JP2013120191A - 移動端末及び位置推定方法並びにコンピュータ読出可能記録媒体 - Google Patents
移動端末及び位置推定方法並びにコンピュータ読出可能記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013120191A JP2013120191A JP2012268294A JP2012268294A JP2013120191A JP 2013120191 A JP2013120191 A JP 2013120191A JP 2012268294 A JP2012268294 A JP 2012268294A JP 2012268294 A JP2012268294 A JP 2012268294A JP 2013120191 A JP2013120191 A JP 2013120191A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- magnetic field
- mobile terminal
- direction information
- numerical value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
- G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
- G01C21/08—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving use of the magnetic field of the earth
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
- G01C21/1654—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments with electromagnetic compass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
- G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
- H04W24/10—Scheduling measurement reports ; Arrangements for measurement reports
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
- H04W88/02—Terminal devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【解決手段】磁場地図ベース測位システムのための移動端末において、複数の位置における磁場数値を含む磁場地図を格納するメモリと、前記移動端末の位置で磁場数値を測定する磁場センサと、前記移動端末の加速度数値及びジャイロ数値を測定するIMU(Inertial Measurement Unit)センサと、前記磁場地図、前記磁場数値、前記加速度数値、及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末の位置を決定するプロセッサとを有する。
【選択図】 図1
Description
UWB(Ultra−Wide Band)を用いて位置を推定する方法は、UWB信号を発生させるアクセスポイント(AP)との距離を測定することによって三角測量を行う。
ここで、位置を算出して推定する代表的なアルゴリズムとしてカルマンフィルタ(Kalman filter)、粒子フィルタ(particle filter)、マルコフ位置認識法(Markov localization)などが存在する。
以上のアルゴリズムは、移動端末が移動しながら多様に変化する環境変数を測定し、その結果を用いて端末の位置を連続的に推定する。
移動端末の磁場センサでの磁場数値に誤差が生じると、移動端末の位置を推定するアルゴリズムの信頼度を損なうという問題がある。
詳細には、チルト誤差の補正された磁場数値を磁場地図に含まれた複数の磁場数値と対比することによって、移動端末の位置を推定するアルゴリズムの信頼度を向上させる技術を用いた移動端末及び位置推定方法を提供することにある。
詳細には、磁場地図及び磁場数値のみならず、IMUセンサによって測定された加速度数値とジャイロ数値に基づいて移動端末の移動方向及び移動距離を推定することで、粒子フィルタのような位置推定アルゴリズムの実行中に位置推定値が実際移動端末の位置と関係のない地点に収斂されることを防止する技術を用いた移動端末及び位置推定方法を提供することにある。
前記プロセッサは、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記磁場数値を補正する磁場数値補正部と、前記磁場地図及び前記補正された磁場数値に基づいて前記移動端末の位置を決定する第1位置推定部とを含むことが好ましい。
前記磁場数値補正部は、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末のチルト誤差を決定するチルト誤差算出部と、前記チルト誤差に基づいて前記磁場数値を補正する磁場数値補正実行部とを含むことが好ましい。
前記チルト誤差は、前記移動端末のピッチ(pitch)、ロール(roll)、及びヨー(yaw)を含むことが好ましい。
前記プロセッサは、前記磁場数値及び前記加速度数値に基づいて第1方向情報を生成する第1方向情報生成部と、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて第2方向情報を生成する第2方向情報生成部と、前記第1方向情報及び前記第2方向情報に基づいて方向情報加重値を設定する方向情報加重値設定部とを含むことが好ましい。
前記方向情報加重値設定部は、第1数値を決定するために前記第1方向情報の変化量から前記第2方向情報の変化量を差し引き、前記第1数値が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記方向情報加重値を前記第2方向情報に設定し、第2数値を決定するために前記第2方向情報の変化量から前記第1方向情報の変化量を差し引き、前記第2数値が前記予め設定された閾値よりも大きい場合、前記方向情報加重値を前記第1方向情報に設定することが好ましい。
前記プロセッサは、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記磁場数値を補正する磁場数値補正部と、前記補正された磁場数値、前記加速度数値、及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末の方向情報加重値を生成する方向情報生成部と、前記加速度数値に基づいて前記移動端末の移動距離を決定する移動距離算出部と、前記磁場地図、前記補正された磁場数値、前記方向情報加重値、及び前記移動距離に基づいて前記移動端末の位置を決定する第3位置推定部とを含むことが好ましい。
前記プロセッサは、粒子フィルタ、カルマンフィルタ、又は、マルコフ位置認識法のうち少なくとも1つを用いて前記移動端末の位置を決定することが好ましい。
前記移動端末の位置を推定するステップは、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記磁場数値を補正するステップと、前記磁場地図及び前記補正された磁場数値に基づいて前記移動端末の位置を決定するステップとを含むことが好ましい。
前記磁場数値を補正するステップは、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末のチルト誤差を決定するステップと、前記チルト誤差に基づいて前記磁場数値を補正するステップとを含むことが好ましい。
前記チルト誤差は、前記移動端末のピッチ、ロール、及びヨーを含むことが好ましい。
前記方向情報加重値を設定するステップは、第1数値を決定するために前記第1方向情報の変化量から前記第2方向情報の変化量を差し引くステップと、前記第1数値が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記方向情報加重値を前記第2方向情報に設定するステップと、第2数値を決定するために前記第2方向情報の変化量から前記第1方向情報の変化量を差し引くステップと、前記第2数値が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記方向情報加重値を前記第1方向情報に設定するステップとを含むことが好ましい。
