JP2013086740A - プラットホームドア用安全装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 プラットホームドア用安全装置は、自身に対する物体の距離を受光素子の出力のピークのタイミングに基づいて取得して距離の情報をそれぞれ有する画素の集合である距離画像を生成するタイムオブフライト方式の三次元センサーと、プラットホームドアの近傍の検出領域内に存在する物体を検出する領域内物体検出手段と、領域内物体検出手段によって物体の検出に使用される画素である検出用画素を選定する検出用画素選定手段とを備えており、検出用画素選定手段は、三次元センサーによって生成された距離画像の画素のうち、その距離画像より前に三次元センサーによって生成された距離画像からの距離の変化量が所定の基準を満たす(S103でYES)画素のみを検出用画素として選定する(S104)。
【選択図】 図8
Description
本願発明者は、プラットホームドアの近傍の所定の領域内に存在する物体を従来より正確に検出することができる発明として、本願発明とは異なる発明(以下「参考発明」という。)も行っている。
30 プラットホームドア用安全装置
30a 検出領域(所定の領域)
40 三次元センサー
41 LED(発光部)
42 受光素子
50 コンピューター
50a 領域内物体検出手段
50b 検出用画素選定手段(検出用点選定手段)
50c 安全動作実行手段
52a 安全装置用プログラム
Claims (5)
- プラットホームドアの近傍に光を発する発光部と、前記発光部から発せられて物体によって反射された光を受ける受光素子とを備えていて、自身に対する前記物体の距離を前記受光素子の出力のピークのタイミングに基づいて取得して前記距離の情報をそれぞれ有する点の二次元上の集合であって自身に対する前記物体の位置を示す三次元データを生成するタイムオブフライト方式の三次元センサーと、前記三次元センサーによって生成された前記三次元データの前記点に基づいて前記プラットホームドアの近傍の所定の領域内に存在する前記物体を検出する領域内物体検出手段と、前記三次元センサーによって生成された前記三次元データのうち前記領域内物体検出手段によって前記物体の検出に使用される点である検出用点を選定する検出用点選定手段とを備えており、
前記検出用点選定手段は、前記三次元センサーによって生成された前記三次元データの前記点のうち、その三次元データより前に前記三次元センサーによって生成された前記三次元データからの前記距離の変化量が所定の基準を満たす点のみを前記検出用点として選定することを特徴とするプラットホームドア用安全装置。 - 前記基準は、前記変化量が所定の負の値より大きいという基準であることを特徴とする請求項1に記載のプラットホームドア用安全装置。
- 前記領域内物体検出手段によって前記領域内に前記物体が検出された場合に安全のための所定の動作を実行する安全動作実行手段を備えていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のプラットホームドア用安全装置。
- 前記動作は、前記プラットホームドアを開く動作であることを特徴とする請求項3に記載のプラットホームドア用安全装置。
- プラットホームドアの近傍に光を発する発光部と、前記発光部から発せられて物体によって反射された光を受ける受光素子とを備えていて、自身に対する前記物体の距離を前記受光素子の出力のピークのタイミングに基づいて取得して前記距離の情報をそれぞれ有する点の二次元上の集合であって自身に対する前記物体の位置を示す三次元データを生成するタイムオブフライト方式の三次元センサーと、コンピューターとを備えているプラットホームドア用安全装置の前記コンピューターに、
前記三次元センサーによって生成された前記三次元データの前記点に基づいて前記プラットホームドアの近傍の所定の領域内に存在する前記物体を検出する領域内物体検出ステップと、前記三次元センサーによって生成された前記三次元データのうち前記領域内物体検出ステップによって前記物体の検出に使用される点である検出用点を選定する検出用点選定ステップとを実行させ、
前記検出用点選定ステップは、前記三次元センサーによって生成された前記三次元データの前記点のうち、その三次元データより前に前記三次元センサーによって生成された前記三次元データからの前記距離の変化量が所定の基準を満たす点のみを前記検出用点として選定するステップであることを特徴とする安全装置用プログラム。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2011-10-21 JP JP2011231500A patent/JP5793055B2/ja active Active
-
2012
- 2012-10-19 WO PCT/JP2012/077136 patent/WO2013058372A1/ja active Application Filing
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WO2013058372A1 (ja) | 2013-04-25 |
JP5793055B2 (ja) | 2015-10-14 |
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