JP2012501785A5 - 最小侵襲手術用器具 - Google Patents

Claims (25)

1. 最小侵襲手術用器具であって、
   メインシャフトと、
   前記メインシャフトの一端から順次直列に延出する第１操作シャフト及び第２操作シャフトと、
   前記メインシャフトの他端から順次直列に延出する第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、
   前記第２操作シャフトの一端に配置されている調節ハンドルと、
   前記第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、
   前記メインシャフトと前記第１操作シャフトとの間、前記第１操作シャフトと前記第２操作シャフトとの間、または前記第２操作シャフトと前記調節ハンドルとの間のうちのいずれか１つの位置に配置され、前記調節ハンドルのピッチ方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するためのピッチ操作部と、
   前記メインシャフトと前記第１操作シャフトとの間、前記第１操作シャフトと前記第２操作シャフトの間、及び前記第２操作シャフトと前記調節ハンドルとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置され、前記調節ハンドルのヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第１ヨー操作部及び第２ヨー操作部と、
   前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、または前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちのいずれか１つの位置に配置されているピッチ動作部と、
   前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、及び前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置されている第１ヨー動作部及び第２ヨー動作部と、
   前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、及び前記第２ヨー操作部の動きを、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部にそれぞれ伝達するための、第１ピッチケーブル及び第２ピッチケーブルと、
   前記第１ピッチケーブル及び前記第２ピッチケーブルとともに、前記第１ヨー操作部の動きを前記第１ヨー動作部に伝達するためのヨーケーブルとを含むことを特徴とする器具。
2. 前記調節ハンドル及び前記エンドエフェクタが開閉可能であるように構成されており、
   前記エンドエフェクタが、前記調節ハンドルの操作に従って前記第１ピッチケーブルおよび前記第２ピッチケーブルの少なくとも一方の動作により開閉されるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の器具。
3. 前記メインシャフト、前記第１操作シャフト、前記第２操作シャフト、前記第１動作シャフト、及び前記第２動作シャフトのうちの少なくとも１つのシャフトの内部に、少なくとも１つの空間が形成されていることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の器具。
4. 前記ケーブルの少なくとも一部が、前記空間の少なくとも一部を通って配置されていることを特徴とする請求項３に記載の器具。
5. 前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、
   操作本体と、
   前記操作本体の両端に近接して配置された複数の連結プーリとを含み、前記各連結プーリが、前記操作本体の一端の回動軸上に配置されていることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の器具。
6. 前記操作本体が、前記２つの互いに隣接するシャフトのうちの一方に固定されていることを特徴とする請求項５に記載の器具。
7. 前記操作本体が、前記シャフトに対して直角に固定されていることを特徴とする請求項６に記載の器具。
8. 前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、前記ヨーケーブルに連結されているヨーケーブルプーリをさらに含むことを特徴とする請求項５に記載の器具。
9. 前記ピッチ操作部及び前記ピッチ動作部のうちの少なくとも１つが、前記第１ピッチケーブルに連結されている第１ピッチケーブルプーリ及び前記第２ピッチケーブルに連結されている第２ピッチケーブルプーリを含むことを特徴とする請求項１に記載の器具。
10. 前記ピッチ操作部が、前記調節ハンドルの１つのロッドの操作に従って動作する第３ピッチケーブルプーリをさらに含み、該第３ピッチケーブルプーリが第１ピッチケーブルまたは前記第２ピッチケーブルに連結されていることを特徴とする請求項９に記載の器具。
11. 最小侵襲手術用器具であって、
    メインシャフトと、
    前記メインシャフトの一端に配置されている調節ハンドルと、
    前記メインシャフトの他端から順次直列に延出する第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、
    前記第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、
    前記メインシャフトと前記調節ハンドルとの間に配置され、前記調節ハンドルのピッチ方向及びヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための連結部と、
    前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、または前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちのいずれか１つの位置に配置されているピッチ動作部と、
    前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、及び前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置されている第１ヨー動作部及び第２ヨー動作部と、
    前記連結部の動きを、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部に伝達するための、第１ピッチケーブル及び第２ピッチケーブルと、
    前記第１ピッチケーブル及び前記第２ピッチケーブルとともに、前記連結部の動きを前記第１ヨー動作部に伝達するためのヨーケーブルとを含むことを特徴とする器具。
12. 前記連結部が、
    １対のピッチ連結端と、
