JP2013134245A - 潤滑油劣化センサーを備えた機械および産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 産業用ロボットは、産業用ロボット本体と、産業用ロボット本体の可動部に生じる摩擦を軽減するための潤滑油131aと、産業用ロボット本体に設置されて潤滑油131aの劣化を検出するための潤滑油劣化センサー139bとを備えており、潤滑油劣化センサー139bは、光を発する白色LED72と、受けた光の色を検出するRGBセンサー73と、潤滑油131aが侵入するための隙間である油用隙間60aが形成された隙間形成部材60とを備えており、隙間形成部材60は、白色LED72によって発せられる光を透過させ、油用隙間60aは、白色LED72からRGBセンサー73までの光路上に配置されており、潤滑油131aは、モリブデンを添加剤として含んでいないことを特徴とする。
【選択図】 図4
Description
12 六角穴付ボルト(回転防止部材)
12a 工具接触部(接触用駆動力受部)
20 筐体(固定部材)
30 支持部材
40 ホルダー(光路囲み部)
51 工具接触部(回転駆動力受部)
60 隙間形成部材
60a 油用隙間
60b 開口
61 直角プリズム
61b 反射面
61c 出射面(油用隙間を形成する面)
62 直角プリズム
62a 入射面(油用隙間を形成する面)
62b 反射面
72 白色LED(発光素子)
73 RGBセンサー(カラー受光素子)
100 産業用ロボット(機械)
112〜116 アーム
120、130、140、150、160、170 関節部
131 減速機
131a 潤滑油
137a、137b、139a、139b 潤滑油劣化センサー
Claims (10)
- 機械本体と、前記機械本体の可動部に生じる摩擦を軽減するための潤滑油と、前記機械本体に設置されて前記潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーとを備えており、
前記潤滑油劣化センサーは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間である油用隙間が形成された隙間形成部材とを備えており、
前記隙間形成部材は、前記発光素子によって発せられる光を透過させ、
前記油用隙間は、前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されており、
前記潤滑油は、モリブデンを添加剤として含んでいないことを特徴とする機械。 - 前記潤滑油劣化センサーは、前記発光素子、前記カラー受光素子および前記隙間形成部材を支持する支持部材と、前記機械本体に固定されるための固定部材とを備えており、
前記固定部材は、前記支持部材が回転する場合に前記油用隙間の開口の方向が変化するように前記支持部材を回転可能に支持していることを特徴とする請求項1に記載の機械。 - 前記支持部材は、前記固定部材に対する回転の駆動力を接触力によって外部から受ける部分である回転駆動力受部を、前記固定部材が前記機械本体に固定された場合に前記潤滑油に触れない位置に備えていることを特徴とする請求項2に記載の機械。
- 前記潤滑油劣化センサーは、前記支持部材および前記固定部材の両方に接触することによって前記固定部材に対する前記支持部材の回転を防止する回転防止部材を備えており、
前記回転防止部材は、前記支持部材および前記固定部材の両方に接触するための駆動力を接触力によって外部から受ける部分である接触用駆動力受部を、前記固定部材が前記機械本体に固定された場合に前記潤滑油に触れない位置に備えていることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の機械。 - 前記発光素子は、白色の光を発する白色LEDであることを特徴とする請求項1から請求項4までの何れかに記載の機械。
- 前記隙間形成部材は、前記光路を曲げる反射面が形成されていることを特徴とする請求項1から請求項5までの何れかに記載の機械。
- 前記隙間形成部材は、前記光路を90度曲げる前記反射面がそれぞれ形成されている2つの直角プリズムを備えており、前記2つの直角プリズムの前記反射面によって前記光路を180度曲げ、
前記油用隙間は、前記2つの直角プリズムの間に形成されていることを特徴とする請求項6に記載の機械。 - 前記支持部材は、前記光路の少なくとも一部を囲む光路囲み部を備えており、
前記光路囲み部は、光の反射を防止する処理が表面に施されていることを特徴とする請求項1から請求項7までの何れかに記載の機械。 - 前記隙間形成部材のうち前記油用隙間を形成する面は、撥油処理が施されていることを特徴とする請求項1から請求項8までの何れかに記載の機械。
- 前記機械は、産業用ロボットであり、
前記機械本体は、アームと、前記アームの関節部に使用される減速機とを備えており、
前記潤滑油は、前記減速機の潤滑油であることを特徴とする請求項1から請求項9までの何れかに記載の機械。
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