレイ22に他車両2が近傍にいることを表示させる。
警告を開始(A07)した後に、右ターンシグナルスイッチ10がOFFしたかを判断する(A08)。この判断(A08)がYESの場合は、警告を停止し(A09)、プログラムを終了する(A10)。この判断(A08)がNOの場合は、判断(A06)に戻る。
一方、前記判断(A06)がNOの場合は、図4に示すように、右ウインカ12が作動している自車両1の右側面に設けられた右前部Cdsセンサ14のみ、もしくは、右前部Cdsセンサ14と右中央Cdsセンサ15が他車両2のヘッドライト20の光を検出しているかを判断する(A11)。
この判断(A11)がYESの場合は、車線変更する自車両1の変更先の車線L2を走行する他車両2が最接近しているので、警告パターン2による警告を開始する(A12)。警告パターン2においては、ブザー21を周期的に吹鳴(例えば、2Hz、50%OnDuty)させ、また、インフォメーションディスプレイ22に他車両2が最接近していることを表示させる。
警告を開始(A12)した後に、右ターンシグナルスイッチ10がOFFしたかを判断する(A08)。この判断(A08)がYESの場合は、警告を停止し(A09)、プログラムを終了する(A10)。この判断(A08)がNOの場合は、判断(A06)に戻る。
また、前記判断(A11)がNOの場合は、図2に示すように、車線変更する自車両1の変更先の車線L2を走行する他車両2が遠方にいるので、右ウインカ12が作動している自車両1の右側面に設けられた右前部Cdsセンサ14、右中央Cdsセンサ15、右後部Cdsセンサ16のいずれも全てが他車両2のヘッドライト20の光を検出していないので、判断(A06)に戻る。
この判断(A02)がNOの場合は、制御手段8は機能停止(スリープ)し(A03)、判断(A02)に戻る。この判断(A02)がYESの場合は、制御手段8は起動し(A04)、運転者が自車両1を車線変更するために右ターンシグナルスイッチ10、あるいは左ターンシグナルスイッチ11をONしたかを判断する(A05)。
この判断(A05)において、例えば、右ターンシグナルスイッチ10のONで右ウインカ12が作動してYESの場合は、図3に示すように、右ウインカ12が作動している自車両1の右側面に設けられた右前部Cdsセンサ14、右中央Cdsセンサ15、右後部Cdsセンサ16の全てが他車両2のヘッドライト20の光を検出しているかを判断する(A06)。
この判断(A06)がYESの場合は、車線変更する自車両1の変更先の車線L2を走行する他車両2が近傍にいるので、警告パターン1による警告を開始する(A07)。警告パターン1においては、ブザー21を周期的に吹鳴(例えば、1Hz、50%OnDuty)させ、また、インフォメーションディスプレイ22に他車両2が近傍にいることを表示させる。
警告を開始(A07)した後に、右ターンシグナルスイッチ10がOFFしたかを判断する(A08)。この判断(A08)がYESの場合は、警告を停止し(A09)、プログラムを終了する(A10)。この判断(A08)がNOの場合は、判断(A06)に戻る。
一方、前記判断(A06)がNOの場合は、図4に示すように、右ウインカ12が作動している自車両1の右側面に設けられた右前部Cdsセンサ14のみ、もしくは、右前部Cdsセンサ14と右中央Cdsセンサ15が他車両2のヘッドライト20の光を検出しているかを判断する(A11)。
この判断(A11)がYESの場合は、車線変更する自車両1の変更先の車線L2を走行する他車両2が最接近しているので、警告パターン2による警告を開始する(A12)。警告パターン2においては、ブザー21を周期的に吹鳴(例えば、2Hz、50%OnDuty)させ、また、インフォメーションディスプレイ22に他車両2が最接近していることを表示させる。
警告を開始(A12)した後に、右ターンシグナルスイッチ10がOFFしたかを判断する(A08)。この判断(A08)がYESの場合は、警告を停止し(A09)、プログラムを終了する(A10)。この判断(A08)がNOの場合は、判断(A06)に戻る。
また、前記判断(A11)がNOの場合は、図2に示すように、車線変更する自車両1の変更先の車線L2を走行する他車両2が遠方にいるので、右ウインカ12が作動している自車両1の右側面に設けられた右前部Cdsセンサ14、右中央Cdsセンサ15、右後部Cdsセンサ16のいずれも全てが他車両2のヘッドライト20の光を検出していないので、判断(A06)に戻る。
前述図2〜図4に示す状況は、車線変更時の警告の具体例である。
図2は、車線L1を走行する自車両1に対して車線L2を走行する他車両2が遠方に存在する状況で、自車両1が右ターンシグナルスイッチ10をONして車線L2に車線変更しようとする場合である。この場合は、自車両1の右側面に設けられた各Cdsセンサ14〜16で検出した自車両1の後側方から接近する他車両2のヘッドライト20の光の状況が、制御手段8に入力信号として入る。図2においては、右側面の各Cdsセンサ14〜16が他車両2のヘッドライト20の光を検知していないので、制御手段8は他車両2が遠方に存在すると判断し、警告を行わない。
