JP2012235435A - 画像センサー深度計を内蔵した一体型ボアホールスキャン画像記録装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の一体型画像記録装置は、ユーザ命令の入力と記録されたデータの出力を行うユーザインターフェース部と、本装置全体への給電を行うバッテリー部と、本装置全体の動作を制御し且つ画像解析から深度変化量を逐次測定するメイン制御部と、方位情報データを取得する3次元方位計センサーと、孔壁を撮像するカメラと、孔壁内を照らす照明部、から構成される。
【選択図】図3
Description
1)カメラ
アナログ方式またはデジタル方式の小型カメラである。孔壁面の画像解析の為に視野角度120度以上の広角レンズを使用する。
2)3次元方位計センサー
画像解析の為、またはスキャン画像生成の為に方位情報が必要となる。その方位情報を3次元方位計センサーによって取得する。
3)照明部
孔壁を照らす為の照明である。
4)メイン制御部
4.1)カメラインターフェース部
アナログ方式のカメラの場合、アナログ信号をデジタルデータに変換するA/D変換部を加える。カメラで撮像された画像データがこのカメラインターフェース部を経て画像3原色RGBの形式に変換される。
4.2)方位計制御部
カメラのフレーム同期信号に従い、3次元方位計センサーに対して、方位情報データを出力するよう命令し、方位計からの方位情報データが入力される。
4.3)照明制御部
照明の明るさをユーザスイッチの設定によって制御する回路部である。
4.4)画像円周スキャン部
画像解析の際、孔壁を撮像した画像から円周展開画像図面が必要である為、その展開画像データを取得する回路部である。展開画像データが元の平面画像においてある円周上の画像ピクセルに当たる。そこで、フレーム単位の画像データから予め指定された円周線上にあるピクセルの画像データを順次割り出し、メモリ部に格納する処理部である。FPGA IC(Field Programmable Gate Array IC)回路によって実現する。
4.5)深度検出部
画像情報に基づいて本装置の移動量を検出する画像センサー深度計である。FPGA IC回路によって実現する。
4.6)制御CPU部
CPU ICとなるハードウェア部である。
4.7)制御ソフト部
CPUのハードウェア環境において本発明の装置の動作全体を制御する為に組み込まれるソフトウェア部である。具体的には、以下の主な機能によって実現される。
4.7.1)ユーザスイッチ、ボタンの状態を入力し所要動作を起動させ、ランプ類の点灯、消灯または点滅によって本装置の動作状況をユーザに知らせる。
4.7.2)記録媒体インターフェース(IF)部を経て記録媒体部とのデータのやり取りを行う。
4.7.3)画像データの入力及び記録媒体部への転送を行う。
4.7.4)深度データの入力及び記録媒体部への転送を行う。
4.7.5)方位データの入力及び記録媒体部への転送を行う。
4.7.6)照明の明るさを調整する。
4.7.7)カメラを動作させる為の設定を行う。
4.7.8)ビデオエンコーダを動作させる為の設定を行う。
4.8)メモリ部
下記の各部分で構成される。
4.8.1)CPU用メモリ
制御ソフトの動作またはデータ格納の為のメモリである。
4.8.2)画像用メモリ
画像データを一時的に格納する為のメモリである。
4.9)記録媒体インターフェース部
制御CPU部が送ったデータを纏めてファイリング可能なフォーマットの形式で記録媒体部へ転送する部分であり、通常は専用コントローラICまたはCPUのハードウェアによって実現する。
4.10)ビデオエンコーダ部
本装置のカメラで撮像した映像をアナログモニター上に可視化する為の部分である。専用ビデオエンコーダICで実現する。
4.11)DC−DC電源変換部
バッテリーからのDC電源の電圧を本装置の各ICに適したDC電圧に変換する為の部分である。
5)バッテリー部
2次電池で構成され、本装置に電力を供給する。
6)ユーザインターフェース部
次の部分で構成される。
6.1)記録媒体部
USBメモリまたはSDカードである。
6.2)ユーザスイッチ・ボタン部
電源スイッチ、記録動作開始または終了ボタン及びタイマ設定スイッチで構成される。
1)画像データクロック信号、画像水平同期信号及び画像フレーム同期信号に基づいて各画像データの画像平面における水平及び垂直位置(x、y)を計算する。
2)予め指定された画像座標面における円周を設ける。FPGA回路によって実現される。具体的にはFPGA内にあるメモリブロックにその円周座標を格納させる。画像クロックの同期信号に従い、1)にて計算結果と格納してある円周座標と比較して円周上のピクセルであるかどうかを判定する。
まず、図5に示す孔壁面上にある2点と、レンズの前方の視野平面に投影したそれぞれの像点の幾何学的関係から、孔壁面上の移動距離ΔZと視野平面上の移動距離ΔXの関係式を得ることができる。
