JP2013110927A - 電気自動車のモータ制御装置 - Google Patents
電気自動車のモータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013110927A JP2013110927A JP2011256141A JP2011256141A JP2013110927A JP 2013110927 A JP2013110927 A JP 2013110927A JP 2011256141 A JP2011256141 A JP 2011256141A JP 2011256141 A JP2011256141 A JP 2011256141A JP 2013110927 A JP2013110927 A JP 2013110927A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- angular acceleration
- torque
- vehicle
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Abstract
【解決手段】 車両の車輪2を駆動する全モータ6の駆動トルクの総和である総駆動トルクをTt、車両質量をm、タイヤ半径をr、モータ6と車輪2間に挿入される減速機7の減速比を1/Rとする。車輪2の角加速度検出手段39で検出される角加速度が、次式W=k1×R×Tt/m/r2 、(k1:定数)で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する角加速度監視手段37を設ける。許容角加速度W外であると判定したときに、モータ駆動制御部33にモータの駆動トルクを減少させるスリップ対応トルク低下手段38を設ける。
【選択図】 図2
Description
この発明の他の目的は、タイヤのスリップ発生による異常トルクの増大を防止でき、安定走行が行える電気自動車を提供することである。
前記モータ6で駆動される車輪2の角加速度を検出する角加速度検出手段39と、
車両の車輪2を駆動する全モータ6の駆動トルクの総和である総駆動トルクをTt、車両質量をm、タイヤ半径をr、モータ6と車輪2間に挿入される減速機7の減速比を1/Rとした場合に、前記車輪2の前記角加速度検出手段39で検出される角加速度が、次式(1) 、
W=k1×R×Tt/m/r2 ……(1)
ただし、k1:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する角加速度監視手段37と、
この角加速度監視手段37が許容角加速度W外であると判定したときに、前記モータ駆動制御部33にモータの駆動トルクを減少させるスリップ対応トルク低下手段38
とを設けたことを特徴とする。
各量の単位は、Tt(Nm)、m(m)、r(w)、W(rad/s2 )である(以下、同様)。
すなわち、減速機7の出力トルクは、(モータの総駆動トルクTt)×(減速比の逆数R)であり、Tt×Rである。平地走行の場合、タイヤの接地点に生じる推進力Fは、減速機出力トルクTt×Rをタイヤ半径rで除した値であり、Tt×R×1/rである。理論上の加速度αは、F=mαの関係から、α=F/mであり、Tt×R×1/r×1/mである。角加速度に換算すると、理論上の角加速度wは、加速度αをタイヤ半径rで除して、Tt×R×1/r×1/m×1/rであり、整理すると、R×Tt/m/r2 である。この理論上の加速度wに、風圧等による外力、駆動伝達系の損失の影響の考慮や、ある程度のスリップを許容するための係数k1を乗算すると、上記の(1) の右辺となる。
前記係数k1は、1とすると僅かなスリップでもトルク低減させることになるため、1以上であることが必要であるが、2以上と大きくし過ぎるとスリップ防止の実効が得られなくなるため、試験やシミュレーション等に基づき、1〜2の範囲で適宜の値に定めるのが良い。また、スリップ対応トルク低下手段38により駆動トルクを減少させる程度は、適宜設定すれば良い。
すなわち、角加速度監視手段37は、前記登坂角度検出手段41で検出された車両登坂角度をa(rad)とした場合に、前記車輪2の前記角加速度検出手段39で検出される角加速度が、次式(2) 、
W=k2×R×Tt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r ……(2)
ただし、k2:定数(1〜2内の任意の値)、
g:重力の加速度、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する。前記車両登坂角度をaは、下り坂の場合は負の値とする。
第2の電気自動車のモータ制御装置20におけるその他の構成、効果は、第1の電気自動車のモータ制御装置と同様である。
すなわち、角加速度監視手段37は、車両につき仕様として設定された最大の車両登坂角度をaとした場合に、前記車輪2の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式(3) 、
W=k3×R×Tt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r ……(3)
ただし、k3:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する。
第3の電気自動車のモータ制御装置20におけるその他の構成、効果は、第1の電気自動車のモータ制御装置と同様である。
すなわち、角加速度監視手段37は、車両の車輪2を駆動する全モータ6の最大トルクの総和である総最大トルクをTmaxtとした場合に、前記車輪2の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式(4) 、
W=k4×R×Tmaxt/m/r2 ……(4)
ただし、k4:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する。
第4の電気自動車のモータ制御装置20におけるその他の構成、効果は、第1の電気自動車のモータ制御装置20と同様である。
すなわち、角加速度監視手段37は、車両の車輪2を駆動する全モータ6の最大トルクの総和である総最大トルクをTmaxtとした場合に、前記車輪2の角加速度検出手段39で検出される角加速度が、次式(5)
W=k2×R×Tmaxt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r ……(5)
