JP5943617B2

JP5943617B2 - Electric tractor

Info

Publication number: JP5943617B2
Application number: JP2012012296A
Authority: JP
Inventors: 東郷　学; 学東郷; 斉青山; 貞治吉田; 伸幸吉井; 柳川　信英; 信英柳川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2012-01-24
Filing date: 2012-01-24
Publication date: 2016-07-05
Anticipated expiration: 2032-01-24
Also published as: JP2013150560A

Description

本発明は、走行用の電動モータと作業用の電動モータとを備える電動トラクタに関する。 The present invention relates to an electric tractor including an electric motor for traveling and an electric motor for work.

ロータリ耕耘装置を機体に対して昇降制御できるように連結可能なトラクタにおいて、ロータリ耕耘装置の作業負荷の増大によってエンジンの回転数が低下する場合に、ロータリ耕耘装置を上昇させて負荷を軽減し、エンジンの回転が停止する虞を防止することができるようにしたものがある。 In a tractor that can be connected so that the rotary tiller can be controlled to move up and down relative to the machine body, when the engine speed decreases due to an increase in the work load of the rotary tiller, the rotary tiller is raised to reduce the load, There is one that can prevent a possibility that the rotation of the engine stops.

特開平７−２４６００３号公報JP 7-246003 A

しかし、上記構成のトラクタであると、作業地の土の硬軟が均一でない場合には、作業地での耕深が不均一となるうえに、それによって耕耘ピッチが均一とならず、耕した土塊の大きさにばらつきがでる虞がある。 However, in the case of the tractor having the above structure, when the hardness of the soil at the work site is not uniform, the plowing depth at the work site is not uniform, and the tilling pitch is not uniform, and the cultivated soil block There is a risk of variations in the size.

本発明の目的は、走行用の電動モータとロータリ耕耘装置を駆動する作業用の電動モータとを備えた電動トラクタにおいて、ロータリ耕耘装置の駆動源の負荷を減らすと共に、耕耘ピッチが均一とならない虞を抑制することにある。 An object of the present invention is to reduce the load on the drive source of the rotary tiller and reduce the possibility of uniform tillage pitch in an electric tractor including an electric motor for traveling and an electric motor for driving the rotary tiller. It is to suppress.

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、電動トラクタにおいて次のように構成することにある。
ロータリ耕耘装置を連結可能に構成され、
走行用の電動モータと、前記ロータリ耕耘装置を駆動する作業用の電動モータと、前記作業用の電動モータの回転数を検出する回転数検出手段とを備え、
前記回転数検出手段の検出値が事前に設定された設定値よりも下がると、前記作業用の電動モータの回転数の下がり量に比例して走行速度を下げるように、かつ、前記検出値が前記設定値よりも高回転数に上がるまで、走行速度を下げたままに維持するように、前記走行用の電動モータを制御する制御手段が備えられている。 [I]
(Constitution)
The first feature of the present invention is that the electric tractor is configured as follows.
It is configured to be able to connect rotary tillage device,
An electric motor for traveling, an electric motor for operation that drives the rotary tiller, and a rotation speed detection means that detects the rotation speed of the electric motor for operation.
When the detection value of the rotation speed detection means falls below a preset value, the detection value is set so as to decrease the traveling speed in proportion to the amount of decrease in the rotation speed of the working electric motor. Control means for controlling the electric motor for traveling is provided so as to maintain the traveling speed at a reduced speed until the rotational speed is higher than the set value.

（作用及び発明の効果）
作業時にロータリ耕耘装置に負荷がかかると、作業用の電動モータの回転数が下がることで、ロータリ耕耘装置による耕耘ピッチが大きくなり、作業用の電動モータの負荷が大きくなる虞がある。
一方、本発明の電動トラクタは、作業用の電動モータの回転数が事前に設定された設定値よりも下がると、制御手段によって走行速度が下げられるように構成されている。これによると、作業中に、作業用の電動モータの回転数が下がっても、走行速度が下げられることで、ロータリ耕耘装置の単位時間当たりの耕耘量が抑えられ、耕耘ピッチが大きくなることを抑えることができるので、作業用の電動モータの負荷を減らすことができる。
さらに、耕耘ピッチが大きくなることを抑えることで、耕耘ピッチが均一とならない虞も抑制できる。そして、耕盤が荒くなることも防ぐことができる。 (Operation and effect of the invention)
When a load is applied to the rotary tiller during the work, the rotation speed of the working electric motor is lowered, so that the tilling pitch by the rotary tiller is increased and the load of the working electric motor may be increased.
On the other hand, the electric tractor of the present invention is configured such that the traveling speed is reduced by the control means when the rotational speed of the working electric motor falls below a preset value. According to this, even if the rotation speed of the electric motor for work decreases during work, the amount of tillage per unit time of the rotary tiller can be suppressed and the tillage pitch can be increased by reducing the traveling speed. Since it can suppress, the load of the electric motor for work can be reduced.
Furthermore, the possibility that the tilling pitch is not uniform can be suppressed by suppressing the tilling pitch from increasing. And it can also prevent that a cultivator becomes rough.

［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の電動トラクタにおいて次のように構成することにある。
前記制御手段によって走行速度が下げられてからにおいて、前記検出値が前記設定値に戻らない場合、前記作業用の電動モータを停止するように前記制御手段が構成されている。 [II]
(Constitution)
The second feature of the present invention is that the electric tractor according to the first feature of the present invention is configured as follows.
The control means is configured to stop the electric motor for work when the detected value does not return to the set value after the traveling speed is lowered by the control means.

（作用及び発明の効果）
本発明の第２特徴によると、制御手段によって走行速度が下げられてからにおいて、回転数検出手段の検出値が事前に設定された設定値に戻らない場合、作業用の電動モータに負荷がかかり続けることを防ぐために、作業用の電動モータが停止制御されるように構成されているので、過負荷による作業用の電動モータの焼きつきを抑えることができる。 (Operation and effect of the invention)
According to the second feature of the present invention, if the detected value of the rotation speed detecting means does not return to the preset value after the traveling speed is lowered by the control means, a load is applied to the working electric motor. In order to prevent the operation from being continued, the work electric motor is configured to be controlled to stop, so that the work electric motor can be prevented from being burned by an overload.