図6でマッチングの実施モデルを示して説明する。まず下記のような調査用領域Ωを定義する。
Ω=[x0,y0;x0+M−1,y0+N−1]の長方形画像領域
St+1(x1,y1)=[x1,y1;x1+m−1,y1+n−1]の長方形画像領域
∀x1∈[x0,x0,+M−1−m]
∀y1∈[y0,y0+N−1−n]
∀St+1⊂Ω
Ωに含まれる全領域の相互相関関数を計算して、最大値を与える小画像領域Smax t+1を割り出す。この時、Smax t+1は画像領域Ptに最も相似だと判定できるため、時刻tにPtの画像座標系内のある点(x,y)は、時刻t+1に(x1,y1)に移動したことになる。
1:ワイヤ、2:ランプ類、3:記録媒体部、4:ユーザインターフェース部、5:バッテリー部、6:ビデオエンコーダ部、7:メモリ部、8:画像用メモリ、9:CPU用メモリ、10:メイン制御部、11:制御CPU部、12:画像円周スキャン部、13:照明制御部、14:A/D変換部(アナログカメラの場合)、15:照明部、16:カメラ、17:3次元方位計センサー、18:カメラインターフェース部、19:方位計制御部、20:深度検出部、21:制御ソフト部、22:記録媒体インターフェース部、23:DC−DC電源変換部、24:ユーザボタンスイッチ。
A:時間tにおける孔壁面上のある一点。
B:時間t+1におけるA点。カメラが移動したことによって、カメラとの相対的な位置関係が変化した。
a:CCD面におけるA点の像点。
b:CCD面におけるB点の像点。
D:孔壁の直径。
f:レンズの焦点距離。
0:レンズの中心。
o:CCD面の中心。
R:孔壁の半径。
X1:直線A0と視野平面の交点が孔中心線となす距離。
X2:直線B0と視野平面の交点が孔中心線となす距離。
x1:CCD面におけるA点の像点である点aとCCD面中心線との距離。CCD面中心線は孔中心線と平行であり、点oを通る。
x2:CCD面におけるB点の像点である点bとCCD面中心線との距離。CCD面中心線は孔中心線と平行であり、点oを通る。
ΔX:X1とX2の距離。
Z1:A点の深度。
Z2:B点の深度。
ΔZ:Z1とZ2の距離。装置の移動距離に対応。
α:A点と孔中心がなす角度。
α+Δα:B点と孔中心がなす角度。
2θ:レンズの画角。
Claims (3)
- ボアホール画像観測記録装置であって、装置の移動量を計測する深度計と、撮像された画像を保存する記録媒体と、装置全体の制御を行う電子回路とを内蔵する一体型ボアホール画像観測記録装置。
- 請求項1記載の一体型ボアホール画像観測記録装置において、深度計は孔壁の画像解析によって装置の移動量検出機能を備える、一体型ボアホール画像観測記録装置。
- ボアホールを観測する為の観測記録装置の移動量を測る深度計であって、画像パターンマッチング方法に基づいた深度計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011116334A JP2012235435A (ja) | 2011-05-06 | 2011-05-06 | 画像センサー深度計を内蔵した一体型ボアホールスキャン画像記録装置 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016108800A (ja) * | 2014-12-04 | 2016-06-20 | 株式会社大林組 | 孔内撮影装置 |
CN105971583A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-09-28 | 中国矿业大学(北京) | 一种获取钻孔全息模型的设备与方法 |
JP2017069763A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 鹿島建設株式会社 | 水中視認装置及びそれを用いて行う水中管状構造物の検査方法 |
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JP2008500470A (ja) * | 2004-05-28 | 2008-01-10 | ドイチェ モンタン テヒノロギー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | アンカーボアホールを調査するための装置 |
JP2008089314A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Topcon Corp | 位置測定装置及びその方法 |
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2011
- 2011-05-06 JP JP2011116334A patent/JP2012235435A/ja active Pending
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