前記移動端末の位置を決定するステップは、前記加速度数値に基づいて前記移動端末の移動距離を決定するステップと、前記磁場地図、前記磁場数値、前記方向情報加重値、及び前記移動距離に基づいて前記移動端末の位置を決定するステップとをさらに含むことが好ましい。
前記移動端末の位置を決定するステップは、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記磁場数値を補正するステップと、前記補正された磁場数値、前記加速度数値、及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末の方向情報加重値を生成するステップと、前記加速度数値に基づいて前記移動端末の移動距離を決定するステップと、前記磁場地図、前記補正された磁場数値、前記方向情報加重値、及び前記移動距離に基づいて前記移動端末の位置を決定するステップとを含むことが好ましい。
また、磁性体など外部干渉により誤った位置に位置推定の結果値が収斂することを防止することで、磁場地図及び磁場数値のみならず、IMUセンサによって測定された加速度数値とジャイロ数値に基づいて移動端末の移動方向及び移動距離を推定することで、粒子フィルタのような位置推定アルゴリズムの実行中に位置推定値が実際移動端末の位置と関係のない地点に収斂されることを防止するという効果がある。
図1を参照すると、本発明の一実施形態に係る移動端末100は、メモリ110、磁場センサ120、IMUセンサ130、及びプロセッサ140を備える。
メモリ110は磁場地図に関連する情報を格納する。
ここで、磁場地図は、予め設定された範囲の地域(例えば、移動端末の位置を推定しようとする地域)に含まれた複数の位置で予め測定された磁場数値を含む。
ここで、複数の位置は、予め設定された一定の間隔を保持する複数の位置であってもよく、場合に応じて磁場数値を測定される場所、あるいは移動端末100が到達する場所だけで構成された複数の位置であってもよい。
例えば、本発明の一実施形態に係る移動端末100は、高層ビルディングの内部など室内で位置を推定するために用いられてもよい。ここで、高層ビルディングの各層で磁場を測定するものの、平面図上では全て同一の位置になるよう各層における位置を固定して磁場を測定すると仮定する。
この場合、各層における位置は、2次元の平面図上では同一に見えるが、3次元の立体空間上では高度が変わる。これによって、各層で測定される磁場数値は互いに異なり得る。
すなわち、本発明の一実施形態に係るメモリ110は、複数の地域で位置推定を行うことができるように複数の磁場地図を格納してもよく、ここで、複数の地域は高層ビルディングの各層を含んでもよい。
ここで、本発明の一実施形態に係る磁場センサ120は、x軸、y軸、及びz軸を含む3つの軸それぞれの磁場数値を測定する。
そして、本発明の一実施形態に係るIMUセンサ130は、x軸、y軸、及びz軸それぞれの加速度数値を測定する3つの加速度計、及びx軸、y軸、及びz軸それぞれのジャイロ数値を測定する3つのジャイロスコープを含む。
ただし、磁場センサ120が移動端末100の位置で磁場数値を測定する時点に移動端末100が傾いている場合、測定された磁場数値にチルト(tilt)誤差が含まれることがある。
ここで、チルト誤差は3つの軸それぞれを中心軸にして回転する程度で表してもよく、3つの軸それぞれを中心軸にして回転する程度は、それぞれピッチ(pitch)、ロール(roll)、及びヨー(yaw)と表し得る。
より具体的には、移動端末100が傾きに応じて移動端末に含まれた磁場センサ120を共に傾くことがある。ここで、傾いた磁場センサによって測定されるx軸、y軸、及びz軸それぞれの磁場数値は、傾斜しない磁場センサによって測定されるx軸、y軸、及びz軸それぞれの磁場数値と互いに異なり得る。
本発明の一実施形態に係るプロセッサ140は、IMUセンサ130を用いて磁場センサ120のチルト誤差を補正する。
すなわち、プロセッサ140は、IMUセンサ130から測定された加速度数値及びジャイロ数値のうち少なくともいずれか1つを用いて磁場センサ120のチルト誤差を補正する。
これに対する具体的な説明は図2を参照して後述する。
ただし、粒子フィルタのような位置推定アルゴリズムは、アルゴリズム実行の間に位置推定のための中間結果値にエラーが発生すれば、最終の位置推定の結果値が正確ではない場合がある。
粒子フィルタのような位置推定アルゴリズムは、直前のサイクルで推定された位置に基づいて次のサイクルを行い、これを繰り返して最終の位置推定の結果値を導き出す方式であるためである。
例えば、磁場地図を生成する時点に存在していない磁性体が位置推定のために磁場センサ120が磁場を測定するとき偶然に移動端末の近所に存在する場合などが挙げられる。
移動端末の位置を推定する間に外部要因に応じて磁場センサ120によって測定される磁場数値が干渉される場合、位置推定のための中間結果値にエラーが発生することがある。そして、その結果、本発明の一実施形態に係るプロセッサ140によって最終的に推定される移動端末の位置にもエラーが発生することがある。
より具体的には、本発明の一実施形態に係るプロセッサ140は、メモリ110に格納された磁場地図及び磁場センサ120によって測定された磁場数値のみならず、IMUセンサ130によって測定された加速度数値とジャイロ数値に基づいて移動端末の移動方向及び移動距離を推定することで、粒子フィルタのような位置推定アルゴリズムの実行中に位置推定値が実際移動端末の位置と関係のない地点に収斂されることを防止することができる。
これに対する具体的な説明は図3を参照して後述する。
図2を参照すると、本発明の一実施形態に係る磁場地図ベース測位システムで用いられる移動端末は、位置推定アルゴリズムを行うプロセッサ240内に磁場数値補正部241及び第1位置推定部242を備える。
より具体的には、磁場数値補正部241は、ジャイロ数値232及び加速度数値231を用いて移動端末のチルト誤差を算出するチルト誤差算出部243、及び算出されたチルト誤差に基づいて測定された磁場数値221の補正を行う磁場数値補正実行部244を備える。
また、本発明の一実施形態に係るIMUセンサ230は、x軸、y軸、及びz軸それぞれで加速度数値231及びジャイロ数値232を測定してもよく、3つの軸で測定された加速度数値それぞれをαx、αy、及びαzの3つの軸で測定されたジャイロ数値それぞれをωx、ωy、及びωzと称する。
この場合、チルト誤差算出部243は、以下の数式(1)及び数式(2)を用いて移動端末のピッチθ及び移動端末のロールφを算出する。
本発明の一実施形態によれば、磁場数値補正実行部244は、算出されたチルト誤差に基づいて測定された磁場数値221をキャリブレーション(calibration)することによって、測定された磁場数値221を補正する。
本発明の一実施形態に係る第1位置推定部242は、チルト誤差が補正された磁場数値と磁場地図211に含まれた複数の磁場数値とを対比することによって、移動端末の位置を推定するアルゴリズムの信頼度を向上させることができる。
図3を参照すると、本発明の一実施形態に係る磁場地図ベース測位システムで用いられる移動端末は、位置推定アルゴリズムを行うプロセッサ340内に第1方向情報生成部341、第2方向情報生成部342、方向情報加重値設定部343、移動距離算出部344、及び第2位置推定部345を備える。
より具体的には、本発明の一実施形態に係る第1方向情報生成部341は、以下の数式(4)を用いて第1方向情報を生成する。
より具体的には、本発明の一実施形態に係る第2方向情報生成部342は、測定されたジャイロ数値332を積分することによって移動端末の第2方向情報を生成する。ここで、測定されたジャイロ数値332は物理学的に移動端末の角加速度成分を示すため、これを時間に対して2回積分することによって移動端末の第2方向情報(この場合、移動端末の角度変化量)を取得できることは当業者に自明なことである。
それだけではなく、本発明の更なる他の実施形態に係る第2方向情報生成部342は、前述したチルト誤差算出部243が移動端末のヨーψを算出するものと同じ方法によって第2方向情報を生成してもよい。
ここで、方向情報加重値設定部343は、第1方向情報の変化量から第2方向情報の変化量を差し引いた値が予め設定された閾値よりも大きい場合に方向情報加重値を第2方向情報に設定し、第2方向情報の変化量から第1方向情報の変化量を差し引いた値が予め設定された閾値よりも大きい場合に方向情報加重値を第1方向情報に設定する。