トラクタの全体を示す右側面図である。It is a right view which shows the whole tractor. トラクタの制御構成を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows the control structure of a tractor. トラクタの制御構成を示す図である。It is a figure which shows the control structure of a tractor. トラクタの制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control structure of a tractor. 作動制御部によって、走行用モータ及び作業用モータを制御する流れを示す図である。It is a figure which shows the flow which controls a motor for driving | running | working and a motor for work by an operation control part. 別実施形態の〔２〕のトラクタの全体を示す右側面図である。It is a right view which shows the whole tractor of [2] of another embodiment.

（トラクタの全体構成）
図１，２に示すように、本実施形態で例示するトラクタは、操向輪及び駆動輪としての左右一対の前輪１と、駆動輪としての左右一対の後輪２と、左右の後輪２を駆動する左右の電動モータ（以下、走行用モータ２１と称する）とを備える電動トラクタである。
なお、左側の前輪１は、左側の走行用モータ２１から伝動系（図示しない）を介して動力を伝達されて駆動され、右側の前輪１は、右側の走行用モータ２１から伝動系（図示しない）を介して動力を伝達されて駆動されるように構成されている。 (Whole structure of tractor)
As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor exemplified in this embodiment includes a pair of left and right front wheels 1 as steering and driving wheels, a pair of left and right rear wheels 2 as driving wheels, and left and right rear wheels 2. It is an electric tractor provided with left and right electric motors (hereinafter referred to as travel motor 21) for driving the vehicle.
The left front wheel 1 is driven by power transmitted from the left traveling motor 21 via a transmission system (not shown), and the right front wheel 1 is driven from the right traveling motor 21 by a transmission system (not shown). ) Through which power is transmitted.

また、電動トラクタの後端部には、作業装置を昇降揺動可能に取り付けることができる連結装置４と、連結装置４に連結された作業装置に動力を伝達するＰＴＯ軸５とが備えられている。
なお、図１に示すように、本実施形態で例示する前記作業装置は、連結装置４に連結されている状態において、電動トラクタの機体左右方向軸芯周りに回転して地面を耕耘可能な耕耘爪６Ａを備えるロータリ耕耘装置６である。 Further, the rear end portion of the electric tractor is provided with a connecting device 4 that can attach the working device so as to swing up and down, and a PTO shaft 5 that transmits power to the working device connected to the connecting device 4. Yes.
As shown in FIG. 1, the working device exemplified in the present embodiment is capable of cultivating the ground by rotating around the machine body lateral axis of the electric tractor while being connected to the connecting device 4. A rotary tiller 6 having claws 6A.

図１に示すように、電動トラクタの後半部には、運転部１０が形成されてあり、運転部１０は、運転座席１１と、ステアリングホイール１２と、アクセルペダル１３と、ブレーキペダル１４とが備えられている。
他にも、運転部１０には、後述するリフトアーム４Ａを上下揺動させて、ロータリ耕耘装置６を昇降操作できる昇降レバー１５と、左右の走行用モータ２１の回転数を操作できる主変速レバー１６と、前後進レバー１８と、後述の作業用モータ２２の回転数を操作できるＰＴＯレバー１９などの操作具が備えられている。
また、運転部１０には、後述する制御装置４０の情報管理部４１から出力される情報を使用者に表示して報知する報知手段としてのモニター１７が備えられている。 As shown in FIG. 1, a driving unit 10 is formed in the latter half of the electric tractor, and the driving unit 10 includes a driving seat 11, a steering wheel 12, an accelerator pedal 13, and a brake pedal 14. It has been.
In addition, the operating unit 10 includes a lifting lever 15 that can swing up and down a lift arm 4 A, which will be described later, to move the rotary tiller 6 up and down; 16, a forward / reverse lever 18, and an operation tool such as a PTO lever 19 capable of operating the rotational speed of a work motor 22 described later.
In addition, the operation unit 10 is provided with a monitor 17 as a notification unit that displays and outputs information output from an information management unit 41 of the control device 40 described later to the user.

（連結装置）
図１，２に示すように、連結装置４は、左右一対のリフトアーム４Ａと、左右一対のロワーリンク４Ｃと、左右一対のリフトロッド４Ｂと、トップリンク４Ｆと、油圧式のリフトシリンダ（図示しない）とを備えて構成されている。そして、トップリンク４Ｆの先端部と、左右のロワーリンク４Ｃの先端部にロータリ耕耘装置６を連結できるようになっている。 (Connecting device)
As shown in FIGS. 1 and 2, the connecting device 4 includes a pair of left and right lift arms 4A, a pair of left and right lower links 4C, a pair of left and right lift rods 4B, a top link 4F, and a hydraulic lift cylinder (illustrated). Not). The rotary tiller 6 can be connected to the tip of the top link 4F and the tips of the left and right lower links 4C.

つまり、機体の内部に配備されている油圧ポンプ（図示しない）からの油圧でリフトシリンダを駆動することによって、左右一対のリフトアーム４Ａを機体左右方向軸芯周りに上下揺動させると共に、左右のリフトロッド４Ｂを介して左右のロワーリンク４Ｃを機体左右方向軸芯周りに上下揺動させることで、連結したロータリ耕耘装置６を昇降できるようになっている。
なお、ＰＴＯ軸５からロータリ耕耘装置６には、ユニバーサルジョイント４Ｅとロータリ耕耘装置６の入力軸（図示しない）とを介して動力が伝達される。 That is, by driving the lift cylinder with hydraulic pressure from a hydraulic pump (not shown) provided inside the machine body, the pair of left and right lift arms 4A are swung up and down around the machine body left and right axis, and left and right The connected rotary tiller 6 can be moved up and down by swinging the left and right lower links 4C up and down around the body axis in the left-right direction via the lift rod 4B.
Power is transmitted from the PTO shaft 5 to the rotary tiller 6 via the universal joint 4E and an input shaft (not shown) of the rotary tiller 6.

