JP2012522576A - 外科用装置および方法 - Google Patents

Abstract

腹部手術のシステムおよび方法が開示されている。このシステムは、導入具および／またはトレイに取り付けられて、患者の臍を通る大きい穿孔を介して腹部に挿入される１以上のエンドエフェクタを有しうる。このエンドエフェクタは、把持具のような手術器具を有しうる。このシステムは、患者の体壁を通る小さな穿孔を介して腹部内に挿入される操作可能な制御アームを有しうる。エンドエフェクタは制御アームに取り付けられ、同時または併せて導入具またはトレイから取り外すことができる。制御アームは次いでエンドエフェクタを操作し、手術を実行できる。
【選択図】図４６

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２００９年４月３日出願の第６１／１６６，６５４号、２００９年４月２７日出願の第６１／１７３，１４７号、２００９年６月１５日出願の第６１／１８７，０７８号、および２０１０年３月１７日出願の第６１／３１４，５９５号の米国仮特許出願の利益を主張するものであり、その全てが参照により本書に組み込まれる。

医療技術の発展のおかげで、外科手術は次第に侵襲的ではなくなってきた。腹腔鏡検査は今日利用されている主な最小侵襲手術（ＭＩＳ）法であり、多くの従来の「開放性」手法に取って代わられている。腹腔鏡手術では、（通常３−５の）トロカールが手術領域の個々の地点に配置される。これらのトロカールは、特殊な長くて細い器具を挿入して通すことができる、（腹部などの）体腔内へのポートとして機能する。体外からのこれらの器具の操作は、体腔内での動作に変換される。器具頭部のデザインにより、異なる器具は異なる機能を有する。外科医が処置のステップに必要とするものに基づいて適切な器具が選択される。

最小侵襲手術（ＭＩＳ）は、腹壁への外傷が最小であり、それ故に術後の痛みが少なく、創傷の合併症が少なく、患者の流動が早く入院期間が短いという利点をもたらす。最小侵襲腹部手術を行う場合、腹膜腔への腹腔鏡アクセスは主にＭＩＳ法である。

最近の臨床研究は、切開の大きさおよび数を更に減少させると、早期回復、痛みの緩和、手術時間の短縮、および美容的な結果の向上といった多くの付加的な利点を提供することを明らかにしている。このような利点は、身体的且つ心理的効果を有する。

自然開口部経腔的内視鏡手術（「ＮＯＴＥＳ」）および単腔式手術を含む、近年の傷を残さない手法の急増は、外科処置に必要な切開を更に減少させる必要性を満たすことを明らかにしてきた。これらの新しい手法を詳しく説明するアンプル情報は、パブリックドメインに存在している。この２つのうち、単腔式手術は外科コミュニティの間では今日与えられている利用可能なより適した手法であると考えられている。

単腔式手術は、臍に通常は配置される複数チャネルのポートを伴う。これにより、術後に傷が隠れる。これらのチャネルを通って、標準的な腹腔鏡器具を挿入することができる。しかしながら、狭い臍の孔および腹壁の強力に結合した組織が全ての器械を互いに依存して移動させようとするため、操作はより困難となる。外科医の手はこれらの制約のため共に圧迫される。トリアンギュレーションは大きく損なわれる。これは、標準的な技法と比較して当該処置の実施を失敗させやすい。

多くの市販の器具はこれらの制約の幾つかを回避するよう設計されている。その一部は標準的な腹腔鏡器械の変形物であるが、連接している器具頭部を有している。このような設計はトリアンギュレーションを再び可能にすることを意図している。しかしながら、臍の孔による制約は、これらの連接した器具を交差させ、従って外科医が手ですることと外科医がビデオモニタで見ていることの間で左右動作が逆転する。さらに、連接機構の背景にある複雑な機構はコストを著しく増加させる。

手術による外傷を減少させるが、外科医が慣れている人間工学および可視化を維持する、改良した腹腔鏡技術および器具が必要である。これは、このような手法を患者にとってより安全なものにする。傷が残らない結果は若者にとってより魅力的ではあるが、外傷が少ない手法の潜在的な健康についての利点は子供や老人にとって非常に高い。

腹腔鏡手術の際の第１ステップは、体腔に（二酸化炭素などの）無害な気体を吹き込み、これらの器具の作業空間を増加させることである。トロカールは腹壁を横切って挿入され、３ｍｍよりも大きい切開で常に起こる注入気体の過度の漏れを防ぐよう設計される。

内視鏡および腹腔鏡手術では、腹壁を通るアクセスポートを設けて手術器具の導入を可能にするため、トロカール装置を用いて患者の身体を穿刺する。典型的なトロカールは１センチメートルの切開を必要とする。一般に、第１のトロカールは臍の上に配置され、カメラを導入して外科医が手術部位を見ることができるようにする。このカメラ表示は体外のスクリーンに投影され、体腔内部の器具を適切に操作するために外科医およびアシスタントがこれを見る。追加のトロカールを用いて、把持具、はさみ、クリップおよび電気外科器具といった手術器具を導入する。通常、腹腔鏡器具はビデオカメラの何れの側からも手術対象へと延在する。この器具の「トリアンギュレーション」は、外科医にとって最も人間工学的且つ直感的な設定を提供する。

腹腔鏡手術を受ける患者には、開放型手術を受ける患者と比較して入院期間が短く、手術による死亡率を低下させる利点がある。しかし、手術に用いられるトロカールポートの数は外傷が限定される。多くの場合、５乃至７より多くのポートを必要とする手術は、開放型手法を用いて上手く実施されうる。それぞれ更なる切開による（感染症、離開またはヘルニアなどの）創合併症のリスクが高まるため、外科医は多くの場合、処置をより簡単にすることを意味するとしてもより多くのポートを配置することを躊躇する。

本発明は、可視できる傷を残さないよう設計された腹腔鏡手術器具に関するものである。これらの腹腔鏡手術器具は、ハンドル、経腹的駆動システムおよび器具頭部／先端から構成される。この経腹的駆動システムは、恒久的な傷を残すことなく、患者の体腔壁にわたって動作、エネルギ、およびデータを伝達することを意図している。経腹的駆動システムは、限定ではないが、盲腸の除去、胆嚢の除去、ヘルニア治療および子宮の除去を含む腹腔鏡手術に適用することができる。現行の腹腔鏡器具は、患者の体腔壁にわたって配置されるポートまたはトロカールを必要とする。これらのポートまたはトロカールは大型で、傷を残してしまう。この腹腔鏡器具の経腹的ドライブ部分により、傷を残すことなく外科医が体腔壁にわたって腹腔鏡器具を使用することが可能となる。

体壁の小さい穿孔を通る標準的な腹腔鏡技術を可能にするモジュール式手術器具、および当該器具を使用する方法が開示されている。組み立てられたモジュール式器具は、ハンドルと、直径が小さい針状のカニューレシャフト（例えば、約２．５ｍｍ以下の直径）と、器具頭部とを有する。この器具頭部は（臍などの）別個の場所でトロカールポートを通って最初に挿入される。このステップは補助的な導入デバイスに頼っている。カニューレシャフトユニットは実際は２つの同軸シャフトであり、互いに対して移動する。これは体壁を通って体腔内に穴を開ける。カニューレシャフトは体内の器具頭部に取り付けられる。ハンドルはカニューレシャフトの外側の部分に取り付けられる。このステップは、カニューレシャフトを体腔内に挿入する前または後にすることができる。一旦モジュール式器具が完全に組み立てられると、器具頭部は所望の部位における穿孔を介して操作することが可能となる。カニューレシャフトと器具頭部の間には同軸固定機構があり、外側のシャフトと内側の「能動」シャフトの双方を固定する。この固定機構は一連のチャネルおよびキー溝を利用し、これにより器具頭部を保持するため冗長的に固定しながら器具の先端はカニューレシャフトに完全に拘束される。器具頭部は、導入または除去装置の器具に取り付けられた相補的／対応する構成要素を用いることでのみ、カニューレシャフトから解除することができる。器具頭部は、処置に関連する課題に対して特別にオペレータによって選択された様々な形態および機能を有しうる。器具頭部を駆動するために用いる機構は、（例えば、同軸動作を介する）単純な機械的である、動力供給される（例えば、トルク力ドリル）、通電される（例えば、電気メス）、空気的である（例えば、真空吸引）、またはその組み合わせであってもよい。

経腹的駆動システムの他の実施形態は、針と、駆動トロカールと、外部プレートと、内部プレートと、外部支持部材と、内部支持部材と、プレート間の取付機構と、内部支持部材と内部プレートの間の取付機構と、外部支持部材と外部プレートの間の取付機構と、外部支持部材と外側ハウジングの間のサスペンションシステムと、内部支持部材と内部プレートのサスペンションシステムまたは内部支持部材と手術器具のエンドエフェクタの間のサスペンションシステムと、外側ハウジングで構成される。経腹的駆動システムは磁気的に連結され、皮膚層を通過する必要性をなくすことができる。経腹的駆動システムは水圧で連結され、確実に皮膚への侵入を臍部における一箇所のみにすることができる。

経腹的駆動システムは、恒久的な傷を残すことなく、患者の体腔壁にわたって動作、エネルギ、およびデータを伝達することができる。この経腹的駆動システムは、限定ではないが、盲腸の除去、胆嚢の除去、ヘルニアの治療および子宮の除去を含む腹腔鏡手術に適用することができる。経腹的駆動システムによって、傷を残すことなく、外科医が体腔壁にわたって腹腔鏡器具を使用することが可能となる。

経腹的駆動システムは、一端でハンドルと接続し他端でエンドエフェクタと接続するよう設計された、１４ゲージ針ベースの駆動システムを有しうる。経腹的駆動システムは、針と、駆動トロカールと、外部プレートと、内部プレートと、外部支持部材と、内部支持部材と、プレート間の取付機構と、内部支持部材と内部プレートの間の取付機構と、外部支持部材と外部プレートの間の取付機構と、外部支持部材と外側ハウジングの間のサスペンションシステムと、内部支持部材と内部プレートの間のサスペンションシステムまたは内部支持部材と手術器具のエンドエフェクタの間のサスペンションシステムと、外側ハウジングとを有しうる。経腹的駆動システムは磁気的に連結され、皮膚層を通過する必要をなくすことができる。経腹的駆動システムは水圧で連結され、例えば、確実に皮膚への侵入を臍部における一箇所のみにすることができる。

本開示は、患者に可視できる傷を残さずに胆嚢（腹腔鏡胆嚢摘出術）を除去すべく選択的な外科処置を実施するために必要な方法および器具に関する。本発明は、腹部を通る針先端の穿刺のみを設ける取外し可能な器具を用いることにより、傷が残らない結果を成し得る。

