JP2013105474A - 物体認識システム及び物体認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体認識部34は、速度検出部32で検出された物体の速度に応じて、撮像装置1、2で取得された撮像データに含まれる物体の画像をサイズ変更し、その変更後の撮像データとテンプレートデータとをマッチングして物体を認識するので、精度高く物体認識ができる。
【選択図】 図1
Description
以下図面を用いて本発明の実施の形態1を説明する。図1は実施の形態1に係る物体認識システムの構成図である。図2は実施の形態1における第1の撮像装置と第2の撮像装置の配置を説明するための図である。図3は実施の形態1における撮像データに含まれる物体である車両の画像を表す図である。図4は実施の形態1における車両を正面から見た図である。図5は実施の形態1に係る物体認識部の構成図である。図6は実施の形態1における撮像データに含まれる車両の画像のサイズ変更を説明するための図である。図7は実施の形態1の動作を説明するフローチャートである。
以下図面を用いて本発明の実施の形態2について説明する。図8は実施の形態2に係る物体認識システムの構成図である。図9は実施の形態2における第1の撮像装置と速度計の配置を説明するための図である。図10は実施の形態2の動作を説明するフローチャートである。実施の形態1の画像表示システムの構成に相当する部分には図1と同一符号を付してその説明を省略する。
以下図面を用いて本発明の実施の形態3について説明する。図11は実施の形態3に係る物体認識部の構成図である。図12は実施の形態3に係る高度ヒストグラム算出処理の一例を説明するための図である。図13は実施の形態3における撮像データに対しての検知フラグ算出処理の一例を説明するための図である。図14は実施の形態3の動作を説明するフローチャートである。図15は実施の形態3に係る高度ヒストグラム算出処理の他の例を説明するための図である。図16は実施の形態3における撮像データに対しての検知フラグ算出処理の他の例を説明するための図である。実施の形態1の画像表示システムの構成に相当する部分には図1と同一符号を付してその説明を省略する。
以下図面を用いて本発明の実施の形態4について説明する。図17は実施の形態4に係る物体認識部の構成図である。実施の形態1の画像表示システムの構成に相当する部分には図1と同一符号を付してその説明を省略する。
2 第2の撮像装置
3 物体認識装置
31 撮像データ保存部
32 物体検知部
33 速度検出部
34 物体認識部
340 速度比較部
341 画像サイズ変更部
342 判定部
343 認識処理部
344、344a 平均化処理部
345、345a ヒストグラム算出領域設定部
346、346a 高度ヒストグラム算出部
347、347a データ存在確率算出部
348、348a 検知フラグ生成部
4 速度計
Claims (9)
- 物体が通過する所定領域にレーザ光を照射して得た撮像データを出力する撮像手段と、
前記物体が通過する速度を検出する物体速度検出手段と、
前記撮像手段から出力された前記撮像データに含まれる前記物体の画像のサイズを前記検出速度に応じて変更し、変更後の撮像データと基準速度に対応するテンプレートデータとを比較することにより前記物体又は前記物体の一部を認識する物体認識手段とを備えることを特徴とする物体認識システム。 - 前記物体認識手段は、
前記基準速度に対する前記検出速度の割合に基づいて前記物体又は前記物体の一部の画像の通過方向の長さを変更してサイズを変更するサイズ変更部と、
前記サイズ変更部で変更された画像を有する前記撮像データと対象物の特徴量を有する前記テンプレートデータとでパターンマッチング処理を行い、前記撮像データが前記対象物の特徴量を有するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記撮像データが前記対象物の特徴量を有すると判定された場合に、前記物体又は前記物体の一部を前記対象物と認識する認識処理部とを有することを特徴とする請求項1に記載の物体認識システム。 - 前記撮像手段は、
前記物体が通過する第1の領域にレーザ光を照射して取得した第1の撮像データを出力する第1の撮像部と、前記第1の撮像部に対して前記物体の通過方向に所定間隔をおいて配置され、前記物体が通過する第2の領域にレーザ光を照射して取得した第2の撮像データを出力する第2の撮像部とを有し、