図3は、車線L1を走行する自車両1に対して車線L2を走行する他車両2が近傍に存在している状況で、自車両1が右ターンシグナルスイッチ10をONして車線L2に車線変更しようとする場合である。この場合は、自車両1の右側面に設けられた各Cdsセンサ14〜16の全てが他車両2のヘッドライト20の光を検出しているので、制御手段8により変更先の車線L2を走行する他車両2が近傍にいると判断し、ブザー21を周期的に吹鳴(1Hz、50%OnDuty)させ、インフォメーションディスプレイ22に他車両2が近傍にいること表示して、警告を発する(警告パターン1)。
図4は、図3よりもさらに他車両2が接近し、車線L1を走行する自車両1に対して車線L2を走行する他車両2が最接近して存在している状況で、自車両1が右ターンシグナルスイッチ10をONして車線L2に車線変更しようとする場合である。この場合は、自車両1の右側面に設けられた右前部Cdsセンサ14、もしくは、右前部Cdsセンサ14及び右中央Cdsセンサ15が他車両2のヘッドライト20の光を検出し、右後部Cdsセンサ16が光を検出していない状況である。このとき、制御手段8は、他車両2が最接近していると判断し、図3の場合よりもブザー21の吹鳴周期を早めて吹鳴させ(2Hz、50%OnDuty)、インフォメーションディスプレイ22に他車両2が最接近していること表示して、警告を発する(警告パターン2)。
図2は、車線L1を走行する自車両1に対して車線L2を走行する他車両2が遠方に存在する状況で、自車両1が右ターンシグナルスイッチ10をONして車線L2に車線変更しようとする場合である。この場合は、自車両1の右側面に設けられた各Cdsセンサ14〜16で検出した自車両1の後側方から接近する他車両2のヘッドライト20の光の状況が、制御手段8に入力信号として入る。図2においては、右側面の各Cdsセンサ14〜16が他車両2のヘッドライト20の光を検知していないので、制御手段8は他車両2が遠方に存在すると判断し、警告を行わない。
図3は、車線L1を走行する自車両1に対して車線L2を走行する他車両2が近傍に存在している状況で、自車両1が右ターンシグナルスイッチ10をONして車線L2に車線変更しようとする場合である。この場合は、自車両1の右側面に設けられた各Cdsセンサ14〜16の全てが他車両2のヘッドライト20の光を検出しているので、制御手段8により変更先の車線L2を走行する他車両2が近傍にいると判断し、ブザー21を周期的に吹鳴(1Hz、50%OnDuty)させ、インフォメーションディスプレイ22に他車両2が近傍にいること表示して、警告を発する(警告パターン1)。
図4は、図3よりもさらに他車両2が接近し、車線L1を走行する自車両1に対して車線L2を走行する他車両2が最接近して存在している状況で、自車両1が右ターンシグナルスイッチ10をONして車線L2に車線変更しようとする場合である。この場合は、自車両1の右側面に設けられた右前部Cdsセンサ14、もしくは、右前部Cdsセンサ14及び右中央Cdsセンサ15が他車両2のヘッドライト20の光を検出し、右後部Cdsセンサ16が光を検出していない状況である。このとき、制御手段8は、他車両2が最接近していると判断し、図3の場合よりもブザー21の吹鳴周期を早めて吹鳴させ(2Hz、50%OnDuty)、インフォメーションディスプレイ22に他車両2が最接近していること表示して、警告を発する(警告パターン2)。
このように、車線変更支援装置3は、夜間やトンネル内等の自車両1の周囲が暗い状況で、右ターンシグナルスイッチ10、あるいは左ターンシグナルスイッチ11をONして車線変更する際、変更先の車線上を走行する他車両2が自車両1の近くに存在する場合に運転者に警告を行うことができる。
他車両2の認識は、光検出手段6として自車両1の右側面に右前部Cdsセンサ14、右中央Cdsセンサ15、右後部Cdsセンサ16を設けるとともに自車両1の左側面に左前部Cdsセンサ17、左中央Cdsセンサ18、左後部Cdsセンサ19を設け、自車両1の左右の後側方から到達する他車両2のヘッドライト20の光を光検出手段6により検出するため、対向車、雨、街路樹、中央分離帯等を変更先車線上の他車両2と誤検出することを避けることができ、後側方の他車両2と自車両1との距離を推定し、他車両2を認識をすることができる。
このため、この車線変更支援装置3は、夜間等の自車両1の周囲が暗い時に、自車両1が車線変更する際、本来認識されるべきでない物体を他車両2と誤検出することなく確実に検出でき、的確に警告することができる。
従来技術である赤外線レーザや無線電波を使用した車線変更支援装置では、車両認識を行うと対向車や街路樹等を、対象とする車両であると誤認識するおそれがある。この車線変更支援装置3は、対象となる他車両2のヘッドライト20の明るさをトリガとしているため、誤認識する可能性は低い。また、この車線変更支援装置3は、赤外線レーザ装置や無線電波装置に比べ、安価にシステムを構築できる。
他車両2の認識は、光検出手段6として自車両1の右側面に右前部Cdsセンサ14、右中央Cdsセンサ15、右後部Cdsセンサ16を設けるとともに自車両1の左側面に左前部Cdsセンサ17、左中央Cdsセンサ18、左後部Cdsセンサ19を設け、自車両1の左右の後側方から到達する他車両2のヘッドライト20の光を光検出手段6により検出するため、対向車、雨、街路樹、中央分離帯等を変更先車線上の他車両2と誤検出することを避けることができ、後側方の他車両2と自車両1との距離を推定し、他車両2を認識をすることができる。