図１は、補助的な導入器具を有する外科用装置の変形物を図示している。 図２は、図１の装置の作業部分の変形物を図示している。 図３ａおよび図３ｂは、作業器具およびエンドエフェクタの変形物のそれぞれ側面透視図および上面透視図である。 図４ａは、エンドエフェクタの固定リングアセンブリのそれぞれ側面透視図、遠位端透視図、および近位端透視図である。 図４ｂは、エンドエフェクタの固定リングアセンブリのそれぞれ側面透視図、遠位端透視図、および近位端透視図である。 図４ｃは、エンドエフェクタの固定リングアセンブリのそれぞれ側面透視図、遠位端透視図、および近位端透視図である。 図４ｄは、例示するためにハウジングキャップがない状態のエンドエフェクタの固定リングアセンブリの近位端透視図である。 図５は、能動シャフトの変形物の側面透視図である。 図６は、能動シャフトの変形物の端部透視図である。 図７ａは、エンドエフェクタの変形物のそれぞれ側面図、側面透視図、および近位端面図である。 図７ｂは、エンドエフェクタの変形物のそれぞれ側面図、側面透視図、および近位端面図である。 図７ｃは、エンドエフェクタの変形物のそれぞれ側面図、側面透視図、および近位端面図である。 図８ａは、ハウジングキャップの変形物のそれぞれ近位および遠位の透視端面図である。 図８ｂは、ハウジングキャップの変形物のそれぞれ近位および遠位の透視端面図である。 図９は、固定リングの変形物を図示している。 図１０は、溝リングの変形物を図示している。 図１１ａは、内側サブシャフトの遠位端の変形物のそれぞれ拡大した端部透視図および側面透視図である。 図１１ｂは、内側サブシャフトの遠位端の変形物のそれぞれ拡大した端部透視図および側面透視図である。 図１２ａおよび図１２ｂは、外側サブシャフトの遠位端の変形物のそれぞれ拡大した端部透視図および側面透視図である。 図１３は、器具の変形物の分解図である。 図１４ａは、導入具の変形物のそれぞれ正面透視図、側面透視図および端面図である。 図１４ｂは、導入具の変形物のそれぞれ正面透視図、側面透視図および端面図である。 図１４ｃは、導入具の変形物のそれぞれ正面透視図、側面透視図および端面図である。 図１５ａは、導入具の変形物のそれぞれ側面透視図および上面透視図である。 図１５ｂは、導入具の変形物のそれぞれ側面透視図および上面透視図である。 図１６ａは、導入具の変形物のそれぞれ側面透視図および上面透視図である。 図１６ｂは、導入具の変形物のそれぞれ側面透視図および上面透視図である。 図１７ａは、導入具の変形物のそれぞれ端面図および透視図である。 図１７ｂは、導入具の変形物のそれぞれ端面図および透視図である。 図１７ｃは、エンドエフェクタにおいて導入具を摺動させる方法の透視図である。 図１８ａおよび図１８ｂは、制御シャフトをエンドエフェクタ内に挿入する変化の拡大断面図である。 図１９ａおよび図１９ｂは、解除および固定配置それぞれにおいてカム構造が変化している制御シャフトの断面部分である。 図２０は、装置を機械的に操作する方法を図示している。 図２１ａ乃至図２１ｅは、エンドエフェクタおよび器具の変形物を図示している。 図２２は、エンドエフェクタおよび器具を腹腔内に送達する方法の変化を図示している。 図２３ａは、制御シャフトを腹腔内およびエンドエフェクタ内に挿入する方法の変化を図示している。 図２３ｂは、制御シャフトを腹腔内およびエンドエフェクタ内に挿入する方法の変化を図示している。 図２４は、制御シャフトをエンドエフェクタ内に挿入する方法の拡大図である。 図２５ａ乃至図２５ｎは、（例示するために様々な要素が部分的または完全に見えるよう図示された状態で）導入具がエンドエフェクタおよびエンドエフェクタの溝にある制御シャフトに取り付けられているがエンドエフェクタには取り付けられていない構成における、エンドエフェクタ、導入具および制御シャフトの様々な拡大図である。これらの図面では、エンドエフェクタは導入具に固定されている。 図２６ａ乃至図２６ｐは、（例示するために様々な要素が部分的または完全に見えるよう図示された状態で）導入具がエンドエフェクタおよびエンドエフェクタの溝にある制御シャフトから外れており、エンドエフェクタに取り付けられた構成における、エンドエフェクタ、導入具および制御シャフトの様々な拡大図である。これらの図では、エンドエフェクタは導入具から解除されている。 図２７ａおよび図２７ｂは、エンドエフェクタおよび器具を導入具から除去する方法の変化を図示している。 図２８ａは、組み立てられた器具を示している。 図２８ｂは、如何に内側サブシャフトが把持装置を操作するかを示している。 図２８ｃは、体腔内側の組織を把持する２つの組み立てられた装置を示している。 図２９は、経腹シャフトがサスペンションシステムを具えている場合の装置の変化を図示している。 図３０は、体腔内の組織を吊り下げる手段として装置を使用する方法の変化を図示している。 図３１は、体腔内の組織を吊り下げる手段として装置を使用する方法の変化を図示している。 図３２は、体腔内の組織を吊り下げる手段として装置を使用する方法の変化を図示している。 図３３は、体腔壁を横切って組み立てられるような装置の変化を図示している。 図３４は、体腔壁を横切って組み立てられるような装置の変化を図示している。 図３５は、装置を使用する方法の変化の概略図である。 図３６ａ乃至図３６ｃは、制御シャフトの操作の変化を図示している。 図３７ａおよび図３７ｂは、制御シャフト１２を配置する方法の変化を図示している。 図３８ａおよび図３８ｂは、腹壁を通って制御シャフトを配置するステップの変化を図示している。 図３９ａ乃至図３９ｊは、腹壁を通って配置された制御シャフトの変化を図示している。 図４０ａおよび図４０ｂは、器具を制御シャフトに取り付ける方法の変化を図示している。 図４１ａ乃至図４１ｃは、器具を制御シャフトに取り付ける方法の変化を図示している。 図４２は、制御シャフトの変形物を使用する方法の変化を図示している。 図４３は、装置の変形物および腹腔にアクセスする方法を図示している。 図４４は、器具を使用する方法を図示している。 図４５は、内視鏡の先端の変形物を図示している。 図４６は、送達システムまたは導入ロッドの変形物を使用する方法を図示している。 図４７は、エンドエフェクタの取付機構の変形物を図示している。 図４８は、エンドエフェクタおよび制御シャフトの変形物を図示している。 図４９は、エンドエフェクタおよび制御シャフトの変形物を図示している。 図５０は、エンドエフェクタおよび制御シャフトの変形物を図示している。 図５１は、エンドエフェクタおよび制御シャフトの変形物を図示している。 図５２は、エンドエフェクタおよび制御シャフトの変形物を図示している。

図１および図２は、送達部４および作業部６を有しうる外科装置２を図示している。送達部４は、導入ロッド１０または送達システム６４８に固定してまたは回転可能に取り付けられた導入具８を有しうる。作業部６は、制御ロッドまたはシャフト１２のような制御要素を有しうる。制御シャフト１２の遠位端は、把持具などの作業器具１６に取り付けられたエンドエフェクタ１４に取り外し可能に取り付けることができる。

使用時、導入具８は、例えば膨脹した腹腔または腹膜腔といった対象部位の外側で、エンドエフェクタ１４に取り外し可能に取り付けられるか連結することができる。導入具８は、臍点を通るトロカールまたはカニューレなどの大型のアクセス部位を通って、腹壁内といった対象部位における制御シャフト１２の遠位端にエンドエフェクタ１４を送達することができる。作業器具１６はエンドエフェクタ１４に取り付けることができる。導入具８および／または制御シャフト１２はその後、導入具８および／または制御シャフト１２の片方または両方を長手方向に平行移動させたり回転させるなどすることによって操作することができ、導入具８からエンドエフェクタ１４を分離または取り外し、それに伴い制御シャフト１２にエンドエフェクタを取り付けまたは連結することができる。制御シャフト１２は次いで作業器具１６を操作して、対象部位またはその近くで外科作業を実行することができる。制御シャフト１２は、エンドエフェクタ１４を導入具８に再び係合して取り付け、制御シャフト１２からエンドエフェクタ１４を切り離すか取り外すことができる。導入ロッド１０はその後、大型のアクセス部位を通って導入具８、エンドエフェクタ１４および作業器具１６を除去できる。制御シャフト１２は、小さいアクセス部位を通って対象部位に導入および除去できる。

導入ロッド１０は、導入具８の側方または近位端に固定または関節的に取り付ける、あるいは一体化させることができる、硬質または柔軟な細長い部材であってもよい。１以上の導入具８は１つの導入ロッド１０に取り付けることができる。１以上の導入具８は、導入ロッド１０に対して制御可能に、あるいは受動的に接合されうる。

制御シャフト１２は細長い部材であってもよい。制御シャフト１２の遠位端は、エンドエフェクタ１４に制御可能に取り付けたり取り外すことができる。制御シャフト１２は中空または非中空であってもよい。制御シャフト１２は、１ｍｍ乃至約６ｍｍ、例えば約３ｍｍの外径を有しうる。

制御シャフト１２は１つの中実構造であってもよく、あるいは１以上のサブ要素を有していてもよい。例えば、制御シャフト１２は、外側のサブシャフト１８ａと１以上の内側のサブシャフト１８ｂを有しうる。外側のサブシャフト１８ａは、硬い中空の円筒部とすることができる。内側のサブシャフト１８ｂは、外側のサブシャフト１８ａの内側に長手方向に摺動可能に取り付けることができる。内側のサブシャフト１８ｂは外側のサブシャフト１８ａに対して平行移動および／または回転することができ、例えば、エンドエフェクタ１４に制御シャフト１２を取り付けたりエンドエフェクタ１４から制御シャフト１２を取り外す、および／または作業器具１６を操作あるいは作動させることができる。

外側のサブシャフト１８ａは、外側のサブシャフト１８ａの全長にわたって長手方向に延在する中空管腔を有しうる。１以上の内側のサブシャフト１８ｂは、外側のサブシャフト１８ａの中空管腔の内側に配置できる。内側のサブシャフト１８ａは、光ファイバ、導線、流体チャネル（例えば、カテーテル）、またはそれらの組み合わせを含みうる。内側のサブシャフト１８ａは、（例えば、電気、レーザ、空気動力、水力、またはその組み合わせなどの）動力、（例えば、電気および／または光ファイバの信号の形態をしている）データ、（例えば、流体、気体、小片の固体、またはその組み合わせなどの）物質を作業器具１６に送達したり、作業器具１６から受け取ることができる。例えば、内側のサブシャフト１８ａの１つは内視鏡および／または光源を有しうる。更に、例えば、内側のサブシャフト１８ａの１つは食塩水および／または圧縮空気を送達する導管であってもよい。

エンドエフェクタ１４は回転固定要素であってもよい。エンドエフェクタ１４は、導入具８または制御シャフト１２に取り付けられると同時に、制御シャフト１２または導入具８からそれぞれ外れるよう構成されうる。

エンドエフェクタ１４は、導入具８に解除可能に取り付けるか連結するよう構成された第１のコネクタを有しうる。エンドエフェクタ１４は、制御シャフト１２に解除可能に取り付けるか連結するよう構成された第２のコネクタを有するよう構成されうる。

作業器具１６は、１以上のカッター、把持具、解剖器具、モーセライザ、ドリル、クリップ、電気メス装置またはペースメーカーなどのエネルギ送達装置、注射器あるいはインスリンまたは他の薬物ポンプといった薬物送達装置、血管ステントまたは整形用ねじ、ロッドまたは移植片を保持して配置するためのシースおよび／または血管形成バルーンといったインプラント送達装置、吻合装置、切除装置、水圧送達および／または吸引装置、生物製剤送達装置、ステープラーまたは縫合針などの組織密閉装置、内視鏡、カメラ、および光などの可視化装置、またはそれらの組み合わせであってもよい。作業器具１６は、組織を操作するか直接的に作用または変化させる、および／またはデータおよび／またはエネルギを収集する、受け取る、および／または伝達するよう構成することができる。

器具１６は薬物または生物学的に融和性の物質を送達することができる。薬物または生物学的に融和性の物質は、診断または治療目的で使用してもよい。薬物、インプラント、または生物製剤が器具１６または器具１６に取り付けられたハウジングに封入されうる。送達できる薬物の一例がインスリンである。生物学的に融和性のインプラントの一例が前部脊髄融合に用いられる金属籠である。生物製剤の一例が幹細胞である。

外科装置を用いる対象部位は、（例えば、頭蓋骨を通って脳脊髄液のシャントを移植し、腹膜腔に誘導する処置の際など）腹腔、胸腔または胸部腔、関節包、頭蓋内の位置、副鼻腔などの鼻腔内の位置、またはその組み合わせを含みうる。

図３ａは、エンドエフェクタ１４の半径方向の外面が、長いおよび短い受取スロット２０ａおよび２０ｂを有しうることを図示している。受取スロット２０ａおよび２０ｂは、導入具８の構造的特徴（例えば、キーなど）を摺動可能に受けるよう構成されうる。受取スロット２０ａおよび２０ｂは、エンドエフェクタ１４の近位終端部の手前で終わっていてもよい。長い受取スロット２０ａはエンドエフェクタ１４の遠位終端部まで延在し、例えば作業器具１６の構造を収容してもよい。