例えば、第1方向情報は、磁場数値321を用いるため外部磁性体による干渉に敏感である。一方、第2方向情報は、測定されたジャイロ数値332を積分しなければならないため、時間成分に敏感である。
より具体的には、移動距離算出部344は、測定された加速度数値331を時間に対して2回積分することで移動端末の移動距離を算出する。
それだけではなく、本発明の他の実施形態に係る移動距離算出部344は、測定された加速度数値331を時間に対して1回積分することで移動端末の瞬間速度成分を算出し、算出された瞬間速度成分に時間を乗算して移動端末の移動距離を算出する。
すなわち、本発明の一実施形態に係る第2位置推定部345は、方向情報加重値及び移動距離を用いて移動端末の位置される領域の範囲を設定する。
この場合、測定された磁場数値321を磁場地図311内の複数の磁場数値に比べて位置を推定する本発明の一実施形態に係るアルゴリズムによって、第2位置推定部345は、移動端末が実際に位置している地点と全く異なる地点に移動端末の位置を推定する。
ここで、本発明の一実施形態に係る第2位置推定部345は、方向情報加重値及び移動距離に基づいた移動端末が位置される領域の範囲から離れる位置推定値を排除する。
このような方式によって、本発明の一実施形態に係る第2位置推定部345は、磁性体など外部干渉により誤った位置に位置推定の結果値が収斂することを防止することができる。
図4を参照すると、本発明の一実施形態に係る磁場地図ベース測位システムで用いられる移動端末は、位置推定アルゴリズムを行うプロセッサ440内に磁場数値補正部441、方向情報生成部442、移動距離算出部443、及び第3位置推定部444を備える。
ここで、磁場数値補正部441は、IMUセンサ430によって測定された加速度数値431及びジャイロ数値432を用いて磁場センサ420によって測定された磁場数値421を補正する。
最後に、第3位置推定部444は、移動距離、方向情報加重値、測定された磁場数値421、及びメモリ410に格納された磁場地図411に基づいて移動端末の位置を推定する。
図4に示すモジュールそれぞれには、図1〜図3を参照して上述した説明がそのまま適用され得るため、より詳細な説明は省略する。
図5を参照すると、本発明の一実施形態に係る磁場地図ベース測位システムで用いられる位置推定方法は、測位システムの対象領域に対する磁場地図に関連する情報を取得するステップS510と、対象領域に含まれた少なくとも1つの端末の位置で磁場数値を測定するステップS520と、少なくとも1つの端末の加速度数値及び少なくとも1つの端末のジャイロ数値を測定するステップS530と、磁場地図、磁場数値、加速度数値及びジャイロ数値に基づいて少なくとも1つの端末の位置を推定するステップS540とを含む。
コンピュータ読取可能な媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などの単独又は組み合わせたものを含んでもよい。
媒体に記録されるプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計されて構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知のものであり使用可能なものであってもよい。
110、210、310、410 メモリ
120、220、320、420 磁場センサ
130、230、330、430 IMUセンサ
140、240、340、440 プロセッサ
211、311、411 磁場地図
221、321、421 磁場数値
231、331、431 加速度数値
232、332、432 ジャイロ数値
241、441 磁場数値補正部
242 第1位置推定部
243、445 チルト誤差算出部
244、446 磁場数値補正実行部
341、447 第1方向情報生成部
342、448 第2方向情報生成部
343、449 方向情報加重値設定部
344、443 移動距離算出部
345 第2位置推定部
442 方向情報生成部
444 第3位置推定部
Claims (20)
- 磁場地図ベース測位システムのための移動端末において、
複数の位置における磁場数値を含む磁場地図を格納するメモリと、
前記移動端末の位置で磁場数値を測定する磁場センサと、
前記移動端末の加速度数値及びジャイロ数値を測定するIMU(Inertial Measurement Unit)センサと、
前記磁場地図、前記磁場数値、前記加速度数値、及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末の位置を決定するプロセッサとを有することを特徴とする移動端末。 - 前記ジャイロ数値は、前記移動端末のローテーション数値とオリエンテーション数値を含むことを特徴とする請求項1に記載の移動端末。
- 前記プロセッサは、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記磁場数値を補正する磁場数値補正部と、
前記磁場地図及び前記補正された磁場数値に基づいて前記移動端末の位置を決定する第1位置推定部とを含むことを特徴とする請求項1に記載の移動端末。 - 前記磁場数値補正部は、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末のチルト誤差を決定するチルト誤差算出部と、
前記チルト誤差に基づいて前記磁場数値を補正する磁場数値補正実行部とを含むことを特徴とする請求項3に記載の移動端末。 - 前記チルト誤差は、前記移動端末のピッチ(pitch)、ロール(roll)、及びヨー(yaw)を含むことを特徴とする請求項4に記載の移動端末。
- 前記プロセッサは、前記磁場数値及び前記加速度数値に基づいて第1方向情報を生成する第1方向情報生成部と、
前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて第2方向情報を生成する第2方向情報生成部と、
前記第1方向情報及び前記第2方向情報に基づいて方向情報加重値を設定する方向情報加重値設定部とを含むことを特徴とする請求項1に記載の移動端末。 - 前記方向情報加重値設定部は、第1数値を決定するために前記第1方向情報の変化量から前記第2方向情報の変化量を差し引き、前記第1数値が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記方向情報加重値を前記第2方向情報に設定し、
第2数値を決定するために前記第2方向情報の変化量から前記第1方向情報の変化量を差し引き、前記第2数値が前記予め設定された閾値よりも大きい場合、前記方向情報加重値を前記第1方向情報に設定することを特徴とする請求項6に記載の移動端末。 - 前記プロセッサは、前記加速度数値に基づいて前記移動端末の移動距離を決定する移動距離算出部と、
前記磁場地図、前記磁場数値、前記方向情報加重値、及び前記移動距離に基づいて前記移動端末の位置を決定する第2位置推定部とをさらに含むことを特徴とする請求項6に記載の移動端末。 - 前記プロセッサは、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記磁場数値を補正する磁場数値補正部と、
前記補正された磁場数値、前記加速度数値、及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末の方向情報加重値を生成する方向情報生成部と、
前記加速度数値に基づいて前記移動端末の移動距離を決定する移動距離算出部と、
前記磁場地図、前記補正された磁場数値、前記方向情報加重値、及び前記移動距離に基づいて前記移動端末の位置を決定する第3位置推定部とを含むことを特徴とする請求項1に記載の移動端末。 - 前記プロセッサは、粒子フィルタ、カルマンフィルタ、又は、マルコフ位置認識法のうち少なくとも1つを用いて前記移動端末の位置を決定することを特徴とする請求項1に記載の移動端末。
- 磁場地図ベース測位システムのための位置推定方法において、
複数の位置での磁場数値を含む磁場地図を決定するステップと、
移動端末の位置で磁場数値を測定するステップと、
前記移動端末の加速度数値及びジャイロ数値を測定するステップと、
前記磁場地図、前記磁場数値、前記加速度数値、及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末の位置を決定するステップとを有することを特徴とする位置推定方法。 - 前記ジャイロ数値は、前記移動端末のローテーション数値とオリエンテーション数値を含むことを特徴とする請求項11に記載の位置推定方法。
- 前記移動端末の位置を推定するステップは、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記磁場数値を補正するステップと、
前記磁場地図及び前記補正された磁場数値に基づいて前記移動端末の位置を決定するステップとを含むことを特徴とする請求項11に記載の位置推定方法。 - 前記磁場数値を補正するステップは、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末のチルト誤差を決定するステップと、
前記チルト誤差に基づいて前記磁場数値を補正するステップとを含むことを特徴とする請求項13に記載の位置推定方法。 - 前記チルト誤差は、前記移動端末のピッチ、ロール、及びヨーを含むことを特徴とする請求項14に記載の位置推定方法。
- 前記移動端末の位置を決定するステップは、前記磁場数値及び前記加速度数値に基づいて第1方向情報を生成するステップと、
前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて第2方向情報を生成するステップと、
前記第1方向情報及び前記第2方向情報に基づいて方向情報加重値を設定するステップとを含むことを特徴とする請求項11に記載の位置推定方法。 - 前記方向情報加重値を設定するステップは、第1数値を決定するために前記第1方向情報の変化量から前記第2方向情報の変化量を差し引くステップと、
前記第1数値が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記方向情報加重値を前記第2方向情報に設定するステップと、
第2数値を決定するために前記第2方向情報の変化量から前記第1方向情報の変化量を差し引くステップと、
前記第2数値が予め設定された閾値よりも大きい場合、前記方向情報加重値を前記第1方向情報に設定するステップとを含むことを特徴とする請求項16に記載の位置推定方法。 - 前記移動端末の位置を決定するステップは、前記加速度数値に基づいて前記移動端末の移動距離を決定するステップと、
前記磁場地図、前記磁場数値、前記方向情報加重値、及び前記移動距離に基づいて前記移動端末の位置を決定するステップとをさらに含むことを特徴とする請求項16に記載の位置推定方法。 - 前記移動端末の位置を決定するステップは、前記加速度数値及び前記ジャイロ数値に基づいて前記磁場数値を補正するステップと、
前記補正された磁場数値、前記加速度数値、及び前記ジャイロ数値に基づいて前記移動端末の方向情報加重値を生成するステップと、
前記加速度数値に基づいて前記移動端末の移動距離を決定するステップと、
前記磁場地図、前記補正された磁場数値、前記方向情報加重値、及び前記移動距離に基づいて前記移動端末の位置を決定するステップとを含むことを特徴とする請求項11に記載の位置推定方法。 - 請求項11乃至19のいずれか1項に記載の位置推定方法を実行させるためのプログラムが記録されたことを特徴とするコンピュータ読出可能記録媒体。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020110130398A KR101833217B1 (ko) | 2011-12-07 | 2011-12-07 | 자기장 지도 기반 측위 시스템에서 이용되는 이동 단말 및 이를 이용한 위치 추정 방법 |
KR10-2011-0130398 | 2011-12-07 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013120191A true JP2013120191A (ja) | 2013-06-17 |
JP6285628B2 JP6285628B2 (ja) | 2018-02-28 |
Family
ID=47355811
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012268294A Expired - Fee Related JP6285628B2 (ja) | 2011-12-07 | 2012-12-07 | 移動端末及び位置推定方法並びにコンピュータ読出可能記録媒体 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9167440B2 (ja) |
EP (1) | EP2602590B1 (ja) |
JP (1) | JP6285628B2 (ja) |
KR (1) | KR101833217B1 (ja) |
CN (2) | CN107084717B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106153042A (zh) * | 2015-03-31 | 2016-11-23 | 日本电气株式会社 | 航向角获取方法和装置 |
JP2017049168A (ja) * | 2015-09-03 | 2017-03-09 | 住友電気工業株式会社 | 位置推定装置、位置推定システム、位置推定方法および位置推定プログラム |
JP2017520841A (ja) * | 2014-06-19 | 2017-07-27 | ▲無▼▲錫▼知谷▲網▼▲絡▼科技有限公司Chigoo Interactive Technology Co., Ltd. | 目標の実時間測位と地図構築の方法及び装置 |
Families Citing this family (75)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101957748B1 (ko) | 2012-12-13 | 2019-03-13 | 삼성전자주식회사 | 진북과 자북 간의 차이를 이용하여 사용자 단말의 위치를 추정하는 방법 및 그 사용자 단말 |
US9326103B2 (en) * | 2013-07-12 | 2016-04-26 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Indoor location-finding using magnetic field anomalies |
CN103363988B (zh) * | 2013-07-24 | 2016-02-03 | 武汉诚迈科技有限公司 | 一种利用智能手机传感器实现地磁室内定位导航的方法 |
US20150106373A1 (en) * | 2013-10-15 | 2015-04-16 | Indooratlas Oy | Generating search database based on earth's magnetic field measurements |
KR102158029B1 (ko) * | 2014-01-03 | 2020-09-21 | 한국전자통신연구원 | 전파 지도를 이용한 실내위치 인식 방법 및 장치 |
KR102033334B1 (ko) * | 2014-02-03 | 2019-10-17 | 한국전자통신연구원 | 변형가능한 기재를 가지는 손목착용형 장치 |
CN103925923B (zh) * | 2014-05-07 | 2017-06-16 | 南京大学 | 一种基于自适应粒子滤波器算法的地磁室内定位系统 |
CN103983266A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-08-13 | 北京天地方元科技有限公司 | 基于地磁信息的室内定位方法及系统 |
CN104215238A (zh) * | 2014-08-21 | 2014-12-17 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种智能手机室内定位方法 |
KR102230583B1 (ko) * | 2014-09-19 | 2021-03-23 | 삼성전자주식회사 | 위치 기반 서비스 제공 방법, 전자 장치, 서버 및 저장 매체 |
KR101634126B1 (ko) * | 2014-09-23 | 2016-06-29 | 주식회사 아이티원 | 위치 추정 방법, 장치 및 그 기록매체 |
US20180003507A1 (en) * | 2014-10-27 | 2018-01-04 | Sensewhere Limited | Position estimation |