このため、この車線変更支援装置3は、夜間等の自車両1の周囲が暗い時に、自車両1が車線変更する際、本来認識されるべきでない物体を他車両2と誤検出することなく確実に検出でき、的確に警告することができる。
従来技術である赤外線レーザや無線電波を使用した車線変更支援装置では、車両認識を行うと対向車や街路樹等を、対象とする車両であると誤認識するおそれがある。この車線変更支援装置3は、対象となる他車両2のヘッドライト20の明るさをトリガとしているため、誤認識する可能性は低い。また、この車線変更支援装置3は、赤外線レーザ装置や無線電波装置に比べ、安価にシステムを構築できる。
夜間等の自車両周囲が暗い状況で自車両を車線変更する時に、後側方から接近する他車両の存在を認識して警告することができるものであり、四輪車にかぎらず二輪車にも使用することができる。
1 自車両
2 他車両
3 車線変更支援装置
4 照度検出手段
5 ウインカ検出手段
6 光検出手段
7 警告手段
8 制御手段
9 オートライトコントローラ
10 右ターンシグナルスイッチ
11 左ターンシグナルスイッチ
12 右ウインカ
13 左ウインカ
14 右前部Cdsセンサ
15 右中央Cdsセンサ
16 右後部Cdsセンサ
17 左前部Cdsセンサ
18 左中央Cdsセンサ
19 左後部Cdsセンサ
20 ヘッドライト
21 ブザー
22 インフォメーションディスプレイ
2 他車両
3 車線変更支援装置
4 照度検出手段
5 ウインカ検出手段
6 光検出手段
7 警告手段
8 制御手段
9 オートライトコントローラ
10 右ターンシグナルスイッチ
11 左ターンシグナルスイッチ
12 右ウインカ
13 左ウインカ
14 右前部Cdsセンサ
15 右中央Cdsセンサ
16 右後部Cdsセンサ
17 左前部Cdsセンサ
18 左中央Cdsセンサ
19 左後部Cdsセンサ
20 ヘッドライト
21 ブザー
22 インフォメーションディスプレイ
Claims (1)
- 自車両が車線変更する際、自車両の後側方に他車両が存在する場合に自車両の運転者に警告する車線変更支援装置であって、自車両周囲の照度を検出する照度検出手段と、自車両に設けられたウインカの作動を検出するウインカ検出手段と、自車両に対して後側方から到達する光を検出する光検出手段と、自車両の運転者に警告する警告手段と、前記照度検出手段により検出された照度が予め設定された照度以下で、かつ、前記ウインカ検出手段によりウインカの作動が検出され、かつ、前記光検出手段によりウインカが作動している側の後側方から到達する光が検出された時に、前記警告手段により警告する制御手段とを備えることを特徴とする車線変更支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012015606A JP2013156758A (ja) | 2012-01-27 | 2012-01-27 | 車線変更支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012015606A JP2013156758A (ja) | 2012-01-27 | 2012-01-27 | 車線変更支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013156758A true JP2013156758A (ja) | 2013-08-15 |
Family
ID=49051892
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012015606A Pending JP2013156758A (ja) | 2012-01-27 | 2012-01-27 | 車線変更支援装置 |
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Country | Link |
---|---|
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180117948A (ko) * | 2017-04-20 | 2018-10-30 | 자동차부품연구원 | 터널 내 차선변경 방지 시스템 및 방법 |
-
2012
- 2012-01-27 JP JP2012015606A patent/JP2013156758A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR20180117948A (ko) * | 2017-04-20 | 2018-10-30 | 자동차부품연구원 | 터널 내 차선변경 방지 시스템 및 방법 |
KR102041998B1 (ko) * | 2017-04-20 | 2019-11-08 | 자동차부품연구원 | 터널 내 차선변경 방지 시스템 및 방법 |
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