JP2013153728A - Tractor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ＰＴＯ軸と、ＰＴＯ軸を駆動する電動モータとが備えられているトラクタに関する。 The present invention relates to a tractor including a PTO shaft and an electric motor that drives the PTO shaft.
トラクタにおいて、ロータリ耕耘装置を機体上下方向に昇降操作可能に連結する連結装置と、エンジンとを備え、エンジンの出力を走行部に伝達すると共に、ＰＴＯ軸によってロータリ耕耘装置に伝達するように構成してあるものがある。 The tractor comprises a connecting device for connecting the rotary tiller so that it can be moved up and down in the vertical direction of the fuselage and an engine, and transmits the output of the engine to the traveling unit and also transmits it to the rotary tiller via the PTO shaft. There is something.
上記のように構成して、ロータリ耕耘装置を連結してあるトラクタは、耕耘作業中において旋回する場合、ロータリ耕耘装置への負荷を低減するために、旋回前にロータリ耕耘装置を上昇させて地面から離し、その後に旋回を開始する。そして、旋回終了後にロータリ耕耘装置を接地するまで下降させて耕耘作業を再開する。 When the tractor configured as described above and connected to the rotary tiller is turned during the tilling work, the rotary cultivator is lifted before turning to reduce the load on the rotary tiller. And then turn. Then, after the turn is completed, the rotary tiller is lowered until grounding and the tilling operation is resumed.
しかし、上記構成のトラクタであると、耕耘作業中は効率上エンジンをフル回転させているため、ロータリ耕耘装置の耕耘爪は高速回転している。
そのため、ロータリ耕耘装置を上昇させて旋回する場合において、高速で空回りする耕耘爪に付着した土や泥が飛ばされ、周囲が汚れる虞がある。さらに、旋回終了後に、ロータリ耕耘装置を駆動させながら接地させる場合においても、耕耘始めに、高速回転する耕耘爪が耕耘土や泥を周囲に飛散させ、周囲が汚れる虞がある。
However, in the case of the tractor having the above configuration, the tillage claw of the rotary tiller rotates at high speed because the engine is fully rotated during the tillage work.
For this reason, when the rotary tiller is raised and turned, the soil and mud adhering to the tilling claw spinning at high speed may be blown off, and the surroundings may be contaminated. Further, even when the rotary tiller is driven and grounded after the turn, the tilling claws that rotate at high speed may scatter the soil and mud around the soil at the beginning of tilling, and the surroundings may become dirty.
また、ロータリ耕耘装置に、ロータリ耕耘装置の耕深の変動に伴って上下揺動するカバーを設けて、カバーの上下揺動によってロータリ耕耘装置の自動昇降制御を行なう場合、上記のように高速回転する耕耘爪が接地することで飛散された耕耘土や泥が、カバーに当たったり、余分に盛り上がるなどしてカバーを押し上げてしまうので、自動昇降制御が不安定となり耕深が一定とならない虞もある。 In addition, when the rotary tiller is provided with a cover that swings up and down as the tillage depth of the rotary tiller fluctuates, and when the vertical tiller of the rotary tiller is controlled automatically by swinging the cover up and down, it rotates at a high speed as described above. Since the tilling soil and mud scattered when the tilling claws touch the ground, the cover is pushed up by hitting the cover or surging, etc., so there is a possibility that the automatic lifting control will become unstable and the tilling depth will not be constant is there.
本発明の目的は、ロータリ耕耘装置を上昇させる場合に、ロータリ耕耘装置から土などが周囲に飛散しないようにすると共に、ロータリ耕耘装置を駆動させながら接地させる場合にも、耕耘始めに耕耘土などが周囲に飛散したり余分に盛り上がることがないようにすることにある。 It is an object of the present invention to prevent soil from scattering from the rotary tiller when surrounding the rotary tiller, and also to ground the soil while driving the rotary tiller. It is to prevent the splatter from splashing around and excessively rising.
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、トラクタにおいて次のように構成することにある。
ロータリ耕耘装置を地面から離れた上側の非作業位置及び地面に接して耕耘可能な下側の作業位置に亘って昇降操作可能に連結する連結装置と、前記ロータリ耕耘装置に動力を伝達するＰＴＯ軸と、前記ＰＴＯ軸を駆動する電動モータとを備えたトラクタであって、
前記ロータリ耕耘装置が下側の作業位置から上側の非作業位置に上昇されると、前記ＰＴＯ軸が停止され、
前記ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合には、前記ＰＴＯ軸が低速で駆動された状態で前記ロータリ耕耘装置が接地すると、前記ＰＴＯ軸の回転速度が所定値まで徐々に上げられるように、前記電動モータを制御する制御手段が備えられている。
[I]
(Constitution)
The first feature of the present invention is that the tractor is configured as follows.
A connecting device for connecting the rotary tiller so that it can be lifted and lowered over a non-working position on the upper side away from the ground and a lower working position in contact with the ground, and a PTO shaft for transmitting power to the rotary tilling device And a tractor comprising an electric motor for driving the PTO shaft,
When the rotary tiller is raised from the lower working position to the upper non-working position, the PTO shaft is stopped,
When the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position, when the rotary tiller is grounded while the PTO shaft is driven at a low speed, the rotational speed of the PTO shaft is reduced. Control means for controlling the electric motor is provided so as to be gradually increased to a predetermined value.
（作用及び発明の効果）
本発明の第１特徴によると、ロータリ耕耘装置が下側の作業位置から上側の非作業位置に上昇される場合には、制御手段によって電動モータが制御され、ＰＴＯ軸及びロータリ耕耘装置が停止されるので、ロータリ耕耘装置を上昇させて旋回する場合に、ロータリ耕耘装置の空回りによって土などが周囲に飛散する虞を抑制できる。
(Operation and effect of the invention)
According to the first feature of the present invention, when the rotary tiller is raised from the lower work position to the upper non-work position, the electric motor is controlled by the control means, and the PTO shaft and the rotary tiller are stopped. Therefore, when raising and turning the rotary tiller, it is possible to suppress the possibility that soil or the like is scattered around due to the idle rotation of the rotary tiller.
また、旋回終了後に、ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合には、ＰＴＯ軸が低速で駆動された状態でロータリ耕耘装置が接地すると、前記ＰＴＯ軸の回転速度が低速から所定値まで徐々に上げられながら土中に入るので、耕耘始めにおいても耕耘土が周囲に飛散したり余分に盛り上がる虞を抑制できる。 In addition, when the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position after the turn is completed, when the rotary tiller is grounded while being driven at a low speed, the PTO shaft Since the rotation speed is gradually increased from a low speed to a predetermined value, the soil enters the soil, so that it is possible to suppress the possibility that the cultivated soil scatters to the surroundings or rises excessively.
そして、上記のように、制御手段によって自動的にＰＴＯ軸が低速から所定の回転速度まで徐々に上げられるので、手動でＰＴＯ軸の回転速度を上げる場合に比して操作を簡易化できるという利点もある。 As described above, since the PTO shaft is automatically gradually raised from a low speed to a predetermined rotational speed by the control means, the advantage is that the operation can be simplified as compared with the case where the rotational speed of the PTO shaft is manually increased. There is also.
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴のトラクタにおいて次のように構成することにある。
機体に対する前記ロータリ耕耘装置の高さを検出する高さ検出手段と、
前記ロータリ耕耘装置が下側の作業位置から上側の非作業位置に上昇する場合に、前記ロータリ耕耘装置が地面から離れたことを検知する検知手段と、
前記検知手段によって、前記ロータリ耕耘装置が地面から離れたことが検知された状態の、前記高さ検出手段の検出値を記憶する記憶手段とを備え、
前記ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合には、前記高さ検出手段の検出値が前記記憶手段に記憶された前記検出値となると、前記ロータリ耕耘装置が接地したと判断して、前記電動モータを制御するように前記制御手段が構成されている。
(Constitution)
The second feature of the present invention is that the tractor according to the first feature of the present invention is configured as follows.
