JP2011530375A5 - 最小侵襲手術用器具 - Google Patents

Claims (22)

1. 最小侵襲手術用器具であって、
   メインシャフトと、
   前記メインシャフトの一端から第１操作シャフト、第２操作シャフトの順に設けられている該第１操作シャフト及び第２操作シャフトと、
   前記メインシャフトの他端から第１動作シャフト、第２動作シャフトの順に設けられている該第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、
   前記第２操作シャフトの一端に配置されている調節ハンドルと、
   前記第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、
   前記メインシャフトと前記第１操作シャフトとの間、前記第１操作シャフトと前記第２操作シャフトとの間、または前記第２操作シャフトと前記調節ハンドルとの間のうちのいずれか１つの位置に配置され、前記調節ハンドルのピッチ方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するためのピッチ操作部と、
   前記メインシャフトと前記第１操作シャフトとの間、前記第１操作シャフトと前記第２操作シャフトの間、及び前記第２操作シャフトと前記調節ハンドルとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置され、前記調節ハンドルのヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第１ヨー操作部及び第２ヨー操作部と、
   前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、または前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちのいずれか１つの位置に配置されているピッチ動作部と、
   前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、及び前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置されている第１ヨー動作部及び第２ヨー動作部と、
   前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、及び前記第２ヨー操作部からの動きを、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部にそれぞれ伝達するための、ピッチケーブル、第１ヨーケーブル、及び第２ヨーケーブルとを含むことを特徴とする器具。
2. 前記調節ハンドル及び前記エンドエフェクタが開閉可能であるように構成されており、
   前記調節ハンドルの開閉動作を前記エンドエフェクタに伝達するための開閉ケーブルをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の器具。
3. 前記メインシャフト、前記第１操作シャフト、前記第２操作シャフト、前記第１動作シャフト、及び前記第２動作シャフトのうちの少なくとも１つのシャフトの内部に、少なくとも１つの空間が形成されていることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の器具。
4. 前記ケーブルの少なくとも一部が、前記空間の少なくとも一部を通って配置されていることを特徴とする請求項３に記載の器具。
5. 前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、
   １対のプレートと、
   前記１対のプレートの各プレート上に少なくとも１つずつ配置された少なくとも２つの調節歯車と、
   前記少なくとも２つの調節歯車のそれぞれの中心部に挿入された関節回動軸と、
   前記少なくとも２つの調節歯車の噛み合いを可能にするためのリンクとを含むことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の器具。
6. 前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、及び前記第２ヨー動作部のうちの少なくとも１つにおける前記１対のプレートが、それぞれの対応するシャフトに対して直交する方向に４５゜の角度をなして傾いていることを特徴とする請求項５に記載の器具。
7. 前記１対のプレートに複数のケーブル挿入孔が形成されていることを特徴とする請求項５に記載の器具。
8. 前記ピッチケーブルが、前記ピッチ操作部及び前記ピッチ動作部に形成されているピッチケーブル挿入孔に連結固定されており、
   前記第１ヨーケーブルが、前記第１ヨー操作部及び前記第１ヨー動作部に形成されている第１ヨーケーブル挿入孔に連結固定されており、
   前記第２ヨーケーブルが、前記第２ヨー操作部及び前記第２ヨー動作部に形成されている第２ヨーケーブル挿入孔に連結固定されていることを特徴とする請求項７に記載の器具。
9. 前記リンクが、
   直方体状の本体と、
   前記本体の両端に少なくとも１つずつ形成され、前記関節回動軸の回動を可能にするように構成されている少なくとも２つの回動リングとを含むことを特徴とする請求項５に記載の器具。
10. 前記本体が、その長さ方向の中心軸線に沿って形成された貫通孔を有することを特徴とする請求項９に記載の器具。
11. 最小侵襲手術用器具であって、
    メインシャフトと、
    前記メインシャフトの一端から第１操作シャフト、第２操作シャフトの順に設けられている該第１操作シャフト及び第２操作シャフトと、
    前記メインシャフトの他端から第１動作シャフト、第２動作シャフトの順に設けられている該第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、
    前記第２操作シャフトの一端に配置されている調節ハンドルと、
    前記第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、
    前記第２操作シャフトと前記調節ハンドルとの間に配置され、前記調節ハンドルのピッチ方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するためのピッチ操作部と、
    前記メインシャフトと前記第１操作シャフトとの間に配置され、前記調節ハンドルのヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第１ヨー操作部と、
