JP2012251882A - ふく進測定装置、ふく進測定システム及びふく進測定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ふく進測定装置4は、鉄道のレール6R,6L上を走行する車両5に搭載され、車両走行中に、レール6R,6Lから側方に離れた位置で地面と一体的に設けられた基準マーカ2R,2Lと、レール6R,6Lと一体的に設けられたレールマーカ3R,3Lとを撮影するラインセンサ11R,11L,12R,12Lと、ラインセンサ11R,11L,12R,12Lで撮影された画像上において基準マーカ2R,2L及びレールマーカ3R,3Lを検出する画像処理部と、画像処理部で検出された情報から基準マーカ及びレールマーカのレール長手方向の位置を算出する位置算出部と、位置算出部で算出された各位置からレール6R,6Lのふく進量を算出するふく進量算出部と、を備えている。
【選択図】図1
Description
y=ax+b
そして、この数式1のx,yに前記2つの基準位置を代入することで係数a,bを算出し、ラインセンサ11R,11L,12R,12Lごとにカメラパラメータとして保持しておく。
代表位置=b−((m−n)/2)
(数式3)
代表位置=(a+b+c)/3
次に、図8に示すように、ふく進量算出部53は、位置算出部52で算出された各代表位置をラインセンサ11R,12R,12L,11Lごとにキャリブレーションし、そのキャリブレーションされた各位置からレール6R,6Lのふく進量を算出するふく進量算出工程を実施する(ステップS5)。
2R,2L 基準マーカ部材
3R,3L レールマーカ部材
4 ふく進測定装置
5 鉄道車両
6R,6L レール
11R,11L 基準マーカ用ラインセンサ(基準マーカ用撮影手段)
12R,12L レールマーカ用ラインセンサ(レールマーカ用撮影手段)
15 基準マーカ用ライト(基準マーカ用照明手段)
16 レールマーカ用ライト(レールマーカ用照明手段)
22〜24 レールマーカ
29〜31 基準マーカ
51 画像処理部(画像処理手段)
52 位置算出部(位置算出手段)
53 ふく進量算出部(ふく進量算出手段)
CL1〜CL4 キャリブレーション線
SR1,SR2 探索範囲
Claims (11)
- 鉄道のレール上を走行する車両に搭載され、車両走行中に、前記レールから側方に離れた位置で地面と一体的に設けられた基準マーカと、前記レールと一体的に設けられたレールマーカとを撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された画像上において前記基準マーカ及び前記レールマーカを検出する画像処理手段と、
前記画像処理手段で検出された情報から前記基準マーカ及び前記レールマーカのレール長手方向の位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段で算出された各位置から前記レールのふく進量を算出するふく進量算出手段と、を備えている、ふく進測定装置。 - 前記撮影手段は、その撮影画像がレール長手方向に沿うような向きに前記車両に取り付けられ、
前記位置算出手段は、前記画像中の横方向及び縦方向をx方向及びy方向とした画像座標系を設定し、
前記ふく進量算出手段は、前記画像座標系においてレール長手方向と直交する直線であるキャリブレーション線を求め、前記位置算出手段で算出された前記位置の前記キャリブレーション線からのy方向変位を求め、前記y方向変位から前記レールのふく進量を算出する、請求項1に記載のふく進測定装置。 - 前記撮影手段は、前記基準マーカを撮影するための基準マーカ用撮影手段と、前記レールマーカを撮影するためのレールマーカ用撮影手段と、を有し、
前記ふく進量算出手段は、前記基準マーカ用撮影手段及び前記レールマーカ用撮影手段によりレール長手方向の位置が同一である対象物を撮影した画像から前記キャリブレーション線を求める、請求項2に記載のふく進測定装置。 - 前記基準マーカは、それらの間に前記レールが介在するように一対設けられており、
前記ふく進量算出手段は、前記y方向変位をY位置とし、前記基準マーカ及び前記レールマーカの前記レールに直交する方向の位置をX位置とした実座標系を設定し、前記実座標系において前記一対の基準マーカの各位置を直線で結んだ基準線を求め、前記レールマーカのY位置の前記基準線からのY方向変位を求め、前記Y方向変位から前記レールのふく進量を算出する、請求項2又は3に記載のふく進測定装置。 - 前記画像処理手段は、前記画像上において前記レールを認識し、
前記位置算出手段は、前記画像処理手段で認識された前記レールの位置を算出し、
前記画像処理手段は、前記レールの位置に基づいて前記レールマーカの探索範囲を前記画像上に設定し、前記探索範囲内で前記レールマーカを探索して認識する、請求項1乃至4のいずれかに記載のふく進測定装置。 - 前記位置算出手段は、前記画像処理手段で認識された前記レールマーカの位置を算出し、
前記画像処理手段は、前記レールマーカの位置に基づいて前記基準マーカの探索範囲を設定する、請求項5に記載のふく進測定装置。 - 前記撮影手段の撮影時に前記基準マーカを照らすための基準マーカ用照明手段と、
前記撮影手段の撮影時に前記レールマーカを照らすためのレールマーカ用照明手段と、をさらに備え、
前記基準マーカ用照明手段は、前記レールマーカ用照明手段よりも光の照射角が広く構成されており、前記レールマーカ用照明手段は、前記基準マーカ用照明手段よりも均一に光を照射可能に構成されている、請求項1乃至6のいずれかに記載のふく進測定装置。 - 請求項1乃至7のいずれかに記載のふく進測定装置と、
地面と一体的に設置され、前記基準マーカが形成された基準マーカ部材と、
レールと一体的に設置され、前記レールマーカが形成されたレールマーカ部材と、を備え、
前記基準マーカ部材及び前記レールマーカ部材の少なくとも一方は、非水平な傾斜面を有し、前記傾斜面に前記マーカが形成されている、ふく進測定システム。 - 前記基準マーカ部材及び前記レールマーカ部材の少なくとも一方は、上下に貫通した穴部を有し、前記穴部を前記マーカとしている、請求項8に記載のふく進測定システム。
- 前記基準マーカ部材及び前記レールマーカ部材の少なくとも一方は、上方に突出した凸部を有し、前記凸部を前記マーカとしている、請求項8に記載のふく進測定システム。
- 鉄道のレール上を走行しながら、前記レールから側方に離れた位置で地面と一体的に設けられた基準マーカと、前記レールと一体的に設けられたレールマーカとを撮影する工程と、
前記撮影された画像を処理して、前記画像上において前記基準マーカ及び前記レールマーカを検出する工程と、
前記検出された情報から前記基準マーカ及び前記レールマーカのレール長手方向の位置を算出する工程と、
前記算出された各位置から前記レールのふく進量を算出する工程と、を備えている、ふく進測定方法。
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