図４ａ乃至図４ｃは、エンドエフェクタ１４の近位終端部がハウジングキャップ２２を有しうることを示している。ハウジングキャップ２２は、制御シャフト１２を受けるよう構成されうる。

エンドエフェクタ１４は、ハウジングキャップ２２に直接隣接し、ハウジングキャップ２２の遠位側で回転可能に接触している固定リング２４を有しうる。

エンドエフェクタ１４は、固定リング２４に直接隣接し、回転可能に接触している溝リング２６を有しうる。固定リング２４は、溝リング２６に対して回転し、導入具８および制御シャフト１２からエンドエフェクタ１４を固定したり解除するよう構成することができる。

エンドエフェクタ１４は、溝リング２６に直接隣接し、回転可能に接触している一体型ハウジング２８を有しうる。一体型ハウジング２８の遠位端は、ハウジングの作業器具インタフェース３２ａを有しうる。器具１６は作業器具インタフェース３２ａに取り付けることができる。

エンドエフェクタ１４は能動シャフト３０を有しうる。この能動シャフト３０は、一体型ハウジング２８の内側に半径方向に配置することができる。

能動シャフト３０の遠位端は、シャフトの作業器具インタフェース３２ｂを有しうる。作業器具インタフェース３２ａおよび３２ｂは作業器具１６に取り付けることができる。例えば、作業器具インタフェース３２は、１以上のピンまたは軸、またはその組み合わせを受け取るクランプ、コレット、穴を有しうる。長い受取スロット２０ａは、作業器具インタフェース３２を通って延在してもよい。

エンドエフェクタ１４はエンドエフェクタのチャネル３４を有しうる。制御シャフト１２は、エンドエフェクタのチャネル３４内に摺動可能に挿入することができる。制御シャフト１２はエンドエフェクタのチャネル３４内で回転し、導入具８からエンドエフェクタ１４を解除し、併せてまたは同時にエンドエフェクタ１４を制御シャフト１２に固定することができる。

図４ｄは、アクスルスロット４８がスロットの第１の縁軸６２４ａとスロットの第２の縁軸６２４ｂを有しうることを図示している。アクスルスロットの角度６２８はスロットの第１の縁軸６２４ａとスロットの第２の縁軸６２４ｂの間に形成されうる。アクスルスロットの角度６２８は、約２０°乃至約１２０°、例えば約６０°に形成することができる。

固定リングのキー６４は、スロットの第２の縁軸６２４ｂに面する歯またはキーの第１の縁軸６２６を有しうる。キーの回転角度６３０は、歯またはキーの第１の縁軸６２６とスロットの第２の縁軸６２４ｂの間に形成されうる。キーの回転角度６３０は約５°乃至約９０°、より狭い範囲では約３０°といった約１０°乃至約４５°に形成されうる。

固定キー６４は、アクスルスロット４８内、例えばキーの回転角度６３０に沿って回転することができる。固定キー６４は、一体型ハウジング２８に対する固定リング２４の回転を制限しながら、スロットの第１の縁部およびスロットの第２の縁部に隣接または締まり嵌めすることができる。

図５および図６は、能動シャフト３０が能動シャフト３０の内側に中空の能動シャフトのチャネル３６を有しうることを図示している。能動シャフト３０は、能動シャフト３０の円筒形の壁から半径方向内側に延在する能動シャフトのキー３８を有しうる。

シャフトの作業器具インタフェース３２ｂは、能動シャフト３０の遠位終端部から延在している１または２のシャフトスロット４０を有しうる。器具１６は、器具１６を使用して作動させる際に、シャフトスロット４０内に、またはその中を通って移動することができる。シャフトの作業器具インタフェース３２ｂは、１または２の対向するシャフトのピン穴４２を有しうる。ピンがシャフトのピン穴４２を通って挿入され、能動シャフト３０を器具１６に取り付けることができる。例えば、ピンは、把持顎部を有する器具１６の回転ヒンジとして機能しうる。また、例えば、このピンは、図１３に示すような顎部の制御溝と交差して、顎部の回転を制御することができる。

図７ａ乃至図７ｃは、一体型ハウジング２８が中空の一体型ハウジングのチャネル４４を有しうることを図示している。制御シャフト１２は、一体型ハウジングのチャネル４４を通して挿入できる。

一体型ハウジング２８の近位端はハウジングアクスル４６であってもよい。このハウジングアクスル４６は、ハウジングアクスル４６に対して遠位の一体型ハウジング２８の外径よりも小さい外形を有しうる。一体型ハウジング２８の外周は、ハウジングアクスル４６に角張った肩部を形成しながら、不連続に変化していてもよい。ハウジングアクスル４６は、近位ハウジングアクスル４６ｂに対して遠位の、遠位ハウジングアクスル４６ａを有しうる。遠位ハウジングアクスル４６ａは近位ハウジングアクスル４６ｂよりも大きい外径を有しうる。溝リング２６および／または固定リング２４は、遠位ハウジングアクスル４６ａに回転可能に取り付けることができる。ハウジングキャップ２２および／または固定リング２４は、近位ハウジングアクスル４６ｂに配置することができる。ハウジングキャップ２２はハウジングアクスル４６に固定するか、回転可能に取り付けることができる。

溝リング２６、固定リング２４、およびハウジングキャップ２２はアクスル４６の半径方向外側に配置することができ、アクスル４６上で回転するように固定するか、回転可能であってもよい。例えば、アクスル４６はアクスルスロット４８を有しうる。溝リング２６および固定リング２４から半径方向内側に延在しているそれぞれのキーは、アクスルスロット４８内に、あるいはその中を通って延在しうる。固定リング２４およびハウジングキャップ２２の回転は、アクスルスロット４８の側面と隣接して干渉するそれぞれのキーによって制限できる。

ハウジングの作業器具インタフェース３２ａは、１以上のハウジングのピン穴５０を有しうる。

図８ａおよび図８ｂは、ハウジングキャップ２２がハウジングキャップ２２の全長にわたって延在しうる中空のハウジングキャップのチャネル５４を有しうることを図示している。ハウジングキャップ２２の近位面はハウジングキャップのチャネルへと傾斜しているハウジングキャップの受取口５２を有し、例えば、制御シャフト１２をハウジングキャップのチャネル５４内に送ることができる。ハウジングキャップ２２は、ハウジングキャップのチャネル５４の近位端で内径が減少するハウジングキャップの肩部５６を有しうる。ハウジングキャップの肩部５６は、一体型ハウジング２８の近位終端部に隣接する、および／または固定することができる。

図９は、固定リング２４が１、２、３、４またはそれより多くの固定リングのスロット５８を有しうることを図示している。固定リングのスロット５８は、受取スロット２０の全長の一部分であってもよい。固定リングのスロット５８は、固定リング２４の外周の周りに均一または不均一な角度に分布していてもよい。例えば、第１の固定リングのスロット５８は、近接する固定リングのスロット５８から約９０°離れていてもよい。

固定リングのスロット５８はそれぞれ、固定リングのスロットの軸６０を有しうる。固定リングのスロットの軸６０は、固定リング２４の中心から固定リングのスロット５８の中心を通って延在する。

固定リング２４は中空の固定リングのチャネル６２を有しうる。固定リング２４は、固定リング２４の内壁から固定リングのチャネル６２内に半径方向内側に延在する固定リングのキー６４を有しうる。

固定リングのキー６４は固定リングのキーの軸６６を有しうる。固定リングのキーの軸６６は、固定リング２４の中心から固定リングのキー６４の中心またはその最も半径方向内側の部分を通って延在する。

固定リングのキー角度６８は、固定リングのキーの軸６６と最も近い固定リングのスロットの軸６０の間に形成されうる。固定リングのキー角度６８は、約５°乃至約９５°、より狭い範囲では約５°乃至約４５°、より狭い範囲では約２０°、または約３０°というような絶対値を有しうる。

固定リングのキー６４は、アクスルスロット４８を通って挿入できる。固定リングのキー６４は、アクスルスロット４８よりも角度が小さくてもよい。例えば、固定リングは、アクスルスロット４８内で約５°乃至約９５°、より狭い範囲では約５°乃至約４５°、例えば約２０°または約３０°回転することができる。図１０は、溝リング２６が１、２、３、４またはそれより多くの溝リングのスロット７０を有しうることを図示している。溝リングのスロット７０は、受取スロット２０の全長の一部分であってもよい。溝リングのスロット７０は、溝リング２６の外周の周りに均一または不均一な角度に分布していてもよい。例えば、第１の溝リングのスロット７０は、近接する溝リングのスロット７０から約９０°離れていてもよい。

溝リングのスロット７０はそれぞれ、溝リングのスロットの軸７２を有しうる。溝リングのスロットの軸７２は、溝リング２６の中心から溝リングのスロット７０の中心を通って延在する。

溝リング２６は、中空の溝リングのチャネル７４を有しうる。溝リング２６は、溝リング２６の内壁から溝リングのチャネル７４内に半径方向内側に延在している溝リングのキー７６を有しうる。

溝リングのキー７６は、溝リングのキーの軸８０を有しうる。この溝リングのキーの軸８０は、溝リング２６の中心から溝リングのキー７６の中心または最も半径方向内側の部分を通って延在する。

溝リングのキーの角度８２は、溝リングのキーの軸８０と最も近い溝リングのスロットの軸７２の間に形成されうる。溝リングのキーの角度８２は、約０°乃至約４５°、より狭い範囲では０°乃至約５°、例えば約０°といった絶対値を有しうる。

溝リングのキー７６はアクスルスロット４８を通って挿入できる。溝リングのキー７６は、アクスルスロット４８と角度がほぼ等しいかそれより小さくてもよい。例えば、溝リング２６は回転するようアクスルスロット４８に固定することができ、あるいはアクスルスロット４８内で約０°回転することができる。

図１１ａおよび図１１ｂは、内側のサブシャフト１８ｂが当該内側のサブシャフト１８ｂの遠位終端部へと長手方向に延在する内側のサブシャフトの縦スロット８４を有しうることを図示している。内側のサブシャフトの縦スロット８４は、内側のサブシャフト１８ｂの中心付近から内側のサブシャフト１８ｂの外周に半径方向に延在しうる。内側のサブシャフト１８ｂは、内側のサブシャフトの縦スロット８４に沿った途中から角度を形成して延在しうる内側のサブシャフト角切痕８６を有しうる。内側のサブシャフト角切痕８６の半径方向内側は傾斜部または面取りを有しうる。

図１２ａおよび図１２ｂは、外側のサブシャフト１８ａが当該外側のサブシャフト１８ａの遠位終端部に長手方向に延在する外側のサブシャフトの縦スロット８８を有しうることを図示している。外側のサブシャフトの縦スロット８８は、外側のサブシャフト１８ａの内径から外側のサブシャフト１８ａの外周に半径方向に延在しうる。外側のサブシャフト１８ａは、外側のサブシャフトの縦スロット８８に沿った途中から角度を形成して延在しうる外側のサブシャフト角切痕９０を有しうる。

図１３は、器具１６がクランプ把持顎部などのヒンジの器具頭部を有しうることを図示している。器具１６は、第１の顎部９２ａと、第１の顎部９２ａに対向する第２の顎部９２ｂを有しうる。顎部９２はそれぞれ、顎部のピン穴９４を有する。顎部のピンまたは顎部の軸は顎部のピン穴９４を通って挿入できる。第１の顎部９２ａおよび第２の顎部９２ｂは、顎部のピンに対して回転可能にヒンジ式に動くことができる。顎部のピンはハウジングのピン穴５０に回転可能に、またはヒンジ式に取り付けることができる。顎部９２は顎部のピンの周りを回転することができる。