前記物体速度検出手段は、
前記第1の撮像データから前記第1の領域内の前記物体を検知したことを示す第1の検知信号を出力し、前記第2の撮像データから前記第2の領域内の前記物体を検知したことを示す第2の検知信号を出力する物体検知部と、
前記第1の検知信号と前記第2の検知信号との入力の時間差から前記物体の通過する速度を検出する速度検出部とを有し、
前記物体認識手段は、前記第1の撮像データ又は前記第2の撮像データのいずれかに含まれる前記物体の画像のサイズを変更して前記物体又は前記物体の一部を認識することを特徴とする請求項1又は2に記載の物体認識システム。 - 前記物体認識手段は、
前記検出速度と予め設定した速度閾値とを比較する速度比較部を有し、
前記検出速度が前記速度閾値よりも速い場合には前記撮像データに含まれる前記物体の画像のサイズを前記検出速度に応じて変更し、変更後の撮像データと基準速度に対応するテンプレートデータとを比較して前記物体又は前記物体の一部を認識し、
前記検出速度が前記速度閾値よりも遅い場合又は前記物体の速度が検出されない場合には、前記撮像データの高度方向について算出したヒストグラムから検知フラグを生成し、前記検知フラグのパターンから前記物体又は前記物体の一部を認識することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の物体認識システム。 - 前記物体認識手段は、
前記検出速度が前記速度閾値よりも遅い場合又は前記物体の速度が検出されない場合に、前記撮像データの高度方向についてのヒストグラムを算出する高度ヒストグラム算出部と、
前記高度ヒストグラム算出部で算出された前記高度ヒストグラムのうち所定数以上の前記撮像データが存在する割合をデータ存在確率として算出するデータ存在確率算出部と、
前記データ存在確率算出部で算出された前記データ存在確率と予め設定された閾値とを比較して前記検知フラグを生成する検知フラグ生成部とを有し、
前記認識処理部は、前記検知フラグ生成部で生成された前記検知フラグのパターンから前記物体又は前記物体の一部を認識することを特徴とする請求項4に記載の物体認識システム。 - 前記高度ヒストグラム算出部は、前記撮像データを高度方向に分割してN個のビンを作成し、
前記データ存在確率算出部は、前記ビンの個数Nに対する前記撮像データが所定数よりも多く格納されたビンの個数nの比率n/Nを前記データ存在確率として算出することを特徴とする請求項5に記載の物体認識システム。 - 前記物体認識手段は、
前記検出速度が前記速度閾値よりも速い場合に、前記検出速度に応じて画像サイズが変更された撮像データと基準速度に対応するテンプレートデータとを比較した結果と、前記撮像データの高度方向について算出したヒストグラムから生成された前記検知フラグのパターンとに基づいて前記物体又は前記物体の一部を認識することを特徴とする請求項4乃至6のいずれかに記載の物体認識システム。 - 前記物体は車両であるとともに、前記物体の一部は車軸であることを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の物体認識システム。
- 物体が通過する所定領域にレーザ光を照射して得られた撮像データが入力され物体又は物体の一部を認識する物体認識装置であって、
前記物体が通過する速度を検出する物体速度検出手段と、
前記物体速度検出手段で検出された速度に応じて、入力された前記撮像データに含まれる前記物体の画像のサイズを変更し、変更後の撮像データと基準速度に対応するテンプレートデータとを比較することにより前記物体又は前記物体の一部を認識する物体認識手段とを備えることを特徴とする物体認識装置。
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JP2016085619A (ja) * | 2014-10-27 | 2016-05-19 | 株式会社日立製作所 | 画像処理装置、画像処理方法、poi情報作成システム、警告システム、及び誘導システム |
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2011
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