（バッテリ、電動モータ）
図２乃至図４に示すように、電動トラクタには前記走行用モータ２１の他にも、ＰＴＯ軸５を回転駆動する電動モータ（以下、作業用モータ２２と称する）が備えられている。
また、電動トラクタには、各モータ２１、２２に電力を供給するバッテリ９が備えられている。 (Battery, electric motor)
As shown in FIGS. 2 to 4, the electric tractor is provided with an electric motor (hereinafter referred to as a work motor 22) that rotationally drives the PTO shaft 5 in addition to the traveling motor 21.
The electric tractor is provided with a battery 9 for supplying electric power to the motors 21 and 22.

（制御装置）
図２，４に示すように、電動トラクタには、マイクロコンピュータなどを搭載した複数の電子制御ユニットなどで構成されている制御装置４０が搭載されている。
図２乃至図４に示すように、制御装置４０には、電動トラクタに備えられている情報出力手段から出力される情報や、後述の負荷判定手段、後述の検知手段、後述の設定手段、後述の記憶手段と共有し合う情報を管理し、それらの情報を後述の作動制御部４２に出力する情報管理部４１と、情報管理部４１からの情報に基づいて制御指令を後述の駆動制御部４３に出力する作動制御部４２と、作動制御部４２からの制御指令に基づいて、バッテリ９から走行用モータ２１及び作業用モータ２２に供給される電力量などを制御するインバータを有する駆動制御部４３とが備えられている。 (Control device)
As shown in FIGS. 2 and 4, the electric tractor is equipped with a control device 40 composed of a plurality of electronic control units equipped with a microcomputer and the like.
As shown in FIGS. 2 to 4, the control device 40 includes information output from information output means provided in the electric tractor, load determination means described later, detection means described later, setting means described later, The information management unit 41 manages information shared with the storage means, and outputs the information to an operation control unit 42 described later, and a control command based on the information from the information management unit 41 described later. And a drive control unit 43 having an inverter for controlling the amount of power supplied from the battery 9 to the travel motor 21 and the work motor 22 based on a control command from the operation control unit 42. And are provided.

具体的には、図４に示すように、駆動制御部４３は、インバータとして、走行用モータ２１に供給される電力量などを制御する走行用インバータ４３Ａと、作業用モータ２２に供給される電力量などを制御する作業用インバータ４３Ｂとを有し、図２乃至図４に示すように、各インバータ４３Ａ，４３Ｂによって各モータ２１，２２を適正に作動させるように構成されている。 Specifically, as shown in FIG. 4, the drive control unit 43 serves as an inverter for traveling 43 A that controls the amount of power supplied to the traveling motor 21 and the power supplied to the working motor 22. As shown in FIGS. 2 to 4, the motors 21 and 22 are appropriately operated by the inverters 43A and 43B.

そして、上記のことから、作動制御部４２は、走行用インバータ４３Ａを介して左右の走行用モータ２１を制御することで、電動トラクタの走行状態を制御可能な走行速度制御手段として構成されており、作業用インバータ４３Ｂを介して作業用モータ２２を制御することで、ＰＴＯ軸５の回転を制御する作業動力制御手段としても構成されている。
なお、上記作動制御部４２は、〔特許請求の範囲〕に記載の「制御手段」に相当するものである。 From the above, the operation control unit 42 is configured as a traveling speed control means capable of controlling the traveling state of the electric tractor by controlling the left and right traveling motors 21 via the traveling inverter 43A. In addition, the working motor 22 is controlled via the working inverter 43B, so that the working power control means for controlling the rotation of the PTO shaft 5 is configured.
In addition, the said operation control part 42 is corresponded to the "control means" as described in [Claims].

また、制御装置４０が備える情報管理部４１、作動制御部４２、駆動制御部４３、後述の負荷判定部４４、後述の検知部４５、後述の設定部４６、後述の記憶部４７は、ソフトウエアまたはハードウエア、もしくは、これらの協同により構築されている。 In addition, the information management unit 41, the operation control unit 42, the drive control unit 43, a load determination unit 44 described later, a detection unit 45 described later, a setting unit 46 described later, and a storage unit 47 described later are included in the control device 40. Or it is built by hardware or cooperation of these.

（ＰＴＯレバー、ＰＴＯセンサ）
図２に示すように、ＰＴＯレバー１９は、直線型の操作経路に沿わせて操作する前後移動操作式に構成されており、操作位置を保持可能な操作位置保持機構（図示しない）が備えられている。そして、図４に示すように、ＰＴＯレバー１９には操作位置を検出する操作位置検出手段としての、ポテンショメータからなるＰＴＯセンサ１９Ａが情報出力手段として備えられており、ＰＴＯセンサ１９Ａの検出した操作位置情報は、情報管理部４１に出力されて管理されるようになっている。
つまり、ＰＴＯレバー１９が操作されると、図３及び図４に示すように、ＰＴＯセンサ１９Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、作業用インバータ４３Ｂを介して、作業用モータ２２が、ＰＴＯレバー１９の操作位置に対応した任意の回転数に操作されるように構成されている。即ち、ロータリ耕耘装置６の耕耘爪６Ａは、ＰＴＯレバー１９の操作で任意に回転数を操作できるようになっている。 (PTO lever, PTO sensor)
As shown in FIG. 2, the PTO lever 19 is configured as a back-and-forth movement operation type that operates along a linear operation path, and includes an operation position holding mechanism (not shown) that can hold the operation position. ing. As shown in FIG. 4, the PTO lever 19 is provided with a PTO sensor 19A composed of a potentiometer as an operation position detection means for detecting an operation position as an information output means, and the operation position detected by the PTO sensor 19A. Information is output to and managed by the information management unit 41.
That is, when the PTO lever 19 is operated, as shown in FIGS. 3 and 4, the work motor is passed through the PTO sensor 19A, the information management unit 41 of the control device 40, the operation control unit 42, and the work inverter 43B. 22 is configured to be operated at an arbitrary rotational speed corresponding to the operation position of the PTO lever 19. That is, the tilling claw 6 A of the rotary tilling device 6 can be arbitrarily operated with the number of rotations by operating the PTO lever 19.