第１の顎部９２ａは、第１の制御溝、ガイドまたはスロット９６ａを有しうる。第２の顎部９２ｂは、第２の制御溝、ガイドまたはスロット９６ｂを有しうる。制御ピンは、第１の制御溝９６ａおよび第２の制御溝９６ｂを通って摺動可能に配置することができる。この制御ピンは、シャフトのピン穴４２に回転可能またはヒンジ式に取り付けることができる。能動シャフト３０は、一体型ハウジング２８に対して一体型ハウジングのチャネル４４内を近位および遠位に平行移動できる。能動シャフト３０が平行移動すると、制御ピンは制御溝９６を通って摺動し、例えば、顎部９２を顎部のピンの周りに回転させることができる。

図１４ａ乃至図１４ｃは、導入具８が中空の導入具のチャネル９８を有しうることを図示している。導入具のチャネル９８は、導入具の全長に延在していてもよい。導入具のチャネル９８は、ハウジングキャップの遠位端から作業器具１６の遠位端までの長さと同じかそれより長くてもよい。

導入具８は、１、２、３、４またはそれより多くの導入具のキー６００を有しうる。導入具のキー６００は導入具８の円筒壁から半径方向内側に延在しうる。導入具のキー６００は導入具８の遠位終端部であってもよい。導入具のキー６００は、導入具８の周りに均一または不均一な角度で分布していてもよい。例えば、各導入具のキー６００は、近接する導入具のキー６００から約９０°離れていてもよい。

図１５ａおよび図１５ｂは、導入具８が導入ロッド１０と一体型あるいは導入ロッド１０に取り付けられることを図示している。導入ロッド１０は、導入具８の隣または横にあってもよい。導入具のチャネル９８の中心を通る長軸は、導入ロッド１０の中心を通る長軸と平行且つオフセットとすることができる。

導入ロッド１０は導入ロッドのチャネル６０２を有しうる。導入ロッドのチャネル６０２は、一直線または接合しているシャフトまたはロッドといった細長い部材を固定してまたは解除可能に取り付けるよう構成することができる。

図１６ａおよび図１６ｂは、導入具８が開いた導入具のチャネル９８を有しうることを図示している。導入具８は、導入具のチャネル９８の周りに弧状または不完全な境界部を形成する。導入具９８は、エンドエフェクタ１４の側面に横から嵌めるまたは配置したり、外すことができる。

図１７ａおよび図１７ｂは、導入具８が導入具のハンドル６０４を有しうることを図示している。導入具のハンドル６０４は平坦であって、導入具８の壁から延在していてもよい。導入具のハンドル６０４は、導入具のキー６００と同一平面上にあってもよい。

図１７ｃは、導入具８がエンドエフェクタ１４上を摺動できる、および／またはエンドエフェクタ１４を導入具のチャネルを通して矢印に示すように平行移動または押すことができることを図示している。導入具のキーはハウジングキャップ２２と隣接しうる。導入具のキーは、固定リング２４の長さと同等かそれよりも短くてもよい。導入具のキーが固定リングのスロットにある状態で配置された場合、溝リング２６は導入具８によって回転が妨げられない。

図１８ａおよび図１８ｂは、エンドエフェクタのチャネル３４に沿ったエンドエフェクタ１４の内周に沿って、エンドエフェクタ１４がガスケット、Ｏリングなどのエンドエフェクタシール６３２を有しうることを図示している。矢印に示すように、制御シャフト１２はエンドエフェクタシール６３２を越えてエンドエフェクタのチャネル３４内に挿入することができる。エンドエフェクタシール６３２は、エンドエフェクタ１４の内周と制御シャフト１２の外周の間に液密シールを形成することができる。エンドエフェクタシール６３２は十分に密であり、制御シャフト１２に対し十分な摩擦力を生成することができ、エンドエフェクタシール６３２は制御シャフト１２をエンドエフェクタ１４に固定することができる。エンドエフェクタ１４はその後に導入具８から取外したり、制御シャフト１２に固定した状態にしておくこともできる。

図１９ａは、エンドエフェクタ１４が１、２、３、（図示のように）４またはそれより多くの円周方向に分布した固定カム６３４を有しうることを図示している。固定カム６３４はそれぞれ、固定カムの軸６３６の周りを回転することができる。固定カム６３４は、スロットおよびキーの代わり、またはそれらに加えて使用することができる。固定カム６３４が解除構成にある場合、制御シャフト１２は固定カム６３４内に規定されたエンドエフェクタのチャネル内を摺動できる。

図１９ｂは、矢印６４０に示すように、制御シャフト１２が回転できることを図示している。制御シャフト１２の回転は、矢印６３８に示すように、カム６３４を回転させることができる。カム６３４は、カムローブが制御シャフト１２に対して固定されるまで回転できる。固定カム６３４は次いで、エンドエフェクタ１４を制御シャフト１２に固定して取り付けながら、制御シャフト１２に固定することができる。制御シャフト１２は固定カム６３４に対して反対方向に回転することができ、エンドエフェクタ１４から解除したり取り外すことができる。

図２０は、制御シャフト１２の近位端を制御シャフトのハンドル６０６に取り付けることができることを図示している。制御シャフト１２に近接する制御シャフトのハンドル６０８の遠位端はツイスト制御ノブ６０８を有しうる。矢印６２０に示すようにツイスト制御ノブ６０８を回転させると、矢印６２２に示すように、エンドエフェクタ１４を制御シャフト１２に対し調整するおよび／または取り付けたり固定する（例えば、併せて導入具８からエンドエフェクタを解除し取り外す）、あるいはエンドエフェクタ１４を制御シャフト１２から取り外したり解除する（例えば、併せてエンドエフェクタ１４を導入具８に取り付けて固定する）、および／または使用時に器具１６を回転させることができる。

制御シャフトのハンドル６０６はストック部６１０を有しうる。ツイスト制御ノブ６０８はストック部６１０に取り付けることができる。制御シャフト１２はストック部６１０に取り付けることができる。カテーテル、電源コード、および光ファイバといった内側のサブシャフト１８ｂ、塞栓症用コイルや骨細片などのインプラント、圧縮空気、二酸化炭素、および食塩水といった流体、またはそれらの組み合わせをストック部６１０を通して外側のサブシャフト１８ａ内に挿入することができる。

ハンドレスト６１２はストック部６１０から延在しうる。このハンドレスト６１２は、指穴と開いたフィンガーレストとを有しうる。ハンドレスト６１２はストック部６１０に固定される、および／または一体型であってもよい。

変換制御トリガ６１４はストック部６１０から延在しうる。制御トリガ６１４は指穴を有しうる。制御トリガ６１４はストック部６１０に回転可能に取り付けることができる。矢印６１６に示すように制御トリガ６１４を回転させる（例えば、引き寄せる）と、矢印６１８に示すように顎部を回転させる、流体を展開する、電気を送達する、またはそれらの組み合わせというように、器具１６を動作させることができる。

図２１ａは、器具１６がはさみであってもよいことを図示している。第１の顎部９２ａは一体型ハウジング２８に固定することができる。第２の顎部９２ｂは第１の顎部９２ａに対して回転できる。顎部９２の内側は鋭く、外傷性の場合もある。

図２１ｂおよび図２１ｃは、器具１６がクリップアプライヤであってもよいことを図示している。第１の顎部９２ａおよび第２の顎部９２ｂは、１以上のクリップ６４２を保持できる。顎部９２は内側、外側に回転する、延在する、接触する、あるいはその組み合わせでクリップ６４２を展開することができる。

図２１ｄ乃至図２１ｆは、器具１６が電気外科器具または焼灼器具であってもよいことを図示している。例えば、器具の遠位端はＲＦ電極６４４を有しうる。電極６４４は非ＲＦエネルギを送達できる。例えば、電極６４４は冷却プローブ、超音波プローブ、またはその組み合わせであってもよい。

図２２は、例えば器具１６で導入具８をエンドエフェクタ１４に取り付けられることを図示している。導入具８は、第１のアクセス部位６４６ａを通り腹壁Ｗを越えて腹腔内に送達される送達システム６４８の端部にあってもよい。送達システム６４８は１以上の観察用器械、流体管腔、および／または電源コードを有しうる。第１のアクセス部位６４６ａは、臍点、臍または腹部、あるいはその直ぐ近くであってもよい。

図２２、図２３ａ、図２３ｂ、図２７ｂ、および図２８ｃは、第１、第２、および第３のアクセス部位６４６ａ、６４６ｂ、および６４６ｃ、またはその組み合わせが腹壁Ｗに作られうることを図示している。アクセス部位６４６は、切開、穿孔、またはその組み合わせであってもよい。トロカールまたはカニューレは、アクセス部位の１以上（例えば全て）に配置することができる。

第１のアクセス部位（例えば、導入具８を挿入できる臍点の部位）６４６ａおよび／または第１のアクセス部位６４６ａのトロカールは、約１ｍｍ（０．０４インチ）乃至約３０ｍｍ（１．２インチ）、より狭い範囲では約５ｍｍ（０．２インチ）乃至約３０ｍｍ（１．２インチ）、より狭い範囲では約１０ｍｍ（０．４０インチ）乃至約２０ｍｍ（０．７９インチ）、例えば約１２ｍｍ（０．４７インチ）の第１のアクセス部位の内径を有しうる。

第２および第３のアクセス部位６４６ｂおよび６４６ｃ（例えば、第１および／または第２の制御シャフト１２および１２’を挿入できる部位）および／または第２および第３のアクセス部位のトロカールは、約０．１ｃｍ乃至約３ｃｍ、より狭い範囲では約１ｍｍ（０．０４インチ）乃至約５ｍｍ（０．２インチ）、例えば約２ｍｍ（０．０８インチ）または約３ｍｍ（０．１インチ）の補助的なアクセス部位の内径を有しうる。例えば、トロカールまたは導入具は約４フレンチ乃至約２０フレンチであってもよく、導入具の（例えば、止血用）シースには、より狭い範囲では約５フレンチ乃至約１０フレンチ、例えば６フレンチまたは７フレンチ（６フレンチのシース＝２ｍｍ）（０．０１３インチ／フレンチ）を用いてもよい。

第１のアクセス部位６４６ａは、第２のアクセス部位から約０．５ｃｍ未満であってもよい。第２のアクセス部位６４６ｂは、第１のアクセス部位６４６ａから約０．５ｃｍ未満であってもよい。第３のアクセス部位６４６ｃは、第２のアクセス部位６４６ｂおよび／または第１のアクセス部位６４６ａから約０．５ｃｍ未満であってもよい。第３のアクセス部位６４６ｃは、第２のアクセス部位６４６ｂおよび／または第１のアクセス部位６４６ｃから約０．５ｃｍより離れていてもよい。

図２３ａおよび図２３ｂは、制御シャフト１２が第２のアクセス部位６４６ｂを通って挿入できることを図示している。導入具８は、例えばエンドエフェクタ１４の近位端を露出しながら、送達システム６４８の端部で回転または接合することができる。図２３ｂおよび図２４に示すように、制御シャフトはエンドエフェクタのチャネル３４の方へと移動することができる。

図２４は、膨脹した腹腔などの対象部位において、エンドエフェクタ１４が導入具８に取り付けられている場合に、制御シャフト１２がエンドエフェクタ１４のチャネル内に摺動可能に挿入されうることを図示している。

図２５ａ乃至図２５ｎは、制御シャフト１２がエンドエフェクタ１４内に摺動できることを図示している。外側の受取スロット２０は位置ずれが起きる場合がある。例えば、固定リングのスロット５８は、溝リングのスロット７０と非同一線上にある場合がある。位置がずれたスロット５８および７０は導入具８をエンドエフェクタ１４に固定することができる。

内部のキーは同一線上である。サブシャフトの縦スロット８４および８８は内部のキーの上を摺動できる。作動キー３８は内側および外側のサブシャフトの縦スロット８４および８８と交差して係合し、それらのスロットに沿って摺動できる。溝リングのキー７６は外側のサブシャフトの縦スロット８８に沿って摺動できる。例えば、溝リングのキー７６は、外側のサブシャフトの縦スロット８８と係合して交差する程度に十分延在し、内側のサブシャフトの縦スロット８４と係合して交差する程長くなくてもよい。固定リング２４は内側および外側のサブシャフトの縦スロット８４および８８と交差して係合し、それらのスロットに沿って摺動できる。

図２６ａ乃至図２６ｐは、矢印に示すように制御シャフト１２が導入具８に対して回転できる、および／または導入具８が制御シャフト１２に対して回転できる（すなわち、前者と後者は同一の回転結果となりうる）ことを図示している。制御シャフト１２の回転は、制御シャフト１２全体の回転、または他のサブシャフト１８ｂまたは１８ａに対する外側または内側のサブシャフト１８ａまたは１８ｂの回転であってもよい。図示の回転は、導入具８からエンドエフェクタ１４を取り外し、同時または併せてエンドエフェクタ１４を制御シャフト１２に取り付けることができる。

作動キー３８は、内側のサブシャフトの縦の切痕９０と係合できる。使用時、能動シャフト３０は内側のサブシャフト１８ｂに長手方向が固定されうる。制御シャフトの内側のサブシャフト１８ｂは外側のサブシャフト１８ａに対して長手方向に平行移動し、器具１６を動作させることができる。

溝リングのキー７６は、外側のサブシャフトの縦スロット８８にある状態であってもよい。固定リングのキー６４は外側のサブシャフト角切痕９０内へと回転し、内側のサブシャフトの角度スロット８４内に在る状態であってもよい。エンドエフェクタ１４は制御シャフト１２に固定することができる。

受取スロット２０は、導入具８を調整し、導入具８をエンドエフェクタ１４から外せるようにしている。固定リングのスロット５８は、溝リングのスロット７０と同一線上であってもよい。導入具のキー６００は受取スロット２０に沿って摺動することができる。

図２７ａおよび図２７ｂは、矢印に示すように、制御シャフト１２が導入具８から離れる方へと平行移動できることを図示している。器具１６はエンドエフェクタ１４と共に導入具のチャネル９８から現われ、取り外すことができる。

図２８ａ乃至図２８ｃは、矢印６５４に示すように器具１６を開くことができる、あるいは導入具８に邪魔されることなく接合または使用できることを図示している。作動キー３８は内側のサブシャフトの角切痕８６内において長手方向の締りばめであってもよい。矢印６５２に示すように、外側のサブシャフト１８ａに対して内側のサブシャフト１８ｂが平行移動した場合、矢印６５４に示すように器具は開くか閉じることができる。

図２８ｃは、第１および第２の制御シャフト１２および１２’を腹腔内に配置できることを図示している。第１および第２の制御シャフト１２および１２’は第１および第２のエンドエフェクタ１４および１４’、および器具１６および１６’に取り付けることができる。第１および第２の制御シャフト１２および１２’は第２および第３のアクセス部位６４６ｂおよび６４６ｃを通して挿入できる。導入具８はエンドエフェクタ１４および器具と共に、第１のアクセス部位６４６ａ、例えば臍点を通って配置できる。器具１６および１６’は、制御シャフト１２および１２’によって対象部位で操作したり制御することができる。器具１６および１６’を用いて組織または臓器６５０を同時またはその後に操作することもできる。

器具１６および１６’とエンドエフェクタ１４および１４’は第１のアクセス部位６４６ａを通って腹腔から取り外しでき、制御シャフト１２および１２’は第２および第３のアクセス部位６４６ｂおよび６４６ｃそれぞれを通って取り外すことができる。例えば、前述の方法をその反対で実行することもできる。

患者の腹腔内の引戻しシステムは、同軸ワイヤ１０２を有する針のシャフト１０１を有する針要素１００を具え、この同軸ワイヤ１０２は針シャフト１０１の遠位端を通って延在しうる。針シャフト１０１は、腹壁「Ｗ」を穿刺することによって腹腔「ＡＣ」内に挿入できる。針シャフト１０１は、組織を穿刺するために用いた場合に組織に傷を残さない程度に小さく、以下に記載する所望の構成を保持するたに適度な強度を提供できる直径を有する同軸ワイヤ１０２を収容できるサイズを有する程度に十分な大きさに作られる。例えば、１８ゲージの針シャフト１０１は傷を残す可能性が低く、１ミリメートルの同軸ワイヤ１０２を十分収容できる程度に大きい。当該技術分野の当業者は、適切な機能を提供する針シャフト１０１のゲージを認識するであろう。

同軸ワイヤ１０２は２つの構成を有しうる。図２９は、ワイヤ１０２が真直ぐの場合に第１の構成にあるワイヤ１０２を示している。針シャフト１０１に大部分が囲まれた状態にある場合、ワイヤ１０２はこの真直ぐな構成の状態である。

ワイヤが針シャフト１０１の遠位端を通って延在する場合、ワイヤはワイヤ１０２の遠位端に湾曲したフック部分を形成できる。好適な実施形態では、このフックの端部は丸い。ワイヤ１０２は引き戻しの間にフック形状を保持する程度に十分硬質な形状記憶合金または他の材料で作られてもよく、さらに、ワイヤ１０２が針シャフト１０１から延在していない場合は実質的に真直ぐな形状を保持する程度に十分柔軟であってもよい。形状記憶をもたらす材料は、高引張強さの金属材料であって、予め形成された高分子材料であってもよい。

把持具２００は、近位端２０１に湾曲した固定部と、遠位端に把持機構２０２を有しうる。湾曲した端部２０１は、第２の構成の場合に、ワイヤ１０２の遠位端の湾曲したフック部分に固定することができる。好適な実施形態では、湾曲部は非円形である。把持機構２０２は、単純なフックまたはばねや戻り止めによって作動する２の顎部を有する把持機構といった、当該技術分野において既知の幾つかの機構のうちの１つであってもよい。当該技術分野における当業者は、他の把持機構を認識するであろう。把持具２００は、腹腔鏡トロカール３００を介して患者の腹腔「ＡＣ」内に挿入することができる。

ワイヤ１０２の伸長は、図２９に示すように調整することができる。針要素１００の近位端はねじ状１０３である。ねじ部１０３と適合するねじを有するサムホイール１０４を用いて、同軸ワイヤ要素１０２の伸長を調整することができる。把持具２００を組織または臓器を腹壁「Ｗ」の方に引き寄せる必要がある場合、ワイヤ１０２が針シャフト１０１からあまり延在しないようにサムホイール１０４が調整される。把持具２００が組織または臓器を腹壁「Ｗ」から離れるよう移動させる必要がある場合、ワイヤ１０２が針シャフト１０１からより延在するようにサムホイール１０４が調整される。伸長の調整を補助すべく、サムホイール１０４はばね１０５でばね付勢される。これにより、同軸ワイヤ１０２を固定量伸長させることが可能となる。一旦設定すると、収縮システムを利用するために外科医が注意を向ける必要はない。

図３０および図３１に示すように、患者の腹腔「ＡＣ」内に挿入される針要素１００は、患者の体内に挿入する際に針要素１００を安定させるため、安定パッド４００によって安定化させることができる。図３０は、患者の腹壁「Ｗ」に装着された単純な安定パッドを示している。このパッドは、少なくとも針要素１００の外形程度の大きさの直径を有する少なくとも１の穴４０１を具えている。針要素は、腹壁「Ｗ」を通り、安定パッド４００の穴４０１を通って挿入される。

安定パッドの変形物が図３１に図示されている。穴４０１に加えて、円錘部４０２が各穴４０１の上に位置している。円錐部４０２は、円錐の長さに伸びている少なくとも１のチャネルを有する。このチャネルは、少なくとも穴４０１程度の大きさの直径を有する。ねじ状の近位端１０３を有する針要素１００を使用する場合、同軸ワイヤ１０２の伸長を十分に調整できるよう十分なねじ状端部１０３が露出するように、円錐部４０２の高さが設定される。円錐部４０２は更なる安定性を針要素１００にもたらす。当該技術分野における当業者は、円錐以外の形状が安定性を提供できることを認識するであろう。１つの安定パッド４００が複数の穴４０１と円錐部４０２を有してもよい。

上述の引込みシステムを利用するため、外科医は２以上のトロカール、例えば内視鏡用の第１のトロカールと、手術器具の導入を可能にする第２のトロカールを導入することができる。針シャフト１０２は引き込む部位の近くの体腔内に挿入され、ワイヤ１０２が針シャフト１０２から伸長する。把持具２００は体腔内に挿入される。湾曲した固定端２０１が第２の構成にあるワイヤ１０２に固定される。把持機構２０２を用いて、組織または臓器を操作することで引き込みを行う。１以上の安定パッド４００を用いて引き込みを補助してもよい。針要素１００は、安定パッド４００の穴４０１内に配置される。一旦引込みシステムが所望の位置に設定されると、当該引込みシステムは操作されずに置いておくことができる。

同軸ワイヤ１０２の伸長量を操作する、および／または複数の針要素１００および把持具２００を利用することによってこの引込みは調整され、引込みが行われる。複数の針の部位は腹部の様々な地点に配置され様々な引込み方向を提供することができ、手術経路を一掃するために組織または臓器を押したり引き寄せることが可能となる。

図３２は、患者の腹腔内の引込みシステムの例である。この引込みシステム５００は、少なくとも２の針要素１００と、少なくとも１の把持具２００と、ケーブル５０１とを有しうる。針要素１００および把持具２００は上述した実施形態と同等であり、同様の方法で使用される。ケーブル５０１は、湾曲した部分５０２をケーブルのそれぞれの端部に有している。ケーブル５００は、プラスチックまたは金属製ワイヤといった柔軟または曲げやすい材料で作られ、ケーブルの位置決めを補助してもよい。当該技術分野における当業者は、この機能を提供できる他の材料を認識するであろう。

図３３に示すように、ケーブル５００は、ケーブルの長さを調整するために使用される１以上のフランジ戻り止め５０３を具えていてもよく、その結果、外科医は針要素１００に固定されたときのケーブル５００の張力を調整することができる。

引込みシステム５００を利用するため、外科医は２つのトロカールのみ、すなわち１つは内視鏡用で第２には手術器具の導入を可能にするものを導入する必要がある。少なくとも２つの針要素１００が引き込む部位の何れかの側の体腔内に挿入され、同軸ワイヤ１０２が第２の構成へと延在する。ケーブル５０１が腹腔鏡トロカール３００を通って腹腔「ＡＣ」内に導入される。ケーブル５０１の湾曲部５０２は、針要素１００の同軸ワイヤ１０２の湾曲したフック部分に固定される。少なくとも１の把持具２００が、トロカール３００を通って腹腔「ＡＣ」内に導入される。次いで、把持具２００の近位端２０１における湾曲した固定部が、引き込む部位の近くのケーブル５０１に固定される。把持機構２０２を用いて、組織または臓器を操作することで引き込みを行う。一旦引込みシステム５００が所望の位置に設定されると、このシステムは操作されずに置いておくことができる。

引込みシステム５００は、図３０および図３１に示すものと同一の安定パッド４００と共に利用することができる。引込みシステム５００は、図２９に示すような針要素１００や形状記憶合金から作られる同軸ワイヤ１０２を具える針要素１００を利用することができる。

上述のような同軸ワイヤ１０２の伸長を調整することで、組織の引き込みを調整することができる。これは、把持器具２００の位置決めおよび引き込みにも作用する。ケーブル５０１毎に１以上の把持器具２００を使用して引き込みを補助してもよい。様々な引込み方向を提供すべく複数のケーブル５０１および複数の把持器具２００と共に３以上の針要素１００を引込みシステム５００に使用すると、組織または臓器を押したり引き寄せたりして手術経路を一掃することが可能となる。

図３４は、経腹的駆動機構に連結された近位ハンドルおよび遠位把持部を有する複数部分の手術器具を概略的に図示している。腹壁はＷで表される。

内部器具９００は、標準的な腹腔鏡の把持、切断、切除、引込みおよびクリップデバイスにデザインや機能が類似している。この器具は中央の駆動シャフトによって動作する。内部器具９００は、経腹的駆動機構９０１の遠位取付点に取り付けられる。内部器具９００は、臍点に配置された第１のポートを通って体内に導入される。経腹的駆動機構９０１は、腹壁Ｗとの交差点に位置する中央の支点の周りで軸方向の並進、回転並進および角度の並進を可能にする、針、取付機構およびサスペンションシステムの組み合わせである。

