JPH08214612A - Controller for power tiller - Google Patents
Controller for power tillerInfo
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- JPH08214612A JPH08214612A JP7028985A JP2898595A JPH08214612A JP H08214612 A JPH08214612 A JP H08214612A JP 7028985 A JP7028985 A JP 7028985A JP 2898595 A JP2898595 A JP 2898595A JP H08214612 A JPH08214612 A JP H08214612A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、PTO軸を介したエン
ジンからの動力により駆動されるロータリ耕耘装置を、
走行機体に対して駆動昇降自在に連結するとともに、前
記ロータリ耕耘装置の対地高さを検出する対地高さ検出
手段からの検出情報に基づいて、該検出情報と、耕深設
定手段により予め設定された前記ロータリ耕耘装置の目
標対地高さとが一致するように、前記ロータリ耕耘装置
を昇降させる自動耕深制御手段と、昇降指令スイッチか
らの上昇指令に基づいて、前記自動耕深制御手段の制御
作動に優先して前記ロータリ耕耘装置を所定の上昇限界
位置まで強制的に上昇させる強制昇降制御手段とを備え
た耕耘機の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotary tiller which is driven by power from an engine via a PTO shaft,
Based on the detection information from the ground height detecting means for detecting the ground height of the rotary tilling device while being connected to the traveling body so as to be vertically movable, the detection information and the plowing depth setting means are set in advance. The automatic plowing depth control means for raising and lowering the rotary tilling device so that the target ground height of the rotary tilling device matches, and the control operation of the automatic plowing depth controlling means based on the rising command from the raising / lowering command switch. The invention relates to a control device for a cultivator, comprising: a forced lifting control means for forcibly lifting the rotary cultivating device to a predetermined rising limit position.
【0002】[0002]
【従来の技術】上記のような耕耘機の制御装置における
自動耕深制御手段による制御作動は、耕耘作業時におけ
る耕耘を精度よく一定に保持するためのものであること
から、対地高さ検出手段により検出されるロータリ耕耘
装置の対地高さと、耕耘設定手段により予め設定された
ロータリ耕耘装置の目標対地高さとが一致していない場
合には、直ちにロータリ耕耘装置を目標対地高さに修正
する必要がある。そのため、ロータリ耕耘装置の昇降速
度を比較的に速い速度に設定して、ロータリ耕耘装置の
昇降操作を迅速に行えるようにする必要がある。一方、
強制昇降制御手段による制御作動は、耕耘作業中の枕地
旋回時に行われるものであることから、ロータリ耕耘装
置の昇降速度を比較的に速い速度に設定して、ロータリ
耕耘装置の昇降操作を迅速に行えるようにすることが望
ましいものである。つまり、上記のような耕耘機の制御
装置においては、自動耕深制御手段の制御作動によるロ
ータリ耕耘装置の上昇操作と、強制昇降制御手段の制御
作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作の夫々が、比較
的に速い速度に設定された同じ速度で行われるように構
成されている。2. Description of the Related Art Since the control operation by the automatic tilling depth control means in the control device for a tiller as described above is to keep the tillage during the tilling work accurately and constantly, the ground height detecting means If the ground height of the rotary tiller detected by the and the target ground height of the rotary tiller preset by the tiller setting means do not match, it is necessary to immediately correct the rotary tiller to the target ground height. There is. Therefore, it is necessary to set the lifting speed of the rotary tiller to a relatively high speed so that the lifting operation of the rotary tiller can be performed quickly. on the other hand,
Since the control operation by the forced lifting control means is performed when the headland is turning during the tillage work, the lifting speed of the rotary tiller is set to a relatively high speed, and the lifting operation of the rotary tiller is quickly performed. It is desirable to be able to do so. That is, in the control device for a tiller as described above, the raising operation of the rotary tiller by the control operation of the automatic tilling depth control means and the raising operation of the rotary tiller by the control operation of the forced lifting control means are respectively compared. It is configured to be performed at the same speed set to a relatively high speed.
【0003】ところで、従来、上記のような耕耘機の制
御装置は、強制昇降制御手段の制御作動によりロータリ
耕耘装置を目標対地高さから所定の上昇限界位置まで強
制的に上昇させる場合においても、自動耕深制御手段の
制御作動によりロータリ耕耘装置にて土壌を一定の耕深
で耕す場合と同じように、エンジンからの動力をロータ
リ耕耘装置に伝達するPTO軸を高速で回転させるよう
に構成されていた。By the way, conventionally, the control device for a tiller as described above is also designed to forcibly raise the rotary tiller from the target ground height to a predetermined rising limit position by the control operation of the forcible lifting control means. The PTO shaft for transmitting the power from the engine to the rotary tiller is rotated at high speed in the same manner as when the soil is tilled at a constant tillage by the rotary tiller by the control operation of the automatic tiller control means. Was there.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術にように、強制昇降制御手段の制御作動によりロ
ータリ耕耘装置を上昇させる場合においても、ロータリ
耕耘装置で土壌を耕す場合と同じようにPTO軸を高速
で回転させ、しかも、ロータリ耕耘装置を速い昇降速度
で一挙に上昇させるようにすると、その上昇操作が開始
された土壌部分においては、その部分の土がロータリ耕
耘装置によって勢いよく後方に跳ね飛ばされたまま覆土
されず、大きな穴が形成された状態になる不都合が生じ
るようになっていた。However, even when the rotary tiller is raised by the control operation of the forced lifting control means as in the above-mentioned prior art, the PTO shaft is cultivated in the same manner as when the soil is tilled by the rotary tiller. When the rotary cultivator is rotated at a high speed and the rotary cultivator is raised all at once with a high lifting speed, in the soil part where the raising operation is started, the soil in that part is vigorously splashed backward by the rotary cultivator. There was an inconvenience that a large hole was formed without being covered with soil while being blown off.
【0005】本発明の目的は、強制昇降制御手段の制御
作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作を迅速に行える
ようにしながらも、良好な耕耘状態を得ることができる
耕耘機の制御装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a control device for a cultivator capable of quickly raising the rotary cultivating device by the control operation of the forcible lifting control means, while obtaining a good cultivating state. It is in.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本第1発明では、PTO軸を介したエンジンからの
動力により駆動されるロータリ耕耘装置を、走行機体に
対して駆動昇降自在に連結するとともに、前記ロータリ
耕耘装置の対地高さを検出する対地高さ検出手段からの
検出情報に基づいて、該検出情報と、耕深設定手段によ
り予め設定された前記ロータリ耕耘装置の目標対地高さ
とが一致するように、前記ロータリ耕耘装置を昇降させ
る自動耕深制御手段と、昇降指令スイッチからの上昇指
令に基づいて、前記自動耕深制御手段の制御作動に優先
して前記ロータリ耕耘装置を所定の上昇限界位置まで強
制的に上昇させる強制昇降制御手段とを備えた耕耘機の
制御装置において、前記昇降指令スイッチにより前記ロ
ータリ耕耘装置の上昇指令が指令されると、前記ロータ
リ耕耘装置が前記上昇限界位置に上昇するまでの間、前
記PTO軸の回転数を所定の回転数まで低下させるPT
O回転制御手段を備えた。In order to achieve the above object, in the first aspect of the present invention, a rotary tiller driven by power from an engine via a PTO shaft is connected to a traveling machine body so as to be vertically movable. With, based on the detection information from the ground height detection means for detecting the ground height of the rotary tiller, the detection information, and the target ground height of the rotary tiller preset by the tilling depth setting means and In accordance with the automatic tilling depth control means for raising and lowering the rotary tiller, and the rising command from the raising / lowering command switch, the rotary tiller is given a predetermined priority over the control operation of the automatic tiller controlling means. In the control device of the tiller forcibly raising to the upper limit position of the rotary tiller by the raising / lowering command switch. When a command is issued, until the rotary plow is raised to the raised limit position, PT decreasing the rotational speed of the PTO shaft to a predetermined rotational speed
An O rotation control means was provided.