ただし、k5:定数(1〜2内の任意の値)、
g:重力の加速度、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する。
第5の電気自動車のモータ制御装置20におけるその他の構成、効果は、第1または第2の電気自動車のモータ制御装置と同様である。
すなわち、角加速度監視手段37は、車両の車輪2を駆動する全モータ6の最大トルクの総和である総最大トルクをTmaxtとし、仕様として設定された最大の車両登坂角度をaとした場合に、前記車輪2の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式(6)
W=k3×R×Tmaxt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r ……(6)
ただし、k6:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する。
第6の電気自動車のモータ制御装置におけるその他の構成、効果は、第1または第3の電気自動車のモータ制御装置と同様である。
上記のように、各車輪2を個別にモータ駆動する車両では、駆動輪のうちの一部の車輪2が中に浮くなどすると、その車輪2のモータ6が加速されることになるため、その加速されたモータ6のみ、前記モータ駆動制御部33にモータの駆動トルクを減少させることが、走行の安定の上で好ましい。
インホイールモータ装置を用いた電気自動車であると、各輪2が独立して応答性の良いモータ6で駆動されるため、駆動車輪のスリップに対する制御が走行の安定性に大きく影響する。そのため、この発明によるスリップ低減の効果が、走行の安定性向上により効果的に発揮される。また、サイロイド減速機を用いるなど、インホイールモータ装置8等の減速機7の減速比が高い場合、モータ6の小型化に寄与するが、モータ6のトルクは拡大して車輪に伝達される。そのため、タイヤのスリップ防止やスリップによる異常トルク増大の防止はより重要となる。
角加速度検出手段39は、例えば、前記回転センサ24から得られるタイヤ回転速度の検出値を微分して角加速度を検出する手段等からなり、モータコントロール部29の一部として設けられていても、またモータコントロール部29とは独立したセンサとして設けられていても良い。登坂角度検出手段41は、例えば、車両の車体1の姿勢を検出するジャイロ等からなり、車体1の適宜の箇所に搭載されている。登坂角度検出手段41は、車体1の姿勢を検出するものに限らず、駆動系の監視等によって登坂角度を検出するものであっても良い。
W=k2×R×Tt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r ……(2)
ただし、k2:定数(1〜2内の任意の値)、
g:重力の加速度、
で計算される許容角加速度W(rad/s2)以内であるか否かを監視する手段である。前記車両登坂角度aは、下り坂の場合は負の値とする。
各量の単位は、Tt(Nm)、m(m)、r(w)、a(rad)、W(rad/s2 )、である(以下、同様)。
なお、角加速度監視手段37は、平地走行の場合は、上記の式(2) における右辺の「
sin(a)/m/r」の項が零になるため、結果的に、
次式(1) 、
W=k1×R×Tt/m/r2 ……(1)
ただし、k1:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視することになる。
角加速度監視手段37において、総駆動トルクTtの値は、インバータ装置22におけるモータ駆動制御部33で、電流計35の電流検出値等から認識している現在のモータ駆動トルクの値を、車両の全てのモータ6のインバータ装置22から得て加算することで求める。総駆動トルクTtの値は、ECU21で各インバータ装置22のモータ駆動制御部33より得た値を加算し、各インバータ装置22の角加速度監視手段37へ与えるようにしても良い。
車輪2の、風圧等の外力等を考慮しない理論上の角加速度wは、次のように、モータ6の総駆動トルクTt、車両質量m、タイヤ半径r、減速比を1/Rによって定まる。したがって、検出された車輪2の角加速度が前記理論上の角加速度wを超えていると、車輪2にスリップが生じていると推定される。
すなわち、減速機7の出力トルクは、(モータの総駆動トルクTt)×(減速比の逆数R)であり、Tt×Rである。平地走行の場合、タイヤの接地点に生じる推進力Fは、減速機出力トルクTt×Rをタイヤ半径rで除した値であり、Tt×R×1/rである。理論上の加速度αは、F=mαの関係から、α=F/mであり、Tt×R×1/r×1/mである。角加速度に換算すると、理論上の角加速度wは、加速度αをタイヤ半径rで除して、Tt×R×1/r×1/m×1/rであり、整理すると、R×Tt/m/r2 である。この理論上の加速度wに、風圧等による外力、駆動伝達系の損失の影響の考慮や、ある程度のスリップを許容するための係数k1を乗算すると、上記の(1) の右辺となる。この(1) 式の右辺は、(2) 式の右辺の第1項である(ただし、(2) 式では係数k2)。
したがって、坂道を走行するときは、(2) 式、
W=k2×R×Tt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r ……(2)
によって定まる許容角加速度Wを超える角加速度が検出された場合、スリップを生じていると推定できる。
なお、平地を走行する場合は、車両登坂角度aによって影響する加速度成分である「mg× sin(a)/m/r」の値が零となるため、(2) 式を用いることで、平地、坂道を問わず、スリップの推定が行える。
前記係数k1,k2は、1とすると僅かなスリップでもトルク低減させることになるため、1以上であることが必要であるが、2以上と大きくし過ぎるとスリップ防止や異常トルク増大の防止の実効が得られなくなるため、試験やシミュレーション等に基づき、1〜2の範囲で適宜の値に定めるのが良い。
すなわち、角加速度監視手段37は、車両につき仕様として設定された最大の車両登坂角度をaとした場合に、前記車輪2の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式(3) 、
W=k3×R×Tt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r ……(3)
ただし、k3:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視するようにしても良い。
すなわち、平地走行の場合、角加速度監視手段37は、車両の車輪2を駆動する全モータ6の最大トルクの総和である総最大トルクをTmaxtとした場合に、前記車輪2の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式(4) 、
W=k4×R×Tmaxt/m/r2 ……(4)
ただし、k4:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視するものとしても良い。
W=k2×R×Tmaxt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r
ただし、k5:定数(1〜2内の任意の値)、
g:重力の加速度、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視するものとしても良い。この場合の角度aは、登坂角度検出手段41で検出された車両登坂角度である。
W=k3×R×Tmaxt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r
ただし、k6:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視するものとしても良い。
2,3…車輪
4,5…車輪用軸受
6…モータ
7…減速機
8…インホイールモータ駆動装置
9,10…電動式のブレーキ
11…転舵機構
12…操舵機構
20…モータ制御装置
21…ECU
22…インバータ装置
24…回転センサ
28…パワー回路部
29…モータコントロール部
31…インバータ
32…PWMドライバ
33…モータ駆動制御部
34…トルク指令手段
37…加速度監視手段
38…スリップ対応トルク低下手段
39…角加速度検出手段
41…登坂角度検出手段
Claims (11)
- トルク指令手段から与えられたトルク指令に応じて、車輪を駆動するモータのトルクを制御するモータ駆動制御部を備えた電気自動車のモータ制御装置において、
前記モータで駆動される車輪の角加速度を検出する角加速度検出手段と、
車両の車輪を駆動する全モータの駆動トルクの総和である総駆動トルクをTt、車両質量をm、タイヤ半径をr、モータと車輪間に挿入される減速機の減速比を1/Rとした場合に、いずれかの車輪の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式、
W=k1×R×Tt/m/r2
ただし、k1:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する角加速度監視手段と、
この角加速度監視手段が許容角加速度W外であると判定したときに、前記モータ駆動制御部にモータの駆動トルクを減少させるスリップ対応トルク低下手段
とを設けたことを特徴とする電気自動車のモータ制御装置。 - トルク指令手段から与えられたトルク指令に応じて、車輪を駆動するモータのトルクを制御するモータ駆動制御部を備えた電気自動車のモータ制御装置において、
前記モータで駆動される各車輪の角加速度を検出する角加速度検出手段と、
車両の登坂角度を検出する登坂角度検出手段と、
車両の車輪を駆動する全モータの駆動トルクの総和である総駆動トルクをTt、車両質量をm、タイヤ半径をr、モータと車輪間に挿入される減速機の減速比を1/R、前記登坂角度検出手段で検出された車両登坂角度をaとした場合に、いずれかの車輪の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式、
W=k2×R×Tt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r
ただし、k2:定数(1〜2内の任意の値)、
g:重力の加速度、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する角加速度監視手段と、
この角加速度監視手段が許容角加速度W外であると判定したときに、前記モータ駆動制御部にモータの駆動トルクを減少させるスリップ対応トルク低下手段
とを設けたことを特徴とする電気自動車のモータ制御装置。 - トルク指令手段から与えられたトルク指令に応じて、車輪を駆動するモータのトルクを制御するモータ駆動制御部を備えた電気自動車のモータ制御装置において、
前記モータで駆動される各車輪の角加速度を検出する角加速度検出手段と、
車両の車輪を駆動する全モータの駆動トルクの総和である総駆動トルクをTt、車両質量をm、タイヤ半径をr、モータと車輪間に挿入される減速機の減速比を1/R、車両につき仕様として設定された最大の車両登坂角度をaとした場合に、いずれかの車輪の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式、
W=k3×R×Tt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r
ただし、k3:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する角加速度監視手段と、
この角加速度監視手段が許容角加速度W外であると判定したときに、前記モータ駆動制御部にモータの駆動トルクを減少させるスリップ対応トルク低下手段
とを設けたことを特徴とする電気自動車のモータ制御装置。 - トルク指令手段から与えられたトルク指令に応じて、車輪を駆動するモータのトルクを制御するモータ駆動制御部を備えた電気自動車のモータ制御装置において、
前記モータで駆動される各車輪の角加速度を検出する角加速度検出手段と、
車両の車輪を駆動する全モータの最大トルクの総和である総最大トルクをTmaxt、車両質量をm、タイヤ半径をr、モータと車輪間に挿入される減速機の減速比を1/Rとした場合に、いずれかの車輪の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式、
W=k4×R×Tmaxt/m/r2
ただし、k4:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する角加速度監視手段と、
この角加速度監視手段が許容角加速度W外であると判定したときに、前記モータ駆動制御部にモータの駆動トルクを減少させるスリップ対応トルク低下手段