Height detecting means for detecting the height of the rotary tiller with respect to the airframe;
Detecting means for detecting that the rotary tiller is separated from the ground when the rotary tiller is raised from the lower working position to the upper non-working position;
Storage means for storing the detection value of the height detection means in a state where the detection means detects that the rotary tiller is separated from the ground,
When the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position, when the detected value of the height detecting means becomes the detected value stored in the storage means, the rotary tiller The control means is configured to control that the electric motor is determined to be grounded.
（作用及び発明の効果）
一般的に、旋回前の作業地の地面の高さ位置と、旋回後の作業地の地面の高さ位置とは略同じである。従って、本発明の第２特徴によると、旋回前に、ロータリ耕耘装置が地面から離れたことを検知手段が検知した状態において、記憶手段に記憶された高さ検出手段の検出値（ロータリ耕耘装置の高さ）は、旋回後にロータリ耕耘装置が下降されて接地した状態におけるロータリ耕耘装置の高さでもある。
よって、旋回終了後に、ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合には、前記高さ検出手段の検出値が前記記憶手段に記憶された前記検出値となると、ロータリ耕耘装置が接地したと制御手段が判断できるので、実際にロータリ耕耘装置が接地する略正確なタイミングでＰＴＯ軸を低速から所定値まで徐々に上げることができる。
(Operation and effect of the invention)
In general, the height position of the ground of the work area before turning is substantially the same as the height position of the ground of the work place after turning. Therefore, according to the second feature of the present invention, in the state in which the detection means detects that the rotary tiller has left the ground before turning, the detection value (rotary tiller stored in the storage means is stored). Is also the height of the rotary tiller when the rotary tiller is lowered and grounded after turning.
Therefore, when the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position after the turn is finished, the detection value of the height detection means becomes the detection value stored in the storage means. Since the control means can determine that the rotary tiller is grounded, the PTO shaft can be gradually raised from a low speed to a predetermined value at substantially accurate timing when the rotary tiller is actually grounded.
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１特徴のトラクタにおいて次のように構成することにある。
機体に対する前記ロータリ耕耘装置の高さを検出する高さ検出手段を備え、
前記ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合には、前記高さ検出手段の検出値が事前に設定された所定値となると、前記ロータリ耕耘装置が接地したと判断して、前記電動モータを制御するように前記制御手段が構成されている。
(Constitution)
The third feature of the present invention is that the tractor according to the first feature of the present invention is configured as follows.
A height detection means for detecting the height of the rotary tiller relative to the airframe;
When the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position, the rotary tiller is grounded when the detection value of the height detection means reaches a predetermined value set in advance. And the control means is configured to control the electric motor.
（作用及び発明の効果）
一般的にトラクタの設計段階では、一般的な作業地においてロータリ耕耘装置が接地する状態での、機体に対するロータリ耕耘装置の大まかな高さは想定可能である。
従って、上記のように想定した前記大まかな高さを本発明の第３特徴における所定値として事前に設定しておけば、ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合に、前記高さ検出手段の検出値が事前に設定された所定値となると、ロータリ耕耘装置が接地したと制御手段が判断できるので、実際にロータリ耕耘装置が接地する略正確なタイミングでＰＴＯ軸を低速から所定値まで徐々に上げることができる。
(Operation and effect of the invention)
In general, at the design stage of the tractor, the approximate height of the rotary tiller with respect to the airframe in a state where the rotary tiller is grounded at a general work site can be assumed.
Therefore, if the rough height assumed as described above is set in advance as the predetermined value in the third feature of the present invention, the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position. When the detected value of the height detecting means reaches a predetermined value set in advance, the control means can determine that the rotary tiller is grounded, so that the rotary tiller is actually grounded at a substantially accurate timing. The PTO axis can be gradually raised from a low speed to a predetermined value.
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１特徴のトラクタにおいて次のように構成することにある。
前記ロータリ耕耘装置の負荷トルクを検出するトルク検出手段が備えられてあり、
前記ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合には、前記トルク検出手段によって事前に設定された所定の負荷トルクが検出されると、前記ロータリ耕耘装置が接地したと判断して、前記電動モータを制御するように制御手段が構成されている。
(Constitution)
The fourth feature of the present invention is that the tractor according to the first feature of the present invention is configured as follows.
Torque detection means for detecting the load torque of the rotary tiller is provided,
When the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position, the rotary tiller is grounded when a predetermined load torque set in advance by the torque detecting means is detected. The control means is configured to control the electric motor when it is determined that it has been.
（作用及び発明の効果）
一般的に、耕耘始めのロータリ耕耘装置の負荷トルクは、設計段階において想定できる。
従って、上記のように想定した負荷トルクを本発明の第４特徴における所定の負荷トルクとして事前に設定しておけば、ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合に、トルク検出手段によって事前に設定された所定の負荷トルクが検出されると、ロータリ耕耘装置が接地したと制御手段が精度良く判断できるので、実際にロータリ耕耘装置が接地する略正確なタイミングでＰＴＯ軸を低速から所定値まで徐々に上げることができる。
(Operation and effect of the invention)
Generally, the load torque of the rotary tiller at the beginning of tilling can be assumed in the design stage.
Therefore, if the load torque assumed as described above is set in advance as the predetermined load torque in the fourth feature of the present invention, the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position. In this case, when the predetermined load torque set in advance by the torque detecting means is detected, the control means can accurately determine that the rotary tiller is grounded. Thus, the PTO shaft can be gradually raised from a low speed to a predetermined value.