CN104390643B (zh) * | 2014-11-24 | 2017-05-31 | 上海赛特斯信息科技股份有限公司 | 基于多信息融合实现室内定位的方法 |
DE102015205097A1 (de) * | 2015-01-15 | 2016-07-21 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Lokalisierungsvorrichtung und Verfahren zur Lokalisierung |
KR101581632B1 (ko) * | 2015-03-10 | 2015-12-30 | 최승욱 | 단말기 간의 접촉을 확인하는 방법 및 이를 실행하는 컴퓨터 프로그램 및 애플리케이션 |
US9918203B2 (en) * | 2015-06-05 | 2018-03-13 | Apple Inc. | Correcting in-venue location estimation using structural information |
CN104977006A (zh) * | 2015-08-11 | 2015-10-14 | 北京纳尔信通科技有限公司 | 一种基于模糊理论和多传感器融合的室内定位方法 |
KR102348926B1 (ko) | 2015-08-25 | 2022-01-11 | 삼성전자주식회사 | 통신 시스템에서 위치 추정 방법 및 장치 |
US10168159B2 (en) | 2015-09-24 | 2019-01-01 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Magnetometer arrays for inertial navigation, mapping, and drift compensation |
US20170110016A1 (en) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | Droneventory Corporation | Indoor Autonomous Navigation System |
CN105371843B (zh) * | 2015-11-11 | 2018-08-24 | 浙江大学 | 一种基于地磁场空间角度的长距离导航方法及装置 |
KR102153932B1 (ko) * | 2016-01-12 | 2020-09-10 | 한국전자통신연구원 | 측위 인프라 데이터베이스 자동 갱신 장치 및 방법 |
KR101947442B1 (ko) * | 2016-01-12 | 2019-02-13 | 한국전자통신연구원 | 서로 다른 측위 자원들의 결합을 이용한 위치 추정 장치 및 방법 |
CN105698792A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-06-22 | 上海实汇机电科技有限公司 | 一种基于自适应鲁邦融合算法的动态mems惯性姿态测量系统 |
KR102562559B1 (ko) * | 2016-01-29 | 2023-08-03 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치 및 그 제어 방법 |
US10184964B2 (en) | 2016-03-21 | 2019-01-22 | International Business Machines Corporation | Automatic measurement and notification of electrical level using smartphone sensors |
WO2017180503A1 (en) | 2016-04-11 | 2017-10-19 | The Regents Of The University Of Michigan | Magnetic beacon and inertial sensor localization technology |
CN107063237A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-08-18 | 歌尔股份有限公司 | 一种测量物体姿态角的方法和装置 |
CN106885566B (zh) * | 2017-01-03 | 2019-12-17 | 浙江大学 | 一种可穿戴式运动传感器及其抗磁场干扰的方法 |
KR101914922B1 (ko) | 2017-04-10 | 2018-11-05 | 한국정보공학 주식회사 | 위치 추정 방법 및 장치 |
US10794986B2 (en) | 2017-06-02 | 2020-10-06 | Apple Inc. | Extending a radio map |
US10477609B2 (en) | 2017-06-02 | 2019-11-12 | Apple Inc. | Healing a radio map |
US10979854B2 (en) | 2017-06-02 | 2021-04-13 | Apple Inc. | Extending a radio map |
US11366184B2 (en) * | 2017-06-13 | 2022-06-21 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Position determination device and method |
CN107289941B (zh) * | 2017-06-14 | 2021-01-08 | 湖南格纳微信息科技有限公司 | 一种基于惯导的室内定位方法与装置 |
WO2019081754A2 (en) * | 2017-10-26 | 2019-05-02 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | ORIENTATION DETERMINATION DEVICE AND POCEDE, RECEIVING DEVICE AND METHOD |
WO2019081747A1 (en) | 2017-10-26 | 2019-05-02 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | CAP DETERMINATION DEVICE AND METHOD, DEVICE, AND RENDERING METHOD |
US10070270B1 (en) | 2017-11-30 | 2018-09-04 | Mapsted Corp. | Mobile device localization based on spatial derivative magnetic fingerprint |
US10257658B1 (en) * | 2017-11-30 | 2019-04-09 | Mapsted Corp. | Self-learning localization data repository |
CN108151765B (zh) * | 2017-12-27 | 2020-05-08 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种在线实时估计补偿磁强计误差的定位测姿方法 |
CN108076511A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-25 | 浙江大学 | 一种基于低频交流磁场的室内无线定位装置及方法 |
US10165407B1 (en) | 2018-01-04 | 2018-12-25 | Mapsted Corp. | Magnetic landmark method and system for detecting in-building (local venue) threshold |
US11582576B2 (en) | 2018-06-01 | 2023-02-14 | Apple Inc. | Feature-based slam |
US10352708B1 (en) | 2018-07-09 | 2019-07-16 | Mapsted Corp. | Method and system for mobile device localization using barometric fingerprint |