経腹的駆動機構９０１は腹壁に配置される。経腹的駆動機構９０１は、図２９および図３２に記載された中心の要素を具えている。穿刺機構１００は針１０１とワイヤ１０２で構成される。経腹的駆動システム９０１が患者の皮膚に配置された後、腹壁Ｗは針１０１で穿刺される。次に、ワイヤ１０２が患者の体内に導入される。ワイヤ１０２の近位端および遠位端は、内部把持部９００および外部ハンドル９０２と連結して固定するよう設計されている。外部ハンドル９０２は、機能について標準的な腹腔鏡器具と類似している。外部ハンドル９０２の遠位端は、ワイヤ１０２の近位端と接合するよう設計されている。

図３５は、経腹的駆動システム（ＴＤＳ）が腹腔鏡手術器具を形成することを図示している。このシステムは、近位ハンドル６０６と遠位器具１６の間に使用する連結部材（例えば、エンドエフェクタ１４）を有しうる。ＴＤＳは外部から内部に、内部から外部に配置することができる。遠位器具１６が内視鏡の端部に取り付けられ、ＴＤＳの端部に取り付けることができる。

制御シャフト１２は、腹壁Ｗを横切って配置することができる。制御シャフト１２の長さの遠位、エンドエフェクタ１４および器具１６は腹腔内部であってもよい。制御シャフト１２の長さの近位およびハンドル６０６は、腹腔の外側であってもよい。

図３６ａ乃至図３６ｃは、使用時に腹腔の内側の制御シャフト１２を操作する方法を図示している。図３６ａは、制御シャフト１２が腹壁Ｗに対して垂直に部分的または完全に内外に往復できることを図示している。図３６ｂは、制御シャフト１２の遠位端が部分的または完全な円形または長円形のパターンを形成できるように制御シャフト１２が回転できることを図示している。図３６ｃは、制御シャフト１２がシャフト１２の縦軸を中心に回転できることを図示している。図３６ｃの制御シャフト１２の遠位端に示すように、制御シャフト１２は（図３６ａおよび図３６ｂに示すように）真っ直ぐであってもよく、あるいはシャフト１２から横方向に延在している１以上の構成要素または特徴を有していてもよい。

図３７ａは、制御シャフト１２が、（例えば、臍点の第１のアクセスポートを通り、第２のアクセスポートから出て）腹腔の内側から外側に配置できることを図示している。制御シャフト１２は、内視鏡または腹腔鏡の端部に取り付けることができる。制御シャフト１２は、第１のアクセスポート６４６ａを通って送達できる。制御シャフト１２は第１のアクセスポート６４６ｂから出ることができる。

外側のハンドル６０６は、制御シャフト１２に取り付けたり外したりすることができる。磁気連結を介して器具１６を動作させて、制御シャフト１２を押し込み、例えば、内側のサブシャフト全てまたは一部を形成する。図３７ｂは、一旦制御シャフト１２が第２のアクセス部位６４６ｂを通って配置されると、内側、外側から配置した制御シャフト１２が、例えば第１のアクセス部位６４６ａを通って導入具８により送達されたエンドエフェクタ１４および器具１６と結合することができることを図示している。

図３８ａは、制御シャフトが腹腔の内側から外側に展開できることを図示している。制御シャフト１２は、一体型光源と共に内視鏡６５６に差し込まれる（例えば、他の構成要素の側面の横側に取り付ける）、あるいは取り付けられてもよい。制御シャフトは、１以上のハープーン６５８、釣り針、または他の一方向の貫通および固定する機能または要素、またはその組み合わせを有しうる。ハープーン６５８は腹壁Ｗを貫通し、腹壁の外側の制御シャフト１２の長さが腹腔ＡＣに再び入るのを防ぐことができる。

図３８ｂは、制御シャフト１２が磁気連結、例えば磁石６６０を有しうることを図示している。磁石６６０は腹壁Ｗの外側と内側の制御シャフト１２に取り付けられ、例えば、制御シャフト１２を固定して腹壁Ｗを通る制御シャフト１２の摺動を最小限にすることができる。

図３９ａ乃至図３９ｊは、導入具のシースまたはトロカールを利用するまたは利用しないで、制御シャフト１２が腹壁Ｗを横切って安定できることを図示している。例えばフック、磁石、棘、ベントワイヤ、拡張型圧縮機構およびバーベル形状のバルーンを安定させるために利用してもよい。シャープペンシルドライブまたはラックピニオンシステムを利用して、制御シャフト１２または制御シャフト１２の構成要素（例えば、針）を軸方向および／または回転方向に駆動させてもよい。

制御シャフト１２、針または他の導入具は、腹壁Ｗにわたって制御シャフト１２を安定化させるための機構または要素を有しうる。例えば、制御シャフト１２は、棘、針の戻り止め、長手方向に収縮し放射状に延在する拡張脚部、土台側面と対向するスプリングのクランプ、土台クランプ、摩擦継ぎ手（例えば、アイリス）、ヤマアラシの棘、棘の矢（例えば、一方向の指骨）、（腹壁の外側と内側でらせん状になる）メモリコイル、（例えば、くびれた形状または段階的な）バルーンの膨脹、ｃクランプ形状の経腹的な要素、内側／外側フック、内側／外側磁石、（例えば、サムホイールによって移動する）ラチェット、ゴム製ストッパなどのチョッパブレード、皮下空間（または脂肪）内に配置される尖った歯止め、またはその組み合わせを有しうる。

図３９ａは、制御シャフト１２が腹壁Ｗにまたはその近くに放射状に拡がる固定デバイス６６２を有しうることを図示している。図３９ｂは、制御シャフト１２が腹壁Ｗに近接するストッパ６６４または隣接部を有しうることを図示している。図３９ｃは、制御シャフト１２が腹壁Ｗに近接する制御シャフト１２を掴んで回転するクリップ６６６を有しうることを図示している。図３９ｄは、制御シャフト１２が１以上のくびれた形状の膨張性ブラダ６６８を有しうることを図示している。図３９ｅは、制御シャフト１２が腹壁Ｗ内に埋め込まれる釣り針６７０を有しうることを図示している。図３９ｆは、制御シャフト１２が対向する一方向の高摩擦の表面の生地６７２を有しうることを図示している。

図３９ｇは、制御シャフト１２が、１、２またはそれより多くの一方向戻り止め６７４を有しうることを図示している。これらの戻り止め６７４の１つは、腹壁Ｗと隣接している。

図３９ｈは、制御シャフト１２がらせん状のねじ、刃または針６７６を有しうることを図示している。らせん状の針６７６は、制御シャフト１２の外壁から延在することができる。らせん状の針６７６は腹壁Ｗを横切って延在しうる。

図３９ｉは、制御シャフト１２が腹壁Ｗにわたって組み立てることができる雄雌クランプ６７８を有しうることを図示している。例えば、クランプ６７８の雌部は腹壁Ｗの第１の側面にあってもよく、クランプ６７８の雄部は腹壁Ｗの第２の側面にあってもよい。クランプの雄部および／または雌部は腹壁を貫通して物理的に交差または係合することができる、および／またはクランプ６７８の一部分における対向して分極した磁石によって結合することができる。

図３９ｊは、制御シャフト１２が腹壁Ｗにわたって湾曲部６８０を有しうることを図示している。湾曲部６８０は４の対照的な右回転を有し、腹壁Ｗに固定された制御シャフト１２を保持できる。

図４０ａおよび図４０ｂは、制御シャフト１２および／またはエンドエフェクタ１４がコレット構造を有しうることを図示している。エンドエフェクタ１４を利用して、器具１６を制御シャフト１２の遠位端に取り付けることができる。病院内の設定では流体用ラインをクランプするのに用いる種類と同様のローラタイプのクランプを用いて、エフェクタの遠位端を制御シャフト１２の遠位端に取り付けてもよい。エンドエフェクタ１４は、横リブ６８２および／またはらせん状糸またはねじを有していてもよい。

図４１ａ乃至図４１ｃは、エンドエフェクタ１４がゲート状のチャネルまたは薬瓶のキャップと類似する捩れロックを有し、これを用いて近位および遠位要素または器具１６を制御シャフト１２に取り付けできることを図示している。エンドエフェクタ１４は伸縮式の杖に用いられるロックと同様のロックを有し、器具１６などの要素を制御シャフト１２に取り付けることができる。エンドエフェクタ１４は、面ファスナ式、戻り止め接合装置、ワイヤ６８６が容易に通過できるようにするチューリップ型漏斗６８４（例えば、図４２に示すように、腹部内側のエンドエフェクタ１２の一部は経腹的なエンドエフェクタに対して半径方向に拡張または拡がっていてもよい）、トグルねじ（例えば、カフリング動作）、ねじの配置（例えば、ＥＥＡステプラー）、内側の構成要素を外に導くことができる（例えば、外側から導入される）磁石の竿、薬瓶のキャップまたはクリックペンのロック、経腹的な穿孔機構に接続された自己中心型磁石、（滑らかまたはねじ状）摩擦コレット、ピンチカニューレ（例えば、留め具、バンド、ローラクランプ、またはその組み合わせ）、経腹的カニューレを介する外部吸引、ワイヤ端部におけるボールソケットまたはボール、およびその組み合わせを含む取付要素、構成または機構を有しうる。

１以上のワイヤが制御シャフト１２を通過し、例えば、１以上の動作をさせる、あるいはデータを送信または受信するか、器具１６に動力を供給することができる。軸方向の動作は、伸縮式リンク部または伸縮らせん状の巻線素子によって制御シャフト１２を介して発生させることができる。ワイヤは、内側のサブシャフト１８ｂを通って延在できる、および／または内側のサブシャフト１８ｂであってもよい。

制御シャフト１２は、ばね駆動の軸方向に進行する機構によって対象部位内に進行することができる。制御シャフト１２は１４ゲージの針であってもよい。制御シャフト１２は、１以上の経腹的部材、流体チャネル、吸着ビーンズバッグ（すなわち、膨脹したときは柔軟であり、収縮したときは非常に堅い）、硬い羽、潰れたスキャホールド（例えば、長手方向に伸張できるワイヤフレームまたは織られた「フィンガートラップ」）、ワイヤの要素を補強するワイヤの張力、電磁気およびそれらの組み合わせで機械的に進行する、あるいは支持することができる。

１以上のワイヤは制御シャフト１２の１以上のチャネル、管腔または孔を通って送られ、例えば器具１６を駆動させる。内側部分は、伸縮式機構によって支持されてもよい。腹腔鏡器具は薄く、近接した針によって横から支持することができる。腹壁組織は曲げられて、制御シャフト１２の内側で制御シャフト１２または近接する針に横方向の支持を提供することができる。

器具１６は、ＥＵマリオネット、構成要素を留める内側ラックライン、１以上の方向に柔軟な器具を駆動させる１以上のカニューレ、複数のワイヤが複雑な動作を送り動作させる内側ブラックボックス、またはその組み合わせとして機能しうる。

別の第１のアクセス部位または他のアクセス部位、あるいは腹部の切開を通って流体ラインを送るなどして、流体システムを用いて器具１６を駆動させてもよい。器具１６は、制御シャフト１２を通って延在している薄くて硬いポリマのケーブル、１以上の伸縮器具、操作可能なワイヤ、パーティーホイッスルの延長部分、らせん形状の駆動シャフト（例えば、外側からノブを回転させると、内側の構成要素を駆動させるらせん状の板）、またはそれらの組み合わせにより動力供給することができる。

図４３は、装置が針またはアンカー７２２により腹壁Ｗにわたって互いに連結することができる内部および外部プレート７２０ａおよび７２０ｂを有しうることを図示している。アンカー７２２は片方または両方のプレート７２０から延在し、対向するプレート７２０のアンカーポート７２４に受け取られる。プレートが取り付けられると、各プレート７２０ａおよび７２０ｂそれぞれの中央を通る中央ポート７２６ａおよび７２６ｂを通り、ポートが腹壁を通って切断または穿刺されうる。