（トラクタの全体構成）
図１，２に示すように、本実施形態で例示するトラクタは、操向輪及び駆動輪としての左右一対の前輪１と、駆動輪としての左右一対の後輪２と、トランスミッション３を介して左右の後輪２を駆動する電動モータ（以下、走行用モータ２１と称する）とを備える電動トラクタである。
なお、左右の前輪１は、トランスミッション３から伝動系（図示しない）を介して走行用モータ２１の動力を伝達されて駆動されるように構成されている。
(Whole structure of tractor)
As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor exemplified in the present embodiment includes a pair of left and right
The left and right
また、トラクタの後端部には、作業装置を昇降揺動可能に取り付けることができる連結装置４と、連結装置４に連結された作業装置に動力を伝達するＰＴＯ軸５とが備えられている。
なお、図１に示すように、本実施形態で例示する前記作業装置は、地面を耕耘可能な耕耘爪６Ａを備えるロータリ耕耘装置６である。
The rear end portion of the tractor is provided with a connecting
In addition, as shown in FIG. 1, the said working apparatus illustrated by this embodiment is the
図１，２に示すように、トラクタの後半部には、運転部１０が形成されてあり、運転部１０は、運転座席１１と、ステアリングホイール１２と、アクセルペダル１３と、ブレーキペダル１４とが備えられている。
他にも、運転部１０には、連結装置４の後述するリフトアーム４Ａを上下揺動させて、ロータリ耕耘装置６を昇降操作可能な昇降レバー１５及び優先レバー３０と、走行用モータ２１の回転数を操作できる主変速レバー１６と、トランスミッション３を変速操作できる副変速レバー１７と、前後進レバー１８と、後述の作業用モータ２３の回転数を操作できるＰＴＯレバー１９などの操作具が備えられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a driving
In addition, the operating
（連結装置）
図１，２に示すように、連結装置４は、左右一対のリフトアーム４Ａと、左右一対のロワーリンク４Ｃと、左右一対のリフトロッド４Ｂと、トップリンク４Ｆと、油圧式のリフトシリンダ（図示しない）とを備えて構成されている。
(Connecting device)
As shown in FIGS. 1 and 2, the connecting
具体的には、左右のリフトアーム４Ａは、機体の後端部に、機体左右方向軸芯周りに上下揺動可能に支持されている。トップリンク４Ｆは、機体の後端部の機体左右方向中央部に、機体左右方向軸芯周りに上下揺動可能に構成されている。左右のロワーリンク４Ｃは、機体の後端部にトップリンク４Ｆより下方側で、機体左右方向軸芯周りに上下揺動可能に支持されている。左右のリフトロッド４Ｂは、その両端部が左右のリフトアーム４Ａと左右のロワーリンク４Ｃとに機体左右方向軸芯周りに支持されることで、両者を連結している。リフトシリンダは、機体の後端部の内部に配備されている油圧ポンプ４Ｄからの油圧によって駆動し、その駆動に連動させてリフトアーム４Ａを支持軸芯周りに上下揺動させるように構成されている。
Specifically, the left and right lift
つまり、連結装置４は、リフトシリンダによって左右一対のリフトアーム４Ａを軸芯周りに上下揺動させると共に、左右のリフトロッド４Ｂを介して左右のロワーリンク４Ｃを軸芯周りに上下揺動させることができるようになっている。
そして、連結装置４は、トップリンク４Ｆの先端部と、左右のロワーリンク４Ｃの先端部に耕耘ロータリ装置６を連結できるように構成されており、上記のようにロワーリンク４Ｃを軸芯周りに上下揺動させるとことで、連結したロータリ耕耘装置６を、耕耘爪６Ａが地面から離れた「上側の非作業位置」と、耕耘爪６Ａが地面に接して耕耘可能な「下側の作業位置」に亘って昇降操作できるようになっている。
That is, the
The connecting
（ロータリ耕耘装置）
図１に示すように、ロータリ耕耘装置６は、ロータリ耕耘装置６が連結装置４に連結されている状態において、耕耘爪６Ａがトラクタの機体左右方向軸芯周りに回転するように構成されている。
そして、ロータリ耕耘装置６の後部、即ち、耕耘爪６Ａの後側には、作業位置にある状態でのロータリ耕耘装置６の耕深の変動に伴って上下揺動する後部カバー６Ｂと、後部カバー６Ｂの揺動角度を検出可能な角度検出手段としてのカバー用角度検出センサ６Ｃ（後述の情報出力手段）が備えられ、カバー用角度検出センサ６Ｃの検出値は、後述の制御装置４０の情報管理部４１に出力され管理されるようになっている。
(Rotary tillage device)
As shown in FIG. 1, the
A
（バッテリ、電動モータ）
図２乃至図４に示すように、トラクタには走行用モータ２１と、油圧ポンプ４Ｄを駆動する電動モータ（以下、ポンプ用モータ２２と称する）と、ＰＴＯ軸５を回転駆動する電動モータ（以下、作業用モータ２３と称する）とが備えられている。
また、トラクタには、各モータ２１、２２、２３に電力を供給するバッテリ９が備えられている。
(Battery, electric motor)
As shown in FIGS. 2 to 4, the tractor includes a traveling
Further, the tractor is provided with a
（制御装置）
図２，４に示すように、トラクタには、マイクロコンピュータなどを搭載した複数の電子制御ユニットなどで構成されている制御装置４０が搭載されている。
図２乃至図４に示すように、制御装置４０には、トラクタに備えられている情報出力手段から出力される情報や後述の検知手段や後述の記憶手段と共有し合う情報を管理し、その情報を後述の作動制御部４２に出力する情報管理部４１と、情報管理部４１からの情報に基づいて制御指令を後述の駆動制御部４３などに出力する作動制御部４２と、作動制御部４２からの制御指令に基づいて、バッテリ９から走行用モータ２１、ポンプ用モータ２２及び作業用モータ２３に供給される電力量などを制御するインバータを有する駆動制御部４３とが備えられている。
(Control device)
As shown in FIGS. 2 and 4, the tractor is equipped with a
As shown in FIGS. 2 to 4, the
具体的には、図４に示すように、駆動制御部４３は、インバータとして、走行用モータ２１に供給される電力量などを制御する走行用インバータ４３Ａと、ポンプ用モータ２２に供給される電力量などを制御するポンプ用インバータ４３Ｂと、作業用モータ２３に供給される電力量などを制御する作業用インバータ４３Ｃとを有し、図２乃至図４に示すように、各インバータ４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｃによって各モータ２１，２２，２３を適正に作動させるように構成されている。
Specifically, as illustrated in FIG. 4, the
そして、上記のことから、作動制御部４２は、走行用インバータ４３Ａを介して走行用モータ２１を制御することで、トラクタの走行速度を制御する走行速度制御手段として、また、ポンプ用インバータ２２を介してポンプ用モータ２２を制御することで、連結したロータリ耕耘装置６の昇降を制御する昇降制御手段として、そして、作業用インバータ４３Ｃを介して作業用モータ２３を制御することで、ＰＴＯ軸５の回転を制御する作業動力制御手段として構成されている。
なお、上記作動制御部４２は、〔特許請求の範囲〕に記載の「制御手段」に相当するものである。
From the above, the
In addition, the said
また、制御装置４０が備える情報管理部４１、作動制御部４２、駆動制御部４３、後述の第一検知部４４Ａ、後述の第二検知部４４Ｂ、後述の第一記憶部４５Ａ、後述の第二記憶部４５Ｂは、ソフトウエアまたはハードウエア、もしくは、これらの協同により構築されている。
The
（ＰＴＯレバー、ＰＴＯセンサ）
図２及び図１０に示すように、ＰＴＯレバー１９は、直線型の操作経路（作業用操作経路３３）に沿わせて操作する前後移動操作式に構成されている。そして、図４に示すように、ＰＴＯレバー１９には、操作位置を検出する操作位置検出手段としての、ポテンショメータからなるＰＴＯセンサ１９Ａが情報出力手段として備えられており、ＰＴＯセンサ１９Ａが検出した操作位置情報は、情報管理部４１に出力されて管理されるようになっている。
つまり、ＰＴＯレバー１９が操作されると、図３及び図４に示すように、ＰＴＯセンサ１９Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、作業用インバータ４３Ｃを介して、作業用モータ２３が、操作位置に対応した任意の回転数に操作されるように構成されている。即ち、ロータリ耕耘装置６の耕耘爪６Ａは、ＰＴＯレバー１９の操作で任意に回転数を操作できるようになっている。
(PTO lever, PTO sensor)