（主変速レバー、主変速センサ）
図２に示すように、主変速レバー１６は、直線型の操作経路に沿わせて揺動操作する前後移動式に構成されており、操作位置を保持可能な操作位置保持機構（図示しない）が備えられている。そして、図４に示すように、主変速レバー１６には、操作位置を検出する操作位置検出手段としての、ポテンショメータからなる主変速センサ１６Ａが前記情報出力手段として備えられており、主変速センサ１６Ａの検出した操作位置情報は、情報管理部４１に出力され管理されるようになっている。
つまり、主変速レバー１６が操作されると、図３及び図４に示すように、主変速センサ１６Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、走行用インバータ４３Ａを介して、左右の走行用モータ２１が操作位置に対応した任意の回転数に操作されるように構成されている。 (Main transmission lever, main transmission sensor)
As shown in FIG. 2, the main transmission lever 16 is configured to move back and forth along a linear operation path, and has an operation position holding mechanism (not shown) capable of holding the operation position. Is provided. As shown in FIG. 4, the main transmission lever 16 is provided with a main transmission sensor 16A comprising a potentiometer as the operation position detection means for detecting the operation position as the information output means, and the main transmission sensor 16A. The detected operation position information is output to the information management unit 41 and managed.
That is, when the main speed change lever 16 is operated, as shown in FIGS. 3 and 4, the left and right sides are passed through the main speed change sensor 16A, the information management section 41 of the control device 40, the operation control section 42, and the traveling inverter 43A. The traveling motor 21 is operated at an arbitrary rotational speed corresponding to the operation position.

（アクセルペダル、アクセルセンサ）
図２に示すように、アクセルペダル１３は、踏み込み操作式に構成されており、踏み込みを解除すると自動復帰するようになっている。そして、図４に示すように、アクセルペダル１３は、踏み込み操作量を検出する操作量検出手段としての、ポテンショメータからなるアクセルセンサ１３Ａが情報出力手段として備えられており、アクセルセンサ１３Ａが検出した操作量情報は、情報管理部４１に出力されて管理されるようになっている。
つまり、アクセルペダル１３が踏み込み操作されることで、図３及び図４に示すように、アクセルセンサ１３Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、走行用インバータ４３Ａを介して、左右の走行用モータ２１が、踏み込み操作量に対応した任意の回転数に操作されるように構成されている。 (Accelerator pedal, accelerator sensor)
As shown in FIG. 2, the accelerator pedal 13 is configured to be depressed, and automatically returns when the depression is released. As shown in FIG. 4, the accelerator pedal 13 is provided with an accelerator sensor 13A composed of a potentiometer as an operation amount detection means for detecting a depression operation amount as an information output means, and an operation detected by the accelerator sensor 13A. The quantity information is output to and managed by the information management unit 41.
That is, when the accelerator pedal 13 is depressed, as shown in FIGS. 3 and 4, the left and right sides are connected via the accelerator sensor 13A, the information management unit 41 of the control device 40, the operation control unit 42, and the traveling inverter 43A. The traveling motor 21 is configured to be operated at an arbitrary rotational speed corresponding to the stepping operation amount.

（走行速度制御手段：作動制御部）
なお、走行速度制御手段としての作動制御部４２は、アクセルペダル１３の踏み込み操作に対応する走行用モータ２１の目標回転数が、主変速レバー１６の操作位置に対応する走行用モータ２１の目標回転数以下であると、走行用モータ２１の回転数を主変速レバー１６の操作位置に対応するように制御する。また、作動制御部４２は、アクセルペダル１３の踏み込み操作に対応する走行用モータ２１の目標回転数が、主変速レバー１６の操作位置に対応する走行用モータ２１の目標回転数を超えると、走行用モータ２１の回転数をアクセルペダル１３の踏み込み操作量に対応するように制御する。 (Running speed control means: Operation control unit)
It should be noted that the operation control unit 42 serving as the travel speed control means is configured such that the target rotation speed of the travel motor 21 corresponding to the depression operation of the accelerator pedal 13 corresponds to the operation position of the main transmission lever 16. If the number is less than or equal to the number, the rotational speed of the traveling motor 21 is controlled to correspond to the operation position of the main speed change lever 16. Further, when the target rotational speed of the traveling motor 21 corresponding to the depression operation of the accelerator pedal 13 exceeds the target rotational speed of the traveling motor 21 corresponding to the operation position of the main transmission lever 16, the operation control unit 42 travels. The rotational speed of the motor 21 is controlled so as to correspond to the depression amount of the accelerator pedal 13.

（回転数検出手段）
図４に示すように、左右の走行用モータ２１及び作業用モータ２２には、左右の走行用モータ２１の回転数及び作業用モータ２２の回転数を検出する回転数検出手段として、左右の走行用回転数検出センサ２１Ａ及び作業用回転数検出センサ２２Ａが備えられている。
図３及び図４に示すように、左右の走行用回転数検出センサ２１Ａ及び作業用回転数検出センサ２２Ａは、情報出力手段として、検出値を情報管理部４１に出力して管理されるようになっている。 (Rotation speed detection means)
As shown in FIG. 4, the left and right traveling motors 21 and the working motor 22 have left and right traveling as the rotational speed detection means for detecting the rotational speeds of the left and right traveling motors 21 and the working motor 22. A rotational speed detection sensor 21A and a working rotational speed detection sensor 22A are provided.
As shown in FIGS. 3 and 4, the left and right running rotational speed detection sensors 21 A and the working rotational speed detection sensor 22 A are managed by outputting detected values to the information management unit 41 as information output means. It has become.

（電流検出手段）
図４に示すように、作業用モータ２２には、作業用モータ２２に流れる電流値を検出可能な電流検出手段としての電流検出センサ２２Ｂが備えられている。
図３及び図４に示すように、電流検出センサ２２Ｂは、情報出力手段として検出値を情報管理部４１に出力して管理されるようになっている。 (Current detection means)
As shown in FIG. 4, the work motor 22 is provided with a current detection sensor 22 B as a current detection unit capable of detecting a current value flowing through the work motor 22.
As shown in FIGS. 3 and 4, the current detection sensor 22B is managed by outputting a detection value to the information management unit 41 as information output means.

（温度検出手段）
図４に示すように、作業用モータ２２には、作業用モータ２２の温度を検出可能な温度検出手段としての温度検出センサ２２Ｃが備えられている。
図３及び図４に示すように、温度検出センサ２２Ｃは、情報出力手段として検出値を情報管理部４１に出力して管理されるようになっている。 (Temperature detection means)
As shown in FIG. 4, the work motor 22 is provided with a temperature detection sensor 22 C as temperature detection means capable of detecting the temperature of the work motor 22.
As shown in FIGS. 3 and 4, the temperature detection sensor 22 C is managed by outputting a detection value to the information management unit 41 as information output means.

（負荷判定手段）
図４に示すように、制御装置４０には、作業用モータ２２の負荷状態を判定する負荷判定手段としての負荷判定部４４が備えられている。
図３及び図４に示すように、具体的には、負荷判定部４４は、情報管理部４１が管理する作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値、電流検出センサ２２Ｂの検出値及び温度検出センサ２２Ｃの検出値を勘案することで作業用モータ２２の負荷の大きさを判定するように構成されている。
例えば、作業用モータ２２に、回転数に見合わない電流値が流れていたり、作業用モータ２２の温度が限界値を超えていたりすると、負荷が大きいと判定する。 (Load judgment means)
As shown in FIG. 4, the control device 40 includes a load determination unit 44 as a load determination unit that determines the load state of the work motor 22.
As shown in FIGS. 3 and 4, specifically, the load determination unit 44 includes a detection value of the work rotation speed detection sensor 22 A managed by the information management unit 41, a detection value of the current detection sensor 22 B, and a temperature detection sensor. The load of the work motor 22 is determined by taking the detection value of 22C into consideration.
For example, if a current value that does not match the rotational speed flows through the work motor 22 or the temperature of the work motor 22 exceeds a limit value, it is determined that the load is large.

そして、負荷判定部４４は、判定した作業用モータ２２の負荷の大きさによって、作業用モータ２２が、「負荷が小さく、効率よく仕事をしているエコ状態」、又は、「負荷が大きく、効率悪く仕事をしている電力浪費状態」のどちらかであることを判断し、その判断情報を情報管理部４１に出力するように構成されている。 The load determination unit 44 determines whether the work motor 22 is in an “eco state where the load is low and the work is performed efficiently” or “the load is large, depending on the determined load of the work motor 22. It is configured so that it is determined whether the power is in an inefficiently working power consumption state, and the determination information is output to the information management unit 41.

なお、図３に示すように、制御装置４０の情報管理部４１は、作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値、電流検出センサ２２Ｂの検出値及び温度検出センサ２２Ｃの検出値をモニター１７に出力して表示させると共に、負荷判定部４４の前記判断情報もモニター１７に出力して表示させるように構成されている。
つまり、モニター１７には、負荷判定部４４の前記判断情報として、「作業用モータ２２がエコ状態である旨」、又は、「作業用モータ２２が電力浪費状態である旨」のどちらかを表示させる。 As shown in FIG. 3, the information management unit 41 of the control device 40 outputs the detection value of the working rotation speed detection sensor 22 A, the detection value of the current detection sensor 22 B, and the detection value of the temperature detection sensor 22 C to the monitor 17. The determination information of the load determination unit 44 is also output to the monitor 17 for display.
That is, on the monitor 17, as the determination information of the load determination unit 44, either “the work motor 22 is in the eco state” or “the work motor 22 is in the power wasting state” is displayed. Let

これによると、モニター１７の表示によって乗車中の使用者に、作業用モータ２２の状態を知らせて、高効率運転を意識させることができるので、バッテリ９の電力の無駄遣いを防止して、作業の継続時間を長くできる可能性を高めると共に、作業用モータ２２の消耗を抑えることができる。 According to this, it is possible to notify the user on board by the display on the monitor 17 to be aware of the state of the work motor 22 and to be aware of high-efficiency driving. While increasing the possibility that the duration time can be increased, it is possible to suppress the consumption of the work motor 22.

（検知部、設定部）
図４に示すように、制御装置４０には、「現在の作業用モータ２２の回転数（作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２）が事前に設定された設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１及び「現在の作業用モータ２２の回転数（作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２）が事前に設定された設定値Ｒ１より上がったこと」Ａ２を検知する検知手段としての検知部４５と、前記設定値Ｒ１を設定する設定手段としての設定部４６が備えられている。
具体的には、図３及び図４に示すように、設定部４６は、ＰＴＯセンサ１９Ａの検出値、即ち、ＰＴＯレバー１９の操作位置情報に基づいて、ＰＴＯレバー１９の操作位置に対応する作業用モータ２２の目標回転数を判断するように構成されている。そして、設定部４６は、上記のように判断した前記目標回転数より所定値低い回転数を前記設定値Ｒ１として設定して管理するように構成されている。 (Detection unit, setting unit)
As shown in FIG. 4, the control device 40 indicates that “the current rotation speed of the work motor 22 (detection value R2 of the work rotation speed detection sensor 22A) has fallen below a preset value R1”. A detecting unit 45 serving as a detecting unit that detects A1 and “the current rotational speed of the working motor 22 (detected value R2 of the working rotational speed detection sensor 22A) is higher than a preset value R1” A2. And a setting unit 46 as setting means for setting the set value R1.
Specifically, as shown in FIGS. 3 and 4, the setting unit 46 performs work corresponding to the operation position of the PTO lever 19 based on the detection value of the PTO sensor 19 A, that is, the operation position information of the PTO lever 19. The target rotational speed of the motor 22 is determined. Then, the setting unit 46 is configured to set and manage a rotational speed that is lower than the target rotational speed determined as described above by a predetermined value as the set value R1.

図３及び図４に示すように、検知部４５は、情報管理部４１に管理されている現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２と設定部４６で管理されている前記設定値Ｒ１とを比較することで、「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１及び「Ｒ２がＲ１より上がったこと」Ａ２を検知するように構成されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the detection unit 45 includes the detection value R 2 of the current work rotation speed detection sensor 22 A managed by the information management unit 41 and the setting value R 1 managed by the setting unit 46. , “A detection value R2 of the current working rotational speed detection sensor 22A has fallen below the set value R1” A1 and “R2 has risen above R1” A2 are detected. Yes.

（記憶部）
また、図３及び図４に示すように、制御装置４０には、情報管理部４１から出力される情報を記憶することのできる記憶手段としての記憶部４７が備えられており、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１を検知すると、情報管理部４１は、記憶部４７に、その状態での左右の走行用モータ２１の回転数（その状態での左右の走行用回転数検出センサ２１Ａの検出値Ｒ３）を出力して記憶させるように構成されている。 (Memory part)
As shown in FIGS. 3 and 4, the control device 40 is provided with a storage unit 47 as a storage unit that can store information output from the information management unit 41. When detecting “A that the detection value R2 of the current working rotational speed detection sensor 22A has fallen below the set value R1” A1, the information management unit 41 stores in the storage unit 47 the left and right traveling motors 21 in that state. The engine is configured to output and store the rotational speed (detected value R3 of the left and right traveling rotational speed detection sensors 21A in that state).

（走行速度制御手段、作業動力制御手段：作動制御部）
走行速度制御手段であると共に、作業動力制御手段でもある作動制御部４２が、走行用モータ２１及び作業用モータ２２を制御する流れの構成を図５に基づいて説明する。 (Travel speed control means, work power control means: operation control unit)
A configuration of a flow in which the operation control unit 42 that is the travel speed control unit and the work power control unit controls the travel motor 21 and the work motor 22 will be described with reference to FIG.

図５に示すように、走行速度制御手段としての作動制御部４２は、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１を検知すると（ステップＳ１）、前記検出値Ｒ２（作業用モータ２２の回転数）が下がるのに比例して、左右の走行用モータ２１の回転数が下がるように制御することで、電動トラクタの走行速度を自動的に下げる（ステップＳ２）ように構成されている。 As shown in FIG. 5, the operation control unit 42 as the traveling speed control means detects that the detection unit 45 detects that the detection value R2 of the current work rotation speed detection sensor 22A has fallen below the set value R1. (Step S1) By controlling the rotational speed of the left and right traveling motors 21 to decrease in proportion to the decrease in the detected value R2 (the rotational speed of the working motor 22), the traveling speed of the electric tractor is controlled. It is configured to automatically lower (step S2).

これによると、耕耘作業中に、ロータリ耕耘装置６の耕耘爪６Ａに負荷がかかり、作業用モータ２２の回転数が下がっても、その下がり量に比例して、走行用モータ２１の回転数が下げられることで電動トラクタの走行速度が下げられるので、耕耘ピッチを略均一に保つことができる。そのため、耕した土塊の大きさを略均一に保つことができる。 According to this, even when a load is applied to the tilling claw 6A of the rotary tiller 6 during the tilling work and the rotation speed of the work motor 22 decreases, the rotation speed of the traveling motor 21 increases in proportion to the amount of decrease. Since the traveling speed of the electric tractor is lowered by being lowered, the tilling pitch can be kept substantially uniform. Therefore, the size of the cultivated soil mass can be kept substantially uniform.

なお、ステップＳ１では、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１が検知されているので、上記のように記憶部４７には、その状態での左右の走行用回転数検出センサ２１Ａの検出値Ｒ３が記憶される（ステップＳ３）。 In step S1, since the detection unit 45 detects that “the detection value R2 of the current working rotation speed detection sensor 22A has fallen below the set value R1” A1, the storage unit 47 stores the value as described above. The detection value R3 of the left and right traveling rotational speed detection sensors 21A in that state is stored (step S3).

図５に示すように、作動制御部４２は、上記のように電動トラクタの走行速度を自動的に下げ始めてからにおいて（ステップＳ２）、現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２（作業用モータ２２の回転数）が上がり始める（ステップＳ５）と、前記検出値Ｒ２（作業用モータ２２の回転数）が上がるのに比例して、左右の走行用モータ２１の回転数を上げる（ステップＳ６）ように構成されている。 As shown in FIG. 5, the operation control unit 42 starts to automatically reduce the traveling speed of the electric tractor as described above (step S2), and then the detected value R2 (work) of the current working rotation speed detection sensor 22A. When the rotation speed of the motor 22 for driving starts to increase (step S5), the rotation speed of the left and right traveling motors 21 increases in proportion to the increase of the detection value R2 (the rotation speed of the work motor 22) (step S5). S6).

そして、作動制御部４２は、現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１に戻った場合、即ち、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より上がったこと」Ａ２を検知すると（ステップＳ７）、左右の走行用モータ２１の回転数を記憶部４７に記憶されている前記検出値Ｒ３に戻すように制御することで、電動トラクタの走行速度をステップＳ２において自動的に下げる前の元の走行速度に戻す（ステップＳ９）ように構成されている。 Then, when the detection value R2 of the current work rotation speed detection sensor 22A returns to the set value R1, the operation control section 42 detects that the detection section 45 is “detection value R2 of the current work rotation speed detection sensor 22A”. Is detected to be higher than the set value R1 ”(step S7), the electric motor is controlled by returning the rotational speeds of the left and right traveling motors 21 to the detected value R3 stored in the storage unit 47. The travel speed of the tractor is returned to the original travel speed before being automatically lowered in step S2 (step S9).

これによると、上記のように、下がった作業用モータ２２の回転数が回復し始めると、それに比例して、走行用モータ２１の回転数が上げられて電動トラクタの走行速度が上げられるうえに、作業用モータ２２の回転数が設定値Ｒ１に戻ると、電動トラクタの走行速度が元の走行速度に戻されるので、耕耘ピッチを更に略均一に保つことができる。 According to this, as described above, when the rotational speed of the lowered working motor 22 begins to recover, the rotational speed of the traveling motor 21 is increased in proportion to this, and the traveling speed of the electric tractor is increased. When the rotational speed of the work motor 22 returns to the set value R1, the traveling speed of the electric tractor is returned to the original traveling speed, so that the tilling pitch can be kept more uniform.

一方、図５に示すように、上記のように電動トラクタの走行速度を自動的に下げ始めてからにおいて（ステップＳ２）、事前に設定された設定時間Ｔが経過しても、現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１に戻らない場合、即ち、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より上がったこと」Ａ２を検知しない場合（ステップＳ４，Ｓ７，Ｓ８）、作動制御部４２は、作業動力制御手段として、作業用モータ２２を停止制御する（ステップＳ１０）ように構成されている。 On the other hand, as shown in FIG. 5, after the traveling speed of the electric tractor starts to be automatically lowered as described above (step S 2), the current working rotation is maintained even if a preset time T has elapsed. When the detection value R2 of the number detection sensor 22A does not return to the set value R1, that is, the detection unit 45 does not detect “the detection value R2 of the current working rotation speed detection sensor 22A has risen above the set value R1” A2. In the case (steps S4, S7, S8), the operation control unit 42 is configured to stop the work motor 22 as work power control means (step S10).

なお、上記のように、作動制御部４２によって電動トラクタの走行速度が自動的に下げられる場合（ステップＳ２）及び作業用モータ２２が停止される場合（ステップＳ１０）、情報管理部４１は、運転部１０のモニター１７にその情報を出力して、「電動トラクタが自動減速される旨」及び「作業用モータ２２が停止される旨」を表示させ、使用者に報知するように構成されている。 As described above, when the travel speed of the electric tractor is automatically lowered by the operation control unit 42 (step S2) and when the work motor 22 is stopped (step S10), the information management unit 41 operates The information is output to the monitor 17 of the unit 10 so that “the fact that the electric tractor is automatically decelerated” and “the fact that the working motor 22 is stopped” are displayed and notified to the user. .

〔別実施形態〕
〔１〕
本実施形態では、作動制御部４２は、図５のステップＳ１，２において、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１を検知すると、前記検出値Ｒ２（作業用モータ２２の回転数）が下がるのに比例して、走行用モータ２１の回転数を下げるように構成されているが、前記検出値Ｒ２が下がるのに比例せずに、左右の走行用モータ２１の回転数を下げるように構成してもよい。 [Another embodiment]
[1]
In the present embodiment, in step S1 and step S2 of FIG. 5, the operation control unit 42 detects that the detection unit 45 detects that the detection value R2 of the current work rotation speed detection sensor 22A has fallen below the set value R1. Then, it is configured to decrease the rotation speed of the traveling motor 21 in proportion to the detection value R2 (the rotation speed of the work motor 22) decreasing, but in proportion to the decrease in the detection value R2. Instead, the rotational speed of the left and right traveling motors 21 may be reduced.

例えば、図５のステップＳ１，２において、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１を検知すると（ステップＳ１）、走行用モータ２１の回転数を事前に設定され所定の値だけ下げるように制御し、電動トラクタの走行速度を自動減速する（ステップＳ２）ように構成する。 For example, in steps S1 and S2 in FIG. 5, when the detection unit 45 detects that the detection value R2 of the current working rotational speed detection sensor 22A has fallen below the set value R1 (step S1), the traveling motor The number of rotations 21 is set in advance and controlled to decrease by a predetermined value, and the traveling speed of the electric tractor is automatically decelerated (step S2).

この場合、図５のステップＳ６は除いてもよい。即ち、ステップＳ２で走行用モータ２１の回転数を事前に設定された所定の値だけ下げてからにおいて、現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が上がり始めても、走行用モータ２１の回転数を所定の値だけ下げた状態で維持し（ステップＳ５）、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より上がったこと」Ａ２を検知すると（ステップＳ７）、左右の走行用モータ２１の回転数を記憶部４７に記憶されている前記検出値Ｒ３に戻す（ステップＳ９）ように構成してもよい。 In this case, step S6 in FIG. 5 may be omitted. That is, even if the detected value R2 of the current working rotational speed detection sensor 22A starts to increase after the rotational speed of the traveling motor 21 is lowered by a predetermined value set in advance in step S2, the traveling motor 21 The rotational speed is maintained in a state of being lowered by a predetermined value (step S5), and when the detection unit 45 detects A2 that the detection value R2 of the current working rotational speed detection sensor 22A has risen above the set value R1 ( In step S7), the rotational speeds of the left and right traveling motors 21 may be returned to the detected value R3 stored in the storage unit 47 (step S9).

〔２〕
本実施形態では、ＰＴＯ軸５からロータリ耕耘装置６には、ユニバーサルジョイント４Ｅとロータリ耕耘装置６の入力軸（図示しない）とを介して動力が伝達されるように構成されているが、図６に示すように、作業用モータ２２を機体に脱着可能に構成し、機体側及び作業用モータ２２を電源ケーブル２２Ｄ及び制御ケーブル２２Ｅとで連結するように構成してもよい。この場合、作業用モータ２２は、機体から取り外した状態でロータリ耕耘装置６の入力軸（図示しない）に直接取り付けられるように構成する。 [2]
In the present embodiment, power is transmitted from the PTO shaft 5 to the rotary tiller 6 via the universal joint 4E and an input shaft (not shown) of the rotary tiller 6, although FIG. As shown, the work motor 22 may be configured to be detachable from the machine body, and the machine body side and the work motor 22 may be connected by a power cable 22D and a control cable 22E. In this case, the work motor 22 is configured to be directly attached to the input shaft (not shown) of the rotary tiller 6 in a state of being removed from the machine body.

上記構成によると、ユニバーサルジョイント４Ｅを介する必要がなくなるため、ロータリ耕耘装置６の設計自由度を高めることができると共に、既存のロータリ耕耘装置６への適応が容易になる。
この実施形態は、ロータリ耕耘装置６だけでなく、他の作業装置を用いる場合にも適用できる。 According to the above configuration, since there is no need to use the universal joint 4E, the degree of freedom in design of the rotary tiller 6 can be increased, and adaptation to the existing rotary tiller 6 is facilitated.
This embodiment can be applied not only to the rotary tiller 6 but also to other working devices.

〔３〕
本実施形態では、電動トラクタは四輪駆動方式に構成してあるが、左右の後輪２のみを駆動輪とする二輪駆動方式に構成してもよい。
本実施形態のように電動トラクタを四輪駆動方式に構成する場合と、この別実施例の〔３〕のように二輪駆動方式に構成する場合とでは、一つの走行用モータ２１（電動モータ）が伝動系（図示しない）を介して全ての駆動輪を駆動するように構成してもよい。 [3]
In the present embodiment, the electric tractor is configured in a four-wheel drive system, but may be configured in a two-wheel drive system in which only the left and right rear wheels 2 are drive wheels.
In the case where the electric tractor is configured as a four-wheel drive system as in the present embodiment and in the case where the electric tractor is configured as a two-wheel drive system as in [3] of this another example, one traveling motor 21 (electric motor) is used. May be configured to drive all drive wheels via a transmission system (not shown).

〔４〕
別実施形態として、左右の後輪２用の左右の走行用モータ２１とは別々に制御可能な左右の前輪１用の左右の走行用モータ（電動モータ、又は油圧モータ）（図示しない）を備えた四輪駆動方式のトラクタに構成してもよい。 [4]
As another embodiment, left and right traveling motors (electric motors or hydraulic motors) (not shown) for the left and right front wheels 1 that can be controlled separately from the left and right traveling motors 21 for the left and right rear wheels 2 are provided. A four-wheel drive tractor may be used.

上記構成によると、左右の前輪１を左右の後輪２とは別に制御することができるので、前輪１のスリップを最適制御してトラクタの牽引力を向上させることができるだけでなく、作業中に旋回する場合に、後輪２の回転速度に対する前輪１の回転速度を土壌条件に合わせて増速制御することができるので、旋回性能を向上させることもできる。 According to the above configuration, since the left and right front wheels 1 can be controlled separately from the left and right rear wheels 2, not only can the slip of the front wheel 1 be optimally controlled to improve the traction force of the tractor, but also turning during work In this case, the rotational speed of the front wheel 1 relative to the rotational speed of the rear wheel 2 can be controlled to increase according to the soil conditions, so that the turning performance can be improved.

また、左右の前輪１及び左右の後輪２への動力伝達率が固定されることがなくなるので、前輪１のタイヤサイズが後輪２のタイヤサイズに制限されなくなり、作業に応じたタイヤサイズの組み合わせに対応できる。
そして、路上走行中などのように、大きい駆動力を必要としない場合は、後輪２のみを駆動する二輪駆動方式にして省エネルギー化することもできる。 Further, since the power transmission rate to the left and right front wheels 1 and the left and right rear wheels 2 is not fixed, the tire size of the front wheels 1 is not limited to the tire size of the rear wheels 2, and the tire size corresponding to the work is reduced. Can be combined.
When a large driving force is not required, such as when traveling on the road, it is possible to save energy by using a two-wheel drive system that drives only the rear wheels 2.

〔５〕
本実施形態では、走行用モータ２１は主変速レバー１６で、そして、作業用モータ２２はＰＴＯレバー１９で回転数を操作可能に構成されているが、主変速レバー１６で、走行用モータ２１及び作業用モータ２２の両者を操作可能に構成してもよい。
即ち、主変速レバー１６を操作して、走行用モータ２１の回転数を上げると、作業用モータ２２の回転数も上がり、走行用モータ２１の回転数を下げると、作業用モータ２２の回転数も下がるように構成してもよい。 [5]
In the present embodiment, the traveling motor 21 is configured to be operated by the main transmission lever 16 and the working motor 22 is configured to be capable of operating the rotational speed by the PTO lever 19. You may comprise so that both of the work motors 22 can be operated.
That is, when the main speed change lever 16 is operated to increase the rotational speed of the traveling motor 21, the rotational speed of the working motor 22 also increases, and when the rotational speed of the traveling motor 21 is decreased, the rotational speed of the working motor 22 is increased. May also be configured to be lowered.

そして、上記構成の場合、負荷判定部４４は、電流検出センサ２２Ｂの検出値、温度検出センサ２２Ｃの検出値、作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値を勘案して作業用モータ２２の負荷を判定する他にも、作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値と走行用回転数検出センサ２１Ａの検出値（走行用モータ２１の回転数）とを勘案して作業用モータ２２の負荷の大きさを判定するように構成してもよい。
例えば、主変速レバー１６を高速側に操作して、走行用モータ２１の回転数（走行用回転数検出センサ２１Ａの検出値）を上げているのに、作業用モータ２２の回転数（作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値）が上がらない場合、負荷が大きいと判定するように構成する。 In the case of the above configuration, the load determination unit 44 considers the detection value of the current detection sensor 22B, the detection value of the temperature detection sensor 22C, and the detection value of the work rotation speed detection sensor 22A to load the work motor 22. In addition to the determination, the magnitude of the load of the work motor 22 in consideration of the detection value of the work rotation speed detection sensor 22A and the detection value of the drive rotation speed detection sensor 21A (the rotation speed of the travel motor 21). May be determined.
For example, although the main speed change lever 16 is operated to the high speed side to increase the rotational speed of the traveling motor 21 (detected value of the traveling rotational speed detection sensor 21A), When the detection value of the rotation speed detection sensor 22A does not increase, it is determined that the load is large.

本発明は、走行用の電動モータと作業用の電動モータとを備える電動トラクタに適用できる。 The present invention can be applied to an electric tractor including an electric motor for traveling and an electric motor for work.

６ロータリ耕耘装置
２１走行用の電動モータ（走行用モータ）
２２作業用の電動モータ（作業用モータ）
２２Ａ回転数検出手段（作業用回転数検出センサ）
４２制御手段（作動制御部：走行速度制御手段，作業動力制御手段）
Ｒ１設定値（設定部４６が設定した設定値）
Ｒ２検出値（現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値） 6 Rotary tillage device 21 Electric motor for traveling (traveling motor)
22 Electric motor for work (work motor)
22A Speed detection means (working speed detection sensor)
42 Control means (operation control unit: travel speed control means, work power control means)
R1 set value (set value set by the setting unit 46)
R2 detection value (detection value of current working rotation speed detection sensor 22A)

Claims

It is configured to be able to connect rotary tillage device,
An electric motor for traveling, an electric motor for operation that drives the rotary tiller, and a rotation speed detection means that detects the rotation speed of the electric motor for operation.
When the detection value of the rotation speed detection means falls below a preset value, the detection value is set so as to decrease the traveling speed in proportion to the amount of decrease in the rotation speed of the working electric motor. An electric tractor provided with a control means for controlling the electric motor for traveling so as to maintain the traveling speed at a reduced speed until the number of rotations is higher than the set value.

2. The control unit according to claim 1, wherein the control unit is configured to stop the electric motor for work when the detected value does not return to the set value after the traveling speed is lowered by the control unit. Electric tractor.