【0007】本第2発明では、上記第1発明において、
前記強制昇降制御手段の制御作動による前記ロータリ耕
耘装置の強制上昇時における前記ロータリ耕耘装置の上
昇速度を、その移動範囲における前半側が遅く、後半側
が速くなるように調節する上昇速度制御手段を備えた。According to the second invention, in the first invention,
The rising speed control means for adjusting the rising speed of the rotary tiller when the rotary tiller is forcibly lifted by the control operation of the forced lift control means so that the first half side in the moving range is slower and the second half side is faster .
【0008】本第3発明では、上記第1または第2発明
において、前記PTO回転制御手段が、前記エンジンに
備えられた調速機の調速レバーを操作するアクセル制御
により、前記PTO軸の回転数を前記所定の回転数まで
低下させるように構成した。According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the invention, the PTO rotation control means rotates the PTO shaft by accelerator control for operating a speed control lever of a speed governor provided in the engine. The number of rotations is reduced to the predetermined number of rotations.
【0009】本第4発明では、上記第1または第2発明
において、前記PTO軸に対する前記エンジンからの動
力の伝達を断続する摩擦式のPTOクラッチを備えると
ともに、前記PTO回転制御手段が、前記PTOクラッ
チの作動を制御するクラッチ制御により、前記PTO軸
の回転数を前記所定の回転数まで低下させるように構成
した。According to a fourth aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, a friction type PTO clutch for intermittently transmitting the power from the engine to the PTO shaft is provided, and the PTO rotation control means is the PTO rotation control means. The rotational speed of the PTO shaft is reduced to the predetermined rotational speed by clutch control that controls the operation of the clutch.
【0010】本第5発明では、上記第1または第2発明
において、前記PTO軸の回転数を変更するPTO変速
機構を備えるとともに、前記PTO回転制御手段が、前
記PTO変速機構の作動を制御するPTO変速制御によ
り、前記PTO軸の回転数を前記所定の回転数まで低下
させるように構成した。According to a fifth aspect of the present invention, in the first or second aspect of the invention, a PTO speed change mechanism for changing the rotational speed of the PTO shaft is provided, and the PTO rotation control means controls the operation of the PTO speed change mechanism. The PTO shift control is configured to reduce the rotation speed of the PTO shaft to the predetermined rotation speed.
【0011】[0011]
【作用】本第1発明によると、昇降指令スイッチから上
昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動による
ロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合におい
ては、PTO回転制御手段の制御作動により、PTO軸
の回転数が、ロータリ耕耘装置が上昇限界位置に上昇す
るまでの間、言い換えると、ロータリ耕耘装置の耕耘爪
が土中に入り込んで土壌を耕す状態から土壌より大きく
離間する状態となるまでの間、予め設定された所定の回
転数まで低下するようになる。つまり、強制昇降制御手
段の制御作動によりロータリ耕耘装置の強制上昇操作が
行われる場合には、PTO軸の回転数の低下に伴ってロ
ータリ耕耘装置の回転数も低下するようになるので、ロ
ータリ耕耘装置の強制上昇操作が開始された土壌部分の
土がロータリ耕耘装置によって勢いよく後方に跳ね飛ば
されたまま覆土されず、大きな穴が形成されるといった
不都合がない。ちなみに、強制上昇操作時におけるロー
タリ耕耘装置の上昇速度を低下させて、ロータリ耕耘装
置を機体の走行とともに徐々に上昇させるようにするこ
とにより、ロータリ耕耘装置の強制上昇操作が開始され
た土壌部分に大きな穴が形成されるといった不都合を回
避することも考えられるが、この場合には、ロータリ耕
耘装置の上昇操作を迅速に行えない不都合が生じるよう
になる。しかしながら、本第1発明においては、PTO
軸の回転数を低下させることにより、ロータリ耕耘装置
の強制上昇操作が開始された土壌部分に大きな穴が形成
されるといった不都合を回避していることから、強制上
昇操作時におけるロータリ耕耘装置の上昇速度を低下さ
せる必要がないので、ロータリ耕耘装置の強制上昇操作
が迅速に行えなくなるといった不都合が生じることもな
い。従って、強制昇降制御手段の制御作動によるロータ
リ耕耘装置の上昇操作を、その上昇操作が開始された土
壌部分に大きな穴が形成される不都合なく迅速に行える
ようになる。According to the first aspect of the present invention, when the ascending command is issued from the ascending / descending command switch and the forcible ascending operation of the rotary tiller is performed by the control operation of the forcible ascending / descending control means, the control operation of the PTO rotation control means is performed. , The rotation speed of the PTO shaft is increased until the rotary tiller reaches the upper limit position, in other words, the tillage claw of the rotary tiller enters the soil and becomes far away from the soil to cultivate the soil. Until then, it will be reduced to a predetermined number of revolutions set in advance. That is, when the forcible raising operation of the rotary cultivator is performed by the control operation of the forcible lifting control means, the rotational speed of the rotary cultivator also decreases as the rotational speed of the PTO shaft decreases. There is no inconvenience that the soil in the soil portion where the forced raising operation of the device is started is not covered with the rotary tilling device while being bounced back vigorously and a large hole is formed. By the way, by lowering the rising speed of the rotary tiller during the forced raising operation, and gradually raising the rotary tiller as the aircraft travels, the soil tilling operation of the rotary tiller was started. Although it is possible to avoid the inconvenience of forming a large hole, in this case, an inconvenience arises in that the raising operation of the rotary tiller cannot be performed quickly. However, in the first invention, the PTO
By lowering the rotation speed of the shaft, it avoids the inconvenience that a large hole is formed in the soil part where the compulsory lifting operation of the rotary tiller is started. Since it is not necessary to reduce the speed, the inconvenience that the forced raising operation of the rotary tiller cannot be performed quickly does not occur. Therefore, the raising operation of the rotary tilling device by the control operation of the forced raising / lowering control means can be quickly performed without inconvenience that a large hole is formed in the soil portion where the raising operation is started.
【0012】本第2発明によると、昇降指令スイッチか
ら上昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合に
おいては、PTO回転制御手段の制御作動により、PT
O軸の回転数が、ロータリ耕耘装置が上昇限界位置に上
昇するまでの間、予め設定された所定の回転数まで低下
するとともに、上昇速度制御手段の制御作動により、ロ
ータリ耕耘装置の移動範囲における前半側、言い換える
と、ロータリ耕耘装置の耕耘爪が土中に入り込んで土壌
を耕す状態となる側でのロータリ耕耘装置の上昇速度は
遅くなるように、また、ロータリ耕耘装置の移動範囲に
おける後半側、言い換えると、ロータリ耕耘装置の耕耘
爪が土壌より離間する状態となる側でのロータリ耕耘装
置の上昇速度は速くなるように調節される。つまり、上
記第1発明の作用に加えて、ロータリ耕耘装置の移動範
囲における前半側においては、ロータリ耕耘装置が、機
体の走行とともに徐々に上昇するようになるので、上昇
開始時点から一定の速い速度でロータリ耕耘装置を一挙
に上昇させる場合に比較して、ロータリ耕耘装置の強制
上昇操作が開始された土壌部分に大きな穴が形成される
といった不都合をより好適に回避できるようになる。ま
た、ロータリ耕耘装置の移動範囲における後半側におい
ては、ロータリ耕耘装置は既に土壌より離間しているこ
とから上昇速度を速くしても土壌に悪影響を及ぼすこと
がないので、上昇速度を充分に速い速度に設定すること
ができる。これによって、強制昇降制御手段の制御作動
によるロータリ耕耘装置の上昇操作を、その上昇操作が
開始された土壌部分に大きな穴が形成される不都合をよ
り好適に回避しながらも、比較的に迅速に行えるように
なる。According to the second aspect of the present invention, when the ascending / descending command is issued from the ascending / descending command switch and the forcible ascending operation of the rotary tiller is performed by the control operation of the forcible ascending / descending control means, the control operation of the PTO rotation control means is performed. , PT
The rotation speed of the O-axis decreases to a predetermined rotation speed set in advance until the rotary tiller reaches the upper limit position, and the moving speed of the rotary tiller is controlled by the control operation of the ascending speed control means. The first half side, in other words, the rising speed of the rotary tiller on the side where the tilling claws of the rotary tiller enter the soil to cultivate the soil, and the rising speed of the rotary tiller slows down. In other words, the rising speed of the rotary tiller on the side where the tilling claws of the rotary tiller are separated from the soil is adjusted to be high. In other words, in addition to the operation of the first invention, in the first half of the range of movement of the rotary tiller, the rotary tiller gradually rises as the vehicle travels, so a constant high speed from the start of raising. As compared with the case where the rotary tiller is raised all at once, it is possible to more suitably avoid the inconvenience that a large hole is formed in the soil portion where the forcible raising operation of the rotary tiller is started. Further, in the second half of the range of movement of the rotary tiller, the rotary tiller is already separated from the soil, so even if the raising speed is increased, it does not adversely affect the soil. Can be set to speed. As a result, the raising operation of the rotary tiller by the control operation of the forced raising / lowering control means is performed relatively quickly while avoiding the inconvenience of forming a large hole in the soil portion where the raising operation is started. You will be able to do it.