とを設けたことを特徴とする電気自動車のモータ制御装置。 - トルク指令手段から与えられたトルク指令に応じて、車輪を駆動するモータのトルクを制御するモータ駆動制御部を備えた電気自動車のモータ制御装置において、
前記モータで駆動される各車輪の角加速度を検出する角加速度検出手段と、
車両の登坂角度を検出する登坂角度検出手段と、
車両の車輪を駆動する全モータの最大トルクの総和である総最大トルクをTmaxt、車両質量をm、タイヤ半径をr、モータと車輪間に挿入される減速機の減速比を1/R、前記登坂角度検出手段で検出された車両登坂角度をaとした場合に、いずれかの車輪の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式、
W=k2×R×Tmaxt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r
ただし、k5:定数(1〜2内の任意の値)、
g:重力の加速度、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する角加速度監視手段と、
この角加速度監視手段が許容角加速度W外であると判定したときに、前記モータ駆動制御部にモータの駆動トルクを減少させるスリップ対応トルク低下手段
とを設けたことを特徴とする電気自動車のモータ制御装置。 - トルク指令手段から与えられたトルク指令に応じて、車輪を駆動するモータのトルクを制御するモータ駆動制御部を備えた電気自動車のモータ制御装置において、
前記モータで駆動される各車輪の角加速度を検出する角加速度検出手段と、
車両の車輪を駆動する全モータの最大トルクの総和である総最大トルクをTmaxt、車両質量をm、タイヤ半径をr、モータと車輪間に挿入される減速機の減速比を1/R、仕様として設定された最大の車両登坂角度をaとした場合に、いずれかの車輪の前記角加速度検出手段で検出される角加速度が、次式、
W=k3×R×Tmaxt/m/r2 +mg× sin(a)/m/r
ただし、k6:定数(1〜2内の任意の値)、
で計算される許容角加速度W以内であるか否かを監視する角加速度監視手段と、
この角加速度監視手段が許容角加速度W外であると判定したときに、前記モータ駆動制御部にモータの駆動トルクを減少させるスリップ対応トルク低下手段
とを設けたことを特徴とする電気自動車のモータ制御装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれか1項において、前記モータは、前記電気自動車の車輪を個別に駆動するモータである電気自動車のモータ制御装置。
- 請求項7において、前記スリップ対応トルク低下手段は、前記角加速度検出手段で検出される角加速度が前記許容角加速度W外である車輪を駆動するモータのみ、前記モータ駆動制御部にモータの駆動トルクを減少させる電気自動車のモータ制御装置。
- 請求項7または請求項8において、前記モータは、一部または全体が車輪内に配置されて前記モータと減速機とを含むインホイールモータ装置を構成する電気自動車のモータ制御装置。
- 請求項1ないし請求項9のいずれか1項において、前記電気自動車が前記モータの回転を減速する減速機を備え、この減速機は1/4以上の高減速比を有するサイロイド減速機である電気自動車のモータ制御装置。
- 請求項1ないし請求項11のいずれか1項に記載の電気自動車のモータ制御装置を備えた電気自動車。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011256141A JP5829497B2 (ja) | 2011-11-24 | 2011-11-24 | 電気自動車のモータ制御装置 |
PCT/JP2012/080323 WO2013077409A1 (ja) | 2011-11-24 | 2012-11-22 | 電動車両制御装置 |
US14/359,726 US9550435B2 (en) | 2011-11-24 | 2012-11-22 | Electric vehicle control device |
CN201280057647.7A CN103946060B9 (zh) | 2011-11-24 | 2012-11-22 | 电动车辆控制装置 |
EP12851692.9A EP2783906B1 (en) | 2011-11-24 | 2012-11-22 | Electric vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011256141A JP5829497B2 (ja) | 2011-11-24 | 2011-11-24 | 電気自動車のモータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013110927A true JP2013110927A (ja) | 2013-06-06 |
JP5829497B2 JP5829497B2 (ja) | 2015-12-09 |
Family
ID=48707156
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011256141A Active JP5829497B2 (ja) | 2011-11-24 | 2011-11-24 | 電気自動車のモータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5829497B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017530688A (ja) * | 2014-09-16 | 2017-10-12 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 電気モータのモーメントに基づく車輪安定性制御 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08182119A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-12 | Toyota Motor Corp | 電気自動車用走行用モータの制御方法 |
JP2006141104A (ja) * | 2004-11-11 | 2006-06-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のモータトラクション制御装置 |
JP2006283591A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Hitachi Ltd | 車両駆動力装置 |
JP2007252045A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駆動制御装置、自動車及び車両用駆動制御方法 |
JP2007282357A (ja) * | 2006-04-05 | 2007-10-25 | Toyota Motor Corp | 車両駆動用電源システム |
JP2011061945A (ja) * | 2009-09-09 | 2011-03-24 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 電気自動車の車輪スリップ制御装置 |
-
2011
- 2011-11-24 JP JP2011256141A patent/JP5829497B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08182119A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-12 | Toyota Motor Corp | 電気自動車用走行用モータの制御方法 |
JP2006141104A (ja) * | 2004-11-11 | 2006-06-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のモータトラクション制御装置 |
JP2006283591A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Hitachi Ltd | 車両駆動力装置 |
JP2007252045A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駆動制御装置、自動車及び車両用駆動制御方法 |
JP2007282357A (ja) * | 2006-04-05 | 2007-10-25 | Toyota Motor Corp | 車両駆動用電源システム |
JP2011061945A (ja) * | 2009-09-09 | 2011-03-24 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 電気自動車の車輪スリップ制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017530688A (ja) * | 2014-09-16 | 2017-10-12 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 電気モータのモーメントに基づく車輪安定性制御 |
US10166871B2 (en) | 2014-09-16 | 2019-01-01 | Robert Bosch Gmbh | Wheel stability control based on the moment of an electrical motor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5829497B2 (ja) | 2015-12-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5562277B2 (ja) | 電気自動車 | |
WO2013077409A1 (ja) | 電動車両制御装置 | |
JP5784930B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP5832868B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP5985178B2 (ja) | モータの制御装置 | |
JP5562276B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP5657426B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP5705585B2 (ja) | 電気自動車 | |
WO2012114902A1 (ja) | 電気自動車 | |
JP5886008B2 (ja) | 電気自動車のモータ制御装置 | |
JP5657425B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP5731233B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP5735305B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP5731593B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP5731234B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP5851812B2 (ja) | 電動車両制御装置および電動車両 | |
JP5829497B2 (ja) | 電気自動車のモータ制御装置 | |
JP6199454B2 (ja) | モータの制御装置 | |
JP5985724B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP5856233B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP2014209843A (ja) | 電気自動車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150630 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150827 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151022 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5829497 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |