JP2013088307A - シート体の縁部検出センサ - Google Patents

Abstract

【課題】生地などのシート体の縁部を正確に検出することができる。
【解決手段】当接部材２０と、当接部材２０に面当接しているシート体Ｗへ向けて検出光を投光する投光部２と、投光部２が投光した検出光を受光する受光部３と、受光部３の受光量を基にシート体Ｗを検出する検出部３５とを備え、投光部２は、シート体Ｗとその縁部Ｗａから外れた外領域とにわたって検出光を投光できるように並設された複数の投光口２ａを有し、受光部３は投光口２ａに個別に対応する受光口３ａを有し、検出部３５は受光口３ａに個別に対応する判断部を有している。
【選択図】図１

Description

本発明は、シート体の縁部検出センサに関する。

半袖のアンダーシャツやＴシャツ等を製作する自動縫製ラインでは、例えば、生地を２つに折りたたみ、生地の縁部を合わせて、ミシンにて縁縫い等を行うときがある。生地を折りたたんで、折りたたんだ縁部同士をズレなく正確に合わせるためには、生地を折りたたむ前に縁部の位置を正確に検出する必要がある。このように、生地を折りたたむ際など、生地の縁部の位置を正確に検出することは重要なことである。生地の縁部を検出する技術ではないが、検出対象物を検出する技術として、特許文献１に示すものがある。

特許文献１のファイバーセンサは、複数のファイバーセンサの投光側に同一光源を用いて、検出対象物を検出している。

特開平０３−１１５８８９号公報

特許文献１では、複数のファイバーセンサを用いて検出対象物を検出するものであるが、検出物がどのようなものであるか特定されておらず、生地などのシート体を検出することについて詳細に述べられていない。そのため、このような技術を用いたとしても、生地などのシート体の縁部を正確に検出することが難しいのが実情であり、新たに、シート体の縁部を検出するための技術の確立が必要であった。

そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、生地などのシート体の縁部を正確に検出することができるシート体の縁部検出センサを提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明は、次の手段を講じた。即ち、本発明に係るシート体の縁部検出センサは、シート体の一方面と面当接する当接部材と、前記当接部材に当接しているシート体へ向けて検出光を投光する投光部と、前記投光部が投光した検出光を受光可能なように設けられた受光部と、前記受光部の受光量を基に前記シート体の有無を検出する検出部とを備え、前記投光部は、前記当接部材に当接しているシート体と当該シート体の縁部から外れた外領域とにわたって検出光を投光できるように並設された複数の投光口を有し、前記受光部は前記投光部の投光口に個別に対応する受光口を有し、前記検出部は前記受光部の受光口に個別に対応する判断部を有していることを特徴とする。

前記投光部及び受光部は、直径φが２ｍｍ以下の光ファイバで形成される導光部材を有したものとするのが好適である。
前記投光口及び受光口は、２ｍｍ以下の配置ピッチで並設されていることが好適である。
前記投光部及び受光部は互いに隣接して設けられていると共に、前記当接部材から離れた対向位置で当該当接部材へ向けて配置されており、前記当接部材には、前記投光部が投光した検出光を透過させる窓部と、前記窓部を閉鎖して前記検出光を前記受光部へ向けて反射させるシャッター部材とが設けられたものとすることができる。

前記当接部材から離れた対向位置に当該当接部材と相対的に近接離反可能となる支持部材が備えられており、これら当接部材と支持部材とによって前記シート体を扁平に把持した状態で前記投光部と受光部とによる検出光の投受光が可能となっているものとすることができる。
前記支持部材には、前記シート体と当接する面に前記投光部及び受光部が設けられていると共に、当該支持部材に対して前記当接部材を近接離反動作させるニップ機構が設けられているものとするのがよい。

本発明によれば、生地などのシート体の縁部を正確に検出することができる。

縁部検出センサを備えた把持装置を示した側面図であって（ａ）はシート体を把持する前の状態であり（ｂ）はシート体の把持状態である。 縁部検出センサを備えた把持装置を斜め下方から見上げる状態で示した斜視図である。 縁部検出センサを示した斜視図である。 支持部材の押圧面を示した正面図である。 （ａ）は当接部材の窓部を開放させたときに当接部材と支持部材とでシート体を把持した状態を示す側断面図であり（ｂ）は当接部材の窓部を閉鎖させたときに当接部材と支持部材とでシート体を把持した状態を示す側断面図である。 高反射性のシート体を検出する場合の説明図（図５（ａ）のＡ矢視に相当）である。 非反射性乃至低反射性のシート体を検出する場合の説明図（図５（ｂ）のＢ矢視に相当）である。 （ａ）は高反射性のシート体を検出するうえで受光量に閾値を設定する場合の関係図であり（ｂ）は非反射性乃至低反射性のシート体を検出するうえで受光量に閾値を設定する場合の関係図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき説明する。
図１乃至図８は、本発明に係る縁部検出センサ１の第１実施形態を示している。このうち図２はこの縁部検出センサ１を用いて構成した把持装置５を示した斜視図であり、図１は、この把持装置５によってシート体Ｗを把持する状況を説明した側面図である。また図３は、縁部検出センサ１が具備する投光部２及び受光部３の取付状況を示した斜視図である。

図２及び図３に示すように、把持装置５は、シート体Ｗの四隅などを把持して持ち上げ、移載や積層などをするのに適した装置として構成されている。そして、この把持装置５がシート体Ｗを把持する部分で、シート体Ｗの縁部Ｗａを高精度に検出することができるように、縁部検出センサ１が用いられている。
なお、シート体Ｗは生地などとする。生地の材質は何ら限定されるものではなく、天然素材でも化繊素材でもよいし、場合によっては不織布やフェルトなどでもよい。また、生地の形態は編地としても織地としてもよい。その他、シート体Ｗは樹脂シート、紙などとしてもよい。当然に、シート体Ｗの形状は何ら限定されるものではない。本実施形態では、衣類などを仕立てるうえで必要とされる長方形状をしたパーツ生地を、シート体Ｗとして例示する。

まず、把持装置５の全体構成を説明する。
この把持装置５は、長方形状の板状に形成された上部基枠１１の下部に、四隅に分かれて移動機構１０が設けられており、これら各移動機構１０にニップ機構１４が吊り下げ状に設けられ、これら各ニップ機構１４に縁部検出センサ１が組み込まれるようになっている。

以下では、説明の便宜上、シート体Ｗの長辺方向（図１の左右方向）を左右方向とおき、シート体Ｗの短辺方向を前後方向とおくものとする。なお、図２に、前後・左右方向を付記しておく。そして、シート体Ｗの左右両側の縁部Ｗａを、把持及び検出の対象とする場合について説明する。
移動機構１０は、軸方向を左右方向へ向けて上部基枠１１の下面に架設したガイドバー１２に沿って、ニップ機構１４（後述するニップ駆動部２２）を左右方向に移動可能に保持させたものである。

そのため、左右に離れて設けられた移動機構１０を同時に作動させることにより、これら両移動機構１０で保持するニップ機構１４同士を相互に近接離反させることができる。なお、シート体Ｗの左右方向長さが小さい場合などであれば、左右一方の移動機構１０の
みを作動させて、片側のニップ機構１４を左右移動させるようにしてもよい。
この移動機構１０には、例えば、エアシリンダやソレノイドなどを駆動源とする高速駆動機構を用いたり、ステッピングモータやサーボモータ等の高精度制御が可能なモータ、或いはその他の一般モータを駆動源とする電動機構を用いたりすることができる。

ニップ機構１４は、左右方向に離れて対向配置された当接部材２０及び支持部材２１と、これら当接部材２０及び支持部材２１を相対的に近接離反させるニップ駆動部２２とを有している。
当接部材２０は、ニップ駆動部２２によって駆動される方の部材であって、シート体Ｗをその左右方向外方（左方の縁部Ｗａについてはその左方側を言い、右方の縁部Ｗａについてはその右方側を言う）から掬い上げるようにする。

この当接部材２０は、板素材を上下中間部で屈曲するなどして形成したものであって、屈曲部２４よりも下側に、掬い角に合わせてシート体Ｗの一方面（以下、裏面という）と面当接するようになる押圧面２０ａが形成されている。また、この当接部材２０は、屈曲部２４よりも上側に、ニップ駆動部２２との連結部２３が形成されている。
この当接部材２０には、図３に示すように、押圧面２０ａの中央部を表裏へ開通させた窓部３０が設けられており、また当接部材２０の外向き面（押圧面２０ａとは反対側の面）に、窓部３０を開放状態と閉鎖状態とに切り換えることができるシャッター部材３１が設けられている。

シャッター部材３１は、例えば、ステンレス板などの反射率の高い素材で形成されている。
本実施形態では、当接部材２０に対し、揺動ピン３２を支点としてシャッター部材３１を揺動自在に設けることにより、このシャッター部材３１の揺動で窓部３０を開放又は閉鎖する構造を採用している。しかし、窓部３０の両側に配置するガイドレールに沿ってシャッター部材３１を摺動自在に設けることにより、このシャッター部材３１の摺動で窓部３０を開放又は閉鎖する構造を採用してもよい。

この当接部材２０と対向して設けられた支持部材２１は、ニップ駆動部２２に対して固定される方の部材であって、当接部材２０が掬い上げたシート体Ｗの縁部Ｗａを当て止めする。
この支持部材２１は、当接部材２０の押圧面２０ａに略対応する大きさを有する板片状に形成されており、当接部材２０へ向く側に押圧面２１ａが形成されている。この押圧面２１ａは、当接部材２０の押圧面２０ａと略同じ高さで、且つ面平行となるように傾斜して配置されている。

ニップ駆動部２２は、支持部材２１に対して当接部材２０を最も近接させたときに、支持部材２１の押圧面２１ａと当接部材２０の押圧面２０ａとをそれぞれシート体Ｗと面当接させ、これによってシート体Ｗを扁平に均して把持できるようにしている。またニップ駆動部２２は、支持部材２１から当接部材２０を離した状態で停止させることができるようになっている。

このニップ駆動部２２には、例えば、エアシリンダやソレノイドなどを駆動源とする高速駆動機構を用いたり、ステッピングモータやサーボモータ等の高精度制御が可能なモータ、或いはその他の一般モータを駆動源とする電動機構を用いたりすることができる。
次に、縁部検出センサ１について説明する。
この縁部検出センサ１は、図３に示すように、検出光を投光（照射）する投光部２と、この投光部２が投光した検出光を受光する受光部３と、この受光部３の受光量を基にシート体Ｗの有無を検出する検出部３５（図１及び図２参照）とを有している。

投光部２及び受光部３は、いずれも、ニップ機構１４の支持部材２１に対して、その押圧面２１ａから当接部材２０の押圧面２０ａへ向かう状態で設けられている。これにより、この縁部検出センサ１では、当接部材２０と支持部材２１とでシート体Ｗを把持したときに、このシート体Ｗへ向けて投光部２と受光部３との間で検出光の投受光ができるようになっている。

投光部２は、複数の投光口２ａと、各投光口２ａごとに設けられた複数の導光部材とを
有して成る。導光部材は光ファイバ２６Ａによって形成してあり、この光ファイバ２６Ａの先端部を研磨などによってファイバ軸に垂直な鏡面状にすることで、この鏡面部分で投光口２ａを形成させてある。従って、導光部材によってその根本側から投光口２ａへ向けて検出光を導き、この投光口２ａから検出光を投光することができる。

各投光口２ａは、図４に示すように、前後方向で一列に並設されている。また、互いに隣り合う投光口２ａ同士が可及的に近接するように、相互間隔を詰めて配置されている。
投光口２ａを前後方向で一列に並設する場合は、光ファイバ２６Ａは、直径が２ｍｍ以下のものを用いるのが好ましい。このようにすることで、光ファイバ２６Ａの先端部（支持部材２１へ貫通させる部分）を隙間無く詰めることができ、投光口２ａの配置ピッチ[隣接する投光口２ａ（光ファイバ２６Ａ）において配列方向（前後方向）の中心間距離]を２ｍｍ以下とすることができる。言うまでもなく、光ファイバ２６Ａとして、直径の細いものを使うほど、シート体Ｗの検出精度を高めることが可能となる。投光口２ａを前後方向で一列に並設する場合は、光ファイバ２６Ａの直径が２ｍｍを超えると、検出精度は著しく低下して、実用には不向きとなる。