As shown in FIGS. 2 and 10, the
That is, when the
具体的には、ＰＴＯレバー１９には、操作位置を保持可能な操作位置保持機構（図示しない）が備えられており、ＰＴＯレバー１９を作業用操作経路３３の略中央の「中立位置」Ｎ（図１０に示す）に操作すると、作業用モータ２３を停止させることができるようになっている。
そして、作業用操作経路３３の「中立位置」Ｎから一端部側及び他端部側に向けて操作するほど、作業用モータ２３の回転数を上げることができるようになっている。
Specifically, the
The number of rotations of the
なお、作業用操作経路３３の「中立位置」Ｎから一端部側は、無段操作式に構成されており、「中立位置」Ｎから他端部側は、デテント機構（図示しない）が備えられ、ＰＴＯレバー１９を軽く保持可能な操作位置を複数箇所設けられた有段操作式に構成されている。
The one end side from the “neutral position” N of the
上記構成によると、ＰＴＯレバー１９を操作することで、作業用モータ２３、ＰＴＯ軸５及びロータリ耕耘装置６の耕耘爪６Ａの回転速度も有段階及び無段階に操作でき、耕耘作業に合わせた回転速度を選択することができる。
According to the above configuration, by operating the
なお、作業用操作経路３３の「中立位置」Ｎから一端部側及び他端部側にＰＴＯレバー１９を操作した場合、耕耘爪６Ａは、耕耘ロータリ装置６が下側の作業位置にある状態で、機体前側から接地し、機体後側で地面から離間するように回転するようになっている（以下、この回転方向を正回転と称する）。
一方、作業用操作経路３３の他端部にある「逆回転位置」Ｒ（図１０に示す）にＰＴＯレバー１９を操作すると、ＰＴＯ軸１９を逆回転させ、耕耘爪６を正回転と逆方向に回転させることができるようになっている。
When the
On the other hand, when the
（昇降レバー、昇降センサ）
図２に示すように、昇降レバー１５は、直線型の操作経路に沿わせて操作する前後移動操作式に構成されており、操作位置を保持可能な操作位置保持機構（図示しない）が備えられている。そして、図４に示すように、昇降レバー１５には、操作位置を検出する操作位置検出手段としての、ポテンショメータからなる昇降センサ１５Ａが情報出力手段として備えられており、昇降センサ１５Ａが検出した操作位置情報は、情報管理部４１に出力されて管理されるようになっている。
つまり、昇降レバー１５が操作経路において上昇側及び下降側に操作されると、図３及び図４に示すように、昇降センサ１５Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、ポンプ用インバータ４３Ｂを介して、ポンプ用モータ２２が、操作位置に対応した任意の回転数に操作されるように構成されており、これによって油圧ポンプ４Ｄ及びリフトシリンダ（図示しない）を駆動して、リフトアーム４Ａを操作位置に対応した任意の位置に上下揺動させることができるように構成されている。
(Elevating lever, elevating sensor)
As shown in FIG. 2, the elevating
That is, when the elevating
（昇降制御手段：作動制御部）
昇降制御手段としての作動制御部４２は、昇降レバー１５が操作経路の最下降位置側に設けられたフローティング領域内に操作されると、「ロータリ耕耘装置６が作業位置にある状態において、カバー用角度検出センサ６Ｃの検出値が事前に設定された設定値に維持されるように（即ち、ロータリ耕耘装置による耕深が一定に維持されるように）、リフトアーム４Ａを自動揺動制御してロータリ耕耘装置６を自動昇降制御する」自動昇降制御モードを備えて構成されている。
(Elevation control means: operation control unit)
When the elevating
（優先レバー、優先センサ）
図２に示す優先レバー３０は、自動復帰式に構成されており、図４に示すように、優先レバー３０には、操作方向を検出する操作方向検出手段としての、優先センサ３０Ａが情報出力手段として備えられており、優先センサ３０Ａの検出した操作方向情報は、情報管理部４１に出力されて管理されるようになっている。
つまり、優先レバー３０が、上昇方向及び下降方向に操作されると、図３及び図４に示すように、優先センサ３０Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、ポンプ用インバータ４３Ｂを介して、ポンプ用モータ２２が操作方向に対応して操作されるように構成されており、これによって油圧ポンプ４Ｄ及びリフトシリンダ（図示しない）を駆動して、リフトアーム４Ａを上下揺動させることができるように構成されている。
(Priority lever, priority sensor)
The
That is, when the
（昇降制御手段：作動制御部）
また、昇降制御手段としての作動制御部４２は、優先レバー３０が上昇方向に操作された場合、昇降レバー１５の操作位置に関わらず優先レバー３０の操作を優先して、リフトアーム４Ａを上限位置まで自動揺動させ、ロータリ耕耘装置６を非作業位置側における上限位置まで自動上昇させるように構成されている。
(Elevation control means: operation control unit)
Further, when the
そして、作動制御部４２は、優先レバー３０が下降方向に操作された場合は、昇降レバー１５の操作位置に対応した任意の位置までリフトアーム４Ａを自動揺動させ、操作位置に対応した任意の位置までロータリ耕耘装置６を自動下降させるように構成されている。
なお、作動制御部４２は、優先レバー３０が下降方向に操作された場合に、昇降レバー１５が前記フローティング領域にある場合は、自動昇降制御モードになるように構成されている。
Then, when the
The
（主変速レバー、主変速センサ）
図２に示すように、主変速レバー１６は、直線型の操作経路に沿わせて操作する前後移動操作式に構成されており、操作位置を保持可能な操作位置保持機構（図示しない）が備えられている。そして、図３及び図４に示すように、主変速レバー１６には、操作位置を検出する操作位置検出手段としての、ポテンショメータからなる主変速センサ１６Ａが情報出力手段として備えられており、主変速センサ１６Ａが検出した操作位置情報は、情報管理部４１に出力され管理されるようになっている。
つまり、主変速レバー１６が、操作経路の低速側及び高速側に操作されることで、図３及び図４に示すように、主変速センサ１６Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、走行用インバータ４３Ａを介して、左右の走行用モータ２１が、操作位置に対応した任意の回転数に操作されるように構成されている。
(Main transmission lever, main transmission sensor)
As shown in FIG. 2, the
That is, when the
（アクセルペダル、アクセルセンサ）
図２に示すように、アクセルペダル１３は、踏み込み操作式に構成されており、踏み込みを解除すると自動復帰するようになっている。そして、図４に示すように、アクセルペダル１３は、踏み込み操作量を検出する操作量検出手段としての、ポテンショメータからなるアクセルセンサ１３Ａが情報出力手段として備えられており、アクセルセンサ１３Ａが検出した操作量情報は、情報管理部４１に出力されて管理されるようになっている。
つまり、アクセルペダル１３が踏み込み操作されることで、図３及び図４に示すように、アクセルセンサ１３Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、走行用インバータ４３Ａを介して、左右の走行用モータ２１が、踏み込み操作量に対応した任意の回転数に操作されるように構成されている。
(Accelerator pedal, accelerator sensor)
As shown in FIG. 2, the
That is, when the
（走行速度制御手段：作動制御部）
なお、走行速度制御手段としての作動制御部４２は、アクセルペダル１３の踏み込み操作による走行用モータ２１の目標回転数が、主変速レバー１６の操作位置に対応する走行用モータ２１の目標回転数以下であると、走行用モータ２１の回転数を主変速レバー１６の操作位置に対応するように制御する。また、作動制御部４２は、アクセルペダル１３の踏み込み操作による走行用モータ２１の目標回転数が、主変速レバー１６の操作位置に対応する走行用モータ２１の目標回転数を超えると、走行用モータ２１の回転数をアクセルペダル１３の踏み込み操作量に対応するように制御する。
(Running speed control means: Operation control unit)
It should be noted that the
（副変速レバー、副変速センサ）
図２に示すように、副変速レバー１７は、直線型の操作経路の「低速位置」、「中速位置」及び「高速位置」に操作することで、トランスミッション３のギヤ列を操作して、トラクタを「低速状態」、「中速状態」及び「高速状態」に変速できるように構成されている。
なお、図４に示すように、副変速レバー１７には、操作位置を検出する操作位置検出手段としての、ポテンショメータからなる副変速センサ１７Ａが情報出力手段として備えられており、図３及び図４に示すように、副変速センサ１７Ａの検出した操作位置情報は、情報管理部４１に出力されて管理されるようになっている。
(Sub shift lever, sub shift sensor)
As shown in FIG. 2, the
As shown in FIG. 4, the
（前後進レバー、前後進センサ）
図２に示すように、前後進レバー１８は、「前進位置」及び「後進位置」に操作可能に構成されており、前記各位置に操作することで、トランスミッション３のギヤ列を操作して、トラクタを「前進状態」及び「後進状態」にできるように構成されている。
なお、図４に示すように、前後進レバー１８には、操作位置を検出する操作位置検出手段としての、ポテンショメータからなる前後進センサ１８Ａが情報出力手段として備えられており、前後進レバー１８Ａが検出した操作位置は情報管理部４１に出力されて管理されるようになっている。
(Forward / backward lever, forward / backward sensor)
As shown in FIG. 2, the forward /
As shown in FIG. 4, the forward /
（作業動力制御手段：作動制御部）
作業動力制御手段としての作動制御部４２は、副変速レバー１７が「高速位置」に操作されると、又は、前後進レバー１８が「後進位置」に操作されると、ＰＴＯレバー１９の操作位置に関わらず、作業用モータ２３を停止制御するように構成されている。
これによると、ロータリ耕耘装置６を利用することが少ないトラクタの高速状態及び後進状態において、作業用モータ２３を停止させることで無駄な動力を使わずに済み、省エネルギー化に繋げることができる。
(Work power control means: Operation control unit)
The
According to this, in the high speed state and the reverse movement state of the tractor that rarely uses the
（高さ検出手段）
連結装置４には、連結装置４に連結したロータリ耕耘装置６の機体に対する高さを検出することができる高さ検出手段が備えられている。
具体的には、図４に示すように、高さ検出手段は、機体に対するリフトアーム４Ａの揺動角度をロータリ耕耘装置６の高さとして検出するポテンショメータからなる、角度検出手段としてのアーム用角度検出センサ４Ｅであり、連結装置４のリフトアーム４Ａに備えられている。
図３及び図４に示すように、アーム用角度検出センサ４Ｅは、情報出力手段として検出値を情報管理部４１に出力して管理されるようになっている。
(Height detection means)
The connecting
Specifically, as shown in FIG. 4, the height detection means is an angle for arm as an angle detection means, which comprises a potentiometer that detects the swing angle of the
As shown in FIGS. 3 and 4, the arm
（電流検出手段）
図４に示すように、作業用モータ２３には、作業用モータ２３に流れる電流値を検出可能な電流検出手段としての電流検出センサ２３Ａが備えられている。
図３及び図４に示すように、電流検出センサ２３Ａは、情報出力手段として検出値を情報管理部４１に出力して管理されるようになっている。
(Current detection means)
As shown in FIG. 4, the
As shown in FIGS. 3 and 4, the
（検知手段、記憶手段）
図３及び図４に示すように、制御装置４０には、ロータリ耕耘装置６が作業位置から非作業位置に上昇する場合に、ロータリ耕耘装置６、即ち、「耕耘爪６Ａが地面から離れたこと」Ａ１を検知する検知手段としての第一検知部４４Ａが備えられている。
そして、図３及び図４に示すように、制御装置４０には、情報管理部４１から出力される情報を記憶することのできる記憶手段としての第一記憶部４５Ａも備えられている。
(Detection means, storage means)
As shown in FIG. 3 and FIG. 4, when the
As shown in FIGS. 3 and 4, the
具体的には、第一検知部４４Ａは、昇降レバー１５が上昇側に操作されてからにおいて、又は、優先レバー３０が上昇方向に操作されてからにおいて（つまり、ロータリ耕耘装置６が下側の作業位置から上側の非作業位置に上昇する場合において）、電流検出センサ２３Ａの検出値が、「ロータリ耕耘装置６の耕耘爪６Ａが地面から離れて耕耘負荷が無くなることにより、変化して作業用モータ２３に流れる電流値Ｅ（即ち、ＰＴＯレバー１９の操作位置に対応する作業用モータ２３の目標回転数に見合う電流値、又は、その近傍値）となったこと」Ａ１を検知することで、「ロータリ耕耘装置６（耕耘爪６Ａ）が地面から離れたこと」Ａ１を検知できるように構成されている。
Specifically, the
なお、図３及び図４に示すように、情報管理部４１は、第一検知部４４ＡがＡ１を検知すると、その状態でのアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ１を第一記憶部４５Ａに出力して記憶させるように構成されている。
3 and 4, when the
また、図３及び図４に示すように、制御装置４０には、ロータリ耕耘装置６が非作業位置から作業位置に下降する場合に、現在のアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ２が、「第一記憶部４５Ａに記憶された前記検出値Ｄ１と一致する直前になったこと」Ａ２及び「両者Ｄ１，Ｄ２が一致したこと」Ａ３を検知する検知手段としての第二検知部４４Ｂが備えられている。
そして、図３及び図４に示すように、制御装置４０には、情報を記憶することのできる記憶手段としての第二記憶部４５Ｂも備えられている。
As shown in FIGS. 3 and 4, when the
As shown in FIGS. 3 and 4, the
具体的には、第二検知部４４Ｂは、昇降レバー１５が下降側に操作されてからにおいて、又は、優先レバー３０が下降方向に操作されてからにおいて（つまり、ロータリ耕耘装置６が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降する場合において）、現在のアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ２と、第一記憶部４５Ａに記憶された前記検出値Ｄ１とを比較し始め、「両者Ｄ１，Ｄ２が一致する直前になったこと」Ａ２及び「両者Ｄ１，Ｄ２が一致したこと」Ａ３を検知できるように構成されている。
Specifically, the
なお、一般的にトラクタで作業する場合において、旋回前の作業地の地面の高さ位置と旋回後の作業地の地面の高さ位置は略同じである。従って、旋回前にロータリ耕耘装置６が作業位置から非作業位置に上昇され、「ロータリ耕耘装置６が地面から離れたこと」Ａ１を第一検知部４４Ａが検知した状態において、第一記憶部４５Ａに記憶された高さ検出手段であるアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ１（リフトアーム４Ａの揺動角度）は、旋回後にロータリ耕耘装置６が非作業位置から作業位置に下降されて接地した状態におけるリフトアーム４Ａの揺動角度（ロータリ耕耘装置６の機体に対する高さ）でもある。
In general, when working with a tractor, the height position of the ground of the work area before turning is substantially the same as the height position of the ground of the work place after turning. Therefore, in the state where the
つまり、第二検知部４５Ｂは、「両者Ｄ１，Ｄ２が一致する直前になったこと」Ａ２及び「両者Ｄ１，Ｄ２が一致したこと」Ａ３を検知することで、「ロータリ耕耘装置６（耕耘爪６Ａ）が地面に接地する直前となったこと」Ａ２及び「ロータリ耕耘装置６（耕耘爪６Ａ）が地面に接地したこと」Ａ３を検知できるように構成されているのである。
That is, the
図４に示すように、第二記憶部４５Ｂには、現在のＰＴＯレバー１９の操作位置に対応する作業用モータ２３の目標回転数が所定値Ｍとして記憶されている。
なお、所定値Ｍは、〔特許請求の範囲〕の〔請求項１〕に記載の「所定値」に相当するものである。
As shown in FIG. 4, the target rotational speed of the
The predetermined value M corresponds to the “predetermined value” described in [Claim 1] of [Claims].