制御シャフト１２は経腹的に使用することができ、１４ゲージまたはそれより小さくてもよい（例えば、１．６３ｍｍまたは０．０６４インチ）。第１のアクセス部位または臍部ポートは、２５ｍｍの直径の装置を腹腔内に送達することができる。ハンドルなどの外部部材は、腹腔内に配置される器具のような内部部材の運動を作動させることができる。

図４４は、能動シャフト３０の遠位端における回転把持アセンブリを図示している。矢印に示すようにワイヤ６８６を引き寄せることにより、把持具に保持された器具１６は、矢印に示すように、体内の任意の方向に向くことができる。

図４５は、導入具８が内視鏡を有し、導入具８の遠位端から内視鏡先端６８８が出ている状態を図示している。内視鏡によって、外科医が１つの器械で遠位の器具１６を見て導入することが可能となる。

図４６は、エンドエフェクタ１４が導入具８および／または導入ロッド１０に回転可能に取り付けられることを図示している。制御シャフト１２の遠位端は螺合取付部６９０を有しうる。エンドエフェクタ１４は取り外しできるよう螺合取付部６９０と係合しうる。制御シャフト１４または針シャフトおよびエンドエフェクタ１４は、両部品を互いに取り付けるためにねじ式であってもよい。

他の態様では、あるいは開示された態様に加えて、エンドエフェクタ１４は永久磁石のような磁気要素を有しうる。器具１６はエンドエフェクタ１４における磁石と対向して極性が与えられた磁石を有するか、強磁性の材料で作ることができる。磁性器具を磁性のエンドエフェクタ１４に取り付けてもよい。

図４７は、エンドエフェクタ１４の近位端がボール端の取付部６９２を有しうることを図示している。制御シャフト１２の遠位端はコレット把持部６９６を有しうる。制御シャフト１２は中空のスリーブ６９４を有しうる。コレット把持部６９６は中空スリーブ６９４内に収納されるか、そこから延在することができる。制御シャフト１２またはエンドエフェクタ１４の何れかの直線運動は、他の要素も動かすことができる。

図４８は、制御シャフト１２の遠位端が制御シャフトの凹部、溝、くぼみまたはスロット６９８を有しうることを図示している。エンドエフェクタ１４の近位端は、圧縮されたばね７０２の近くに留め金７００を有しうる。制御シャフト１２が、矢印に示すようにエンドエフェクタ１４内に十分に挿入されると、ばね７０２は留め金７００をスロット６９８内に押し込み、制御シャフト１２をエンドエフェクタ１４に固定する。一旦留め金７００をスロット６９８に固定すると、非常に強力な連結がなされうる。

図４９は、エンドエフェクタ１４と制御シャフト１２の間の真空の取付構造の態様を図示している。制御シャフト１２は、ポンプまたは注射器７０６によって生成された真空を送達できる中空管であってもよい。エンドエフェクタ１４の近位端は、プラグ７０４として構成することができる。制御シャフト１２の遠位の真空端部７０８は柔軟なシールまたは硬質端部であってもよい。プラグ７０４は、遠位の真空端部７０８を有する真空取付部を形成しうる。

図５０は、器具１６が制御シャフト１２内の能動シャフト３０または内側のサブシャフト１８ｂによって動作しうることを図示している。能動シャフト３０は、矢印に示すように、プッシュロッドアクチュエータとして機能しながら遠位に移動できる。能動シャフト３０の直接的な直線運動が器具の基部７１０を押して把持具または顎部９２を近づけ、摩擦損失を低下させることができる。器具１６はばね７０２を有し、顎部９２が動作していないときに顎部を開いた（または閉じた）構成に維持することができる。

図５１は、制御シャフト１２がばねの留め金固定７１２を受けるようそれぞれ構成された１以上のスリットまたはスロット６９８を有しうることを図示している。各ばねの留め金固定７１２は、スロット６９８内に弾性的に曲がることができる。ばねの留め金固定７１２がスロット６９８に調整されると、留め金固定７１２はスロット６９８と係合して固定される。

制御シャフト１２がエンドエフェクタ１４におけるエンドエフェクタのチャネルに侵入すると、留め金固定７１２を制御シャフト１２のハウジングの対応するスロット６９８内に固定するまで、留め金固定７１２を外側に曲げることができる。

制御シャフト１２は複数の層を有しうる。制御シャフト１２の本体はスリーブを有し、留め金固定７１２、さらには内側のサブシャフトまたはプッシュロッドアクチュエータから外れる。

図５２は、このデバイスがラックピニオン動作の器具１６を有しうることを図示している。制御シャフト１２の遠位端は、プッシュラック７１４を有するか、プッシュラック７１４に連結される。プッシュラック７１４はピニオンギア７１６と連動してもよい。ピニオンギア７１６はプルラック７１８と連動してもよい。プルラック７１８は器具１６に直接取り付けることができる。

プッシュロッドまたは制御シャフト１２の直線的な並進はプッシュラック７１４を動作させ、ピニオンギア７１６を回転させてプッシュラック７１８を動作させることができる。これは、把持具または顎部９２を開くか閉じる引張動作を生成する。このシステムは、自動的に開いた状態に機構を戻すことができるばねを有しうる。ラック７１４および７１８の直線動作は、把持部に取り付けられたピニオン７１６を回転させることができる。ワイヤを用いて、ばねヒンジの顎部９２を閉じるように引っ張ることができる。

使用時、腹部を二酸化炭素で膨脹させると、外科医が更に広い空間で作業したり腹腔鏡器具を操作することが可能になる。制御シャフト１２は１４ゲージであってもよい。制御シャフト１２は、例えば傷跡を残さずに（例えば、１４ゲージの針は傷跡を残さないと考えられている）腹部の皮膚を貫通する。

導入具との回転連結を有する回転把持部または導入ロッドを利用して、器具を処理および操作し、腹腔内に送達することができる。外科医はひもを利用して把持部さらには動作機構を締めつけるか緩め、把持部を回転させることができる。

導入ロッドおよび器具は、臍点で第１のアクセス部位を通って挿入することができる。外科医は内視鏡を利用して、腹部内に制御シャフト１２の端部を配置し、器具を制御シャフトに取り付けることができる。

制御シャフト１２は、器具を制御シャフト１２の遠位端に取り付けできるよう構成された２つのスリットを有しうる。この器具は、制御シャフト１４の２つのスリット内に挿入できるばね状のロックを有しうる。器具は腹腔における制御シャフトに取り付けることができる。

一旦器具が制御シャフトに取り付けられると、外科医は制御シャフト１２および器具１６を腹腔鏡器具として利用することができる。制御シャフトは、器具１６を作動できる作動ロッド（例えば、内側のサブシャフト）を有しうる。例えば、作動ロッドはラック−ピニオン機構を摺動させて把持具を開閉する。動作したときに内側のサブシャフトが把持部を閉じることができるように、把持具はばね付勢されていてもよい。

一旦手術が器具で終了すると、外科医は針内のスリーブ（例えば、図５１）を動作させ、制御シャフト１２上のスリットからばねのロックを解除できる。回転把持具は次いで、第１のアクセス部位を通って器具を取り除くことができる。

本書に記載の装置および／または他の装置または器具の任意または全ての構成要素は、例えば、１または複数のステンレス鋼合金、ニッケルチタン合金（例えば、ニチノール）、コバルトクロム合金（例えば、イリノイ州エルジン、Ｅｌｇｉｎ Ｓｐｅｃｉａｌｔｙ ＭｅｔａｌｓからのＥＬＧＩＬＯＹ（登録商標）；ペンシルベニア州ワイオミッシング、Ｃａｒｐｅｎｔｅｒ Ｍｅｔａｌｓ社のＣＯＮＩＣＨＲＯＭＥ（登録商標））、ニッケルコバルト合金（例えば、コネチカット州ウェストポート、Ｍａｇｅｌｌａｎ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｔｒａｄｉｎｇ社のＭＰ３５Ｎ（登録商標））、モリブデン合金（例えば、２００３年１０月９日公開の国際公開第０３／０８２３６３Ａ２号に開示され、その全てが参照により本書に組み込まれるようなモリブデンＴＺＭ合金）、国際公開第０３／０８２３６３号に開示されたようなタングステンレニウム合金、ポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ）等のポリマ、ポリエステル（例えば、デラウェア州ウィルミントン、Ｅ．Ｉ．Ｄｕ Ｐｏｎｔ ｄｅ Ｎｅｍｏｕｒｓ ａｎｄ ＣｏｍｐａｎｙからのＤＡＣＲＯＮ（登録商標））、ポリエステルアミド（ＰＥＡ）、ポリプロピレン、液晶ポリマなどの芳香族ポリエステル（例えば、日本、東京のクラレ社のベクトラン）、超高分子量ポリエチレン（例えば、拡大連鎖高弾性または高性能ポリエチレン）繊維および／または糸（例えば、ニュージャージー州モリスタウンシップ、Ｈｏｎｅｙｗｅｌｌ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ社のＳＰＥＣＴＲＡ（登録商標）繊維およびＳＰＥＣＴＲＡ（登録商標）ガード、またはオランダ国へールレン、Ｒｏｙａｌ ＤＳＭ Ｎ．Ｖ．のＤＹＮＥＥＭＡ（登録商標））、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、延伸ＰＴＦＥ（ｅＰＴＦＥ）、ポリエーテルケトン（ＰＥＫ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、ポリエーテルケトンケトン（ＰＥＫＫ）（または、ポリアリールエーテルケトンケトン）、ナイロン、ポリエーテルブロックコポリアミドポリマ（例えば、フランス、パリ、ＡＴＯＦＩＮＡ社のＰＥＢＡＸ（登録商標））、脂肪族ポリエーテルポリウレタン（例えば、マサチューセッツ州ウィルミントン、Ｔｈｅｒｍｅｄｉｃｓ Ｐｏｌｙｍｅｒ Ｐｒｏｄｕｃｔｓ社のＴＥＣＯＦＬＥＸ（登録商標））、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ポリウレタン、熱可塑性物質、フッ素化エチレンプロピレン（ＦＥＰ）、ポリグリコール酸（ＰＧＡ）、ポリＬグリコール酸（ＰＬＧＡ）、ポリ乳酸（ＰＬＡ）、ポリＬ乳酸（ＰＬＬＡ）、ポリカプロラクトン（ＰＣＬ）、ポリアクリル酸エチル（ＰＥＡ）、ポリジオキサノン（ＰＤＳ）、および擬ポリアミノチロシンベースの酸などの吸収性または再吸収性ポリマー、押し出しコラーゲン、シリコーン、亜鉛、エコー源性、放射性、放射線不透過性材料、生体材料（例えば、死体組織、コラーゲン、同種移植片、自己移植片、異種移植片、骨セメント、骨細片、骨形成粉末、骨ビーズなど）、本明細書に列挙した他の材料のいずれか、またはそれらの組み合わせから成り得る。放射線不透過性材料の例は、硫化バリウム、酸化亜鉛、チタン、ステンレス鋼、ニッケルチタン合金、タンタル、および金である。

本開示による引込みシステムは腹腔内で実施される外科処置と併せて用いられるように記載されているが、開示された当該引込みシステムは他の外科処置にも利用できると考えられる。様々な改変がここで開示される引込みシステムの実施形態になされうると理解されたい。従って、上記の説明は限定と解釈すべきではなく、単に本書に記載した変形物の単なる例示である。

Claims (53)