本実施形態では、直径１ｍｍの光ファイバ２６Ａを６本用いて、配置ピッチを１．１ｍｍとした。従って、支持部材２１に対して光ファイバ２６Ａの先端部を貫通させるための貫通孔は、隣合う孔同士を長孔状ではなく、ダルマ孔状（孔と孔の間に鋭角な括れ突起を対向させて残した連通孔）とすることができる。その結果、各光ファイバ２６Ａの位置決めを高精度で行える効果と、各光ファイバ２６Ａの位置ズレを防止できる効果が得られている。

受光部３についても前記した投光部２と略同じ構成であるが、以下再記する。
すなわち、この受光部３は、複数の受光口３ａと、各受光口３ａごとに設けられた複数の導光部材とを有して成る。導光部材は光ファイバ２６Ｂによって形成してあり、この光ファイバ２６Ｂの先端部を研磨などによってファイバ軸に垂直な鏡面状にすることで、この鏡面部分で受光口３ａを形成させてある。従って、受光口３ａで受光した検出光を導光部材によってその根本側へ導くことができる。

各受光口３ａは、前後方向で一列に並設されている。また、互いに隣り合う受光口３ａ同士が可及的に近接するように、相互間隔を詰めて配置されている。
受光口３ａを前後方向で一列に並設する場合は、光ファイバ２６Ｂは、直径が２ｍｍ以下のを用いるのが好ましい。このようにすることで、光ファイバ２６Ｂの先端部（支持部材２１へ貫通させる部分）を隙間無く詰めることができ、受光口３ａの配置ピッチ[隣接する受光口３ａ（光ファイバ２６Ｂ）において配列方向（前後方向）の中心間距離]を２ｍｍ以下とすることができる。言うまでもなく、光ファイバ２６Ｂとして、直径の細いものを使うほど、シート体Ｗの検出精度を高めることが可能となる。受光口３ａを前後方向で一列に並設する場合は、光ファイバ２６Ｂの直径が２ｍｍを超えると、検出精度は著しく低下して、実用には不向きとなる。

本実施形態では、直径１ｍｍの光ファイバ２６Ｂを６本用いて、配置ピッチを１．１ｍｍとした。従って、支持部材２１に対して光ファイバ２６Ｂの先端部を貫通させるための貫通孔は、隣合う孔同士を長孔状ではなく、ダルマ孔状（孔と孔の間に鋭角な括れ突起を対向させて残した連通孔）とすることができる。その結果、各光ファイバ２６Ｂの位置決めを高精度で行える効果と、各光ファイバ２６Ｂの位置ズレを防止できる効果が得られている。

なお、投光部２の各投光口２ａと受光部３の各受光口３ａとは、上下方向に２段に配置されている。図例では、受光口３ａが上段側で投光口２ａが下段側としているが、上下逆としてもよい。そして、投光口２ａから投光された検出光をその直上の受光口３ａが受光するように、上下で対を成す関係とされている。
一方、検出部３５は、受光部３が受光した受光量に基づいて、シート体Ｗの縁部の有無を検出するところである。そのために、この検出部３５は、複数（投光部２の投光口２ａ数や受光部３の受光口３ａ数と同数）の判断部（図示略）を有したものとされている。すなわち、投光部２が有する光ファイバ２６Ａ（導光部材）の根本部と、受光部３が有する
光ファイバ２６Ｂ（導光部材）の根本部とが、互いに１対１対応とされて一つの判断部と接続される。

個々の判断部では、投光部２の各光ファイバ２６Ａから検出光を投光させたときに、受光部３の各光ファイバ２６Ｂで検出光を受光したか否か、或いは、受光した検出光の受光量が所定の閾値に対して強いか弱いか、につき、判別を行う。
なお、図１（ａ）に示すように、検出部３５において、投光部２の光ファイバ２６Ａが接続される部分にはＬＥＤ等の投光素子３５ａが設けられ、受光部３の光ファイバ２６Ｂが接続される部分には受光素子３５ｂが設けられている。各判断部では、投光素子３５ａと受光素子３５ｂとの間で投受光する検出光の周波数を、それぞれ異ならせてあり、各判断部が誤検出を起こさないように対処してある。

次に、把持装置５及び縁部検出センサ１の動作について説明する。
まず図１（ａ）に示すように、シート体Ｗの左右方向長さに応じて左右の移動機構１０を作動させ、シート体Ｗにおける左右両側の縁部Ｗａを把持できる位置へ左右のニップ機構１４を移動させる。
次に、上部基枠１１を下降させる。そして左右のニップ機構１４を作動させ、図１（ｂ）に示すように、当接部材２０を支持部材２１へ近接移動させ、当接部材２０と支持部材２１とでシート体Ｗの縁部Ｗａを把持させる。このとき、シート体Ｗの縁部Ｗａは、当接部材２０の押圧面２０ａと支持部材２１の押圧面２１ａとにそれぞれ面当接された状態として両面から押圧されることで扁平化され、その結果、皺や反りなどが伸ばされた状態でしっかりと固定される。

このような把持状態となった段階で、縁部検出センサ１がシート体Ｗの検出を行う。縁部検出センサ１によるシート体Ｗの検出は、シート体Ｗが高反射性の素材（例えば、シート表面が白色である場合など）であるか、或いは、シート体Ｗが非反射性乃至低反射性の素材（例えば、シート表面が黒色である場合など）であるかによって、以下のような違いがある。

すなわち、高反射性のシート体Ｗの場合は、図５（ａ）に示すように、当接部材２０に設けられたシャッター部材３１を予め開いておき、窓部３０を開放させておく。
このようにすることで、図６に示すように、投光部２の全６つの投光口２ａで投光された検出光のうち、シート体Ｗによって覆われた投光口２ａ（図６中の右側４つの投光口２ａ）から投光された検出光は、シート体Ｗで反射して、それぞれ直上の受光口３ａで受光される。

しかし、シート体Ｗの縁部Ｗａから外れた外領域に相当する投光口２ａ（図６中の左側２つの投光口２ａ）から投光された検出光は、窓部３０を通過してしまい、それらの直上の受光口３ａでは受光されない。このような受光部３（６つの受光口３ａ）による検出光の受光の有無を、反射表として図６中に付記した。
一方、非反射性乃至低反射性のシート体Ｗの場合は、図５（ｂ）に示すように、当接部材２０に設けられたシャッター部材３１を予め閉じておき、窓部３０を閉鎖させておく。

このようにすることで、図７に示すように、投光部２の全６つの投光口２ａで投光された検出光のうち、シート体Ｗの縁部Ｗａから外れた外領域に相当する投光口２ａ（図７中の左側２つの投光口２ａ）から投光された検出光は、窓部３０を閉鎖しているシャッター部材３１で反射して、それぞれ直上の受光口３ａで受光される。
しかし、シート体Ｗによって覆われた投光口２ａ（図７中の右側４つの投光口２ａ）から投光された検出光は、シート体Ｗで全く又は殆ど反射しないことから、それらの直上の受光口３ａでは受光されない。このような受光部３（６つの受光口３ａ）による検出光の受光の有無を、反射表として図７中に付記した。

このような反射表（図６及び図７参照）の結果に基づき、検出部３５は、シート体Ｗを検出している受光口３ａと非検出の受光口３ａとの間に、シート体Ｗの縁部Ｗａが存在すると判断する。
把持装置５は、シート体Ｗを移載又は積層する位置へ向けて上部基枠１１を移動させた後、検出部３５による前記の検出結果に基づき、上部基枠１１を停止させる位置（ニップ
機構１４がシート体Ｗを解放する位置）のデータを補正し、この補正後のデータに基づいて上部基枠１１を停止させる。しかる後、ニップ機構１４がシート体Ｗの把持を解除して、移載又は積層を完了させる。

ところで、検出部３５は、受光部３による検出光の受光の有無ではなく、受光した検出光の強弱に基づいて、シート体Ｗの有無を判断するように構成してもよい。
この場合は、高反射性のシート体Ｗを検出するときも、また非反射性乃至低反射性のシート体Ｗを検出するときも、当接部材２０に設けられたシャッター部材３１は閉じた状態とし、窓部３０を閉鎖しておく。なお、この場合に用いるシャッター部材３１は高反射性シート体Ｗよりも反射率が高い素材により形成されているものとする。

そして、検出部３５には、高反射性シート体Ｗの有無を判別するための第２閾値と、この第２閾値よりも低く、且つ検出光がシャッター部材３１に反射したときの受光量を判別するための第１閾値とを設定する。
図８（ａ）は、高反射性のシート体Ｗ（図８（ａ）では「白色シート体」と表記）を検出する状況を示しており、第２閾値に満たない受光量を検出したときに、検出部３５は高反射性のシート体Ｗが存在（検出）すると判断する。しかし、第２閾値と同等以上の受光量を検出したときに、検出部３５は高反射性のシート体Ｗが存在しない（非検出）と判断する。

これに対し、図８（ｂ）は、非反射性又は低反射性のシート体Ｗ（図８（ｂ）では「黒色シート体」と表記）を検出する状況を示しており、第１閾値に満たない受光量を検出したとき、或いは、全く受光しなかったときに、検出部３５は非反射性又は低反射性のシート体Ｗが存在（検出）すると判断する。当然に、第２閾値と同等以上の受光量を検出したときに、検出部３５は非反射性又は低反射性のシート体Ｗが存在しない（非検出）と判断する。

このように、第１閾値及び第２閾値を設けることによって、反射性の異なるシート体Ｗの検出状況を使い分けることができる。この検出方法を採用する場合、当接部材２０に窓部３０やシャッター部材３１を設ける必要はなく、当接部材２０の押圧面２０ａ自体が高反射性シート体Ｗよりも反射率の高い面として形成すればよい。
以上詳説したように、本発明に係る縁部検出センサ１によれば、投光部２において複数の投光口２ａを詰めて並設しているため、シート体Ｗの高精度位置検出が可能となっている。

なお、この縁部検出センサ１を、シート体Ｗを把持するためのニップ機構１４に組み込んだ構成とすると、当接部材２０と支持部材２１とでシート体Ｗの縁部Ｗａを皺の無い扁平な状態にしたうえで、縁部Ｗａの検出が行えるので、シート体Ｗの縁部Ｗａの位置検出は一層、高精度で行うことができる。
加えて、当接部材２０に対し、窓部３０及びシャッター部材３１を設けているので、反射性の異なるシート体Ｗであっても、検出が可能となっている。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
例えば、本発明に係る縁部検出センサ１は、投光部２の投光口２ａや受光部３の受光口３ａを、それぞれ複数設けて、互いに詰めた相互間隔で並設することに特徴を有したものであるが、必ずしも、投光口２ａ同士、及び受光口３ａ同士を、互いに隙間無く詰める配置とすることが限定されるものではない。

すなわち、投光口２ａ同士、受光口３ａ同士を、千鳥状にずらして配置することで、投光口２ａの配置ピッチや受光口３ａの配置ピッチを、光ファイバ２６Ａや２６Ｂの直径より小さく設定させることも可能となる。例えば、光ファイバ２６Ａや２６Ｂの直径を２ｍｍ以下である１．３ｍｍにしている場合、投光口２ａや受光口３ａの配置ピッチを光ファイバ２６Ａや２６Ｂの直径よりも小さな０．９ｍｍにすることができる。なお、投光口２ａや受光口３ａを千鳥状に配置する場合、光ファイバ２６の直径を２ｍｍ以下とするのが好ましいが、光ファイバ２６Ａや２６Ｂの直径を２ｍｍを超えてもよい。

また逆に、投光口２ａ同士、受光口３ａ同士を一列に並設させる場合にあって、微少な隙間を生じさせることで、投光口２ａの配置ピッチや受光口３ａの配置ピッチを、光ファ
イバ２６Ａや２６Ｂの直径より僅かに大きく設定させることも可能となる。
縁部検出センサ１は、シート体Ｗにおける前後方向の縁部Ｗａを検出するものとしてもよいし、前後左右の縁部Ｗａを検出するものとしてもよい。

投光部２の投光口２ａや受光部３の受光口３ａの設置数は何ら限定されるものではなく、６つを超えた数とすることも勿論可能である。また支持部材２１の押圧面２１ａに対する配置パターンとしても、前後方向の全領域にわたるように配置することが可能である。
把持装置５（図１及び図２参照）は、シート体Ｗを二つ折りして対向する縁部Ｗａ同士を一致させる装置として構成することができ、この場合、縁部検出センサ１は、一致させようとする縁部Ｗａ同士を検出するためのものとして適用することができる。

なお、本発明に係る縁部検出センサ１は、把持装置５に対して実施することが限定されるものではなく、テーブル上でシート体Ｗを位置決めするような場合にも、テーブル側、又はテーブル上方に設けた他部材に対して投光部２や受光部３を設けるようにして適用可能である。
上述した実施形態では、投光口２ａ及び受光口３ｂを同一平面上（同一向かい側）である押圧面２１ａに設けているが、投光口２ａ及び受光口３ｂのそれぞれを対向側である押圧面２０ａ、２１ａに設けても良い。言い換えれば、検出光を投光する光ファイバ２６Ａと、この光ファイバ２６Ａから投光した検出光を受光する光ファイバ２６Ｂとを向かい合わせに配置してもよい。

上述した実施形態では、シート体Ｗの反射光（検出光をシート体Ｗに投光してシート体Ｗで反射した光）に基づいてシート体Ｗの縁部Ｗａを検出していたが、反射光ではなく透過光によってシート体Ｗの縁部Ｗａを検出してもよい。
上述した実施形態では、光ファイバ２６Ａと光ファイバ２６Ｂとを個別（別体）にしていたが、光ファイバ２６Ａ及び光ファイバ２６Ｂが一体型であるもの（例えば、平行型、同軸型、分割型）であってもよい。

１ 縁部検出センサ
２ 投光部
２ａ 投光口
３ 受光部
３ａ 受光口
５ 把持装置
１０ 移動機構
１１ 上部基枠
１２ ガイドバー
１４ ニップ機構
２０ 当接部材
２０ａ 押圧面
２１ 支持部材
２１ａ 押圧面
２２ ニップ駆動部
２３ 連結部
２４ 屈曲部
２６Ａ 光ファイバ
２６Ｂ 光ファイバ
３０ 窓部
３１ シャッター部材
３２ 揺動ピン
３５ 検出部
３５ａ 投光素子
３５ｂ 受光素子
Ｗ シート体
Ｗａ 縁部

Claims (6)

1. シート体の一方面と面当接する当接部材と、
   前記当接部材に当接しているシート体へ向けて検出光を投光する投光部と、
   前記投光部が投光した検出光を受光可能なように設けられた受光部と、
   前記受光部の受光量を基に前記シート体の有無を検出する検出部と、を備え、
   前記投光部は前記当接部材に当接しているシート体と当該シート体の縁部から外れた外領域とにわたって検出光を投光できるように並設された複数の投光口を有し、
   前記受光部は前記投光部の投光口に個別に対応する受光口を有し、
   前記検出部は前記受光部の受光口に個別に対応する判断部を有している
   ことを特徴とするシート体の縁部検出センサ。
2. 前記投光部及び受光部は、直径φが２ｍｍ以下の光ファイバで形成される導光部材を有していることを特徴とする請求項１に記載のシート体の縁部検出センサ。
3. 前記投光口及び受光口は、２ｍｍ以下の配置ピッチで並設されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のシート体の縁部検出センサ。
4. 前記投光部及び受光部は互いに隣接して設けられていると共に、前記当接部材から離れた対向位置で当該当接部材へ向けて配置されており、前記当接部材には、前記投光部が投光した検出光を透過させる窓部と、前記窓部を閉鎖して前記検出光を前記受光部へ向けて反射させるシャッター部材とが設けられいることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のシート体の縁部検出センサ。
5. 前記当接部材から離れた対向位置に当該当接部材と相対的に近接離反可能となる支持部材が備えられており、これら当接部材と支持部材とによって前記シート体を扁平に把持した状態で前記投光部と受光部とによる検出光の投受光が可能となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のシート体の縁部検出センサ。
6. 前記支持部材には、前記シート体と当接する面に前記投光部及び受光部が設けられていると共に、当該支持部材に対して前記当接部材を近接離反動作させるニップ機構が設けられていることを特徴とする請求項５に記載のシート体の縁部検出センサ。

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