US10365111B1 (en) | 2018-07-09 | 2019-07-30 | Mapsted Corp. | Method and system for crowd- sourced barometric fingerprint data repository |
CN109557484B (zh) * | 2018-11-14 | 2021-07-20 | 深圳增强现实技术有限公司 | 磁场检测方法及系统、终端 |
KR101997411B1 (ko) * | 2018-12-21 | 2019-07-05 | 세종대학교산학협력단 | 다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법 및 장치 |
CN109731323B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-12-31 | 广州明朝互动科技股份有限公司 | 一种基于实时用户位置的游戏系统 |
US10816343B2 (en) | 2019-01-25 | 2020-10-27 | Mapsted Corp. | Method and system for deploying crowd-sourced magnetic distortion rejection map |
US10820149B2 (en) | 2019-01-25 | 2020-10-27 | Mapsted Corp. | Method and system for mobile device dual stream localization in a magnetic distortion region |
US10634505B1 (en) | 2019-02-07 | 2020-04-28 | Mapsted Corp. | Method and system for threshold-based detection of distortive magnetic fields in indoor locations |
US10539644B1 (en) * | 2019-02-27 | 2020-01-21 | Northern Digital Inc. | Tracking an object in an electromagnetic field |
CN110146845B (zh) * | 2019-04-17 | 2021-07-27 | 杭州电子科技大学 | 一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法 |
CN110081888B (zh) * | 2019-05-15 | 2021-06-22 | 华南师范大学 | 一种基于可信度的惯导和地磁融合的室内定位算法 |
CN110146073A (zh) * | 2019-06-11 | 2019-08-20 | 中国神华能源股份有限公司 | 基于地磁的人员定位方法和装置 |
CN112153604B (zh) * | 2019-06-28 | 2022-03-18 | 比亚迪股份有限公司 | 定位精度校验方法、装置、存储介质、列车及电子设备 |
US11428533B2 (en) | 2019-07-04 | 2022-08-30 | Mapsted Corp. | Generating magnetic fingerprint for mobile device indoor navigation |
US11473915B2 (en) | 2019-07-04 | 2022-10-18 | Mapsted Corp. | Magnetic fingerprint neural network training for mobile device indoor navigation |
US11402233B2 (en) | 2019-07-23 | 2022-08-02 | Mapsted Corp. | Maintaining a trained neural network in magnetic fingerprint based indoor navigation |
US11512961B2 (en) | 2019-07-26 | 2022-11-29 | Mapsted Corp. | Deployment of trained neural network in magnetic fingerprint based indoor navigation |
CN110595464A (zh) * | 2019-08-19 | 2019-12-20 | 北京数研科技发展有限公司 | 一种imu与视觉传感器融合定位方法和装置 |
CN110487276B (zh) * | 2019-08-20 | 2021-01-12 | 北京理工大学 | 一种基于相关分析的采样矢量匹配定位方法 |
US10823573B1 (en) | 2019-09-04 | 2020-11-03 | Mapsted Corp. | Method and system for lightweight calibration of magnetic fingerprint dataset |
US11435189B2 (en) | 2019-09-04 | 2022-09-06 | Mapsted Corp. | Method and system of crowd- sourced magnetic fingerprinting with neural network re-training |
KR102080532B1 (ko) * | 2019-09-17 | 2020-02-24 | 영남대학교 산학협력단 | 층계 식별 장치 및 방법 |
US11525686B2 (en) | 2019-09-30 | 2022-12-13 | Mapsted Corp. | Crowd sourced multi-stage mobile device fingerprint based navigation |
US11175144B2 (en) | 2019-11-01 | 2021-11-16 | Mapsted Corp. | Magnetic parameter-based localization in mobile device navigation |
US10837784B1 (en) | 2019-11-01 | 2020-11-17 | Mapsted Corp. | Magnetic parameter-based localization in mobile device navigation |
KR102242064B1 (ko) | 2019-11-08 | 2021-04-19 | 세종대학교산학협력단 | 실내 측위를 위한 기법 |
KR20210067607A (ko) * | 2019-11-29 | 2021-06-08 | 삼성전자주식회사 | 위치를 탐지하는 전자 장치 및 그 방법 |
EP4078092A4 (en) * | 2019-12-19 | 2024-04-17 | Immersion Networks, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT MAGNETIC FIELD STABILIZATION |
US10890450B1 (en) | 2020-01-30 | 2021-01-12 | Mapsted Corp. | Infrastructure re-purposed magnetic signature in mobile device localization |
US12022556B2 (en) * | 2020-02-28 | 2024-06-25 | Qualcomm Incorporated | Maintaining sidelink (SL) connectivity for SL configured with discontinuous reception (DRX) |
US11218839B1 (en) | 2020-10-05 | 2022-01-04 | Mapsted Corp. | Method and system for zone-based localization of mobile devices |
KR102495685B1 (ko) * | 2022-06-30 | 2023-02-06 | 주식회사 티머니 | 자기장 강도의 결정방법 및 이를 위한 단말기 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070150195A1 (en) * | 2005-12-22 | 2007-06-28 | Koskan Patrick D | Method and apparatus of obtaining improved location accuracy using magnetic field mapping |
US20080077326A1 (en) * | 2006-05-31 | 2008-03-27 | Funk Benjamin E | Method and System for Locating and Monitoring First Responders |
JP5873867B2 (ja) * | 2011-06-13 | 2016-03-01 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブアメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | ノイズパターン取得装置、および、それを備える位置検知装置 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2888752A (en) * | 1955-08-29 | 1959-06-02 | Texas Instruments Inc | Navigation system |
DE3273841D1 (en) | 1981-07-07 | 1986-11-20 | Nippon Denso Co | Mobile navigator |
EP0485132B1 (en) * | 1990-11-06 | 1996-03-06 | Fujitsu Ten Limited | Direction sensor having an earth magnetism sensor and a rate gyro sensor and navigation system having this direction sensor |
US5912643A (en) | 1997-05-29 | 1999-06-15 | Lockheed Corporation | Passive navigation system |
KR100533106B1 (ko) * | 2002-08-06 | 2005-12-05 | 삼성전자주식회사 | 지자계 센서의 자세 오차 보상장치 및 방법 |
US7120564B2 (en) * | 2003-04-03 | 2006-10-10 | Metrotech Corporation | Buried line locator with integral position sensing |
KR100580628B1 (ko) * | 2003-11-08 | 2006-05-16 | 삼성전자주식회사 | 이동물체의 진행방향 추정 방법 및 시스템 |
KR100506097B1 (ko) * | 2004-02-04 | 2005-08-03 | 삼성전자주식회사 | 자기장 지도 생성 방법 및 장치와 이를 활용한 이동체의포즈 확인 방법 및 장치 |
US7509216B2 (en) | 2004-03-29 | 2009-03-24 | Northrop Grumman Corporation | Inertial navigation system error correction |
JP4433919B2 (ja) * | 2004-07-22 | 2010-03-17 | ヤマハ株式会社 | 携帯端末及び傾斜角度計算方法 |
WO2006011276A1 (ja) * | 2004-07-23 | 2006-02-02 | Yamaha Corporation | 方位処理装置、方位処理方法、方位処理プログラム、方位測定装置、傾斜オフセットの補正方法、方位計測方法、方位センサユニット及び携帯電子機器 |
JP4938351B2 (ja) * | 2006-05-16 | 2012-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用測位情報更新装置 |
EP2110639A4 (en) * | 2007-02-09 | 2015-12-02 | Asahi Kasei Emd Corp | SYSTEM FOR IDENTIFYING ROOM INFORMATION, PROOF METHOD AND DEVICE FOR DETECTING ROOM INFORMATION |
WO2008144244A2 (en) * | 2007-05-15 | 2008-11-27 | Divenav, Inc. | Scuba diving device providing underwater navigation and communication capability |
US8224575B2 (en) | 2008-04-08 | 2012-07-17 | Ensco, Inc. | Method and computer-readable storage medium with instructions for processing data in an internal navigation system |
US8260552B2 (en) | 2008-04-30 | 2012-09-04 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for determining location information using dual filters |
CN101354253B (zh) * | 2008-09-19 | 2010-09-01 | 北京航空航天大学 | 一种基于匹配度的地磁辅助导航方法 |
US8447517B2 (en) | 2008-11-06 | 2013-05-21 | Texas Instruments Incorporated | Tightly-coupled GNSS/IMU integration filter having speed scale-factor and heading bias calibration |
CN101520328B (zh) * | 2009-04-01 | 2010-08-25 | 西北工业大学 | 地磁场线图匹配自主导航方法 |
KR101096113B1 (ko) | 2009-05-26 | 2011-12-30 | 한국교통연구원 | 신뢰도가 향상된 항법 시스템 및 그 제공방법 |
KR101140379B1 (ko) | 2009-11-20 | 2012-05-03 | 한국과학기술연구원 | 리 대수 및 칼만 필터를 이용한 자세 추정 방법 및 장치 |
JP5257349B2 (ja) | 2009-12-22 | 2013-08-07 | 三菱自動車工業株式会社 | 車載機器の取り付け構造 |
US8289115B2 (en) * | 2010-09-17 | 2012-10-16 | Apple Inc. | Sensor fusion |
-
2011
- 2011-12-07 KR KR1020110130398A patent/KR101833217B1/ko active IP Right Grant
-
2012
- 2012-11-06 EP EP12191402.2A patent/EP2602590B1/en not_active Not-in-force
- 2012-11-20 US US13/681,505 patent/US9167440B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-12-06 CN CN201710264310.8A patent/CN107084717B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-12-06 CN CN201210519569.XA patent/CN103148848B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-12-07 JP JP2012268294A patent/JP6285628B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-09-08 US US14/847,640 patent/US9453932B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070150195A1 (en) * | 2005-12-22 | 2007-06-28 | Koskan Patrick D | Method and apparatus of obtaining improved location accuracy using magnetic field mapping |