1. 体内を手術する方法において：
   器具を体外の導入具に取り付けるステップであって、前記器具が器具の長軸を有しているステップと；
   第２のアクセス部位を通って制御要素を前記体内に挿入するステップと；
   第１のアクセス部位を通って前記導入具を挿入するステップと；
   前記体内の前記器具を前記制御要素に取り付けるステップと；
   前記器具から前記導入具を取り外すステップとを含み、前記器具を前記制御要素に取り付けるステップが前記器具から前記導入具を取り外すステップと同時であることを特徴とする方法。
2. 請求項１に記載の方法がさらに、前記体外で前記導入具を回転部分と非回転部分を具えるエフェクタに取り付けるステップを含むことを特徴とする方法。
3. 請求項２に記載の方法において、前記器具を前記制御要素に取り付けるステップが、前記エフェクタの非回転部分に対して少なくとも前記エフェクタの回転部分を回転させるステップを含むことを特徴とする方法。
4. 請求項１に記載の方法において、前記第２のアクセス部位が前記第１のアクセス部位よりも小さいことを特徴とする方法。
5. 請求項１に記載の方法がさらに、
   前記体内の対象部位において前記器具で治療を行うステップと；
   前記器具を前記導入具に再び取り付けるステップと；
   前記第１のアクセス部位を通って前記導入具を除去するステップとを含むことを特徴とする方法。
6. 請求項５に記載の方法がさらに、前記第２のアクセス部位を通って前記制御要素を除去するステップを含むことを特徴とする方法。
7. 請求項１に記載の方法がさらに、前記体内の物質を前記器具で操作するステップを含むことを特徴とする方法。
8. 請求項１に記載の方法がさらに、前記第１のアクセス部位を通って生物製剤を送達するステップを含むことを特徴とする方法。
9. 請求項１に記載の方法がさらに、前記第１のアクセス部位を通って生体適合性インプラントを送達するステップを含むことを特徴とする方法。
10. 請求項１に記載の方法がさらに、前記第１のアクセス部位を通って電気エネルギを送達するステップを含むことを特徴とする方法。
11. 請求項１に記載の方法がさらに、前記体内の物質を前記器具で把持するステップを含むことを特徴とする方法。
12. 請求項１に記載の方法がさらに、前記体内の物質を前記器具で吸引するステップを含むことを特徴とする方法。
13. 請求項１に記載の方法において、前記第１のアクセス部位を通って前記導入具を挿入するステップが、前記第１のアクセス部位を通って前記導入具および前記器具を挿入するステップを含むことを特徴とする方法。
14. 請求項１に記載の方法において、前記器具が前記制御要素に取り付けられた後に、前記導入具が前記器具から分離されることを特徴とする方法。
15. 請求項１に記載の方法において、前記第１のアクセス部位を通って前記導入具を前記体内に挿入するステップが、前記第１のアクセス部位を通ってエフェクタを挿入するステップを含むことを特徴とする方法。
16. 請求項１５に記載の方法において、前記第２のアクセス部位を通って前記制御要素を挿入するステップが、前記第１のアクセス部位から少なくとも約０．５ｃｍ離れた腹部の開口部を通って前記制御要素を挿入するステップを含むことを特徴とする方法。
17. 請求項１５に記載の方法において、前記第２のアクセス部位を通って前記制御要素を挿入するステップが、前記第１のアクセス部位から少なくとも約０．５ｃｍ離れた腹部の開口部を通って前記制御要素を挿入するステップを含むことを特徴とする方法。
18. 請求項１５に記載の方法において、前記第２のアクセス部位を通って前記制御要素を挿入するステップが、前記第１のアクセス部位から約０．５ｃｍ以上離れた腹部の開口部を通って前記制御要素を挿入するステップを含むことを特徴とする方法。
19. 請求項１に記載の方法がさらに、前記体内に容積を生成するステップを含むことを特徴とする方法。
20. 請求項１９に記載の方法において、前記体内に容積を生成するステップが、腹部を膨脹させるステップを含むことを特徴とする方法。
21. 請求項１９に記載の方法において、前記体内に容積を生成するステップが、前記体内の実質的な空間内に前記導入具および前記器具を配置するステップを含むことを特徴とする方法。
22. 体内を手術する方法において：
    第１の器具を体外の導入具に取り付けるステップであって、前記器具が器具の長軸を有しているステップと；
    第２のアクセス部位を通って第１の制御要素を前記体内に挿入するステップと；
    第３のアクセス部位を通って第２の制御要素を前記体内に挿入するステップと；
    第１のアクセス部位を通って前記導入具を挿入するステップであって、前記第１のアクセス部位は臍部またはその近くであるステップと；を含み、
    前記第２のアクセス部位は前記第３のアクセス部位から少なくとも０．５ｃｍの範囲内にあり；
    前記体内の前記第１の器具を前記第１の制御要素に取り付けるステップと；
    前記第１の器具から前記導入具を取り外すステップと；
    第２の器具を前記体外の前記導入具に取り付けるステップと；
    前記第２の器具を前記第２の制御要素に取り付けるステップとを含むことを特徴とする方法。
23. 請求項２２に記載の方法がさらに、前記第２の器具から前記導入具を取り外すステップを含むことを特徴とする方法。
24. 請求項２２に記載の方法がさらに、前記体外で前記導入具をエフェクタに取り付けるステップを含むことを特徴とする方法。
25. 請求項２４に記載の方法において、前記器具を前記制御要素に取り付けるステップが、少なくとも前記エフェクタの回転部分を回転させるステップを含むことを特徴とする方法。
26. 請求項２２に記載の方法において、前記器具を前記制御要素に取り付けるステップが、前記器具から前記導入具を取り外すステップと同時であることを特徴とする方法。
27. 請求項２２に記載の方法において、前記第２のアクセス部位が前記第１のアクセス部位よりも小さいことを特徴とする方法。
28. 請求項２２に記載の方法がさらに、
    前記体内の対象部位において前記器具で治療を行うステップと；
    前記器具を前記導入具に再び取り付けるステップと；
    前記第１のアクセス部位を通って前記導入具を除去するステップとを含むことを特徴とする方法。
29. 請求項２２に記載の方法がさらに、前記長軸に対して自由な回転角度に固定されたエフェクタの少なくとも非回転部分を保持するステップを含むことを特徴とする方法。
30. 請求項２２に記載の方法において、治療を行うステップが、把持するステップを含むことを特徴とする方法。
31. 請求項２２に記載の方法において、前記第１のアクセス部位を通って前記導入具を挿入するステップが、前記導入具および前記器具を挿入するステップを含むことを特徴とする方法。
32. 請求項２２に記載の方法がさらに、前記体内に容積を生成するステップを含むことを特徴とする方法。
33. 請求項３２に記載の方法において、前記体内に容積を生成するステップが、腹部を膨脹させるステップを含むことを特徴する方法。
34. 請求項３２に記載の方法において、前記体内に容積を生成するステップが、前記体内の実質的な空間に前記導入具および前記器具を配置するステップを含むことを特徴する方法。
35. 手術用の装置であって：
    導入具と；
    作業器具と；
    第１のコネクタと第２のコネクタを有する回転固定要素を具えるエフェクタであって、前記作業器具に取り付けられるエフェクタと；
    制御要素とを具え；
    前記第１のコネクタは前記エフェクタを前記導入具に取り外し可能に取り付けるよう構成されており、前記第２のコネクタは前記エフェクタを前記制御要素に取り外し可能に取り付けるよう構成されていることを特徴とする装置。
36. 請求項３５に記載の装置において、前記器具が前記制御要素に取り付けられた後に、前記導入具が前記器具から分離されることを特徴とする装置。
37. 請求項３５に記載の装置において、前記制御要素がシャフトを具えることを特徴とする装置。
38. 請求項３５に記載の装置において、前記回転固定要素が、前記第１のコネクタおよび前記第２のコネクタを固定するよう構成されていることを特徴とする装置。
39. 請求項３５に記載の装置において、前記作業器具が生物製剤の送達装置を具えることを特徴とする装置。
40. 請求項３５に記載の装置において、前記作業器具がインプラントの送達装置を具えることを特徴とする装置。
41. 請求項３５に記載の装置において、前記作業器具が把持具を具えることを特徴とする装置。
42. 請求項３５に記載の装置において、前記制御要素の直径が前記エフェクタの直径よりも小さいことを特徴とする装置。
43. 請求項３５に記載の装置において、前記制御要素が、第１のシャフトと、当該第１のシャフトと同軸の第２のシャフトを具えることを特徴とする装置。
44. 請求項４３に記載の装置において、前記第１のシャフトが前記第２のシャフトに対して摺動した場合に前記作業器具が動作するように前記第１のシャフトが構成されていることを特徴とする装置。
45. 体腔壁にわたって機械運動および／または電気エネルギおよび／または電子情報を送達する方法において：
    体壁にわたって少なくとも部分的に装置を挿入するステップであって、前記装置は外側のユーザインタフェースと、体貫要素と、第１の内部要素と第２の内部要素を有するホルダとを具え、当該挿入するステップは、前記外側のユーザインタフェースが前記体壁外側に、前記体貫要素が前記体壁にわたって、前記第１の内部要素が前記体壁内側にそれぞれ位置するように前記装置を配置することを含むステップと；
    前記第１の内部要素を前記体腔壁内側の前記体貫要素に取り付けるステップと；を含み、
    前記第１の内部要素は第１のエンドエフェクタを具え、前記第２の内部要素は第２のエンドエフェクタを具え、これらのエンドエフェクタは把持具、および／または鋏および／または電気手術器具を具えており、
    これらの前記内部要素を前記ホルダに固定するステップと；
    前記ホルダから前記第１の内部要素を解除するステップとを含み、前記第１の内部要素を解除するステップは前記第１の内部要素を前記体貫要素に同時に取り付けるステップを含んでおり；
    前記第１の内部要素が導入トレイに固定された場合に前記第１の内部要素が前記体貫要素から解除されることを特徴とする方法。
46. 複数のエンドエフェクタを患者の腹腔内に導入する方法であって：
    ホルダを腹腔鏡に装着するステップであって、前記ホルダが複数のエンドエフェクタを具えているステップと；
    前記腹腔鏡に対して前記ホルダを連接するステップであって、当該連接するステップが前記ホルダが前記患者の外側にある場合に前記ホルダを第１の薄型位置の状態に連接することを含むステップとを含み；
    連接するステップが更に、前記ホルダが前記腹腔内にある場合に、前記ホルダがカメラによって可視できる第２の位置に前記ホルダを連接するステップを含むことを特徴とする方法。
47. エンドエフェクタをホルダに固定可能にするホルダであって：
    前記エンドエフェクタは体貫要素によってのみ前記ホルダから解除されるよう構成されており；
    前記エンドエフェクタが前記体貫要素によって前記ホルダ内に送達され次いで回転した場合にのみ、前記ホルダ内に固定されるよう前記エンドエフェクタが構成されていることを特徴とするホルダ。
48. 患者の腹腔内の手術を行う方法において：
    前記患者の臍部ではない位置に小さい穴を生成するステップであって、前記小さい穴は約３ｃｍ未満の直径を有しているステップと；
    前記患者の臍部を通る、またはその直ぐ近くに大きい穴を生成するステップであって、前記大きい穴は約３ｍｍより大きい直径を有しているステップと；
    前記小さい穴を通って制御要素を挿入するステップと；
    前記大きい穴を通ってエフェクタを挿入するステップと；
    前記エフェクタを前記腹腔の前記制御要素に取り付けるステップとを含むことを特徴とする方法。
49. 請求項４８に記載の方法がさらに、前記エフェクタを前記腹腔外側の導入具に取り付けるステップを含み、前記エフェクタを制御アームに取り付けるステップが前記導入具から前記エフェクタを同時に取り外すステップを含むことを特徴とする方法。
50. 請求項４８に記載の方法において、小さい穴を生成するステップが、前記患者の組織を穿刺するステップを含むことを特徴とする方法。
51. 請求項４８に記載の方法において、大きな穴を生成するステップが、前記患者の組織を穿刺するステップを含むことを特徴とする方法。
52. 請求項４８に記載の方法において、前記制御要素が制御アームを具えていることを特徴とする方法。
53. 体腔内を手術する方法であって：
    切開を通って前記体腔内にエンドエフェクタおよび動力駆動ラインを挿入するステップであって、前記エンドエフェクタが器具を具えているステップと；
    前記体腔の外側に配置された磁石を用いて前記器具を操作するステップと；
    前記動力駆動ライン内の水圧を用いて前記器具を操作するステップであって、前記動力駆動ラインは前記体腔内の前記エンドエフェクタに付いているステップとを含むことを特徴とする方法。

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