（作業動力制御手段：作動制御部）
作業動力制御手段としての作動制御部４２が、作業用モータ２３を制御する流れの構成を図５に基づいて説明する。
(Work power control means: Operation control unit)
The configuration of the flow in which the
図５に示すように、作動制御部４２は、昇降レバー１５が上昇側に、又は、優先レバー３０が上昇方向に操作されて、ロータリ耕耘装置６が作業位置から非作業位置に上昇する場合に（ステップＳ１）、第一検知部４４Ａが「耕耘爪６Ａが地面から離れたこと」Ａ１を検知すると（ステップＳ２）、ＰＴＯレバー１９の操作位置に関わらず作業用モータ２３を停止制御して、ＰＴＯ軸５を停止させる（ステップＳ３）ように構成されている。
なお、図５のステップＳ３におけるＰＴＯ軸５の停止のタイミングは、ステップＳ２において第一検知部４４Ａが「耕耘爪６Ａが地面から離れたこと」Ａ１を検知した後でもよい。
As shown in FIG. 5, the
In addition, the timing of the stop of the
また、ステップＳ２では、第一検知部４４Ａが「耕耘爪６Ａが地面から離れたこと」Ａ１を検知しているので、上記のように第一記憶部４５Ａには、その状態でのアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ１が記憶される（ステップＳ４）。
In step S2, since the
そして、作動制御部４２は、上記のようにＰＴＯ軸５が停止されている状態で（ステップＳ３）、昇降レバー１５が下降側に、又は、優先レバー３０が下降方向に操作されて、ロータリ耕耘装置６が非作業位置から作業位置に下降される場合に（ステップＳ５）、第二検知部４４Ｂが「現在のアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ２及び第一記憶部４５Ａに記憶された前記検出値Ｄ１が一致する直前になったこと」Ａ２を検知すると、ロータリ耕耘装置６、即ち、耕耘爪６Ａが地面に接地する直前となったと判断して（ステップＳ６）、作業用モータ２３を自動的に低速で作動させ、ＰＴＯ軸５を低速で回転駆動させる（ステップＳ７）ように構成されている。
Then, in the state where the
さらに、作動制御部４２は、上記のようにＰＴＯ軸５を低速で回転駆動させてからにおいて（ステップＳ７）、「第二検知部４４Ｂが現在のアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ２及び第一記憶部４５Ａに記憶された前記検出値Ｄ１が一致したこと」Ａ３を検知すると、ロータリ耕耘装置６、即ち、耕耘爪６Ａが地面に接地したと判断して（ステップＳ８）、作業用モータ２３及びＰＴＯ軸５の回転速度を低速から事前に設定された所定値（第二記憶部４５Ｂに記憶されている事前に設定された所定値Ｍ）まで徐々に上げる（ステップＳ９）ように構成されている。
Further, after the
〔別実施形態〕
〔１〕
〔発明を実施するための形態〕のトラクタでは、図５のステップＳ２、Ｓ４において、第一検知部４４Ａ及び電流検出センサ２３Ａによって、「耕耘爪６Ａが地面から離れたこと」Ａ１を検知し、その状態でのアーム用角度検出センサ４Ｅ（高さ検出手段）の検出値Ｄ１を第一記憶部４５Ａに記憶させるように構成してある。
また、〔発明を実施するための形態〕のトラクタでは、図５のステップＳ６、８において、第二検知部４４Ｂ、現在のアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ２、第一記憶部４５Ａに記憶させた検出値Ｄ１によって、「両者Ｄ１，Ｄ２が一致する直前になったこと」Ａ２、「両者Ｄ１，Ｄ２が一致したこと」Ａ３を検知するように構成してある。
[Another embodiment]
[1]
In the tractor of [Mode for Carrying Out the Invention], in steps S2 and S4 of FIG. 5, the
Further, in the tractor of the “Mode for Carrying Out the Invention”, in steps S6 and S8 of FIG. 5, the
一方、図６は、〔別実施形態〕の〔１〕のトラクタの制御構成を示すブロック図であり、図７は、〔別実施形態〕の〔１〕のトラクタの作動制御部４２によって、作業用モータ２３を制御する流れを示す図である。
On the other hand, FIG. 6 is a block diagram showing a control configuration of the tractor [1] of [another embodiment], and FIG. It is a figure which shows the flow which controls the
図６に示すように、〔別実施形態〕の〔１〕のトラクタでは、制御装置４０に、情報を記憶させることができる記憶手段としての第三記憶部４５Ｃが備えられており、第三記憶部４５Ｃに、アーム用角度検出センサ４Ｅ（高さ検出手段）のために事前に設定された所定の揺動角度である「所定値Ｄ３」が記憶されている。
As shown in FIG. 6, in the tractor of [1] of [another embodiment], the
そして、〔別実施形態〕の〔１〕のトラクタでは、第二検知部４５Ｂは、昇降レバー１５が下降側に操作されてからにおいて、又は、優先レバー３０が下降方向に操作されてからにおいて、現在のアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ２と、第三記憶部４５Ｃに記憶された所定値Ｄ３とを比較し始め、「両者Ｄ２，Ｄ３が一致する直前になったこと」Ａ４及び「両者Ｄ２，Ｄ３が一致したこと」Ａ５を検知できるように構成されている。
And in the tractor of [1] of [another embodiment], after the raising / lowering
なお、一般的にトラクタの設計段階では、一般的な作業地において、ロータリ耕耘装置６が接地する状態での機体に対するロータリ耕耘装置６の大まかな高さ、即ち、リフトアーム４Ａの大まかな揺動角度を想定可能であり、その想定した揺動角度が所定値Ｄ３として設定されている。
つまり、第二検知部４５Ｂは、「両者Ｄ２，Ｄ３が一致する直前になったこと」Ａ４及び「両者Ｄ２，Ｄ３が一致したこと」Ａ５を検知することで、「ロータリ耕耘装置６（耕耘爪６Ａ）が地面に接地する直前となったこと」Ａ４及び「ロータリ耕耘装置６（耕耘爪６Ａ）が地面に接地したこと」Ａ５を検知できるように構成されているのである。
In general, at the design stage of the tractor, the general height of the
That is, the
〔別実施形態〕の〔１〕での作業動力制御手段としての作動制御部４２が、作業用モータ２３を制御する流れの構成を図７に基づいて説明する。
図７に示すように、作動制御部４２は、昇降レバー１５が上昇側に、又は、優先レバー３０が上昇方向に操作されてからにおいて（つまり、ロータリ耕耘装置６が作業位置から非作業位置に上昇する場合において）（ステップＳ１）、ＰＴＯレバー１９の操作位置に関わらず作業用モータ２３を停止制御して、ＰＴＯ軸５を停止させる（ステップＳ３）ように構成されている。
即ち、〔発明を実施するための形態〕の図５のステップＳ２、Ｓ４が除かれている。
The configuration of the flow in which the
As shown in FIG. 7, the
That is, steps S2 and S4 in FIG. 5 of [Embodiment for carrying out the invention] are omitted.