US20080077326A1 (en) * | 2006-05-31 | 2008-03-27 | Funk Benjamin E | Method and System for Locating and Monitoring First Responders |
JP5873867B2 (ja) * | 2011-06-13 | 2016-03-01 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブアメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | ノイズパターン取得装置、および、それを備える位置検知装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017520841A (ja) * | 2014-06-19 | 2017-07-27 | ▲無▼▲錫▼知谷▲網▼▲絡▼科技有限公司Chigoo Interactive Technology Co., Ltd. | 目標の実時間測位と地図構築の方法及び装置 |
CN106153042A (zh) * | 2015-03-31 | 2016-11-23 | 日本电气株式会社 | 航向角获取方法和装置 |
JP2017049168A (ja) * | 2015-09-03 | 2017-03-09 | 住友電気工業株式会社 | 位置推定装置、位置推定システム、位置推定方法および位置推定プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107084717A (zh) | 2017-08-22 |
CN103148848B (zh) | 2017-05-17 |
US20150378045A1 (en) | 2015-12-31 |
CN103148848A (zh) | 2013-06-12 |
JP6285628B2 (ja) | 2018-02-28 |
KR101833217B1 (ko) | 2018-03-05 |
US20130150076A1 (en) | 2013-06-13 |
CN107084717B (zh) | 2020-12-29 |
KR20130063821A (ko) | 2013-06-17 |
EP2602590B1 (en) | 2017-04-19 |
EP2602590A1 (en) | 2013-06-12 |
US9167440B2 (en) | 2015-10-20 |
US9453932B2 (en) | 2016-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6285628B2 (ja) | 移動端末及び位置推定方法並びにコンピュータ読出可能記録媒体 | |
CN111207774B (zh) | 一种用于激光-imu外参标定的方法及系统 | |
WO2021135645A1 (zh) | 一种地图更新方法及装置 | |
EP3159658A1 (en) | Method and device for real-time target location and map creation | |
US20140357305A1 (en) | Orientation of mobile device measuring earth's magnetic field indoors | |
JP2012215547A (ja) | キャリブレーション方法、情報処理装置及びキャリブレーションプログラム | |
Ibrahim et al. | Inertial measurement unit based indoor localization for construction applications | |
JP2012173190A (ja) | 測位システム、測位方法 | |
US20150025838A1 (en) | Position estimation device, position estimation method, and integrated circuit | |
US20140358434A1 (en) | Peer-Assisted Dead Reckoning | |
CN110361003B (zh) | 信息融合方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质 | |
US20150260543A1 (en) | Background calibration | |
EP3227634B1 (en) | Method and system for estimating relative angle between headings | |
CN112362044A (zh) | 室内定位方法、装置、设备和系统 | |
WO2022160811A1 (zh) | 足式机器人轨迹跟踪方法、设备及可读存储介质 | |
KR101468811B1 (ko) | 무선 랜을 이용한 실내 측위 시스템의 위치 보정 방법 | |
JP2012212234A (ja) | 自律測位に用いる重力ベクトルを補正する携帯装置、プログラム及び方法 | |
KR20130083176A (ko) | 자기장 지도 기반 보폭 추정 장치 및 이를 이용한 방법 | |
JP5957906B2 (ja) | 検出装置、検出プログラム、及び検出方法 | |
CN109945864B (zh) | 室内行车定位融合方法、装置、存储介质及终端设备 | |
CN117015719A (zh) | 用于确定刚体的运动状态的方法 | |
JP6516332B2 (ja) | 角速度センサを用いてユーザの前方方向を推定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
Sasaki et al. | A study on indoor positioning system based on attitude estimation by sensors and distance estimation by sokuiki sensor | |
YU | Dead reckoning algorithms for indoor localization | |
JP2016057126A (ja) | 電子機器及び進行方位推定プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151203 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161025 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20170123 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170327 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170411 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170801 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20170809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171024 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180202 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6285628 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |