JP2013051855A - ナビゲーションシステム、捜索装置、被捜索装置及びナビゲーション方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】水中で潜水艦へ給電する際に利用することが可能なナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】ナビゲーションシステムは、捜索装置及び被捜索装置を具備する。捜索装置は、第1のレーザ発射部、第1のレーザ受信部、算出部及び駆動部を備える。第1のレーザ発射部は、第1のレーザ信号を発射する。第1のレーザ受信部は、前記被捜索装置からの第2のレーザ信号を受信する。算出部は、第2のレーザ信号に基づき、自装置の第1の特定面と被捜索装置の第2の特定面との位置関係と被捜索装置までの距離とを算出する。駆動部は、位置関係及び距離に従い、第1の特定面と第2の特定面とを接合させるように水中を駆動する。被捜索装置は、第2のレーザ受信部及び第2のレーザ発射部を備える。第2のレーザ受信部は、第1のレーザ信号を受信する。第2のレーザ発射部は、第1のレーザ信号を受信すると、互いに変調状態が異なる複数の第2のレーザ信号を発射する。
【選択図】図1
Description
Claims (31)
- 被捜索装置と、前記被捜索装置を捜索する捜索装置とを具備するナビゲーションシステムにおいて、
前記捜索装置は、
第1のレーザ信号を発射する第1のレーザ発射部と、
前記第1のレーザ信号に応答して前記被捜索装置から発射される第2のレーザ信号を受信する第1のレーザ受信部と、
前記受信した第2のレーザ信号の変調状態に基づき、自装置における第1の特定面と前記被捜索装置における第2の特定面との位置関係を算出し、前記受信した第2のレーザ信号の受信タイミングに基づいて前記被捜索装置までの距離を算出する算出部と、
前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第1の特定面と前記第2の特定面とを接合させるように水中を駆動する駆動部と
を備え、
前記被捜索装置は、
前記第1のレーザ信号を少なくともいずれかで受信する複数の第2のレーザ受信部と、
前記第1のレーザ信号を受信すると、互いに変調状態が異なる第2のレーザ信号を、互いに異なる方向へ発射する複数の第2のレーザ発射部と
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 前記捜索装置は、前記第1の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記被捜索装置とは電気的に非接続の状態で前記被捜索装置へ電力を供給する非接触給電部をさらに備え、
前記被捜索装置は、前記第2の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると前記非接触給電部から供給される電力を受電する非接触受電部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載のナビゲーションシステム。 - 前記被捜索装置は、前記第2の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記捜索装置とは電気的に非接続の状態で前記捜索装置へ電力を供給する非接触給電部をさらに備え、
前記捜索装置は、前記第1の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記非接触給電部から供給される電力を受電する非接触受電部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載のナビゲーションシステム。 - 前記捜索装置は、第1の潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続し、
前記被捜索装置は、第2の潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項2又は3に記載のナビゲーションシステム。 - 前記捜索装置は、船舶に搭載された主蓄電池と電気的に接続し、
前記被捜索装置は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項2記載のナビゲーションシステム。 - 前記捜索装置は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続し、
前記被捜索装置は、船舶に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項3記載のナビゲーションシステム。 - 前記捜索装置は、海底設備に搭載された主蓄電池と電気的に接続し、
前記被捜索装置は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項2記載のナビゲーションシステム。 - 前記捜索装置は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続し、
前記被捜索装置は、海底設備に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項3記載のナビゲーションシステム。 - 前記被捜索装置は、
前記複数の第2のレーザ受信部のいずれで前記第1のレーザ信号を受信したかに基づき、前記捜索装置までの方向を算出する被捜索用算出部と、
前記算出した方向に従い、前記捜索装置へ向けて水中を駆動する被捜索用駆動部と
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載のナビゲーションシステム。 - 被捜索装置と、前記被捜索装置を捜索する捜索装置とを具備するナビゲーションシステムで用いられる捜索装置において、
第1のレーザ信号を発射するレーザ発射部と、
前記第1のレーザ信号に応答し、前記被捜索装置から発射方向毎に変調状態を変化させて出力される複数の第2のレーザ信号の少なくともいずれかを受信するレーザ受信部と、
前記受信した第2のレーザ信号の変調状態に基づき、自装置における第1の特定面と前記被捜索装置における第2の特定面との位置関係を算出し、前記受信した第2のレーザ信号の受信タイミングに基づいて前記被捜索装置までの距離を算出する算出部と、
前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第1の特定面と前記第2の特定面とを接合させるように水中を駆動する駆動部と
を具備することを特徴とする捜索装置。 - 前記第1の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記被捜索装置とは電気的に非接続の状態で前記被捜索装置へ電力を供給する非接触給電部をさらに具備することを特徴とする請求項10記載の捜索装置。
- 前記第1の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記被捜索装置の第2の特定面の内側に設けられる非接触給電部から電気的に非接続な状態で供給される電力を受電する非接触受電部をさらに具備することを特徴とする請求項10記載の捜索装置。
- 前記非接触給電部は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項11記載の捜索装置。
- 前記非接触受電部は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項12記載の捜索装置。
- 前記非接触給電部は、船舶に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項11記載の捜索装置。
- 前記非接触給電部は、海底設備に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項11記載の捜索装置。
- 前記被捜索装置が発射する第3のレーザ信号を少なくともいずれかで受信する複数の被捜索用レーザ受信部と、
前記第3のレーザ信号を受信すると、互いに変調状態が異なる第4のレーザ信号を、互いに異なる方向へ発射する複数の被捜索用レーザ発射部と
をさらに具備し、
前記第1のレーザ信号を発射して前記被捜索装置を捜索する捜索モードと、前記第3のレーザ信号を受信して前記第4のレーザ信号を発射する被捜索モードとを選択的に切り替えることを特徴とする請求項10乃至16のいずれかに記載の捜索装置。 - 前記非接触給電部は、油漬構造を採用することを特徴とする請求項11、13、15及び16記載のいずれかに記載の捜索装置。
- 前記非接触受電部は、油漬構造を採用することを特徴とする請求項12又は14記載の捜索装置。
- 被捜索装置と、前記被捜索装置を捜索する捜索装置とを具備するナビゲーションシステムで用いられる被捜索装置において、
前記捜索装置が発射する第1のレーザ信号を少なくともいずれかで受信する複数のレーザ受信部と、
前記第1のレーザ信号を受信すると、互いに変調状態が異なる第2のレーザ信号を、互いに異なる方向へ発射する複数の第2のレーザ発射部と
を具備し、
前記捜索装置は、前記第2のレーザ信号に基づき、前記捜索装置における第1の特定面と前記被捜索装置における第2の特定面との位置関係、及び、前記被捜索装置までの距離を算出し、前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第1の特定面と前記第2の特定面とを接合させるように水中を移動することを特徴とする被捜索装置。 - 前記第2の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記捜索装置とは電気的に非接続の状態で前記捜索装置へ電力を供給する非接触給電部をさらに具備することを特徴とする請求項20記載の被捜索装置。
- 前記第2の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記捜索装置に搭載される非接触給電部から電気的に非接続な状態で供給される電力を受電する非接触受電部をさらに具備することを特徴とする請求項20記載の被捜索装置。
- 前記非接触給電部は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項21記載の捜索装置。
- 前記非接触受電部は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項22記載の捜索装置。
- 前記非接触給電部は、船舶に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項21記載の捜索装置。
- 前記非接触給電部は、海底設備に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項21記載の捜索装置。
- 第3のレーザ信号を発射する捜索用レーザ発射部と、
前記第3のレーザ信号に応答し、前記被捜索装置から発射方向毎に変調状態を変化させて出力される複数の第4のレーザ信号の少なくともいずれかを受信する捜索用レーザ受信部と、
前記受信した第4のレーザ信号の変調状態に基づき、前記第2の特定面と前記第1の特定面との位置関係を算出し、前記受信した第4のレーザ信号の受信タイミングに基づいて前記捜索装置までの距離を算出する捜索用算出部と、
前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第2の特定面と前記第1の特定面とを接合させるように水中を駆動する捜索用駆動部と
をさらに具備し、
前記第1のレーザ信号を受信して前記第2のレーザ信号を発射する被捜索モードと、前記第3のレーザ信号を発射して前記捜索装置を捜索する捜索モードとを選択的に切り替えることを特徴とする請求項20乃至26のいずれかに記載の被捜索装置。 - 前記複数のレーザ受信部のいずれで前記第1のレーザ信号を受信したかに基づき、前記捜索装置までの方向を算出する被捜索用算出部と、
前記算出した方向に従い、前記捜索装置へ向けて水中を駆動する被捜索用駆動部と
をさらに具備することを特徴とする請求項20乃至28のいずれかに記載の被捜索装置。 - 前記非接触給電部は、油漬構造を採用することを特徴とする請求項21、23、25及び26記載のいずれかに記載の被捜索装置。
- 前記非接触受電部は、油漬構造を採用することを特徴とする請求項22又は24記載の被捜索装置。
- 被捜索装置と、前記被捜索装置を捜索する捜索装置とを具備するナビゲーションシステムで用いられるナビゲーション方法において、
前記捜索装置から第1のレーザ信号を発射し、
前記第1のレーザ信号を受信した前記被捜索装置から、互いに変調状態が異なる複数の第2のレーザ信号を、互いに異なる方向へ発射し、
第2のレーザ信号を受信した前記捜索装置で、前記第2のレーザ信号の変調状態に基づき、前記捜索装置における第1の特定面と前記被捜索装置における第2の特定面との位置関係を算出し、
第2のレーザ信号を受信した前記捜索装置で、前記第2のレーザ信号の受信タイミングに基づいて前記捜索装置と前記被捜索装置との距離を算出し、
前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第1の特定面と前記第2の特定面とを接合させるように前記捜索装置を水中で移動させることを特徴とするナビゲーション方法。
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