    前記第１操作シャフトと前記第２操作シャフトとの間に配置され、前記調節ハンドルのヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第２ヨー操作部と、
    前記ピッチ操作部の近くに配置され、前記調節ハンドルのヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第３ヨー操作部と、
    前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間に配置されているピッチ動作部と、
    前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間に配置されている第１ヨー動作部と、
    前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間に配置されている第２ヨー動作部と、
    前記ピッチ動作部の近くに配置されている第３ヨー動作部と、
    前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、及び前記第３ヨー操作部からの動きを、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、前記第２ヨー動作部、及び前記第３ヨー動作部にそれぞれ伝達するための、ピッチケーブル、第１ヨーケーブル、第２ヨーケーブル、及び第３ヨーケーブルとを含む器具。
12. 前記調節ハンドル及び前記エンドエフェクタが開閉可能であるように構成されており、
    前記調節ハンドルの開閉動作を前記エンドエフェクタに伝達するための開閉ケーブルをさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の器具。
13. 前記メインシャフト、前記第１操作シャフト、前記第２操作シャフト、前記第１動作シャフト、及び前記第２動作シャフトのうちの少なくとも１つのシャフトの内部に、少なくとも１つの空間が形成されていることを特徴とする請求項１１または請求項１２のいずれか１項に記載の器具。
14. 前記ケーブルの少なくとも一部が、前記空間の少なくとも一部を通って配置されていることを特徴とする請求項１３に記載の器具。
15. 前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、第３ヨー操作部、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、前記第２ヨー動作部、及び前記第３ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、
    １対のプレートと、
    前記１対のプレートの各プレート上に少なくとも１つずつ配置された少なくとも２つの調節歯車と、
    前記少なくとも２つの調節歯車のそれぞれの中心部に挿入された関節回動軸と、
    前記少なくとも２つの調節歯車の噛み合いを可能にするためのリンクとを含むことを特徴とする請求項１１または請求項１２のいずれか１項に記載の器具。
16. 前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部及び前記第２ヨー動作部のうちの少なくとも１つにおける前記１対のプレートが、それぞれの対応するシャフトに対して直交する方向に４５゜の角度をなして傾いていることを特徴とする請求項１５に記載の器具。
17. 前記１対のプレートに複数のケーブル挿入孔が形成されていることを特徴とする請求項１５に記載の器具。
18. 前記ピッチケーブルが、前記ピッチ操作部及び前記ピッチ動作部に形成されているピッチケーブル挿入孔に連結固定されており、
    前記第１ヨーケーブルが、前記第１ヨー操作部及び前記第１ヨー動作部に形成されている第１ヨーケーブル挿入孔に連結固定されており、
    前記第２ヨーケーブルが、前記第２ヨー操作部及び前記第２ヨー動作部に形成されている第２ヨーケーブル挿入孔に連結固定されており、
    前記第３ヨーケーブルが、前記第３ヨー操作部及び前記第３ヨー動作部に形成されている第３ヨーケーブル挿入孔に連結固定されていることを特徴とする請求項１７に記載の器具。
19. 前記リンクが、
    直方体状の本体と、
    前記本体の両端に少なくとも１つずつ形成され、前記関節回動軸の回動を可能にするように構成されている少なくとも２つの回動リングとを含むことを特徴とする請求項１５に記載の器具。
20. 前記本体が、その長さ方向の中心軸線に沿って形成された貫通孔を有することを特徴とする請求項１９に記載の器具。
21. 前記第１操作シャフトが、ガイドにより前記メインシャフトに固定されているか、あるいは、前記第２操作シャフトが、ガイドにより前記第１操作シャフトに固定されていることを特徴とする請求項１１または請求項１２のいずれか１項に記載の器具。
22. 最小侵襲手術用器具であって、
    メインシャフトと、
    前記メインシャフトの一端から第１動作シャフト、第２動作シャフトの順に設けられている該第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、
    前記メインシャフトの他端に配置されているコントローラと、
    前記第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、
    前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、または前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちのいずれか１つの位置に配置されているピッチ動作部と、
    前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、及び前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置されている第１ヨー動作部及び第２ヨー動作部と、
    前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部を制御するためのピッチケーブル、第１ヨーケーブル、及び第２ヨーケーブルとを含み、
    前記コントローラが、前記ピッチ動作部を制御するためのピッチ操作モジュールと、前記第１ヨー動作部を制御するための第１ヨー操作モジュールと、前記第２ヨー動作部を制御するための第２ヨー操作モジュールとを含むことを特徴とする器具。