【0013】本第3発明によると、昇降指令スイッチか
ら上昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合に
おいては、PTO回転制御手段の制御作動により、ロー
タリ耕耘装置が上昇限界位置に上昇するまでの間、エン
ジン回転数が予め設定された所定の回転数まで低下する
ように、エンジンに備えられた調速機の調速レバーが低
速側に操作されることによって、PTO軸の回転数が予
め設定された所定の回転数まで低下するようになる。つ
まり、昇降指令スイッチから上昇指令が指令されるのに
伴って、ロータリ耕耘装置が上昇限界位置に上昇するま
での間、既存の調速レバーを低速側に操作する機構を設
けるだけの簡単な構成で、ロータリ耕耘装置の上昇操作
が開始された土壌部分に大きな穴が形成される不都合を
回避できるようになる。According to the third aspect of the present invention, when the ascending / descending command is issued from the ascending / descending command switch and the forcible ascending operation of the rotary tiller is performed by the control operation of the forcible ascending / descending control means, the control operation of the PTO rotation control means is performed. , Until the rotary tiller reaches the upper limit position, the speed governor of the speed governor equipped in the engine is operated to the low speed side so that the engine speed drops to the preset speed. By doing so, the rotation speed of the PTO shaft is reduced to a predetermined rotation speed set in advance. In other words, a simple structure is provided only by providing a mechanism for operating the existing speed governing lever to the low speed side until the rotary tiller is raised to the ascending limit position as the ascending command is issued from the ascending / descending command switch. Thus, it becomes possible to avoid the inconvenience that a large hole is formed in the soil portion where the raising operation of the rotary tiller is started.
【0014】本第4発明によると、昇降指令スイッチか
ら上昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合に
おいては、PTO回転制御手段の制御作動により、ロー
タリ耕耘装置が上昇限界位置に上昇するまでの間、PT
O軸に対するエンジンからの動力の伝達を断続する摩擦
式のPTOクラッチが、PTO軸の回転数が予め設定さ
れた所定の回転数まで低下するように、その作動(断続
状態)が制御されるようになる。つまり、昇降指令スイ
ッチからの上昇指令に基づいて調速レバーを低速側に操
作する場合のように、その操作に伴って、PTO軸の回
転数が予め設定された所定の回転数まで低下するととも
に、機体の走行速度が所定の低速状態に切り換わってし
まい、作業効率が低下するといった不都合がない。According to the fourth aspect of the present invention, when the ascending / descending command is issued from the ascending / descending command switch and the forcible ascending operation of the rotary tiller is performed by the control operation of the forcible ascending / descending control means, the control operation of the PTO rotation control means is performed. , PT until the rotary tiller reaches the upper limit position.
The operation (intermittent state) of the friction type PTO clutch, which intermittently transmits the power from the engine to the O-axis, is controlled so that the rotational speed of the PTO shaft is reduced to a predetermined rotational speed set in advance. become. That is, as in the case of operating the speed control lever to the low speed side based on the ascending command from the ascending / descending command switch, along with the operation, the rotational speed of the PTO shaft decreases to a predetermined rotational speed set in advance. Therefore, there is no inconvenience that the traveling speed of the machine body is switched to a predetermined low speed state and the work efficiency is reduced.
【0015】本第5発明によると、昇降指令スイッチか
ら上昇指令が指令され、強制昇降制御手段の制御作動に
よるロータリ耕耘装置の強制上昇操作が行われる場合に
おいては、PTO回転制御手段の制御作動により、ロー
タリ耕耘装置が上昇限界位置に上昇するまでの間、PT
O軸の回転数を変更するPTO変速機構が、PTO軸の
回転数が予め設定された所定の回転数まで低下するよう
に、その作動(変速状態)が制御されるようになる。つ
まり、昇降指令スイッチからの上昇指令に基づいて調速
レバーを低速側に操作する場合のように、その操作に伴
って、PTO軸の回転数が予め設定された所定の回転数
まで低下するとともに、機体の走行速度が所定の低速状
態に切り換わってしまい作業効率が低下するといった不
都合がなく、また、昇降指令スイッチからの上昇指令に
基づいてPTOクラッチの作動(断続状態)を制御する
場合のように、PTO軸の回転数を所定の回転数に維持
するためのPTOクラッチの断続状態の切り換えが頻繁
に行われることによって、PTOクラッチの損耗を早め
てしまうといった不都合がない。According to the fifth aspect of the present invention, when the ascending command is issued from the ascending / descending command switch and the forcible ascending operation of the rotary tiller is performed by the control operation of the forcible ascending / descending control means, the control operation of the PTO rotation control means is performed. , PT until the rotary tiller reaches the upper limit position.
The operation (shift state) of the PTO speed change mechanism that changes the rotation speed of the O-axis is controlled so that the rotation speed of the PTO shaft is reduced to a predetermined rotation speed set in advance. That is, as in the case of operating the speed control lever to the low speed side based on the ascending command from the ascending / descending command switch, along with the operation, the rotational speed of the PTO shaft decreases to a predetermined rotational speed set in advance. In the case of controlling the operation (intermittent state) of the PTO clutch on the basis of an ascending command from the ascending / descending command switch, there is no inconvenience that the traveling speed of the machine body is switched to a predetermined low speed state and work efficiency is reduced. As described above, frequent switching of the discontinuous state of the PTO clutch for maintaining the rotational speed of the PTO shaft at a predetermined rotational speed does not cause the inconvenience of premature wear of the PTO clutch.
【0016】[0016]
【発明の効果】従って、本第1発明によれば、強制昇降
制御手段の制御作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作
を迅速に行えるようにしながらも、ロータリ耕耘装置の
上昇操作が開始された土壌部分に大きな穴が形成される
不都合なく良好な耕耘状態を得ることができる耕耘機の
制御装置を提供し得るに至った。Therefore, according to the first aspect of the present invention, the soil portion where the raising operation of the rotary tiller is started while the raising operation of the rotary tiller can be quickly performed by the control operation of the forced lifting control means. It has become possible to provide a control device for a cultivator that can obtain a good cultivated state without inconvenience that a large hole is formed in the cultivator.