    前記１対のピッチ連結端に直交して結合されている１対のヨー連結端と、
    前記１対のピッチ連結端に近接して設けられている第１ピッチケーブルプーリ及び第２ピッチケーブルプーリと、
    前記１対のヨー連結端に近接して設けられているヨーケーブルプーリとを含み、
    前記第１ピッチケーブルプーリが前記第１ピッチケーブルに連結され、前記第２ピッチケーブルプーリが前記第２ピッチケーブルに連結され、前記ヨーケーブルプーリが前記ヨーケーブルに連結されていることを特徴とする請求項１１に記載の器具。
13. 前記１対のヨー連結端に近接して配置されている複数の連結プーリをさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載の器具。
14. 最小侵襲手術用器具であって、
    メインシャフトと、
    前記メインシャフトの一端から順次直列に延出する第１操作シャフト及び第２操作シャフトと、
    前記メインシャフトの他端から順次直列に延出する第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、
    前記第２操作シャフトの一端に配置されている調節ハンドルと、
    前記第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、
    前記第２操作シャフトと前記調節ハンドルとの間に配置され、前記調節ハンドルのピッチ方向及びヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第１連結部と、
    前記メインシャフトと前記第１操作シャフトとの間及び、前記第１操作シャフトと前記第２操作シャフトとの間にそれぞれ配置され、前記調節ハンドルのヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第１ヨー操作部及び第２ヨー操作部と、
    前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間に配置されている第２連結部と、
    前記メインシャフトと前記第１操作シャフトとの間及び、前記第１操作シャフトと前記第２操作シャフトとの間にそれぞれ配置されている、第１ヨー動作部及び第２ヨー動作部と、
    前記第１連結部、前記第１ヨー操作部、及び前記第２ヨー操作部の動きを、前記第２連結部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部にそれぞれ伝達するための、第１ピッチケーブル及び第２ピッチケーブルと、
    前記第１ピッチケーブル及び前記第２ピッチケーブルとともに、前記第２ヨー操作部の動きを前記第２ヨー動作部に伝達するための第１ヨーケーブルと、
    前記第１ピッチケーブル、前記第２ピッチケーブル、及び前記第１ヨーケーブルとともに、前記第１ヨー操作部の動きを前記第１ヨー動作部に伝達するための第２ヨーケーブルとを含むことを特徴とする器具。
15. 前記調節ハンドル及び前記エンドエフェクタが開閉可能であるように構成されており、
    前記エンドエフェクタが、前記調節ハンドルの操作に従って前記第１ピッチケーブルおよび前記第２ピッチケーブルの少なくとも一方の動作により開閉されるように構成されていることを特徴とする請求項１４に記載の器具。
16. 前記メインシャフト、前記第１操作シャフト、前記第２操作シャフト、前記第１動作シャフト、及び前記第２動作シャフトのうちの少なくとも１つのシャフトの内部に、少なくとも１つの空間が形成されていることを特徴とする請求項１４または請求項１５のいずれか１項に記載の器具。
17. 前記ケーブルの少なくとも一部が、前記空間の少なくとも一部を通って配置されていることを特徴とする請求項１６に記載の器具。
18. 前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、
    操作本体と、
    前記操作本体の両端に近接して配置された複数の連結プーリとを含み、前記各連結プーリが、前記操作本体の一端の回動軸上に配置されていることを特徴とする請求項１４または請求項１５のいずれか１項に記載の器具。
19. 前記操作本体が、前記２つの互いに隣接するシャフトのうちの一方に固定されていることを特徴とする請求項１８に記載の器具。
20. 前記操作本体が、前記シャフトに対して直角に固定されていることを特徴とする請求項１９に記載の器具。
21. 前記第１ヨー操作部及び前記第１ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、前記ヨーケーブルに連結されているヨーケーブルプーリをさらに含むことを特徴とする請求項１８に記載の器具。
22. 前記第１ヨー操作部及び前記第１ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、前記ヨーケーブルに連結されているヨーケーブルプーリをさらに含むことを特徴とする請求項１８に記載の器具。
23. 前記１対のヨー連結端に近接して配置されている複数の連結プーリをさらに含むことを特徴とする請求項２２に記載の器具。
24. 前記第１連結部が、前記調節ハンドルの１つのロッドの操作に従って動作する第３ピッチケーブルプーリをさらに含み、該第３ピッチケーブルプーリが第１ピッチケーブルまたは前記第２ピッチケーブルに連結されていることを特徴とする請求項２２に記載の器具。
25. 最小侵襲手術用器具であって、
    メインシャフトと、
    前記メインシャフトの一端から順次直列に延出する第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、
    前記メインシャフトの他端に配置されているコントローラと、
    前記第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、
    前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、または前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちのいずれか１つの位置に配置されているピッチ動作部と、
    前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、及び前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置されている第１ヨー動作部及び第２ヨー動作部と、
    前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部の動きを制御するための、第１ピッチケーブル、第２ピッチケーブル、及びヨーケーブルとを含み、
    前記コントローラが、前記ピッチ動作部を制御するためのピッチ操作モジュールと、前記第１ヨー動作部を制御するための第１ヨー操作モジュールと、前記第２ヨー動作部を制御するための第２ヨー操作モジュールとを含むことを特徴とする器具。