JP2013053915A - データ解析装置、データ解析方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】部分空間設定手段20は解析の対象空間を垂直面で分割して、柱状の複数の部分空間を設定する。部分空間選択手段22は部分空間のうち予め設定した閾値以上の高低差を有する点群を含むものを注目部分空間として選択する。ブロック空間設定手段24は注目部分空間を水平面で分割して、縦に積み重なる複数のブロック空間を設定する。水平面内探索手段26はブロック空間ごとに、水平面内の線分のうち、水平面に射影された点群が予め設定した基準以上に近傍に集まるものを探索して水平面内における壁面の位置と定める。
【選択図】図1
Description
Claims (6)
- 対象空間における地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて前記地物の壁面を検出するデータ解析装置であって、
前記対象空間を垂直面で分割して、柱状の複数の部分空間を設定する部分空間設定手段と、
前記部分空間のうち予め設定した閾値以上の高低差を有する点群を含むものを注目部分空間として選択する部分空間選択手段と、
前記注目部分空間を水平面で分割して、縦に積み重なる複数のブロック空間を設定するブロック空間設定手段と、
水平面内における前記壁面の位置を探索する水平面内探索手段と、を有し、
前記水平面内探索手段は、前記ブロック空間ごとに、前記水平面内の線分のうち、前記水平面に射影された前記点群が予め設定した基準以上に近傍に集まるものを探索して水平面内壁面位置と定めること、
を特徴とするデータ解析装置。 - 請求項1に記載のデータ解析装置において、
前記対象空間にて前記水平面内壁面位置に存在する前記壁面の垂直方向の位置を求める垂直位置決定手段を有し、
当該垂直位置決定手段は、前記水平面内壁面位置ごとに、前記点群のうち前記水平面への射影位置が当該水平面内壁面位置から予め設定した距離内にあるものを注目点群として抽出し、垂直方向に関して当該注目点群が予め設定した閾値以上存在する各範囲を当該水平面内壁面位置での垂直方向壁面位置と定めること、
を特徴とするデータ解析装置。 - 請求項2に記載のデータ解析装置において、
前記水平面内壁面位置での各垂直方向壁面位置に存在する前記壁面の形状を、当該垂直方向壁面位置での前記注目点群の分布範囲に基づいて求める壁面形状決定手段を有し、
前記壁面形状決定手段は、前記水平面内壁面位置における鉛直面上の台形であって、その平行な2辺を鉛直方向に設定され、前記分布範囲を前記鉛直面に射影した形状を近似するものを前記壁面の形状とすること、
を特徴とするデータ解析装置。 - 請求項2又は請求項3に記載のデータ解析装置において、
既に検出されている前記水平面内壁面位置における前記垂直方向壁面位置ごとに、当該水平面内壁面位置の端部に連なる新たな前記水平面内壁面位置を求める追跡手段を有し、
前記追跡手段は、既検出の前記水平面内壁面位置の端部に短辺の中点を接続された長方形を平面形状とする直方体の空間であってその高さが前記垂直方向壁面位置に対応して配置される隣接空間を、前記長方形の長辺に沿った中心線を前記水平面内壁面位置の延長線に一致させて設定し、当該隣接空間内に前記点群が予め設定した基準以上に集まる場合には当該隣接空間内の点群の前記水平面内での分布に沿った線分を新たな前記水平面内壁面位置とし、一方、前記中心線を前記延長線に一致させて設定した前記隣接空間にて新たな前記水平面内壁面位置が検出されなかった場合は、前記水平面内での前記中心線の向きを変えて内部に最も点群が集まる前記隣接空間を探索し、得られた当該隣接空間内の点群の前記水平面内での分布に沿った線分を新たな前記水平面内壁面位置とすること、
を特徴とするデータ解析装置。 - 対象空間における地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて前記地物の壁面を検出するデータ解析方法であって、
前記対象空間を垂直面で分割して、柱状の複数の部分空間を設定する部分空間設定ステップと、
前記部分空間のうち予め設定した閾値以上の高低差を有する点群を含むものを注目部分空間として選択する部分空間選択ステップと、
前記注目部分空間を水平面で分割して、縦に積み重なる複数のブロック空間を設定するブロック空間設定ステップと、
水平面内における前記壁面の位置を探索する水平面内探索ステップと、を有し、
前記水平面内探索ステップは、前記ブロック空間ごとに、前記水平面内の線分のうち、前記水平面に射影された前記点群が予め設定した基準以上に近傍に集まるものを探索して水平面内壁面位置と定めること、
を特徴とするデータ解析方法。 - コンピュータに、対象空間における地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて前記地物の壁面を検出するデータ解析を行わせるためのプログラムであって、当該コンピュータを、
前記対象空間を垂直面で分割して、柱状の複数の部分空間を設定する部分空間設定手段、
前記部分空間のうち予め設定した閾値以上の高低差を有する点群を含むものを注目部分空間として選択する部分空間選択手段、
前記注目部分空間を水平面で分割して、縦に積み重なる複数のブロック空間を設定するブロック空間設定手段、及び
水平面内における前記壁面の位置を探索する水平面内探索手段、として機能させ、
前記水平面内探索手段は、前記ブロック空間ごとに、前記水平面内の線分のうち、前記水平面に射影された前記点群が予め設定した基準以上に近傍に集まるものを探索して水平面内壁面位置と定めること、
を特徴とするプログラム。
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