【0017】本第2発明によれば、ロータリ耕耘装置の
移動範囲における前半側のロータリ耕耘装置の上昇速度
を遅くすることによって、ロータリ耕耘装置の上昇操作
が開始された土壌部分に大きな穴が形成される不都合を
より好適に回避できるようになるので、強制昇降制御手
段の制御作動によるロータリ耕耘装置の上昇操作を、よ
り良好な耕耘状態を得られるようにしながらも比較的迅
速に行えるようになった。According to the second aspect of the present invention, by slowing the rising speed of the rotary tiller on the first half side in the moving range of the rotary tiller, a large hole is formed in the soil portion where the raising operation of the rotary tiller is started. Since it is possible to more appropriately avoid the inconvenience caused, it is possible to relatively quickly perform the raising operation of the rotary tiller by the control operation of the forcible lifting control means while obtaining a better tilling state. It was
【0018】本第3発明によれば、構成の簡素化を図り
ながらも、強制昇降制御手段の制御作動によるロータリ
耕耘装置の上昇操作を迅速に行えるとともに、良好な耕
耘状態を得られるようになった。According to the third aspect of the present invention, while simplifying the structure, the rotary tiller can be quickly raised by the control operation of the forcible lifting control means, and a good tilling state can be obtained. It was
【0019】本第4発明によれば、作業効率の低下を抑
制しながらも、強制昇降制御手段の制御作動によるロー
タリ耕耘装置の上昇操作を迅速に行えるとともに、良好
な耕耘状態を得られるようになった。According to the fourth aspect of the present invention, while suppressing the decrease in work efficiency, the raising operation of the rotary tiller by the control operation of the forcible lifting control means can be performed quickly and a good tilling state can be obtained. became.
【0020】本第5発明によれば、作業効率の低下を抑
制するとともに、PTOクラッチの耐久性の向上を図り
ながらも、強制昇降制御手段の制御作動によるロータリ
耕耘装置の上昇操作を迅速に行えるとともに、良好な耕
耘状態を得られるようになった。According to the fifth aspect of the present invention, while lowering the work efficiency is suppressed and the durability of the PTO clutch is improved, the raising operation of the rotary tiller can be quickly performed by the control operation of the forced lifting control means. At the same time, it became possible to obtain a good tilling condition.
【0021】[0021]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0022】図1には、乗用型耕耘機の全体側面が示さ
れており、この乗用型耕耘機は、農用トラクタを構成す
る乗用型走行機体1の後部に三点リンク機構2を介して
ロータリ耕耘装置3を昇降自在に連結することによって
構成されている。走行機体1の後部には、リフトシリン
ダ4の作動により横軸芯周りに上下揺動する左右一対の
リフトアーム5を上部に備えたミッションケース6が配
設されている。ミッションケース6の背面には、動力取
り出し用のPTO軸7が後方に向けて突設されている。
三点リンク機構2は、ミッションケース6の下部に枢支
された左右一対のロアーリンク2A、および、左右一対
のロアーリンク2Aの上部中央に配設されたトップリン
ク2B、などによって構成されている。リフトアーム5
の揺動端とロアーリンク2Aの中間部とはリフトロッド
8で連結されている。つまり、ロータリ耕耘装置3は、
リフトロッド8を介してリフトアーム5に吊り下げ支持
されており、リフトシリンダ4の作動により昇降するよ
うになっている。FIG. 1 shows the entire side surface of a riding-type cultivator. This riding-type cultivator is equipped with a rotary mechanism via a three-point link mechanism 2 at the rear of a riding-type traveling machine body 1 that constitutes an agricultural tractor. It is configured by connecting the tilling device 3 so as to be able to move up and down. At the rear part of the traveling machine body 1, a mission case 6 having a pair of left and right lift arms 5 that swing up and down about the horizontal axis by the operation of the lift cylinder 4 is provided. A PTO shaft 7 for extracting power is provided on the rear surface of the mission case 6 so as to project rearward.
The three-point link mechanism 2 is composed of a pair of left and right lower links 2A pivotally supported on the lower portion of the mission case 6, a top link 2B disposed in the upper center of the pair of left and right lower links 2A, and the like. . Lift arm 5
The swinging end of and the intermediate portion of the lower link 2A are connected by a lift rod 8. In other words, the rotary tiller 3,
It is suspended and supported by a lift arm 5 via a lift rod 8, and is lifted and lowered by the operation of a lift cylinder 4.
【0023】ロータリ耕耘装置3は、PTO軸7に伝動
軸9を介して伝動連結されるベベルギア機構(図示せ
ず)が内装されたギアケース10、ベベルギア機構に伝
動連結される中継伝動軸(図示せず)が内装された横フ
レーム11、中継伝動軸に伝動連結されるチェーン式伝
動機構(図示せず)が内装された伝動ケース12、複数
の耕耘爪13aを備えた耕耘ロータリ13、耕耘ロータ
リ13の上方を覆うロータリカバー14、および、ロー
タリカバー14の後端に耕耘ロータリ13の後方を覆う
状態で横軸芯周りに上下揺動自在に枢支された後カバー
15、などによって構成されている。つまり、ロータリ
耕耘装置3は、PTO軸7によって取り出されたエンジ
ンEからの動力が、伝動軸9、ベベルギア機構、中継伝
動軸、および、チェーン式伝動機構を介して耕耘ロータ
リ13へ伝達され、耕耘ロータリ13が横軸芯周りに回
転駆動されることによって、耕耘作業を行えるようにな
っている。The rotary tiller 3 includes a gear case 10 in which a bevel gear mechanism (not shown) is connected to the PTO shaft 7 via a transmission shaft 9, and a relay transmission shaft connected to the bevel gear mechanism (see FIG. A horizontal frame 11 in which a not shown) is installed, a transmission case 12 in which a chain type transmission mechanism (not shown) is connected to a relay transmission shaft, and a rotary tiller 13 having a plurality of tillage claws 13a, and a rotary tiller. 13, a rotary cover 14 that covers the upper side of the rotary cover 13, and a rear cover 15 that is pivotally supported around the horizontal axis at the rear end of the rotary cover 14 so as to cover the rear of the tilling rotary 13 and the like. There is. That is, in the rotary cultivator 3, the power from the engine E taken out by the PTO shaft 7 is transmitted to the cultivating rotary 13 through the transmission shaft 9, the bevel gear mechanism, the relay transmission shaft, and the chain type transmission mechanism, and the cultivating tiller 13 is cultivated. By rotatably driving the rotary 13 around the horizontal axis, the cultivating work can be performed.
【0024】図1に示すように、走行機体1の操縦部に
装備された運転座席16の右側部には、走行機体1に対
するロータリ耕耘装置3の目標高さ、つまり、目標対機
体高さを人為設定するためのコントロールレバー17が
前後揺動自在に備えられている。図2に示すように、コ
ントロールレバー17の枢支部には、コントロールレバ
ー17の操作角を検出するポテンショメータからなるレ
バーセンサS1が備えられている。レバーセンサS1
は、検出したコントロールレバー17の操作角をロータ
リ耕耘装置3の目標対機体高さとして、走行機体1に搭
載されたマイクロコンピュータを備えた制御装置18へ
出力するようになっている。一方、リフトアーム5の揺
動支点には、走行機体1に対するリフトアーム5の操作
角を検出するポテンショメータからなるアームセンサS
2が備えられている。アームセンサS2は、検出したリ
フトアーム5の操作角をロータリ耕耘装置3の対機体高
さとして制御装置18へ出力するようになっている。制
御装置18は、レバーセンサS1から出力されたロータ
リ耕耘装置3の目標対機体高さとアームセンサS2から
出力されたロータリ耕耘装置3の対機体高さとが一致す
るように、リフトシリンダ4に対する作動油の流通状態
を切り換える電磁制御弁19の作動を制御するようにな
っている。つまり、制御装置18には、コントロールレ
バー17の操作により人為設定された任意の目標対機体
高さに基づいて、ロータリ耕耘装置3の昇降を制御する
ポジション制御手段18Aが制御プログラムとして備え
られている。そして、ポジション制御手段18Aによる
制御作動を実行させることによって、ロータリ耕耘装置
3をコントロールレバー17の操作により設定された任
意の対機体高さに保持できるようになっている。As shown in FIG. 1, on the right side of the driver's seat 16 mounted on the control section of the traveling machine body 1, the target height of the rotary tiller 3 with respect to the traveling machine body 1, that is, the target height of the machine body is set. A control lever 17 for manually setting is provided so as to be swingable back and forth. As shown in FIG. 2, the pivotal support portion of the control lever 17 is provided with a lever sensor S1 which is a potentiometer for detecting the operation angle of the control lever 17. Lever sensor S1
Outputs the detected operation angle of the control lever 17 to the control device 18 equipped with the microcomputer mounted on the traveling machine body 1 as the target height of the rotary tiller 3 with respect to the machine body. On the other hand, at the swing fulcrum of the lift arm 5, an arm sensor S including a potentiometer for detecting an operation angle of the lift arm 5 with respect to the traveling machine body 1.
2 is provided. The arm sensor S2 outputs the detected operation angle of the lift arm 5 to the controller 18 as the height of the rotary tiller 3 with respect to the body. The control device 18 operates the hydraulic oil for the lift cylinder 4 so that the target height of the rotary tiller 3 output from the lever sensor S1 and the height of the rotary tiller 3 output from the arm sensor S2 match. The operation of the electromagnetic control valve 19 for switching the flow state of the solenoid valve is controlled. That is, the control device 18 is provided with the position control means 18A as a control program for controlling the raising and lowering of the rotary cultivating device 3 based on an arbitrary target height of the body set manually by operating the control lever 17. . By executing the control operation by the position control means 18A, the rotary cultivating device 3 can be held at an arbitrary body height set by the operation of the control lever 17.
【0025】図1に示すように、運転座席16の右側部
には操作ボックス20が配設されている。操作ボックス
20には、ロータリ耕耘装置3の目標対地高さ(耕深設
定位置)を人為設定するために操作される耕深設定手段
としての耕深設定器21が装備されている。図2に示す
ように、耕深設定器21は、ポテンショメータからなる
ダイヤル式に構成されており、その操作角をロータリ耕
耘装置3の目標対地高さとして制御装置18へ出力する
ようになっている。一方、ロータリ耕耘装置3のロータ
リカバー14には、ロータリカバー14に対する後カバ
ー15の揺動角を検出するポテンショメータからなるカ
バーセンサS3が備えられている。カバーセンサS3
は、検出した後カバー15の揺動角をロータリ耕耘装置
3の対地高さとして制御装置18へ出力するようになっ
ている。つまり、カバーセンサS3は、ロータリ耕耘装
置3の対地高さを検出情報として検出する対地高さ検出
手段として機能するようになっている。制御装置18
は、耕深設定器21から出力されたロータリ耕耘装置3
の目標対地高さとカバーセンサS3から出力されたロー
タリ耕耘装置3の対地高さとが一致するように、リフト
シリンダ4に対する作動油の流通状態を切り換える電磁
制御弁19の作動を制御するようになっている。つま
り、制御装置18には、耕深設定器21の操作により人
為設定された任意の目標対地高さに基づいて、ロータリ
耕耘装置3の昇降を制御する自動耕深制御手段18Bが
制御プログラムとして備えられている。そして、自動耕
深制御手段18Bによる制御作動を実行させることによ
って、耕耘作業時に常に一定の耕深が得られるようにな
っている。As shown in FIG. 1, an operation box 20 is arranged on the right side of the driver's seat 16. The operation box 20 is equipped with a tilling depth setting device 21 as a tilling depth setting means that is operated to manually set the target ground height (tilt depth setting position) of the rotary tiller 3. As shown in FIG. 2, the plowing depth setting device 21 is configured as a dial type consisting of a potentiometer, and outputs its operating angle to the control device 18 as the target ground height of the rotary tilling device 3. . On the other hand, the rotary cover 14 of the rotary tiller 3 is provided with a cover sensor S3 including a potentiometer that detects a swing angle of the rear cover 15 with respect to the rotary cover 14. Cover sensor S3
Outputs the detected swing angle of the cover 15 to the control device 18 as the ground height of the rotary tiller 3. That is, the cover sensor S3 functions as a ground-height detecting unit that detects the ground-height of the rotary tiller 3 as detection information. Control device 18
Is the rotary tiller 3 output from the tiller depth setting device 21.
The operation of the electromagnetic control valve 19 for switching the flow state of the hydraulic oil to the lift cylinder 4 is controlled so that the target ground height of the above and the ground height of the rotary tiller 3 output from the cover sensor S3 match. There is. That is, the control device 18 is provided with the automatic plowing depth control means 18B as a control program for controlling the raising and lowering of the rotary tilling device 3 based on an arbitrary target ground height set manually by operating the plowing depth setting device 21. Has been. By performing the control operation by the automatic tilling depth control means 18B, a constant tilling depth can be always obtained during the tilling work.
【0026】図2に示すように、操作ボックス20に
は、制御装置18の実行する制御モードを「通常モー
ド」と「自動モード」のいずれかに切り換えるモード設
定器22が装備されている。モード設定器22は、二位
置切り換え式に構成されたダイヤル型のスイッチからな
り、その操作位置に応じた制御モードの実行を制御装置
18へ指令するようになっている。制御装置18は、モ
ード設定器22が「通常モード」に設定されている場合
にはポジション制御手段18Aによる制御作動を実行
し、「自動モード」に設定されている場合には自動耕深
制御手段18Bによる制御作動を実行するようになって
いる。つまり、制御装置18には、モード設定器22の
設定位置に基づいて実行モードを切り換える実行モード
切換手段18Cが制御プログラムとして備えられてい
る。As shown in FIG. 2, the operation box 20 is equipped with a mode setter 22 for switching the control mode executed by the controller 18 to either the "normal mode" or the "automatic mode". The mode setter 22 is composed of a two-position switchable dial-type switch, and instructs the control device 18 to execute a control mode according to the operation position. The control device 18 executes the control operation by the position control means 18A when the mode setter 22 is set to the "normal mode", and the automatic working depth control means when the mode setter 22 is set to the "automatic mode". The control operation by 18B is executed. That is, the control device 18 is provided with the execution mode switching means 18C for switching the execution mode based on the set position of the mode setting device 22 as a control program.
【0027】図1に示すように、走行機体1の操縦部に
備えられたステアリングハンドル23の左下側には、二
位置切り換え式の昇降指令スイッチ24を切り換え操作
する操作レバー25が備えられている。図2に示すよう
に、モード設定器22が「自動モード」に設定されてい
る状態において、操作レバー25を上向き姿勢に切り換
えると、ロータリ耕耘装置3を上昇させる上昇指令が昇
降指令スイッチ24から制御装置18へ指令されるよう
になっている。また、操作レバー25を下向き姿勢に切
り換えると、ロータリ耕耘装置3を下降させる下降指令
が昇降指令スイッチ24から制御装置18へ指令される
ようになっている。制御装置18は、昇降指令スイッチ
24から上昇指令が指令されると、自動耕深制御手段1
8Bの制御作動に優先してリフトシリンダ4に対する作
動油の流通状態を切り換える電磁制御弁19の作動を制
御し、ロータリ耕耘装置3を所定の上昇限界位置まで強
制的に上昇させるようになっている。また、昇降指令ス
イッチ24から下降指令が指令されると、リフトシリン
ダ4に対する作動油の流通状態を切り換える電磁制御弁
19の作動を制御して、耕深設定器21により人為設定
された目標対地高さ(耕深設定位置)までロータリ耕耘
装置3を下降させるようになっている。つまり、制御装
置18には、昇降指令スイッチ24からの昇降指令に基
づいて、自動耕深制御手段18Bの制御作動に優先して
ロータリ耕耘装置3を昇降させる強制昇降制御手段18
Dが制御プログラムとして備えられている。そして、操
作レバー25の操作により、強制昇降制御手段18Dに
よる制御作動を実行させることによって、耕耘作業中の
枕地旋回時におけるロータリ耕耘装置3の耕深設定位置
と上昇限界位置とにわたる昇降を迅速に行えるようにな
っている。As shown in FIG. 1, on the lower left side of the steering handle 23 provided in the control section of the traveling machine body 1, there is provided an operation lever 25 for switching operation of a two-position changeable lift command switch 24. . As shown in FIG. 2, when the mode setter 22 is set to the “automatic mode”, when the operation lever 25 is switched to the upward posture, a lift command for lifting the rotary tiller 3 is controlled by the lift command switch 24. The device 18 is instructed. Further, when the operation lever 25 is switched to the downward posture, the descending command for descending the rotary tilling device 3 is instructed from the ascending / descending command switch 24 to the control device 18. When the raising command is issued from the raising / lowering command switch 24, the control device 18 automatically feeds the plowing depth control means 1.
The operation of the electromagnetic control valve 19 that switches the flow state of the hydraulic oil to the lift cylinder 4 is controlled in preference to the control operation of 8B, and the rotary tiller 3 is forcibly lifted to a predetermined lift limit position. . Further, when the descending command is issued from the elevating command switch 24, the operation of the electromagnetic control valve 19 which switches the flow state of the hydraulic oil to the lift cylinder 4 is controlled, and the target ground clearance set manually by the plowing depth setting device 21. The rotary tiller 3 is lowered to the depth (set position for plowing). That is, the control device 18 has a forced elevating control means 18 for elevating the rotary tilling device 3 in preference to the control operation of the automatic tilling depth control means 18B based on the elevating command from the elevating command switch 24.
D is provided as a control program. Then, by operating the operation lever 25 to execute the control operation by the forcible lifting control means 18D, the lifting and lowering of the rotary tilling device 3 between the tilling depth setting position and the ascending limit position at the time of headland turning during the tilling work can be performed quickly. It can be done.
【0028】図2に示すように、制御装置18には、強
制昇降制御手段18Dの制御作動によりロータリ耕耘装
置3を耕深設定位置から上昇限界位置まで強制的に上昇
させる場合におけるロータリ耕耘装置3の上昇速度を、
図3に示すように、カバーセンサS3からの検出情報に
基づいて調節する上昇速度制御手段18Eが制御プログ
ラムとして備えられている。上昇速度制御手段18E
は、耕深設定器21により設定された耕深設定位置にか
かわらず、カバーセンサS3により後カバー15が吊り
下がり姿勢でない(後カバー15が接地状態である)こ
とが検出されている場合には、リフトシリンダ4に対す
る作動油の流通状態を切り換える電磁制御弁19の作動
を制御するパルス信号のデューティサイクルを小さくす
ることによってロータリ耕耘装置3の上昇速度を遅く
し、また、カバーセンサS3により後カバー15が吊り
下がり姿勢である(後カバー15が非接地状態である)
ことが検出されている場合には、電磁制御弁19の作動
を制御するパルス信号のデューティサイクルを大きくす
ることによってロータリ耕耘装置3の上昇速度を速くす
るように構成されている。つまり、上昇速度制御手段1
8Eは、ロータリ耕耘装置3の移動範囲における前半側
(ロータリ耕耘装置3の耕耘爪13aが土中に入り込ん
で土壌を耕す状態となる側)においては、走行機体1の
前進方向への走行とともにロータリ耕耘装置3を遅い速
度で徐々に上昇させ、ロータリ耕耘装置3の移動範囲に
おける後半側(ロータリ耕耘装置3の耕耘爪13aが土
壌より離間する状態となる側)においては、ロータリ耕
耘装置が土壌より離間した時点から上昇限界位置までロ
ータリ耕耘装置3を速い速度で一挙に上昇させるように
なっている。これによって、ロータリ耕耘装置3を、耕
深設定位置から上昇限界位置まで一定の速い速度で一挙
に上昇させた場合に生じる、その上昇操作が開始された
土壌部分の土がロータリ耕耘装置3によって後方に跳ね
飛ばされたまま覆土されずに大きな穴が形成されるとい
った不都合を回避しながらも、ロータリ耕耘装置3の上
昇操作を比較的迅速に行えるようになっている。As shown in FIG. 2, the control device 18 controls the rotary tiller 3 in the case where the rotary tiller 3 is forcibly lifted from the tilling depth setting position to the ascending limit position by the control operation of the forced lift control means 18D. Rise rate of
As shown in FIG. 3, ascending speed control means 18E that adjusts based on the detection information from the cover sensor S3 is provided as a control program. Ascending speed control means 18E
If the cover sensor S3 detects that the rear cover 15 is not in the hanging posture (the rear cover 15 is in the grounded state) regardless of the working depth setting position set by the working depth setting device 21. , The rising speed of the rotary tiller 3 is slowed by reducing the duty cycle of the pulse signal for controlling the operation of the electromagnetic control valve 19 for switching the flow state of the hydraulic oil to the lift cylinder 4, and the cover sensor S3 is used to cover the rear cover. 15 is in a suspended posture (rear cover 15 is in a non-grounded state)
When it is detected, the rising speed of the rotary tiller 3 is increased by increasing the duty cycle of the pulse signal that controls the operation of the electromagnetic control valve 19. That is, the rising speed control means 1
8E shows that, in the first half side of the moving range of the rotary tiller 3 (the side where the tilling claw 13a of the rotary tiller 3 enters the soil to cultivate the soil), the traveling vehicle 1 travels in the forward direction and the rotary 8E. In the second half of the range of movement of the rotary tiller 3 (the side where the tilling claw 13a of the rotary tiller 3 is separated from the soil), the rotary tiller 3 is gradually raised from the soil. The rotary tiller 3 is raised at a high speed all at once from the time of separation to the rising limit position. As a result, when the rotary tiller 3 is raised at a constant high speed from the tilling depth setting position to the ascending limit position, the soil of the soil portion where the raising operation is started is moved backward by the rotary tiller 3. While avoiding the inconvenience that a large hole is formed without being covered with soil while being bounced off, the raising operation of the rotary tiller 3 can be performed relatively quickly.
【0029】図2に示すように、制御装置18には、ポ
テンショメータからなる設定器26により設定された設
定値に基づいて、その設定値に応じた目標エンジン回転
数と回転センサS4により検出されるエンジン回転数と
が一致するように、減速機付きのDCモータ27の作動
を制御して、エンジンEに備えられた調速機28の調速
レバー28aを操作する、いわゆる、アクセル制御を行
うエンジン回転制御手段18Fが制御プログラムとして
備えられている。また、制御装置18には、昇降指令ス
イッチ24によりロータリ耕耘装置3を強制的に上昇さ
せる上昇指令が指令されると、図4に示すように、DC
モータ27の作動を制御して調速レバー28aを操作す
るアクセル制御によりエンジン回転数を予め設定された
所定の回転数まで低下させることによって、強制昇降制
御手段18Dの制御作動によりロータリ耕耘装置3が耕
深設定位置から所定の上昇限界位置に上昇するまでの間
(アームセンサS2により上昇限界位置に達したことが
検出されるまでの間)、PTO軸7の回転数を所定の回
転数まで低下させるPTO回転制御手段18Gが制御プ
ログラムとして備えられている。つまり、PTO回転制
御手段18Gは、その制御作動により、ロータリ耕耘装
置3が耕深設定位置から上昇限界位置に上昇するまでの
間、言い換えると、ロータリ耕耘装置3の耕耘爪13a
が土中に入り込んで土壌を耕す状態から土壌より大きく
離間する状態となるまでの間、PTO軸7の回転数を予
め設定された所定の回転数まで低下させることによっ
て、その強制上昇操作が行われる土壌部分でのロータリ
耕耘装置3による後方への土の跳ね飛ばしを抑制するよ
うになっている。これによって、ロータリ耕耘装置3の
強制上昇操作が行われた土壌部分の土がロータリ耕耘装
置3によって勢いよく後方に跳ね飛ばされたまま覆土さ
れず、大きな穴が形成されるといった不都合をより好適
に回避できるようになっている。As shown in FIG. 2, the control device 18 detects a target engine speed and a rotation sensor S4 according to the set value based on the set value set by the setter 26 including a potentiometer. An engine that controls the operation of the DC motor 27 with a speed reducer to operate the speed control lever 28a of the speed governor 28 provided in the engine E, so-called accelerator control, so that the engine speed matches. The rotation control means 18F is provided as a control program. Further, when the raising / lowering command switch 24 issues a raising command for forcibly raising the rotary tiller 3 to the control device 18, as shown in FIG.
By controlling the operation of the motor 27 and reducing the engine speed to a predetermined speed set in advance by accelerator control for operating the speed control lever 28a, the rotary tiller 3 is controlled by the control operation of the forced lifting control means 18D. Decrease the rotation speed of the PTO shaft 7 to a predetermined rotation speed until it rises from the plowing depth setting position to a predetermined rising limit position (until the arm sensor S2 detects that the reaching limit position is reached). A PTO rotation control means 18G is provided as a control program. That is, the PTO rotation control means 18G is controlled by the control till the rotary tiller 3 is raised from the tilling depth setting position to the ascending limit position, in other words, the tiller claw 13a of the rotary tiller 3 is operated.
During the period in which the soil penetrates into the soil and plunges the soil into a state in which it is separated from the soil by a large amount, the rotation speed of the PTO shaft 7 is reduced to a predetermined rotation speed, and the forced raising operation is performed. The splashing of the soil to the rear by the rotary tilling device 3 in the soil portion to be covered is suppressed. As a result, it is more preferable that the soil in the soil portion on which the rotary tiller 3 has been forcedly lifted is not covered with the rotary tiller 3 while being swept backwards and a large hole is formed. It can be avoided.
【0030】〔別実施例〕以下、本発明の別実施例を列
記する。 上記実施例においては、制御装置18に上昇速度制
御手段18EとPTO回転制御手段18Gとを備え、昇
降指令スイッチ24によりロータリ耕耘装置3の上昇指
令が指令されると、上昇速度制御手段18Eによる制御
作動とPTO回転制御手段18Gによる制御作動とを実
行するように構成したが、制御装置18に上昇速度制御
手段18Eを備えずに、昇降指令スイッチ24によりロ
ータリ耕耘装置3の上昇指令が指令されると、PTO回
転制御手段18Gによる制御作動のみを実行するように
構成してもよい。つまり、昇降指令スイッチ24により
ロータリ耕耘装置3の上昇指令が指令されると、ロータ
リ耕耘装置3が耕深設定位置から上昇限界位置に上昇す
るまでの間、PTO軸7の回転数を所定の回転数まで低
下させるとともに、ロータリ耕耘装置3を通常の昇降速
度で上昇させるのである。 PTO回転制御手段18Gとしては、図5に示すよ
うに、PTO軸7に対するエンジンEからの動力の伝達
を断続する摩擦式のPTOクラッチ29を備えるものに
おいては、PTOクラッチ29の作動を制御するクラッ
チ制御により、PTO軸7の回転数を所定の回転数まで
低下させるように構成したものであってもよい。その構
成について詳述すると、PTOクラッチ29のクラッチ
パック29Aに対して制動作用を付与する油圧式の制動
機構30、PTO軸7の回転数を検出する回転センサS
5、および、PTOクラッチ29と制動機構30に対す
る作動油の通流状態を切り換える電磁制御弁31が設け
られており、PTO回転制御手段18Gは、昇降指令ス
イッチ24によりロータリ耕耘装置3の上昇指令が指令
されると、予め低く設定されたPTO軸7の目標回転数
と回転センサS5により検出されるPTO軸7の回転数
とが一致するように電磁制御弁31の作動を制御するこ
とによって、ロータリ耕耘装置3が耕深設定位置から上
昇限界位置に上昇するまでの間、PTO軸7の回転数を
所定の回転数まで低下させるように構成されている。 PTO回転制御手段18Gとしては、図示は省略す
るが、PTO軸7の回転数を変更するPTO変速機構を
備えるものにおいては、昇降指令スイッチ24によりロ
ータリ耕耘装置3の上昇指令が指令されると、PTO変
速機構の作動を制御するPTO変速制御によりPTO変
速機構を低速状態に切り換えることによって、PTO軸
7の回転数を予め設定された所定の回転数まで低下させ
るように構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段18Eとしては、図6に示すよう
に、ロータリ耕耘装置3を、その上昇開始時点から予め
設定された所定の対機体高さHがアームセンサS2によ
り検出されるまでの間(移動範囲における前半側)を遅
い速度で上昇させ、その検出後から上昇限界位置までの
間(移動範囲における後半側)を速い速度で上昇させる
ように構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段18Eとしては、図7の(イ)に
示すように、耕深設定位置にかかわらず、ロータリ耕耘
装置3を、その上昇開始時点から予め設定された所定対
地距離Lの上昇がアームセンサS2により検出されるま
での間(移動範囲における前半側)を遅い速度で上昇さ
せ、その検出後から上昇限界位置までの間(移動範囲に
おける後半側)を速い速度で上昇させるように構成した
ものであってもよい。また、図7の(ロ)に示すよう
に、耕深設定位置に応じて所定対地距離Lを変更するよ
うに構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段18Eとしては、図8の(イ)に
示すように、耕深設定位置にかかわらず、ロータリ耕耘
装置3を、その上昇開始時点から予め設定された所定時
間Tが経過するまでの間(移動範囲における前半側)を
遅い速度で上昇させ、その所定時間後から上昇限界位置
までの間(移動範囲における後半側)を速い速度で上昇
させるように構成したものであってもよい。また、図8
の(ロ)に示すように、耕深設定位置に応じて所定時間
Tを変更するように構成したものであってもよい。 上昇速度制御手段18Eとしては、図9のに示すよ
うに、耕深設定位置が深いほど、ロータリ耕耘装置3の
移動範囲における前半側の上昇速度を速くするように構
成したものであってもよい。[Other Embodiments] Other embodiments of the present invention will be listed below. In the above embodiment, the control device 18 is provided with the ascending speed control means 18E and the PTO rotation control means 18G, and when the ascending / descending command switch 24 issues the ascending command of the rotary tiller 3, the ascending speed control means 18E controls. Although it is configured to execute the operation and the control operation by the PTO rotation control means 18G, the elevating command switch 24 issues an elevating command of the rotary tiller 3 without providing the elevating speed controlling means 18E in the control device 18. Alternatively, only the control operation by the PTO rotation control means 18G may be executed. That is, when the raising / lowering command switch 24 issues a command to raise the rotary tiller 3, the rotation speed of the PTO shaft 7 is set to a predetermined value until the rotary tiller 3 moves from the tilling depth setting position to the ascent limit position. The rotary tiller 3 is raised at a normal ascending / descending speed while being lowered to a certain number. As shown in FIG. 5, the PTO rotation control means 18G includes a friction type PTO clutch 29 for intermittently transmitting the power from the engine E to the PTO shaft 7, and a clutch for controlling the operation of the PTO clutch 29. It may be configured to reduce the rotation speed of the PTO shaft 7 to a predetermined rotation speed by control. The configuration will be described in detail. A hydraulic braking mechanism 30 that applies a braking action to the clutch pack 29A of the PTO clutch 29, and a rotation sensor S that detects the number of rotations of the PTO shaft 7.
5, and an electromagnetic control valve 31 for switching the flow state of the hydraulic oil to the PTO clutch 29 and the braking mechanism 30 is provided, and the PTO rotation control means 18G sends an instruction to raise the rotary tiller 3 by the elevation command switch 24. When instructed, the operation of the electromagnetic control valve 31 is controlled by controlling the operation of the electromagnetic control valve 31 so that the target rotation speed of the PTO shaft 7 set low in advance and the rotation speed of the PTO shaft 7 detected by the rotation sensor S5 match. It is configured to reduce the rotation speed of the PTO shaft 7 to a predetermined rotation speed until the tilling device 3 moves up from the tilling depth setting position to the rising limit position. Although not shown in the drawings as the PTO rotation control means 18G, in the one provided with the PTO speed change mechanism for changing the rotation speed of the PTO shaft 7, when the raising / lowering command switch 24 issues an instruction to raise the rotary tiller 3, Even if the PTO speed change mechanism is switched to a low speed state by the PTO speed change control for controlling the operation of the PTO speed change mechanism, the rotation speed of the PTO shaft 7 may be reduced to a preset predetermined speed. Good. As the ascending speed control means 18E, as shown in FIG. 6, the rotary tilling device 3 is moved (moved from the start of the ascending operation until a preset predetermined body height H is detected by the arm sensor S2). It may be configured such that the first half side in the range is raised at a slow speed, and the range from the detection to the rising limit position (the second half side in the movement range) is raised at a fast speed. As shown in (a) of FIG. 7, as the ascending speed control means 18E, regardless of the plowing depth setting position, the rotary tilling device 3 is armed so that the predetermined ground distance L rises from the start of the ascent. It is configured to increase at a slow speed until it is detected by the sensor S2 (the first half side in the moving range), and at a high speed from the time after the detection until the rising limit position (the second half side in the moving range). It may be one. Further, as shown in FIG. 7B, the predetermined ground distance L may be changed according to the plow depth setting position. As the ascending speed control means 18E, as shown in (a) of FIG. 8, the rotary tiller 3 is operated regardless of the plowing depth setting position until the preset predetermined time T elapses from the ascending start time. It may be configured such that the interval (the first half side in the moving range) is increased at a slow speed, and the interval from the predetermined time after that to the rising limit position (the latter half side in the moving range) is increased at a high speed. Also, FIG.
