JP2012242934A - 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 - Google Patents
車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012242934A JP2012242934A JP2011110221A JP2011110221A JP2012242934A JP 2012242934 A JP2012242934 A JP 2012242934A JP 2011110221 A JP2011110221 A JP 2011110221A JP 2011110221 A JP2011110221 A JP 2011110221A JP 2012242934 A JP2012242934 A JP 2012242934A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- recognition
- road shape
- road
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】物体の相対速度及び自車速に基づいて移動物体か停止物体という認識種別を判定し、この認識種別の判定結果に基づいて、道路形状を認識するために有効な物体単位データを抽出し、物体単位データに基づいて路側物群のデータを形成し、その形成された路側物群のデータに基づき道路端を認識する。この一連の処理を所定の周期で繰り返し実行する。そして、抽出処理の後、前回周期の抽出処理で得た物体単位データを今回周期の抽出処理で得た物体単位データに追加するデータ追加処理を行い、認識処理ではデータ追加処理で得た物体単位データに基づき道路端を認識する。
【選択図】図1
Description
排除条件:横幅W≧1.2m且つ縦横比D/W<5
認識種別が移動物体の近傍のセグメント
排除条件:中心間距離がΔX≦2m,ΔZ≦2m
次に、この排除条件を用いて排除した後に残ったセグメントに対して、左角度方向から右角度方向へと、距離Zが単調増加で且つ次の接続条件を満たすものを、満たすセグメントが存在する間、順に接続してグルーピングし、路側物群(左)を形成する。
そして、距離が減少した場合、あるいは距離は単調増加であっても上記接続条件を満たさない場合には、別の新たな路側物群(左)を形成していく。なお、ここでは、構成セグメントが1つの場合であっても路側物群(左)とするが、道路端の認識に際しては、構成セグメントが3つ以上の路側物群(左)のみを使用する。したがって、図3(b)に示す状況であれば、上記,の排除条件にて排除した後に残ったデータをグルーピングした結果、No.1〜No.4の路側物群(左)が得られたが、構成セグメントが3つ以上の路側物群(左)はNo.1の場合だけであるので、この路側物群(左)No.1を道路端認識に用いる。
本発明は上記の実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施し得る。例えば、下記の(1)〜(4)のように変更可能である。
3 コンピュータ
5 距離・角度測定器
41 グルーピングブロック
43 物体認識ブロック
45 道路形状認識ブロック
Claims (3)
- 車幅方向の所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて車両周囲の道路形状を認識する車両用道路形状認識方法であって、
前記反射波に基づいて、少なくとも物体までの距離を含む物体単位データを車幅方向角度に対応して取得する取得処理を行い、
前記反射波に基づいて得た物体の相対速度及び自車速に基づいて移動物体か停止物体という認識種別を判定し、この認識種別の判定結果に基づいて、道路形状を認識するために有効な前記物体単位データを抽出する抽出処理を行い、
前記抽出処理で抽出された物体単位データに基づき、角度方向から右角度方向及び右角度方向から左角度方向の両方向についてそれぞれ、接続条件として距離が単調増加であるデータ同士をグルーピングして路側物群のデータを形成し、その形成された路側物群のデータに基づき道路端を認識する認識処理を行い、これら取得処理、抽出処理、および認識処理の一連の処理を所定の周期で繰り返し実行するようになっており、
前記抽出処理の後、前回周期の抽出処理で得た物体単位データを今回周期の抽出処理で得た物体単位データに追加するデータ追加処理を行い、
前記認識処理では、前記データ追加処理で得た物体単位データに基づき前記道路端を認識することを特徴とする車両用道路形状認識方法。 - 車幅方向の所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて物体を検出するレーダ手段(5)と、
当該レーダ手段(5)による検出結果に基づき、車両前方の道路形状を認識する認識手段(41、43、45)と、を備えた車両用道路形状認識装置であって、
前記レーダ手段(5)は、前記反射波に基づいて、少なくとも物体までの距離を含む物体単位データを車幅方向角度に対応して取得し、
前記認識手段(41、43、45)は、
前記反射波に基づいて得た物体の相対速度及び自車速に基づいて移動物体か停止物体という認識種別を判定する物体認識手段(41、43)と、
当該物体認識手段(41、43)による認識結果に基づき、道路形状を認識するために有効な前記物体単位データを抽出する有効データ抽出手段(45)と、
前記有効データ抽出手段(45)にて抽出された物体単位データに基づき、左角度方向から右角度方向及び右角度方向から左角度方向の両方向についてそれぞれ、少なくとも距離が単調増加であるという接続条件を満たすデータ同士をグルーピングし、路側物群のデータを形成する路側物群データ形成手段(45)と、
前記路側物群データ形成手段(45)にて形成された前記両方向の路側物群のデータに基づき道路端を認識する道路端認識手段(41、43、45)と、を備え、
前記レーダ手段(5)および前記認識手段(41、43、54)の各手段による一連の処理が所定の周期で繰り返し実行されるようになっており、
さらに、前記認識手段(41、43、45)は、前記有効データ抽出手段(45)による処理が実行された後に、前回周期で前記有効データ抽出手段(45)によって抽出された物体単位データを今回周期で前記有効データ抽出手段(45)によって抽出された物体単位データに追加するデータ追加手段(45)を備えており、
前記道路端認識手段(41、43、45)は、前記データ追加手段(45)で得られた物体単位データに基づき前記道路端を認識することを特徴とする車両用道路形状認識装置。 - 請求項2に記載の車両用道路形状認識装置の認識手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011110221A JP5353946B2 (ja) | 2011-05-17 | 2011-05-17 | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 |
DE102012204441A DE102012204441A1 (de) | 2011-03-21 | 2012-03-20 | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Verlaufs einer Straße für Fahrzeuge |
US13/424,735 US8781644B2 (en) | 2011-03-21 | 2012-03-20 | Method and apparatus for recognizing shape of road for vehicles |
CN201210076608.3A CN102693645B (zh) | 2011-03-21 | 2012-03-21 | 识别车辆用道路的形状的方法及其装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011110221A JP5353946B2 (ja) | 2011-05-17 | 2011-05-17 | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012242934A true JP2012242934A (ja) | 2012-12-10 |
JP5353946B2 JP5353946B2 (ja) | 2013-11-27 |
Family
ID=47464616