そして、図７に示すように、作動制御部４２は、上記のようにＰＴＯ軸５が停止されている状態で（ステップＳ３）、昇降レバー１５が下降側に、又は、優先レバー３０が下降方向に操作されて、ロータリ耕耘装置６が非作業位置から作業位置に下降される場合に（ステップＳ５）、第二検知部４４Ｂが、「現在のアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ２が、第三記憶部４５Ｃに記憶された所定値Ｄ３と一致する直前になったこと」Ａ４を検知すると、ロータリ耕耘装置６、即ち、耕耘爪６Ａが接地する直前となったと判断して（ステップＳ６）、作業用モータ２３を自動的に低速で作動させ、ＰＴＯ軸５を低速で回転駆動させる（ステップＳ７）ように構成されている。
Then, as shown in FIG. 7, the
さらに、図７に示すように、作動制御部４２は、上記のようにＰＴＯ軸５を低速で回転駆動させてからにおいて（ステップＳ７）、「第二検知部４４Ｂが現在のアーム用角度検出センサ４Ｅ（高さ検出手段）の検出値Ｄ２及び第三記憶部４５Ｂに記憶された所定値Ｄ３が一致したこと」Ａ５を検知すると、ロータリ耕耘装置６、即ち、耕耘爪６Ａが地面に接地したと判断して（ステップＳ８）、作業用モータ２３及びＰＴＯ軸５の回転速度を低速から事前に設定された所定値（第二記憶部４５Ｂに記憶されている所定値Ｍ）まで徐々に上げる（ステップＳ９）ように構成されている。
Further, as shown in FIG. 7, after the
なお、〔発明を実施するための形態〕及び〔別実施形態〕の〔１〕のトラクタでは、連結装置４に連結したロータリ耕耘装置６の機体に対する高さを検出することができる高さ検出手段は、リフトアーム４Ａに取り付けたアーム用角度検出センサ４Ｅで構成されているが、ロワーリンク４Ｃ、又は、トップリンク４Ｆの揺動角度を機体に対するロータリ耕耘装置６の高さとして検出する角度検出手段としてのリンク用角度検出センサ（図示しない）を高さ検出手段として構成してもよい。
In the tractor of [1] of [Mode for Carrying Out the Invention] and [Another Embodiment], a height detecting means capable of detecting the height of the
〔２〕
〔発明を実施するための形態〕のトラクタでは、図５のステップＳ６，７において、第二検知部４４Ｂが「現在のアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ２及び第一記憶部４５Ａに記憶された前記検出値Ｄ１が一致する直前になったこと」Ａ２を検知すると、ＰＴＯ軸５を低速で回転駆動させるように構成され、〔別実施形態〕の〔１〕のトラクタでは、図７のステップＳ６，７において、第二検知部４４Ｂが「現在のアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値Ｄ２及び第二記憶部に記憶された所定値Ｄ３が一致する直前になったこと」Ａ４を検知すると、ＰＴＯ軸５を低速で回転駆動させるように構成されているが、作動制御部４２の構成は上記に限定されるものではない。
[2]
In the tractor of [Embodiment for carrying out the invention], in steps S6 and S7 in FIG. 5, the
例えば、〔発明を実施するための形態〕の図５のステップＳ６及び〔別実施形態〕の〔１〕の図７のステップＳ６を除いて、昇降レバー１５が下降側に、又は、優先レバー３０が下降方向に操作されて、ロータリ耕耘装置６が非作業位置から作業位置に下降される場合に（ステップＳ５）、ロータリ耕耘装置６の下降開始（昇降レバー１５及び優先レバー３０の操作開始）と同時に、作業用モータ２３を自動的に低速で作動させ、ＰＴＯ軸５を低速で回転駆動させる（ステップＳ７）ように作動制御部４２を構成してもよい。
For example, except for step S6 in FIG. 5 in [Mode for Carrying Out the Invention] and step S6 in FIG. 7 in [1] in [Another Embodiment], the lifting
〔３〕
図８は、〔別実施形態〕の〔３〕のトラクタの制御構成を示すブロック図であり、図９は、〔別実施形態〕の〔３〕のトラクタの作動制御部４２によって、作業用モータ２３を制御する流れを示す図である。
図８に示すように、〔別実施形態〕の〔３〕のトラクタでは、作業用モータ２３に、ロータリ耕耘装置６の負荷トルクを検出可能なトルク検出手段としてのトルク検出センサ２３Ｂが備えられており、トルク検出センサ２３Ｂは、情報出力手段として検出値を情報管理部に４１に出力して管理されるようになっている。
[3]
FIG. 8 is a block diagram showing the control configuration of the tractor [3] of [another embodiment], and FIG. 9 is a diagram showing a motor for operation by the
As shown in FIG. 8, in the tractor of [3] of [another embodiment], the
そして、図８に示すように、〔別実施形態〕の〔３〕のトラクタでは、制御装置４０に、情報を記憶させることができる記憶手段としての第四記憶部４５Ｄが備えられており、第四記憶部４５Ｄに、トルク検出センサ２３Ｂ（トルク検出手段）のために事前に設定された所定の負荷トルクである「所定値Ｔ１」が記憶されている。
And in the tractor of [3] of [another embodiment], as shown in FIG. 8, the
さらに、図８に示すように、〔別実施形態〕の〔３〕のトラクタでは、第二検知部４４Ｂは、昇降レバー１５Ａが下降側に操作されてからにおいて、又は、優先レバー３０が下降方向に操作されてからにおいて、現在のトルク検出センサ２３Ｂの検出値Ｔ２と、第四記憶部４５Ｄに記憶された所定値Ｔ１とを比較し始め、「両者Ｔ１，Ｔ２が一致したこと」Ａ６を検知できるように構成されている。
Further, as shown in FIG. 8, in the tractor of [3] of [another embodiment], the
なお、一般的にトラクタの設計段階では、耕耘始めのロータリ耕耘装置６の負荷トルクは想定可能であり、その想定した負荷トルクが所定値Ｔ１として設定されている。
つまり、第二検知部４４Ｂは、「両者Ｔ１，Ｔ２が一致したこと」Ａ６を検知することで、「ロータリ耕耘装置６（耕耘爪６Ａ）が地面に接地したこと」Ａ６を検知できるように構成されているのである。
In general, at the design stage of the tractor, the load torque of the
That is, the
〔別実施形態〕の〔３〕での作業動力制御手段としての作動制御部４２が、作業用モータ２３を制御する流れの構成を図９に基づいて説明する。
図９に示すように、作動制御部４２は、昇降レバー１５が上昇側に、又は、優先レバー３０が上昇方向に操作されてからにおいて（ロータリ耕耘装置６が作業位置から非作業位置に上昇する場合）（ステップＳ１）、ＰＴＯレバー１９の操作位置に関わらず作業用モータ２３を停止制御して、ＰＴＯ軸５を停止させる（ステップＳ３）ように構成されている。
即ち、〔発明を実施するための形態〕の図５のステップＳ２、４が除かれている。
The configuration of the flow in which the
As shown in FIG. 9, the
That is, Steps S2 and S4 in FIG. 5 of [Mode for Carrying Out the Invention] are omitted.
そして、図９に示すように、作動制御部４２は、上記のようにＰＴＯ軸５が停止されている状態で、昇降レバー１５が下降側に、又は、優先レバー３０が下降方向に操作されて、ロータリ耕耘装置６が非作業位置から作業位置に下降される場合に（ステップＳ５）、ロータリ耕耘装置６の下降開始（昇降レバー１５及び優先レバー３０の操作開始）と同時に、作業用モータ２３を自動的に低速で作動させ、ＰＴＯ軸５を低速で回転駆動させる（ステップＳ７）ように構成されている。
即ち、〔発明を実施するための形態〕の図５のステップＳ６が除かれている。
Then, as shown in FIG. 9, the
That is, step S6 in FIG. 5 of [Embodiment for carrying out the invention] is omitted.
さらに、図９に示すように、作動制御部４２は、上記のようにＰＴＯ軸５を低速で回転駆動させてからにおいて（ステップＳ７）、「第二検知部４４Ｂが現在のトルク検出センサ２３Ｂの検出値Ｔ２及び第二記憶部４５Ｂに記憶された所定値Ｔ１が一致したこと」Ａ６を検知すると、ロータリ耕耘装置６、即ち、耕耘爪６Ａが地面に接地したと判断して（ステップＳ８）、駆動制御部４３に制御指令を出力し、作業用モータ２３及びＰＴＯ軸５の回転速度を低速から事前に設定された所定値（第二記憶部４５Ｂに記憶されている所定値Ｍ）まで徐々に上げる（ステップＳ９）ように構成されている。
Furthermore, as shown in FIG. 9, the
〔４〕
〔発明を実施するための形態〕、〔別実施形態〕の〔１〕乃至〔３〕のトラクタは、図５、図７及び図９のステップＳ５において、ＰＴＯ軸５が停止されている状態で、昇降レバー１５が下降側に、又は、優先レバー３０が下降方向に操作されてからにおいて、「作業用モータ２３、即ち、ＰＴＯ軸５を自動的に駆動させる」旨を使用者に報知する報知手段を備えて構成してもよい。
具体的には、報知手段は、運転部１０に備えられているブザー（図示しない）の音、ランプ（図示しない）の光及びモニター（図示しない）の表示のうちの少なくとも一つによって、前記旨を報知するように構成されている。
この場合、報知手段による前記報知は、図５、図７及び図９のステップＳ７において作業用モータ２３を自動的に低速で作動させてからにおいて停止するよう構成する。
[4]
The tractors of [1] to [3] in [Mode for Carrying Out the Invention] and [Another Embodiment] are in a state in which the
Specifically, the informing means is configured as described above by at least one of the sound of a buzzer (not shown) provided in the
In this case, the notification by the notification means is configured to stop after the
〔５〕
〔発明を実施するための形態〕、〔別実施形態〕の〔１〕乃至〔４〕のトラクタでは、トランスミッション３を介して走行用モータ２１で左右の前輪１及び左右の後輪２を駆動するように構成してあるが、別実施形態として、トランスミッション３を介さずに駆動輪を駆動するように構成してもよい。
この場合、アクセルペダル１３及び主変速レバー１６の操作によって、走行用モータ２１が高速回転状態となった場合に、作業用モータ２３を停止させるように構成してもよい。
[5]
In the tractors of [1] to [4] of [DETAILED DESCRIPTION] and [OTHER EMBODIMENT], the left and right
In this case, the
〔６〕
〔発明を実施するための形態〕、〔別実施形態〕の〔１〕乃至〔５〕のトラクタでは、作業用モータ２３の回転速度は、前後移動操作式のＰＴＯレバー１９によって操作可能に構成されているが、回動操作式のＰＴＯダイヤル５０によって操作可能に構成してもよい。
具体的には、図１１に示すように、ＰＴＯダイヤル５０は、「中立位置」Ｎから一方の回転方向側及び他方の回転方向側に向けて操作するほど、作業用モータ２３の回転数を上げることができるようになっている。
[6]
In the tractors [1] to [5] of [Embodiments for Carrying Out the Invention] and [Another Embodiment], the rotational speed of the
Specifically, as shown in FIG. 11, the
また、ＰＴＯダイヤル５０は、「中立位置」Ｎから一方の回転方向側が、無段操作式に構成されており、「中立位置」Ｎから他方の回転方向側はクリック機構が備えられ、ＰＴＯダイヤル５０を軽く保持可能な操作位置を複数箇所設けられた有段操作式に構成されている。
そして、ＰＴＯダイヤル５０の有段操作式である他方の回転方向側の終端部には「逆回転位置」Ｒが設けられている。
Further, the
A “reverse rotation position” R is provided at the other end of the
また、ＰＴＯダイヤル５０は、図１２に示すように、有段操作式ダイヤル５０Ａと無段操作式ダイヤル５０Ｂとに分けて構成してもよい。
有段操作式ダイヤル５０Ａの操作は、無段操作式ダイヤル５０Ｂの操作より優先され、有段操作式ダイヤル５０Ａが「無段位置」に操作されたときのみ、無段操作ダイヤル５０Ｂで作業用モータ２３を操作できるように構成されている。
Further, as shown in FIG. 12, the
The operation of the stepped
〔７〕
〔発明を実施するための形態〕、〔別実施形態〕の〔１〕乃至〔６〕のトラクタでは、左右の前輪１及び左右の後輪２を電動モータ（走行用モータ２１）で駆動するように構成されているが、エンジン（図示しない）によって駆動するように構成してもよい。
[7]
In the tractors of [1] to [6] of [Mode for Carrying Out the Invention] and [Another Embodiment], the left and right
〔８〕
〔発明を実施するための形態〕、〔別実施形態〕の〔１〕乃至〔７〕のトラクタでは、左右の前輪１及び左右の後輪２を駆動輪とする四輪駆動式に構成されているが、左右の後輪２のみを駆動輪とする二輪駆動式に構成してもよい。
[8]
The tractors of [1] to [7] of [Embodiments for Carrying Out the Invention] and [Another Embodiment] are configured in a four-wheel drive system in which left and right
本発明は、ＰＴＯ軸と、ＰＴＯ軸を駆動する電動モータとが備えられているトラクタに適用できる。 The present invention can be applied to a tractor provided with a PTO shaft and an electric motor that drives the PTO shaft.
４ 連結装置
４Ｅ 高さ検出手段（アーム用角度検出センサ）
５ ＰＴＯ軸
６ ロータリ耕耘装置
２３ 電動モータ（作業用モータ）
２３Ｂ トルク検出手段（トルク検出センサ）
４２ 制御手段（作動制御部：作業動力制御手段）
４４Ａ 検知手段（第一検知部）
４５Ａ 記憶手段（第一記憶部）
Ａ１ ロータリ耕耘装置６が地面から離れたこと
Ｄ１ 検出値（第一記憶部４５Ａに記憶させた検出値）
Ｄ２ 検出値（現在のアーム用角度検出センサ４Ｅの検出値）
Ｄ３ 事前に設定された所定値（第三記憶部４５Ｃに記憶されている所定の揺動角度）
Ｔ１ 所定の負荷トルク（第四記憶部４５Ｄに記憶されている所定の負荷トルク）
4
5
23B Torque detection means (torque detection sensor)
42 Control means (operation control unit: work power control means)
44A detection means (first detection unit)
45A storage means (first storage unit)
A1 The
D2 detection value (current arm
D3 Predetermined value set in advance (predetermined swing angle stored in the third storage unit 45C)
T1 predetermined load torque (predetermined load torque stored in the
Claims (4)
前記ロータリ耕耘装置が下側の作業位置から上側の非作業位置に上昇されると、前記ＰＴＯ軸が停止され、
前記ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合には、前記ＰＴＯ軸が低速で駆動された状態で前記ロータリ耕耘装置が接地すると、前記ＰＴＯ軸の回転速度が所定値まで徐々に上げられるように、前記電動モータを制御する制御手段が備えられているトラクタ。 A connecting device for connecting the rotary tiller so that it can be lifted and lowered over a non-working position on the upper side away from the ground and a lower working position in contact with the ground, and a PTO shaft for transmitting power to the rotary tilling device And a tractor comprising an electric motor for driving the PTO shaft,
When the rotary tiller is raised from the lower working position to the upper non-working position, the PTO shaft is stopped,
When the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position, when the rotary tiller is grounded while the PTO shaft is driven at a low speed, the rotational speed of the PTO shaft is reduced. A tractor provided with control means for controlling the electric motor so that the electric motor is gradually raised to a predetermined value.
前記ロータリ耕耘装置が下側の作業位置から上側の非作業位置に上昇する場合に、前記ロータリ耕耘装置が地面から離れたことを検知する検知手段と、
前記検知手段によって、前記ロータリ耕耘装置が地面から離れたことが検知された状態の、前記高さ検出手段の検出値を記憶する記憶手段とを備え、
前記ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合には、前記高さ検出手段の検出値が前記記憶手段に記憶された前記検出値となると、前記ロータリ耕耘装置が接地したと判断して、前記電動モータを制御するように前記制御手段が構成されている請求項１に記載のトラクタ。 Height detecting means for detecting the height of the rotary tiller with respect to the airframe;
Detecting means for detecting that the rotary tiller is separated from the ground when the rotary tiller is raised from the lower working position to the upper non-working position;
Storage means for storing the detection value of the height detection means in a state where the detection means detects that the rotary tiller is separated from the ground,
When the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position, when the detected value of the height detecting means becomes the detected value stored in the storage means, the rotary tiller The tractor according to claim 1, wherein the control means is configured to control the electric motor when it is determined that the motor is grounded.
前記ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合には、前記高さ検出手段の検出値が事前に設定された所定値となると、前記ロータリ耕耘装置が接地したと判断して、前記電動モータを制御するように前記制御手段が構成されている請求項１に記載のトラクタ。 A height detection means for detecting the height of the rotary tiller relative to the airframe;
When the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position, the rotary tiller is grounded when the detection value of the height detection means reaches a predetermined value set in advance. The tractor according to claim 1, wherein the control means is configured to control the electric motor based on the determination.
前記ロータリ耕耘装置が上側の非作業位置から下側の作業位置に下降される場合には、前記トルク検出手段によって所定の負荷トルクが検出されると、前記ロータリ耕耘装置が接地したと判断して、前記電動モータを制御するように制御手段が構成されている請求項１に記載のトラクタ。 Torque detection means for detecting the load torque of the rotary tiller is provided,
When the rotary tiller is lowered from the upper non-working position to the lower working position, when the predetermined load torque is detected by the torque detecting means, it is determined that the rotary tiller is grounded. The tractor according to claim 1, wherein control means is configured to control the electric motor.
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