As shown in (B) of No., the predetermined time T may be changed in accordance with the plow depth setting position. As shown in FIG. 9, the ascending speed control means 18E may be configured to increase the ascending speed on the first half side in the moving range of the rotary tiller 3 as the plowing depth setting position becomes deeper. .
【0031】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
【図1】乗用型耕耘機の全体側面図1] Overall side view of a riding-type cultivator
【図2】乗用型耕耘機の制御構成を示すブロック図FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration of a riding-type cultivator.
【図3】ロータリ耕耘装置の上昇速度の変化を示す図FIG. 3 is a diagram showing changes in the rising speed of the rotary tiller.
【図4】強制上昇時におけるロータリ耕耘装置の高さと
PTO回転数との関係を示す図FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the height of the rotary cultivator and the PTO rotation speed at the time of forced ascent.
【図5】別実施例におけるPTO回転制御手段の制御構
成を示す図FIG. 5 is a diagram showing a control configuration of PTO rotation control means in another embodiment.
【図6】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図FIG. 6 is a diagram showing changes in the ascending speed of the rotary tiller in another embodiment.
【図7】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図FIG. 7 is a diagram showing changes in the ascending speed of the rotary tiller according to another embodiment.
【図8】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図FIG. 8 is a diagram showing changes in the ascending speed of the rotary tiller according to another embodiment.
【図9】別実施例におけるロータリ耕耘装置の上昇速度
の変化を示す図FIG. 9 is a diagram showing changes in the ascending speed of the rotary tiller in another embodiment.
1 走行機体 3 ロータリ耕耘装置 7 PTO軸 18B 自動耕深制御手段 18D 強制昇降制御手段 18E 上昇速度制御手段 18G PTO回転制御手段 21 耕深設定手段 24 昇降指令スイッチ 28 調速機 28a 調速レバー 29 PTOクラッチ E エンジン S3 対地高さ検出手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling vehicle 3 Rotary tiller 7 PTO shaft 18B Automatic tilling depth control means 18D Forced elevation control means 18E Ascent speed control means 18G PTO rotation control means 21 Tillage depth setting means 24 Lift command switch 28 Speed governor 28a Speed control lever 29 PTO Clutch E Engine S3 Ground height detection means
Claims (5)
からの動力により駆動されるロータリ耕耘装置(3)
を、走行機体(1)に対して駆動昇降自在に連結すると
ともに、 前記ロータリ耕耘装置(3)の対地高さを検出する対地
高さ検出手段(S3)からの検出情報に基づいて、該検
出情報と、耕深設定手段(21)により予め設定された
前記ロータリ耕耘装置(3)の目標対地高さとが一致す
るように、前記ロータリ耕耘装置(3)を昇降させる自
動耕深制御手段(18B)と、 昇降指令スイッチ(24)からの上昇指令に基づいて、
前記自動耕深制御手段(18B)の制御作動に優先して
前記ロータリ耕耘装置(3)を所定の上昇限界位置まで
強制的に上昇させる強制昇降制御手段(18D)とを備
えた耕耘機の制御装置であって、 前記昇降指令スイッチ(24)により前記ロータリ耕耘
装置(3)の上昇指令が指令されると、前記ロータリ耕
耘装置(3)が前記上昇限界位置に上昇するまでの間、
前記PTO軸(7)の回転数を所定の回転数まで低下さ
せるPTO回転制御手段(18G)を備えてある耕耘機
の制御装置。1. An engine (E) via a PTO shaft (7)
Rotary tiller (3) driven by power from
Is connected to the traveling machine body (1) so as to be movable up and down, and based on the detection information from the ground height detecting means (S3) for detecting the ground height of the rotary tiller (3), the detection is performed. Automatic plowing depth control means (18B) for raising and lowering the rotary tilling device (3) so that the information matches the target ground height of the rotary tilling device (3) preset by the tilling depth setting means (21). ), And an ascending command from the ascending / descending command switch (24),
Control of a tiller equipped with a forced raising / lowering control means (18D) for forcibly raising the rotary tiller (3) to a predetermined raising limit position in preference to the control operation of the automatic tilling depth control means (18B). A device, wherein when the raising / lowering command switch (24) issues a command to raise the rotary tiller (3), the rotary tiller (3) is raised to the raising limit position.
A control device for a cultivator comprising PTO rotation control means (18G) for reducing the rotation speed of the PTO shaft (7) to a predetermined rotation speed.
作動による前記ロータリ耕耘装置(3)の強制上昇時に
おける前記ロータリ耕耘装置(3)の上昇速度を、その
移動範囲における前半側が遅く、後半側が速くなるよう
に調節する上昇速度制御手段(18E)を備えてある請
求項1記載の耕耘機の制御装置。2. The rising speed of the rotary tiller (3) when the rotary tiller (3) is forcibly lifted by the control operation of the forced lift control means (18D) is such that the first half side in the moving range is slow and the second half is slow. The control device for a cultivator according to claim 1, further comprising an ascending speed control means (18E) for adjusting so that the side becomes faster.
前記エンジン(E)に備えられた調速機(28)の調速
レバー(28a)を操作するアクセル制御により、前記
PTO軸(7)の回転数を前記所定の回転数まで低下さ
せるように構成してある請求項1または2記載の耕耘機
の制御装置。3. The PTO rotation control means (18G),
The rotational speed of the PTO shaft (7) is reduced to the predetermined rotational speed by accelerator control that operates a speed control lever (28a) of a speed governor (28) provided in the engine (E). The control device for a tiller according to claim 1 or 2.
ン(E)からの動力の伝達を断続する摩擦式のPTOク
ラッチ(29)を備えるとともに、 前記PTO回転制御手段(18G)が、前記PTOクラ
ッチ(29)の作動を制御するクラッチ制御により、前
記PTO軸(7)の回転数を前記所定の回転数まで低下
させるように構成してある請求項1または2記載の耕耘
機の制御装置。4. A friction type PTO clutch (29) for intermittently transmitting power from the engine (E) to the PTO shaft (7) is provided, and the PTO rotation control means (18G) is provided with the PTO clutch. The control device for a cultivator according to claim 1, wherein the rotation speed of the PTO shaft (7) is reduced to the predetermined rotation speed by clutch control for controlling the operation of (29).
PTO変速機構を備えるとともに、 前記PTO回転制御手段(18G)が、前記PTO変速
機構の作動を制御するPTO変速制御により、前記PT
O軸(7)の回転数を前記所定の回転数まで低下させる
ように構成してある請求項1または2記載の耕耘機の制
御装置。5. The PTO speed change mechanism for changing the rotation speed of the PTO shaft (7) is provided, and the PTO rotation control means (18G) controls the PT by the PTO speed change control for controlling the operation of the PTO speed change mechanism.
The control device for a tiller according to claim 1 or 2, wherein the rotation speed of the O-axis (7) is configured to be reduced to the predetermined rotation speed.
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1995
- 1995-02-17 JP JP07028985A patent/JP3073902B2/en not_active Expired - Fee Related
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