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011110221A Active JP5353946B2 (ja) | 2011-03-21 | 2011-05-17 | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5353946B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014217230A1 (de) | 2013-08-29 | 2015-03-05 | Denso Corporation | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen einer Strassenform |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000298173A (ja) * | 1999-04-15 | 2000-10-24 | Honda Motor Co Ltd | レーダ装置におけるデータ処理方法 |
JP2001250197A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-14 | Denso Corp | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 |
JP2001256600A (ja) * | 2000-03-09 | 2001-09-21 | Denso Corp | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 |
JP2010107447A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Toyota Motor Corp | 道路形状推定装置 |
-
2011
- 2011-05-17 JP JP2011110221A patent/JP5353946B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000298173A (ja) * | 1999-04-15 | 2000-10-24 | Honda Motor Co Ltd | レーダ装置におけるデータ処理方法 |
JP2001250197A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-14 | Denso Corp | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 |
JP2001256600A (ja) * | 2000-03-09 | 2001-09-21 | Denso Corp | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 |
JP2010107447A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Toyota Motor Corp | 道路形状推定装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014217230A1 (de) | 2013-08-29 | 2015-03-05 | Denso Corporation | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen einer Strassenform |
US9418302B2 (en) | 2013-08-29 | 2016-08-16 | Denso Corporation | Method and apparatus for recognizing road shape |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5353946B2 (ja) | 2013-11-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3427809B2 (ja) | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 | |
JP5402983B2 (ja) | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 | |
JP3427815B2 (ja) | 先行車選択方法及び装置、記録媒体 | |
US10793162B2 (en) | Method and system for predicting driving path of neighboring vehicle | |
JP6747269B2 (ja) | 物体認識装置 | |
US8781644B2 (en) | Method and apparatus for recognizing shape of road for vehicles | |
JP3417375B2 (ja) | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 | |
JP6450294B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法、及びプログラム | |
JP5402968B2 (ja) | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 | |
CN111796286B (zh) | 一种制动等级的评估方法、装置、车辆和存储介质 | |
CN110383102B (zh) | 故障检测装置、故障检测方法及计算机可读取存储介质 | |
JP3427817B2 (ja) | 車両用障害物認識方法及び装置、記録媒体 | |
JP5321640B2 (ja) | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 | |
KR20200067506A (ko) | 전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량 | |
US11307292B2 (en) | ODM information reliability determination system and method and vehicle using the same | |
JP2010108168A (ja) | 衝突予測装置 | |
US7830242B2 (en) | Driver assistance system having a device for detecting special situations | |
JP5353946B2 (ja) | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 | |
CN116148860A (zh) | 静止障碍物的识别方法、装置、车辆及存储介质 | |
JP4823282B2 (ja) | 周辺監視センサ | |
JP2012242936A (ja) | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 | |
KR102332509B1 (ko) | 후방 교차 충돌 경고 방법 및 장치 | |
CN113075668B (zh) | 一种动态障碍物对象识别方法和装置 | |
US20230176204A1 (en) | Vehicle sensor fusion apparatus and method thereof | |
JP5327272B2 (ja) | 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130423 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130531 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130730 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130812 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5353946 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |