JP2012216668A - Component mounting device and imaging method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ヘッドに保持されている複数の部品を撮像して認識し、基板に実装する部品実装装置及び撮像方法に関する。 The present invention relates to a component mounting apparatus and an imaging method for imaging and recognizing a plurality of components held by a head and mounting the components on a substrate.
従来、ヘッドで部品を保持し、当該部品を基板に実装する部品実装装置が知られている。この部品実装装置では、ヘッドに保持されている部品を撮像するカメラを備えており、当該カメラで部品を撮像して認識することにより、当該部品を基板に正確に装着する。このため、部品を基板に正確に装着するためには、当該カメラによる部品の撮像を精度良く行うことが重要である。 2. Description of the Related Art Conventionally, a component mounting apparatus that holds a component with a head and mounts the component on a substrate is known. This component mounting apparatus includes a camera that captures an image of the component held by the head, and the component is accurately mounted on the substrate by imaging and recognizing the component with the camera. For this reason, in order to accurately mount the component on the board, it is important to accurately capture the component with the camera.
また、部品を実装した実装基板の生産性を向上させるためには、当該カメラで複数の部品を同時に撮像して認識することで、部品の認識時間を短縮する必要がある。つまり、実装基板の生産性を向上させるためには、当該カメラで複数の部品を同時に精度良く撮像することが必要である。 In addition, in order to improve the productivity of a mounting board on which components are mounted, it is necessary to reduce the recognition time of components by simultaneously imaging and recognizing a plurality of components with the camera. That is, in order to improve the productivity of the mounting board, it is necessary to accurately capture a plurality of components simultaneously with the camera.
そこで、光学フィルタまたは偏光フィルタに照明光を透過させることで、複数の部品を同時に撮像する場合の照明光の相互干渉を軽減し、撮像する技術が開示されている(例えば、特許文献1参照)。この技術では、互いに近接して透過する照明光の中心波長が干渉を無視できる程度に離れた光学フィルタ、または互いに近接して透過する照明光の干渉を無視できる程度に偏光角度が離れた偏光フィルタを選定することで、互いの照度の影響を低減して撮像することができる。 Therefore, a technique for reducing the mutual interference of the illumination light when imaging a plurality of parts simultaneously by transmitting the illumination light through the optical filter or the polarization filter is disclosed (for example, see Patent Document 1). . In this technology, an optical filter in which the central wavelengths of illumination light transmitted in close proximity to each other are separated so that interference can be ignored, or a polarization filter in which the polarization angle is separated to such an extent that interference of illumination light transmitted in close proximity to each other can be ignored. By selecting, it is possible to reduce the influence of mutual illuminance and take an image.
しかしながら、上記従来の技術では、撮像する部品によっては、同時に精度良く撮像することができない場合があるという問題がある。 However, the above-described conventional technique has a problem that, depending on the parts to be imaged, it may not be possible to accurately image at the same time.
ここで、部品を撮像する場合には、撮像対象の部品それぞれに応じた照明条件で調光を行う必要がある。例えば、部品の下方に照明が配置されている場合、BGA(Ball Grid Array)などの電子部品では上段の照明からの光を照射し、チップ部品では下段の照明からの光を照射して撮像する必要がある。 Here, when imaging a component, it is necessary to perform light control under illumination conditions corresponding to each component to be imaged. For example, when the illumination is arranged below the component, an electronic component such as a BGA (Ball Grid Array) irradiates light from the upper illumination, and a chip component irradiates the light from the lower illumination for imaging. There is a need.
このため、複数の部品を同時に撮像する場合には、同じ照明条件で撮像することができる部品を選択する必要があるという制約条件が生じるが、このような制約条件は、実装基板の生産性の悪化を招く。また、異なる照明条件の部品を同時に撮像する場合に、それぞれの部品に応じた照明条件でそれぞれの部品に照明光を照射すると、他の部品へ照射した照明光からの意図しない迷光(照明光の相互干渉)が生じる可能性がある。上記従来の技術においても、この迷光を抑制することは困難である。 For this reason, when imaging a plurality of components at the same time, a constraint condition arises that it is necessary to select components that can be imaged under the same illumination conditions. Deteriorating. In addition, when imaging parts with different illumination conditions at the same time, if each part is irradiated with illumination light under illumination conditions according to each part, unintended stray light (irradiation light from the illumination light emitted to other parts) Mutual interference) may occur. Even in the conventional technique, it is difficult to suppress this stray light.
このように、上記従来の技術では、照明条件の異なる部品を同時に精度良く撮像することができないために、部品の認識処理時間を短縮して実装基板の生産性の向上を図ることができない場合があるという問題がある。 As described above, in the above-described conventional technique, it is impossible to accurately capture parts with different illumination conditions at the same time, and therefore it may not be possible to shorten the part recognition processing time and improve the mounting board productivity. There is a problem that there is.
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、複数の部品を同時に精度良く撮像することで部品の認識処理時間を短縮して実装基板の生産性の向上を図ることができる部品実装装置及び撮像方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problem, and a component that can improve the productivity of a mounting board by shortening the component recognition processing time by simultaneously imaging a plurality of components with high accuracy. An object is to provide a mounting apparatus and an imaging method.
上記目的を達成するために、本発明にかかる部品実装装置は、撮像装置を備え、ヘッドに保持されている第一部品及び第二部品を前記撮像装置で撮像することにより認識し、基板に実装する部品実装装置であって、前記撮像装置は、第一光を発する第一発光部と、第二光を発する第二発光部と、前記第一発光部から発せられた前記第一光を用いて、前記ヘッドに保持されている前記第一部品を撮像する第一撮像部と、前記第二発光部から発せられた前記第二光を用いて、前記ヘッドに保持されている前記第二部品を撮像する第二撮像部と、前記第一光の一部または全部の成分である第一光成分が前記第一撮像部に向かう経路に配置されるとともに、前記第一光成分とは異なる成分であって前記第二光の一部または全部の成分である第二光成分が前記第一撮像部に向かう経路に配置され、前記第一光成分を選択的に透過させる第一透過部と、前記第二光成分が前記第二撮像部に向かう経路に配置されるとともに、前記第一光成分が前記第二撮像部に向かう経路に配置され、前記第二光成分を選択的に透過させる第二透過部とを備え、前記第一透過部が前記第一光成分を透過させる透過領域、及び前記第二透過部が前記第二光成分を透過させる透過領域の少なくとも一方は、大きさが変更可能に構成される。 In order to achieve the above object, a component mounting apparatus according to the present invention includes an imaging device, recognizes a first component and a second component held by a head by imaging with the imaging device, and mounts them on a substrate. The imaging apparatus uses a first light emitting unit that emits first light, a second light emitting unit that emits second light, and the first light emitted from the first light emitting unit. The second part held by the head using the first imaging part that images the first part held by the head and the second light emitted from the second light emitting part. And a second imaging unit that images the first light component, which is a part or all of the first light component, is disposed in a path toward the first imaging unit, and is different from the first light component The second light component which is a part or all of the second light component A first transmission unit that is disposed in a path toward the first imaging unit, and selectively transmits the first light component; and the second light component is disposed in a path toward the second imaging unit, and A first light component disposed on a path toward the second imaging unit, and a second transmission unit that selectively transmits the second light component, wherein the first transmission unit transmits the first light component. At least one of the transmissive region and the transmissive region through which the second transmissive portion transmits the second light component is configured to be changeable in size.
これによれば、第一透過部で第一光の第一光成分を選択的に透過させて、第一部品を撮像し、第二透過部で第二光の第二光成分を選択的に透過させて、第二部品を撮像する。また、第一透過部または第二透過部の透過領域の大きさは、変更可能である。つまり、第一透過部には、第一部品を撮像するために照射された第一光の第一光成分は透過されるが、第二部品を撮像するために照射された第二光の第二光成分は透過されない。また、第二透過部には、第二部品を撮像するために照射された第二光の第二光成分は透過されるが、第一部品を撮像するために照射された第一光の第一光成分は透過されない。このため、異なる照明条件の部品を同時に撮像する場合に、それぞれの部品に応じた照明条件でそれぞれの部品に照明光を照射しても、他の部品へ照射した照明光からの迷光を抑制することができ、当該部品を同時に精度良く撮像することができる。また、第一透過部の透過領域を透過された第一光成分を用いて第一部品を撮像し、第二透過部の透過領域を透過された第二光成分を用いて第二部品を撮像するため、撮像できる部品の大きさは、当該透過領域の大きさに依存する。このため、当該透過領域の大きさを変更可能とすることで、第一部品または第二部品が大きな部品の場合でも撮像することができる。これらのことから、複数の部品を同時に精度良く撮像することができるため、部品の認識処理時間を短縮して実装基板の生産性の向上を図ることができる。 According to this, the first transmission component selectively transmits the first light component of the first light, the first component is imaged, and the second transmission portion selectively selects the second light component of the second light. The second part is imaged through. The size of the transmission region of the first transmission part or the second transmission part can be changed. That is, the first light component irradiated to image the first component is transmitted to the first transmission unit, but the second light component irradiated to image the second component is transmitted through the first light component. Two light components are not transmitted. Further, the second light component of the second light irradiated for imaging the second component is transmitted to the second transmission part, but the first light of the first light irradiated for imaging the first component is transmitted. One light component is not transmitted. For this reason, when imaging parts with different illumination conditions at the same time, even if each part is irradiated with illumination light under the illumination condition according to each part, stray light from illumination light irradiated to other parts is suppressed. And the parts can be imaged with high accuracy at the same time. In addition, the first component is imaged using the first light component transmitted through the transmission region of the first transmission unit, and the second component is imaged using the second light component transmitted through the transmission region of the second transmission unit. Therefore, the size of a component that can be imaged depends on the size of the transmission region. For this reason, by enabling the size of the transmission region to be changed, it is possible to capture an image even when the first component or the second component is a large component. As a result, a plurality of components can be imaged simultaneously with high accuracy, so that it is possible to shorten the component recognition processing time and improve the productivity of the mounting board.
また、好ましくは、前記撮像装置は、さらに、前記第一発光部が発した前記第一光のうち、第一偏光角度の光成分である前記第一光成分を選択的に透過させる第一偏光フィルタと、前記第二発光部が発した前記第二光のうち、前記第一偏光角度と異なる第二偏光角度の光成分である前記第二光成分を選択的に透過させる第二偏光フィルタとを備える。 Preferably, the imaging apparatus further includes first polarization that selectively transmits the first light component that is a light component having a first polarization angle among the first light emitted from the first light emitting unit. A second polarizing filter that selectively transmits the second light component, which is a light component having a second polarization angle different from the first polarization angle, of the second light emitted from the second light emitting unit; Is provided.
これによれば、第一発光部が発した第一光のうち第一偏光角度の第一光成分を選択的に透過させる第一偏光フィルタと、第二発光部が発した第二光のうち第二偏光角度の第二光成分を選択的に透過させる第二偏光フィルタとを備える。つまり、第一部品を撮像するための第一光が第一偏光フィルタを通過することによって、第一光成分が選択的に透過され、第二部品を撮像するための第二光が第二偏光フィルタを通過することによって、第二光成分が選択的に透過される。このため、第一透過部では、第一部品を撮像するための第一光成分が透過され、第二部品を撮像するための第二光成分は透過されないため、第一撮像部には第一部品を撮像するための第一光成分が到達することになる。これにより、異なる照明条件の部品を同時に撮像する場合に、他の部品へ照射した照明光からの迷光を抑制することができ、当該部品を同時に精度良く撮像することができる。 According to this, among the first light emitted from the first light emitting unit, the first polarizing filter that selectively transmits the first light component having the first polarization angle, and the second light emitted from the second light emitting unit. A second polarizing filter that selectively transmits the second light component having the second polarization angle. That is, the first light for imaging the first component passes through the first polarizing filter, whereby the first light component is selectively transmitted, and the second light for imaging the second component is the second polarized light. By passing through the filter, the second light component is selectively transmitted. For this reason, in the first transmission unit, the first light component for imaging the first component is transmitted and the second light component for imaging the second component is not transmitted. The first light component for imaging the part arrives. As a result, when images of components under different illumination conditions are simultaneously imaged, stray light from illumination light applied to other components can be suppressed, and the components can be simultaneously imaged with high accuracy.
また、好ましくは、さらに、前記第一部品の後方に配置され、前記第一発光部が発する前記第一光を反射させる第一反射部と、前記第二部品の後方に配置され、前記第二発光部が発する前記第二光を反射させる第二反射部とを備え、前記第一偏光フィルタは、前記第一反射部の前方に配置され、前記第二偏光フィルタは、前記第二反射部の前方に配置される。 Preferably, the first component is further disposed behind the first component and reflects the first light emitted from the first light emitting unit, and the second component is disposed behind the second component. A second reflecting portion that reflects the second light emitted by the light emitting portion, the first polarizing filter is disposed in front of the first reflecting portion, and the second polarizing filter is disposed on the second reflecting portion. Arranged forward.
これによれば、第一部品のZ軸方向の後方(発光部からの光の入射方向に対して部品の影になる方向。以下、後方と呼ぶ)に配置された第一反射部のZ軸方向の前方(発光部からの光の入射方向側、あるいは光を照射する側。以下、前方と呼ぶ)に第一偏光フィルタが配置され、第二部品の後方に配置された第二反射部の前方に第二偏光フィルタが配置される。例えば、第一偏光フィルタは、第一部品の後方の第一反射部の前面(発光部からの光の入射光を受ける側、あるいは光を照射する側の面。以下、前面と呼ぶ)に貼り付けられており、第二偏光フィルタは、第二部品の後方の第二反射部の前面に貼り付けられている。このため、第一部品の後方の第一偏光フィルタによって第一光の第一光成分が選択的に透過されて、第一反射部で反射され、第二部品の後方の第二偏光フィルタによって第二光の第二光成分が選択的に透過されて、第二反射部で反射される。つまり、ヘッドに保持されている第一部品のZ軸方向の後方に配置される第一反射部で反射された第一光成分は、第一部品の形状をシルエットとして浮き上がらせ、ヘッドに保持されている第二部品のZ軸方向の後方に配置される第二反射部で反射された第二光成分は、第二部品の形状をシルエットとして浮き上がらせる。そして、第一透過部では、第一光成分が透過され、第二光成分は透過されないため、第一撮像部には第一部品を撮像するための第一光成分が到達することになる。これにより、異なる照明条件の部品を同時に撮像する場合に、他の部品へ照射した照明光からの迷光を抑制することができ、当該部品を同時に精度良く撮像することができる。 According to this, the Z axis of the first reflecting portion arranged behind the first component in the Z-axis direction (the direction in which the component is shaded with respect to the direction of incidence of light from the light emitting portion, hereinafter referred to as the rear). The first polarizing filter is disposed in front of the direction (the incident direction side of light from the light emitting unit or the light irradiating side, hereinafter referred to as the front), and the second reflecting unit disposed behind the second component. A second polarizing filter is disposed in front. For example, the first polarizing filter is attached to the front surface of the first reflecting portion behind the first component (the surface that receives incident light from the light emitting portion or the surface that irradiates light, hereinafter referred to as the front surface). The second polarizing filter is attached to the front surface of the second reflecting portion behind the second component. For this reason, the first light component of the first light is selectively transmitted by the first polarizing filter behind the first component, reflected by the first reflecting portion, and is reflected by the second polarizing filter behind the second component. The second light component of the two lights is selectively transmitted and reflected by the second reflecting portion. That is, the first light component reflected by the first reflecting portion disposed behind the first component held in the head in the Z-axis direction floats as a silhouette of the first component and is held by the head. The second light component reflected by the second reflecting portion arranged behind the second part in the Z-axis direction causes the shape of the second part to rise as a silhouette. In the first transmission unit, the first light component is transmitted and the second light component is not transmitted. Therefore, the first light component for imaging the first component reaches the first imaging unit. As a result, when images of components under different illumination conditions are simultaneously imaged, stray light from illumination light applied to other components can be suppressed, and the components can be simultaneously imaged with high accuracy.
また、上記目的を達成するために、本発明にかかる撮像方法は、撮像装置が、第一対象物及び第二対象物を撮像する撮像方法であって、前記撮像装置が有する第一撮像部が前記第一対象物を撮像するために用いられる第一光を発する第一発光ステップと、前記撮像装置が有する第二撮像部が前記第二対象物を撮像するために用いられる第二光を発する第二発光ステップと、前記第一光の一部または全部の成分である第一光成分を選択的に透過させる透過部に形成された、前記第一光成分を透過させる透過領域の大きさを変更する変更ステップと、前記第一光成分が前記第一撮像部に向かう経路に配置されるとともに、前記第一光成分とは異なる成分であって前記第二光の一部または全部の成分である第二光成分が前記第一撮像部に向かう経路に配置された前記透過部が、前記第一撮像部に向かう光成分のうち前記第一光成分を選択的に透過させる透過ステップと、前記透過ステップで透過された前記第一光成分を用いて、前記第一対象物を撮像する撮像ステップとを含む。 In order to achieve the above object, an imaging method according to the present invention is an imaging method in which an imaging device images a first object and a second object, and the first imaging unit included in the imaging device includes: A first light emitting step for emitting first light used for imaging the first object, and a second imaging unit included in the imaging device emits second light used for imaging the second object. A second light emitting step, and a size of a transmission region that transmits the first light component formed in a transmission portion that selectively transmits the first light component that is a part or all of the first light. A changing step for changing, and the first light component is arranged in a path toward the first imaging unit, and is a component different from the first light component and a part or all of the second light. A path of a second light component toward the first imaging unit The transmissive part arranged is a transmission step for selectively transmitting the first light component among the light components toward the first imaging unit, and the first light component transmitted in the transmission step is used. An imaging step of imaging the first object.
また、好ましくは、前記第一対象物は、基板に部品を実装する部品実装装置が備えるヘッドに保持されている第一部品であり、前記第二対象物は、前記ヘッドに保持されている第二部品であり、前記第一発光ステップでは、前記部品実装装置が備える前記撮像装置が有する前記第一撮像部が前記第一部品を撮像するために用いられる前記第一光を発し、前記第二発光ステップでは、前記第二撮像部が前記第二部品を撮像するために用いられる第二光を発し、前記撮像ステップでは、前記第一光成分を用いて、前記ヘッドに保持されている前記第一部品を撮像する。 Preferably, the first object is a first component held by a head included in a component mounting apparatus that mounts a component on a board, and the second object is held by the head. In the first light emitting step, the first imaging unit included in the imaging device included in the component mounting apparatus emits the first light used for imaging the first component, and the second light emitting step. In the light emitting step, the second imaging unit emits second light used for imaging the second component, and in the imaging step, the first light component is used to hold the first light that is held by the head. Image one part.
これによれば、透過部の透過領域の大きさを変更して、第一光成分を選択的に透過させて、第一対象物を撮像する。つまり、透過部には、第一部品を撮像するために照射された第一光の第一光成分は透過されるが、第二部品を撮像するために照射された第二光の第二光成分は透過されない。このため、異なる照明条件の部品を同時に撮像する場合に、それぞれの部品に応じた照明条件でそれぞれの部品に照明光を照射しても、他の部品へ照射した照明光からの迷光を抑制することができ、当該部品を同時に精度良く撮像することができる。また、透過部の透過領域を透過された第一光成分を用いて第一部品を撮像するため、撮像できる部品の大きさは、当該透過領域の大きさに依存する。このため、当該透過領域の大きさを変更可能とすることで、第一部品が大きな部品の場合でも撮像することができる。これらのことから、複数の部品を同時に精度良く撮像することができるため、部品の認識処理時間を短縮して実装基板の生産性の向上を図ることができる。 According to this, the size of the transmission region of the transmission part is changed, the first light component is selectively transmitted, and the first object is imaged. That is, the first light component of the first light irradiated for imaging the first component is transmitted to the transmission part, but the second light of the second light irradiated for imaging the second component. The component is not permeated. For this reason, when imaging parts with different illumination conditions at the same time, even if each part is irradiated with illumination light under the illumination condition according to each part, stray light from illumination light irradiated to other parts is suppressed. And the parts can be imaged with high accuracy at the same time. In addition, since the first component is imaged using the first light component that has been transmitted through the transmissive region of the transmissive portion, the size of the component that can be imaged depends on the size of the transmissive region. For this reason, by enabling the size of the transmission region to be changed, it is possible to capture an image even when the first component is a large component. As a result, a plurality of components can be imaged simultaneously with high accuracy, so that it is possible to shorten the component recognition processing time and improve the productivity of the mounting board.
本発明によれば、複数の部品を同時に精度良く撮像することで部品の認識処理時間を短縮して実装基板の生産性の向上を図ることができる部品実装装置を提供することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the component mounting apparatus which can aim at the productivity improvement of a mounting board by shortening the recognition process time of components by imaging a some component simultaneously with sufficient precision.
以下、本発明の実施の形態にかかる部品実装装置について、図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, a component mounting apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本実施の形態にかかる部品実装装置を備える部品実装システム10の構成を示す外観図である。
FIG. 1 is an external view showing a configuration of a
図2は、本実施の形態にかかる部品実装装置200の内部の主要な構成を示す平面図である。
FIG. 2 is a plan view showing a main configuration inside the
図1に示すように、部品実装システム10は、基板20に部品を実装し、実装基板を生産するシステムであり、制御装置100と部品実装装置200とを備えている。
As shown in FIG. 1, the
制御装置100は、部品実装装置200の動作を制御する装置であり、例えばパーソナルコンピュータなどのコンピュータである。なお、この制御装置100の機能が部品実装装置200の内部に備わっていてもよい。
The
部品実装装置200は、制御装置100からの指示に従って、電子部品などの部品を基板20に実装して、基板搬送方向(本実施の形態では、X軸方向)の上流から下流に向けて基板20を搬送する。
The
具体的には、図2に示すように、部品実装装置200は、基板20に対して部品を実装する2つの実装ユニット210を備えている。2つの実装ユニット210は、お互いが協調し1枚の基板20に対して実装作業を行う。実装ユニット210は、部品供給部211、ヘッド213及び部品認識カメラ214を備えている。
Specifically, as shown in FIG. 2, the
部品供給部211は、部品テープを収納する複数の部品カセット212の配列からなる。なお、部品テープとは、例えば、同一部品種の複数の部品がテープ(キャリアテープ)上に均等に並べられたものであり、リール等に巻かれた状態で供給される。また、部品テープに並べられる部品は、例えばBGAやチップ部品等である。
The
ヘッド213は、複数のノズルを備えており、部品カセット212に収容された部品テープの部品を当該ノズルで吸着して、吸着した部品を基板20上に搬送し、基板20に当該部品を装着する。
The
部品認識カメラ214は、ヘッド213に吸着保持されている部品をその下方側から撮像する撮像装置であり、当該部品を認識するために用いられる。具体的には、部品認識カメラ214は、ヘッド213のノズルに吸着された部品を撮像し、その部品の吸着状態を2次元又は3次元的に検査する。
The
図3は、本実施の形態にかかるヘッド213と部品認識カメラ214との構成を示す模式図である。
FIG. 3 is a schematic diagram showing the configuration of the
同図に示すように、ヘッド213は、部品30を吸着する複数のノズル220を備えている。同図では、X軸方向に4個(#1〜#4)、Y軸方向に2個(A列、B列)の計8個のノズル220が備えられている。つまり、ヘッド213は、部品供給部211から最大8個の部品30を一度に吸着し、基板20に装着することができる。
As shown in the figure, the
本実施の形態の場合、ノズル220は、真空吸着により部品30を保持するノズルである。また、ヘッド213は、ノズル220をそれぞれ独立にZ軸方向に出没させる機構を備えており、部品30を保持して搬送し、基板20に部品30を装着する機能を備えている。
In the case of the present embodiment, the
なお、ヘッド213は、部品30を基板20に実装する装置ばかりでなく、部品30を検査するためのヘッド213や、部品30を接着するための樹脂を塗布するためのヘッド213等であってもよい。
The
また、ヘッド213は、さらに、反射部230を備えている。反射部230は、光を反射させるアルミニウム製の円盤形状の反射板であり、ノズル220に吸着されている部品認識カメラ214側から見たZ軸方向(上下方向)の部品30の後方(同図に示すZ軸上方向のヘッド213に吸着された部品30よりも高い位置)に配置されている。なお、反射部230は、光を反射させることができればよく、材質及び形状は、アルミニウム製の円盤形状に限定されない。
The
そして、反射部230の前方(同図に示すZ軸下方向)には、赤色光の透過を抑制する透明シートであるフィルム240が配置されている。具体的には、反射部230の前面にフィルム240が貼り付けられている。これにより、赤外線光は、フィルム240を透過し、反射部230によって反射されるが、赤色光は、フィルム240によって透過が抑制されて反射部230への到達が抑えられるので、実質的に反射部230によって反射されない。
A
部品認識カメラ214は、ノズル220に吸着されている部品30を撮像する。同図では、部品認識カメラ214は、A列及びB列のノズル220に吸着されている2つの部品30を同時に撮像する。そして、ヘッド213が、複数のノズル220のA列、B列の列方向であるX軸方向に相対的に移動することで、部品認識カメラ214は、#1から#4まで順に撮像していく。ここで、部品認識カメラ214は、ヘッド213に保持されている第一部品31及び第二部品32を撮像するとして、以下の説明を行う。
The
同図に示すように、部品認識カメラ214は、上段照明310、中段前後照明320、中段左右照明330、下段照明340、撮像用光学部350、透過フィルタ360及び撮像部370を備えている。
As shown in the figure, the
上段照明310は、上段に配置されるLED(Light Emitting Diode)照明であり、ヘッド213に吸着保持されている部品30に向けてその横方向や下方向等から光を照射する。つまり、上段照明310は、最上段に配置され、第一部品31及び第二部品32の横方向から光を照射する。なお、上段照明310は、光を発する照明であればよく、LED照明に限定されない。また、上段照明310の詳細な構成については、後述する。
The
中段前後照明320は、中段の前後(同図に示すX軸方向)に配置されるLED照明であり、部品30に向けて光を照射する。つまり、中段前後照明320は、上段照明310の前後両端部の下方に配置され、第一部品31及び第二部品32の前後斜め下方向から光を照射する。なお、中段前後照明320は、光を発する照明であればよく、LED照明に限定されない。また、中段前後照明320の詳細な構成については、後述する。
The middle stage front /
中段左右照明330は、中段の左右(同図に示すY軸方向)に配置されるLED照明であり、部品30に向けて光を照射する。つまり、中段左右照明330は、上段照明310の左右両端部の下方に配置され、第一部品31及び第二部品32の左右斜め下方向から光を照射する。なお、中段左右照明330は、光を発する照明であればよく、LED照明に限定されない。また、中段左右照明330の詳細な構成については、後述する。
The middle stage left /
下段照明340は、下段に配置されるLED照明であり、ヘッド213に吸着保持されている部品30に向けてその下方向から光を照射する。つまり、下段照明340は、中段前後照明320及び中段左右照明330の下方に配置され、第一部品31及び第二部品32の下方向から光を照射する。なお、下段照明340は、光を発する照明であればよく、LED照明に限定されない。また、下段照明340の詳細な構成については、後述する。
The
撮像用光学部350は、下段照明340の下方に配置され、第一部品31、第二部品32または反射部230から反射されてきた光を結像させる光学系である。
The imaging
透過フィルタ360は、撮像用光学部350の下方に配置され、撮像用光学部350から入射する光の一部の成分を選択的に透過させるフィルタである。透過フィルタ360は、左右方向(同図に示すY軸方向)に、異なる光成分を選択的に透過させる第一透過部361及び第二透過部362を有している。なお、第一透過部361及び第二透過部362の詳細な構成については、後述する。
The
撮像部370は、透過フィルタ360の下方に配置され、透過フィルタ360で透過された光を用いて、部品30を撮像する撮像素子である。具体的には、撮像部370は、A列のノズル220に吸着保持された第一部品31及びB列のノズル220に吸着保持された第二部品32を下方から撮像する長尺状の1次元CCD(Charge Coupled Device)カメラである。撮像部370は、第一撮像部371及び第二撮像部372を有している。
The
第一撮像部371は、第一透過部361の下方に配置され、第一透過部361で透過された第一光成分の光を用いて、ヘッド213のA列のノズル220に保持されている第一部品31を撮像する。また、第二撮像部372は、第二透過部362の下方に配置され、第二透過部362で透過された第二光成分の光を用いて、ヘッド213のB列のノズル220に保持されている第二部品32を撮像する。
The
次に、部品認識カメラ214が備える上段照明310、中段前後照明320、中段左右照明330、下段照明340及び透過フィルタ360の詳細な構成について、説明する。
Next, detailed configurations of the
図4は、本実施の形態にかかる上段照明310の構成を示す模式図である。
FIG. 4 is a schematic diagram showing a configuration of the
同図に示すように、上段照明310は、環状の照明であり、上段第一発光部311、上段第二発光部312、上段第一偏光フィルタ313及び上段第二偏光フィルタ314を備えている。
As shown in the drawing, the
上段第一発光部311及び上段第二発光部312は、交互に配列されて、環状の上段照明310を形成し、環状の上段照明310の内側方向に光を発する。なお、同図では、10個の上段第一発光部311と10個の上段第二発光部312とが交互に配列されているが、上段第一発光部311及び上段第二発光部312の個数は何個であってもかまわない。
The upper first
それぞれの上段第一発光部311は、第一部品31を撮像するための光である上段第一光を発する。具体的には、上段第一発光部311は、第一部品31に向けて、赤色光を発する。
Each upper first
それぞれの上段第二発光部312は、第二部品32を撮像するための光である上段第二光を発する。具体的には、上段第二発光部312は、第二部品32に向けて、赤色光を発する。
Each upper second
上段第一偏光フィルタ313は、上段第一発光部311が発した上段第一光のうち、第一偏光角度の光成分である上段第一光成分を選択的に透過させる偏光フィルタである。具体的には、上段第一偏光フィルタ313は、それぞれの上段第一発光部311の前面(環状の上段照明310の内側)に貼り付けられ、例えば縦方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる。
The upper first
上段第二偏光フィルタ314は、上段第二発光部312が発した上段第二光のうち、第一偏光角度と異なる第二偏光角度の光成分である上段第二光成分を選択的に透過させる偏光フィルタである。具体的には、上段第二偏光フィルタ314は、それぞれの上段第二発光部312の前面(環状の上段照明310の内側)に貼り付けられ、例えば横方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる。
The upper second
図5は、本実施の形態にかかる中段前後照明320の構成を示す模式図である。
FIG. 5 is a schematic diagram showing the configuration of the middle front /
同図に示すように、中段前後照明320は、平板状の照明であり、中段赤外第一発光部321、中段赤外第二発光部322、中段赤色第一発光部323、中段赤色第二発光部324、中段赤外第一偏光フィルタ325、中段赤外第二偏光フィルタ326、中段赤色第一偏光フィルタ327及び中段赤色第二偏光フィルタ328を備えている。
As shown in the drawing, the middle stage front /
中段赤外第一発光部321及び中段赤外第二発光部322は交互に配列され、中段赤色第一発光部323及び中段赤色第二発光部324も交互に配列されている。なお、同図では、3個の中段赤外第一発光部321と3個の中段赤外第二発光部322とが交互に配列され、3個の中段赤色第一発光部323と3個の中段赤色第二発光部324とが交互に配列されているが、中段赤外第一発光部321、中段赤外第二発光部322、中段赤色第一発光部323及び中段赤色第二発光部324の個数は何個であってもかまわない。
The middle infrared first
それぞれの中段赤外第一発光部321は、第一部品31を撮像するための光である中段赤外第一光を発する。具体的には、中段赤外第一発光部321は、部品認識カメラ214側から見たZ軸方向(上下方向)の第一部品31の後方の反射部230に向けて、赤外線光を発する。
Each middle infrared first
それぞれの中段赤外第二発光部322は、第二部品32を撮像するための光である中段赤外第二光を発する。具体的には、中段赤外第二発光部322は、部品認識カメラ214側から見たZ軸方向(上下方向)の第二部品32の後方の反射部230に向けて、赤外線光を発する。
Each middle-stage infrared second
それぞれの中段赤色第一発光部323は、中段赤外第一発光部321の下方に配置され、第一部品31を撮像するための光である中段赤色第一光を発する。具体的には、中段赤色第一発光部323は、第一部品31に向けて、赤色光を発する。
Each middle red first
それぞれの中段赤色第二発光部324は、中段赤外第二発光部322の下方に配置され、第二部品32を撮像するための光である中段赤色第二光を発する。具体的には、中段赤色第二発光部324は、第二部品32に向けて、赤色光を発する。
Each middle red second
中段赤外第一偏光フィルタ325は、中段赤外第一発光部321が発した中段赤外第一光のうち、第一偏光角度の光成分である中段赤外第一光成分を選択的に透過させる偏光フィルタである。具体的には、中段赤外第一偏光フィルタ325は、それぞれの中段赤外第一発光部321の前面に貼り付けられ、中段赤外第一発光部321が発する赤外光に対して、例えば縦方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる。
The middle-stage infrared first
中段赤外第二偏光フィルタ326は、中段赤外第二発光部322が発した中段赤外第二光のうち、第一偏光角度と異なる第二偏光角度の光成分である中段赤外第二光成分を選択的に透過させる偏光フィルタである。具体的には、中段赤外第二偏光フィルタ326は、それぞれの中段赤外第二発光部322の前面に貼り付けられ、中段赤外第二発光部322が発する赤外光に対して、例えば横方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる。
The middle-stage infrared
中段赤色第一偏光フィルタ327は、中段赤色第一発光部323が発した中段赤色第一光のうち、第一偏光角度の光成分である中段赤色第一光成分を選択的に透過させる偏光フィルタである。具体的には、中段赤色第一偏光フィルタ327は、それぞれの中段赤色第一発光部323の前面に貼り付けられ、中段赤色第一発光部323が発する赤色光に対して、例えば縦方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる。
The middle red first
中段赤色第二偏光フィルタ328は、中段赤色第二発光部324が発した中段赤色第二光のうち、第一偏光角度と異なる第二偏光角度の光成分である中段赤色第二光成分を選択的に透過させる偏光フィルタである。具体的には、中段赤色第二偏光フィルタ328は、それぞれの中段赤色第二発光部324の前面に貼り付けられ、中段赤色第二発光部324が発する赤色光に対して、例えば横方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる。
The middle-stage red second
図6は、本実施の形態にかかる中段左右照明330の構成を示す模式図である。
FIG. 6 is a schematic diagram showing the configuration of the middle-stage left /
同図に示すように、中段左右照明330は、平板状の照明であり、中段左右第一発光部331、中段左右第二発光部332、中段左右第一偏光フィルタ333及び中段左右第二偏光フィルタ334を備えている。
As shown in the figure, the middle stage left /
中段左右第一発光部331は、第一部品31を撮像するための光である中段左右第一光を発する。具体的には、中段左右第一発光部331は、ノズル220に吸着保持されている第一部品31に向けて、赤色光を発する。
The middle left / right first
中段左右第二発光部332は、中段左右第一発光部331の側方に配置され、第二部品32を撮像するための光である中段左右第二光を発する。具体的には、中段左右第二発光部332は、ノズル220に吸着保持されている第二部品32に向けて、赤色光を発する。
The middle-stage left / right second
中段左右第一偏光フィルタ333は、中段左右第一発光部331が発した中段左右第一光のうち、第一偏光角度の光成分である中段左右第一光成分を選択的に透過させる偏光フィルタである。具体的には、中段左右第一偏光フィルタ333は、中段左右第一発光部331の前面に貼り付けられ、中段左右第一発光部331が発する光に対して、例えば縦方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる。
The middle left / right first
中段左右第二偏光フィルタ334は、中段左右第二発光部332が発した中段左右第二光のうち、第一偏光角度と異なる第二偏光角度の光成分である中段左右第二光成分を選択的に透過させる偏光フィルタである。具体的には、中段左右第二偏光フィルタ334は、中段左右第二発光部332の前面に貼り付けられ、中段左右第二発光部332が発する光に対して、例えば横方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる。
The middle-stage left / right second
なお、同図では、1個の中段左右第一発光部331と1個の中段左右第二発光部332とが配置されているが、複数個の中段左右第一発光部331と複数個の中段左右第二発光部332とが交互に配列されていてもよい。この場合、中段左右第一偏光フィルタ333及び中段左右第二偏光フィルタ334は、それぞれの中段左右第一発光部331及び中段左右第二発光部332の前面に貼り付けられる。
In the figure, one middle left and right first
図7は、本実施の形態にかかる下段照明340の構成を示す模式図である。
FIG. 7 is a schematic diagram showing the configuration of the
同図に示すように、下段照明340は、平板状の照明であり、下段第一発光部341、下段第二発光部342、下段第一偏光フィルタ343及び下段第二偏光フィルタ344を備えている。
As shown in the figure, the
下段第一発光部341及び下段第二発光部342は、交互に配列され、上方(同図に示すZ軸方向)に光を発する。なお、同図では、3個の下段第一発光部341と3個の下段第二発光部342とがY軸方向に交互に配列されたものがX軸方向に2列形成されているが、下段第一発光部341及び下段第二発光部342は何個配列されていてもよく、何列形成されていてもよい。
The lower first
それぞれの下段第一発光部341は、第一部品31を撮像するための光である下段第一光を発する。具体的には、下段第一発光部341は、第一部品31に向けて、赤色光を発する。
Each lower first
それぞれの下段第二発光部342は、第二部品32を撮像するための光である下段第二光を発する。具体的には、下段第二発光部342は、第二部品32に向けて、赤色光を発する。
Each lower second
下段第一偏光フィルタ343は、下段第一発光部341が発した下段第一光のうち、第一偏光角度の光成分である下段第一光成分を選択的に透過させる偏光フィルタである。具体的には、下段第一偏光フィルタ343は、それぞれの下段第一発光部341の前面(上面)に貼り付けられ、縦方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる。
The lower first
下段第二偏光フィルタ344は、下段第二発光部342が発した下段第二光のうち、第一偏光角度と異なる第二偏光角度の光成分である下段第二光成分を選択的に透過させる偏光フィルタである。具体的には、下段第二偏光フィルタ344は、それぞれの下段第二発光部342の前面(上面)に貼り付けられ、横方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる。
The lower second
図8は、本実施の形態にかかる透過フィルタ360の構成を示す模式図である。
FIG. 8 is a schematic diagram showing the configuration of the
同図に示すように、透過フィルタ360は、第一透過部361及び第二透過部362を備えている。
As shown in the figure, the
第一透過部361は、第一光の一部または全部の成分である第一光成分が第一撮像部371に向かう経路に配置されるとともに、当該第一光成分とは異なる成分であって第二光の一部または全部の成分である第二光成分が第一撮像部371に向かう経路に配置され、当該第一光成分を選択的に透過させる。ここでは、第一透過部361は、縦方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる透過フィルタである。
The
ここで、第一光とは、上段第一発光部311が発する上段第一光、中段赤外第一発光部321が発する中段赤外第一光、中段赤色第一発光部323が発する中段赤色第一光、中段左右第一発光部331が発する中段左右第一光、または下段第一発光部341が発する下段第一光である。
Here, the first light refers to the upper first light emitted from the upper first
また、第一光成分とは、上段第一偏光フィルタ313を透過した上段第一光成分、中段赤外第一偏光フィルタ325を透過した中段赤外第一光成分、中段赤色第一偏光フィルタ327を透過した中段赤色第一光成分、中段左右第一偏光フィルタ333を透過した中段左右第一光成分、または下段第一偏光フィルタ343を透過した下段第一光成分である。つまり、第一光成分は、第一光の一部の成分である。
The first light component is an upper first light component transmitted through the upper first
また、第二光とは、上段第二発光部312が発する上段第二光、中段赤外第二発光部322が発する中段赤外第二光、中段赤色第二発光部324が発する中段赤色第二光、中段左右第二発光部332が発する中段左右第二光、または下段第二発光部342が発する下段第二光である。
The second light includes the upper second light emitted from the upper second
また、第二光成分とは、上段第二偏光フィルタ314を透過した上段第二光成分、中段赤外第二偏光フィルタ326を透過した中段赤外第二光成分、中段赤色第二偏光フィルタ328を透過した中段赤色第二光成分、中段左右第二偏光フィルタ334を透過した中段左右第二光成分、または下段第二偏光フィルタ344を透過した下段第二光成分である。つまり、第二光成分は、第二光の一部の成分である。
The second light component includes the upper second light component transmitted through the upper second
第二透過部362は、第二光成分が第二撮像部372に向かう経路に配置されるとともに、第一光成分が第二撮像部372に向かう経路に配置され、第二光成分を選択的に透過させる。ここでは、第二透過部362は、横方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる透過フィルタである。
The
また、第一透過部361が第一光成分を透過させる透過領域、及び第二透過部362が第二光成分を透過させる透過領域の少なくとも一方は、大きさが変更可能に構成されている。具体的には、例えば透過フィルタ360がエアシリンダ、モータ、電磁コイル等の移動手段によって移動されることで、第一透過部361の透過領域と第二透過部362の透過領域とが変化する。詳細については、後述する。
In addition, at least one of the transmission region through which the
そして、第一撮像部371は、第一透過部361を透過した第一光を用いて、ヘッド213に保持されている第一部品31を撮像し、第二撮像部372は、第二透過部362を透過した第二光を用いて、ヘッド213に保持されている第二部品32を撮像する。
The
次に、部品認識カメラ214が部品を撮像して認識する処理について、説明する。
Next, a process in which the
図9は、本実施の形態にかかる部品認識カメラ214が部品を撮像する処理を示すフローチャートである。図10〜図13は、本実施の形態にかかる部品認識カメラ214が部品を撮像する処理を説明する図である。なお、以下の処理は、図1に示された制御装置100による指示に従って、部品認識カメラ214が行うものとする。
FIG. 9 is a flowchart showing processing in which the
図9に示すように、まず、撮像する部品に応じて、第一透過部361に形成された第一光成分を透過させる透過領域の大きさ、及び第二透過部362に形成された第二光成分を透過させる透過領域の大きさを個別あるいは相対的に変更する(S102)。
As shown in FIG. 9, first, the size of the transmission region that transmits the first light component formed in the
具体的には、図10に示すように、部品認識カメラ214は、透過フィルタ360を移動させる移動手段であるエアシリンダ380を備えている。そして、エアシリンダ380が透過フィルタ360を移動させることで、第一透過部361に形成された第一光成分を透過させる透過領域の大きさ、及び第二透過部362に形成された第二光成分を透過させる透過領域の大きさを変更する。この透過領域の大きさを変更する処理の詳細については、後述する。
Specifically, as shown in FIG. 10, the
なお、同図では、エアシリンダ380は1本で構成されているが、第一透過部361及び第二透過部362の透過領域をそれぞれ変化可能なように、複数本で構成されていてもよい。
In the figure, the
そして、図9に戻り、第一撮像部371が第一部品31を撮像するために用いられる第一光、及び第二撮像部372が第二部品32を撮像するために用いられる第二光を発する(S104)。
Then, returning to FIG. 9, the first light used for imaging the
具体的には、図10に示すように、例えば、ヘッド213のA列のノズル220が吸着保持している第一部品31がBGAなどの電子部品の場合、第一部品31を撮像するために、上段第一発光部311がA列(一方の列)の第一部品31に向けて、赤色光である上段第一光を発する。また、ヘッド213のB列のノズル220が吸着保持している第二部品32がチップ部品の場合、第二部品32を撮像するために、下段第二発光部342がB列(他方の列)の第二部品32に向けて、赤色光である下段第二光を発する。
Specifically, as shown in FIG. 10, for example, when the
図9に戻り、次に、偏光フィルタが、第一光及び第二光のうち、第一光成分及び第二光成分を選択的に透過させる(S106)。 Returning to FIG. 9, next, the polarizing filter selectively transmits the first light component and the second light component of the first light and the second light (S106).
具体的には、図10に示すように、上段第一偏光フィルタ313が、上段第一発光部311が発した上段第一光のうち、縦方向の偏光角度の光成分である上段第一光成分を選択的に透過させる。また、下段第二偏光フィルタ344が、下段第二発光部342が発した下段第二光のうち、横方向の偏光角度の光成分である下段第二光成分を選択的に透過させる。
Specifically, as shown in FIG. 10, the upper
図9に戻り、次に、第一透過部361が、第一撮像部371に向かう光成分のうち第一光成分を選択的に透過させるとともに、第二透過部362が、第二撮像部372に向かう光成分のうち第二光成分を選択的に透過させる(S108)。
Returning to FIG. 9, next, the
具体的には、図10に示すように、上段第一偏光フィルタ313で透過された上段第一発光部311が発する上段第一光成分は、第一部品31で反射して、第一撮像部371に向かう(同図に示す経路A1)。ここで、下段第二偏光フィルタ344で透過された一部の下段第二発光部342が発する下段第二光成分も、第一部品31で反射して、第一撮像部371に向かう(同図に示す経路A2)。この場合、第一透過部361は、下段第二光成分は透過させず、上段第一光成分を透過させる。
Specifically, as shown in FIG. 10, the upper first light component emitted from the upper first
また、下段第二偏光フィルタ344で透過された下段第二発光部342が発する下段第二光成分は、第二部品32で反射して、第二撮像部372に向かう(同図に示す経路B1)。ここで、上段第一偏光フィルタ313で透過された一部の上段第一発光部311が発する上段第一光成分も、第二部品32で反射して、第二撮像部372に向かう(同図に示す経路B2)。この場合、第二透過部362は、上段第一光成分は透過させず、下段第二光成分を透過させる。
Further, the lower second light component emitted from the lower second
図9に戻り、第一撮像部371はA列の第一部品31を撮像し、第二撮像部372はB列の第二部品32を撮像する(S110)。
Returning to FIG. 9, the
具体的には、図10に示すように、第一撮像部371は、第一透過部361を透過した上段第一光成分を用いて、ヘッド213のA列に保持されている第一部品31を撮像する。また、第二撮像部372は、第二透過部362を透過した下段第二光成分を用いて、ヘッド213のB列に保持されている第二部品32を撮像する。
Specifically, as illustrated in FIG. 10, the
なお、反射部230の前面にはフィルム240が貼り付けられているので、赤色光の反射部230側への透過が抑制されているため、上段第一発光部311が発した赤色光である上段第一光と、下段第二発光部342が発した赤色光である下段第二光は、部品の後方(Z軸方向上方)に配置されている反射部230では反射されない。このため、第一部品31及び第二部品32で反射した光を用いることで、第一部品31及び第二部品32を撮像することができる。
In addition, since the
また、アウターリードを有する例えばQFP(Quad Flat Package)等のリード付部品などの電子部品では、部品で反射した光を用いて当該部品を撮像するよりも、部品の後方に配置されている反射部230からの反射光を用いて当該部品のシルエットを撮像する方が、精度良く部品を認識できる。 In addition, in an electronic component such as a QFP (Quad Flat Package) or the like having an outer lead, a reflecting portion disposed behind the component rather than imaging the component using light reflected by the component. If the silhouette of the part is imaged using the reflected light from 230, the part can be recognized with high accuracy.
このため、図11に示すように、ヘッド213に、リード付部品である第一部品33が保持されている場合には、部品認識カメラ214は、反射部230からの反射光を用いて、第一部品33のシルエットを撮像する。ここで、図11は、本実施の形態にかかる部品認識カメラ214がリード付部品を撮像する処理を説明する図である。
For this reason, as shown in FIG. 11, when the
同図に示すように、リード付部品である第一部品33を撮像するために、中段赤外第一発光部321がA列の第一部品33の後方の反射部230に向けて、赤外線光である中段赤外第一光を発する。また、B列の第二部品32を撮像するために、中段赤外第二発光部322も赤外線光である中段赤外第二光を発する。
As shown in the figure, in order to image the
そして、中段赤外第一偏光フィルタ325が、中段赤外第一発光部321が発した中段赤外第一光のうち、縦方向の偏光角度の光成分である中段赤外第一光成分を選択的に透過させる。また、中段赤外第二偏光フィルタ326は、中段赤外第二発光部322が発した中段赤外第一光のうち、横方向の偏光角度の光成分である中段赤外第二光成分を選択的に透過させる。
Then, the middle-stage infrared first
そして、中段赤外第一偏光フィルタ325で透過された中段赤外第一光成分は、反射部230で反射して、第一撮像部371に向かう(同図に示す経路A3)。また、中段赤外第二偏光フィルタ326で透過された一部の中段赤外第二光成分も、反射部230で反射して、第一撮像部371に向かう(同図に示す経路A4)。なお、反射部230の光の反射側の前面にはフィルム240が貼り付けられているが、中段赤外第一発光部321または中段赤外第二発光部322が発する光は赤外線光であるので、フィルム240を透過して当該赤外線光は反射部230で反射される。
Then, the middle-stage infrared first light component transmitted by the middle-stage infrared first
そして、縦方向の偏光角度の光成分である第一光成分を透過させる第一透過部361では、中段赤外第二偏光フィルタ326で透過された第一光成分とは位相(偏光角度)が異なる第二光成分である中段赤外第二光成分は透過させず、中段赤外第一偏光フィルタ325で透過された中段赤外第一光成分を透過させる。これにより、第一撮像部371は、第一透過部361を透過した中段赤外第一光成分を用いて、ヘッド213のA列のノズル220に保持されている第一部品33のシルエットを撮像する。
And in the
次に、透過フィルタ360に形成された透過領域の大きさを変更する処理について説明する。
Next, processing for changing the size of the transmissive region formed in the
図12及び図13は、本実施の形態にかかる部品認識カメラ214が透過フィルタ360の透過領域の大きさを変更する処理を説明する図である。
12 and 13 are diagrams for explaining processing in which the
図12に示すように、ヘッド213のA列、B列それぞれのノズル220に、例えばA列に小さな部品である第一部品34と、例えばB列に大きな部品である第二部品35とが保持されている場合、A列のノズル220に保持された小さい部品の第一部品34を撮像するために第一光成分を透過させる透過部である第一透過部361の透過領域は小さい領域に変更しても構わないが、B列のノズル220に保持された大きい部品の第二部品35を撮像するために第二光成分を透過させる透過部である第二透過部362の透過領域は大きい領域に変更する必要がある。
As shown in FIG. 12, the
このため、エアシリンダ380が透過フィルタ360をY軸方向に移動させることで、第一透過部361の透過領域を小さくして、第二透過部362の透過領域を大きくする。これにより、第一撮像部371は、第一透過部361の小さい透過領域を透過した第一光成分の光を用いて、小さな第一部品34を撮像し、第二撮像部372は、第二透過部362の大きい透過領域を透過した第二光成分の光を用いて、大きな第二部品35を撮像することができる。
For this reason, the
また、図13に示すように、ヘッド213のA列またはB列のノズル220に、さらに大きな部品である部品36が保持されている場合は、エアシリンダ380が、透過フィルタ360を撮像部370の撮像領域と重ならないようにY軸方向にさらに移動させる。ここで、部品36は大きい部品であるので、ヘッド213は1つの部品36しか保持できないものとする。
As shown in FIG. 13, when the
この場合、撮像部370の前方には透過フィルタ360が配置されなくなるので、部品認識カメラ214が有する発光部である第一発光部と第二発光部とがともに発光することで、撮像部370が当該発光した位相が異なる光を用いて、大きな部品36を撮像することができる。
In this case, since the
なお、エアシリンダ380が透過フィルタ360をX軸方向に移動させることで、撮像部370の前方に透過フィルタ360が配置されなくなるようにしてもよい。
The
以上のように、本実施の形態にかかる部品実装装置200によれば、第一透過部361の透過領域の大きさを変更し、第一光成分を選択的に透過させて、第一部品を撮像する。つまり、第一透過部361には、ヘッド213のA列のノズル220に保持された第一部品を撮像するために照射された第一光の第一光成分は透過されるが、ヘッド213のB列のノズル220に保持された第二部品を撮像するために照射された第二光の第二光成分は透過されない。このため、例えば列に応じてあるいは列ごとに異なる照明条件の部品を同時に撮像する場合に、それぞれの部品に応じた照明条件でそれぞれの部品に照明光を照射しても、他の部品へ照射した照明光からの迷光を抑制することができ、当該部品を同時に精度良く撮像することができる。また、第一透過部361の透過領域を透過された第一光成分を用いて第一部品を撮像するため、撮像できる部品の大きさは、当該透過領域の大きさに依存する。このため、当該透過領域の大きさを変更可能とすることで、第一部品が大きな部品の場合でも撮像することができる。
As described above, according to the
また、第二透過部362の透過領域の大きさを変更し、第二光成分を選択的に透過させて、ヘッド213のB列のノズル220に保持された第二部品を撮像する。つまり、第二透過部362には、第二部品を撮像するために照射された第二光の第二光成分は透過されるが、A列の第一部品を撮像するために照射された第一光の第一光成分は透過されない。このため、A列のノズル220に保持された第一部品とB列のノズル220に保持された第二部品とが異なる照明条件であっても、同時に精度良く撮像することができる。また、第二透過部362の透過領域の大きさを変更可能とすることで、ヘッド213のB列のノズル220に保持された第二部品が大きな部品の場合でも撮像することができる。
In addition, the size of the transmission region of the
また、第一発光部が発した第一光のうち第一偏光角度の第一光成分を選択的に透過させる第一偏光フィルタと、第二発光部が発した第二光のうち第二偏光角度の第二光成分を選択的に透過させる第二偏光フィルタとを備える。つまり、第一部品を撮像するための第一光が第一偏光フィルタを通過することによって、第一光成分が選択的に透過され、第二部品を撮像するための第二光が第二偏光フィルタを通過することによって、第二光成分が選択的に透過される。このため、第一透過部361では、A列の第一部品を撮像するための第一光成分が透過され、B列の第二部品を撮像するための第二光成分は透過されないため、第一撮像部371には第一部品を撮像するための第一光成分が到達することになる。これにより、ヘッド213のA列、B列に対して異なる照明条件の部品を同時に撮像する場合に、列が異なる他の部品へ照射した照明光からの迷光を抑制することができる。
In addition, the first polarizing filter that selectively transmits the first light component having the first polarization angle in the first light emitted from the first light emitting unit, and the second polarized light in the second light emitted from the second light emitting unit. A second polarizing filter that selectively transmits the second light component of the angle. That is, the first light for imaging the first component passes through the first polarizing filter, whereby the first light component is selectively transmitted, and the second light for imaging the second component is the second polarized light. By passing through the filter, the second light component is selectively transmitted. For this reason, in the
これらのことから、複数の部品を同時に精度良く撮像することができるため、部品の認識処理時間を短縮して実装基板の生産性の向上を図ることができる。 As a result, a plurality of components can be imaged simultaneously with high accuracy, so that it is possible to shorten the component recognition processing time and improve the productivity of the mounting board.
また、制御装置100による制御によって、様々な角度から部品に光を照射することができるので、部品を精度良く撮像することができる。なお、制御装置100は、撮像する部品に応じて、どの発光部を発光させるか制御する機能を有していることにしてもよい。
Further, since the component can be irradiated with light from various angles under the control of the
ここで、本実施の形態の変形例について、以下に説明する。 Here, a modified example of the present embodiment will be described below.
(変形例1)
図14は、本実施の形態の変形例1にかかる部品認識カメラの構成を示す図である。
(Modification 1)
FIG. 14 is a diagram showing a configuration of a component recognition camera according to the first modification of the present embodiment.
同図に示すように、本変形例1にかかる部品認識カメラの透過フィルタ360aには、矩形第一透過部361a、三角第一透過部361b、矩形第二透過部362a、三角第二透過部362b及び第三透過部363が形成されている。また、エアシリンダ380は、透過フィルタ360aをX軸方向に移動させる。
As shown in the figure, the
ここで、矩形第一透過部361aは、縦方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる矩形形状の偏光フィルタである。また、矩形第二透過部362aは、横方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる矩形形状の偏光フィルタである。そして、矩形第一透過部361aと矩形第二透過部362aとは、所定の間隔を空けて配置されている。
Here, the rectangular
また、三角第一透過部361bは、縦方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる三角形状の偏光フィルタである。また、三角第二透過部362bは、横方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる逆三角形状の偏光フィルタである。つまり、三角第一透過部361bと三角第二透過部362bとは、長方形(矩形形状)を対角線で2つに分割した場合の互いに対向する2つの三角形状の偏光フィルタである。
The triangular
また、第三透過部363は、透過フィルタ360aに形成された矩形形状の空間である。
The
例えば、図10に示したようなヘッド213に保持された部品サイズが大きく異ならない場合の第一部品31及び第二部品32を撮像する場合には、エアシリンダ380により透過フィルタ360aが、ヘッド213の複数のノズル220のA列、B列の列方向であるX軸方向に移動され、撮像部370の前方に、矩形第一透過部361a及び矩形第二透過部362aが配置される。これにより、矩形第一透過部361a及び矩形第二透過部362aは間隔を空けて配置されているので、A列の第一部品31及びB列の第二部品32を撮像するための照明光の干渉をさらに防ぐことができる。
For example, when imaging the
また、図12に示したようなヘッド213に保持されたA列の第一部品34及びB列の第二部品35を撮像する場合には、エアシリンダ380により透過フィルタ360aが、ヘッド213の複数のノズル220のA列、B列の列方向であるX軸方向に移動され、撮像部370の前方に、三角第一透過部361b及び三角第二透過部362bの図14に示されるCの位置が配置される。これにより、A列の小さな第一部品34を撮像するための透過領域が小さく、B列の大きな第二部品35を撮像するための透過領域が大きくなるので、第一部品34及び第二部品35を撮像することができる。
Further, when imaging the
なお、A列の第一部品が大きい部品であり、B列の第二部品が小さい部品である場合は、撮像部370の前方に、三角第一透過部361b及び三角第二透過部362bの図14に示されるDの位置が配置されるように、エアシリンダ380が透過フィルタ360aをX軸方向に移動させればよい。
If the first part in row A is a large part and the second part in row B is a small part, a diagram of the triangular
また、図13に示したようなヘッド213に保持された列方向に直交する方向(Y軸方向)に大きな1つの部品36を撮像する場合には、エアシリンダ380により透過フィルタ360aがX軸方向に移動され、撮像部370の前方に、第三透過部363が配置される。これにより、大きな部品36を撮像することができる。
Further, when one
なお、透過フィルタ360aをX軸方向に移動させることとしたが、三角形状の偏光フィルタの偏光角度の異なる三角第一透過部361bと三角第二透過部362bとの境界が移動でき、偏光フィルタの領域が十分に大きければ、透過フィルタ360aをY軸方向に移動させることにしてもよい。
Although the
(変形例2)
図15は、本実施の形態の変形例2にかかる部品認識カメラの構成を示す図である。
(Modification 2)
FIG. 15 is a diagram illustrating a configuration of a component recognition camera according to the second modification of the present embodiment.
同図に示すように、本変形例2にかかる部品認識カメラ214aの中段前後照明320aは、図5に示された実施の形態の中段前後照明320の上段側に中段赤外第一偏光フィルタ325及び中段赤外第二偏光フィルタ326を備えていない。なお、中段前後照明320aが備えるその他の構成は、上記実施の形態における中段前後照明320の構成と同様である。
As shown in the figure, the middle front / rear illumination 320a of the
また、ヘッド213のノズル220のA列側の反射部230である第一反射部231に貼り付けられたフィルム240の前面には、縦方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる反射第一偏光フィルタ251が配置されている。つまり、反射第一偏光フィルタ251は、第一部品の後方に配置され、第一発光部が発する第一光を反射させる第一反射部231の前方に配置される偏光フィルタである。
In addition, the front surface of the
また、ヘッド213のノズル220のB列側の反射部230である第二反射部232に貼り付けられたフィルム240の前面には、横方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる反射第二偏光フィルタ252が配置されている。つまり、反射第二偏光フィルタ252は、第二部品の後方に配置され、第二発光部が発する第二光を反射させる第二反射部232の前方に配置される偏光フィルタである。
Further, the front surface of the
なお、部品認識カメラ214aが備えるその他の構成は、上記実施の形態における部品認識カメラ214の構成と同様である。ここで、本実施の形態の変形例2にかかる部品認識カメラ214aが、図15において図11に示されたようなリード付部品を撮像する処理について、以下に説明する。
The other configuration of the
まず、リード付部品であるA列の第一部品33を撮像するために、上段側の中段赤外第一発光部321がA列の第一部品33の後方の反射部230の前方に配置された反射第一偏光フィルタ251に向けて、赤外線光である中段赤外第一光を発する。また、リード付部品であるB列の第二部品37を撮像するために、上段側の中段赤外第二発光部322も、第二部品37の後方の反射部230の前方に配置された反射第二偏光フィルタ252に向けて、赤外線光である中段赤外第二光を発する。
First, in order to image the
そして、A列の反射第一偏光フィルタ251が、中段赤外第一発光部321が発した中段赤外第一光を透過させる。また、反射第二偏光フィルタ252は、中段赤外第二発光部322が発した中段赤外第二光を透過させる。
Then, the reflective first
そして、反射第一偏光フィルタ251で透過された中段赤外第一光成分は、A列の第一反射部231で反射して、第一撮像部371に向かう(同図に示す経路A5)。また、反射第二偏光フィルタ252で透過された一部の中段赤外第二光成分も、B列の第二反射部232で反射して、第一撮像部371に向かう(同図に示す経路A6)。
Then, the middle-stage infrared first light component transmitted by the reflective first
また、B列の反射第二偏光フィルタ252で透過された中段赤外第二光成分は、第二反射部232で反射して、第二撮像部372に向かう(同図に示す経路B3)。また、反射第一偏光フィルタ251で透過された一部の中段赤外第一光成分も、第一反射部231で反射して、第二撮像部372に向かう(同図に示す経路B4)。
Further, the middle-infrared second light component transmitted by the reflective second
なお、第一反射部231及び第二反射部232の前面にはフィルム240が貼り付けられているが、中段赤外第一発光部321または中段赤外第二発光部322が発する光は、赤外線光であるのでフィルム240を透過し、当該赤外線光は第一反射部231及び第二反射部232で反射される。
In addition, although the
そして、第一透過部361は、B列の反射第二偏光フィルタ252で透過された中段赤外第二光成分は透過させず、A列の反射第一偏光フィルタ251で透過された中段赤外第一光成分を透過させる。また、第二透過部362は、反射第一偏光フィルタ251で透過された中段赤外第一光成分は透過させず、反射第二偏光フィルタ252で透過された中段赤外第二光成分を透過させる。
The
これにより、第一撮像部371は、第一透過部361を透過した中段赤外第一光成分を用いて、ヘッド213のA列のノズル220に保持されている第一部品33のシルエットを撮像する。また、第二撮像部372は、第二透過部362を透過した中段赤外第二光成分を用いて、ヘッド213のB列のノズル220に保持されている第二部品37のシルエットを撮像する。
Accordingly, the
以上のように、本実施の形態の変形例2にかかる部品実装装置200によれば、A列の第一部品33の後方に配置された第一反射部231の前方に反射第一偏光フィルタ251が配置され、B列の第二部品37の後方に配置された第二反射部232の前方に反射第二偏光フィルタ252が配置される。例えば、反射第一偏光フィルタ251は、A列の第一部品33の後方の第一反射部231の前面に貼り付けられており、反射第二偏光フィルタ252は、B列の第二部品37の後方の第二反射部232の前面に貼り付けられている。このため、中段赤外第一光は、A列の第一部品33の後方の第一反射部231で反射されて、反射第一偏光フィルタ251によって中段赤外第一光の中段赤外第一光成分が選択的に透過され、中段赤外第二光は、B列の第二部品37の後方の第二反射部232で反射されて、反射第二偏光フィルタ252によって中段赤外第二光の中段赤外第二光成分が選択的に透過される。つまり、A列の第一反射部231で反射された中段赤外第一光成分は、A列の第一部品33の形状をシルエットとして浮き上がらせ、B列の第二反射部232で反射された中段赤外第二光成分は、B列の第二部品37の形状をシルエットとして浮き上がらせる。そして、第一透過部361では、中段赤外第一光成分が透過され、中段赤外第二光成分は透過されないため、第一撮像部371にはA列の第一部品33を撮像するための中段赤外第一光成分が到達することになる。これにより、異なる照明条件の部品を同時に撮像する場合に、他の部品へ照射した照明光からの迷光を抑制することができ、当該部品を同時に精度良く撮像することができる。
As described above, according to the
(変形例3)
図16は、本実施の形態の変形例3にかかる部品認識カメラの構成を示す図である。
(Modification 3)
FIG. 16 is a diagram illustrating a configuration of a component recognition camera according to the third modification of the present embodiment.
これまで説明した実施の形態及びその変形例では、A列の第一部品及びB列の第二部品にそれぞれ照射される照明の輝度ムラを抑制(緩和)するため、第一発光部と第二発光部とが交互に配置されていた。しかし、本変形例3では、図16に示すように、部品認識カメラの発光部は、A列の第一部品31の下方に配置された第一部品31を撮像するための第一発光部及び第一発光部の前方に配置された縦方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる第一偏光フィルタと、B列の第二部品32の下方に配置された第二部品32を撮像するための第二発光部及び第二発光部の前方に配置された横方向の偏光角度の光成分を選択的に透過させる第二偏光フィルタとの、A列とB列とを2分する2つの発光部及び偏光フィルタに区分けされている。
In the embodiment and the modifications described so far, the first light emitting unit and the second light emitting unit and the second light emitting unit are suppressed in order to suppress (relieve) the luminance unevenness of the illumination irradiated to the first part in the A row and the second part in the B row. The light emitting portions were alternately arranged. However, in the third modification, as shown in FIG. 16, the light emitting unit of the component recognition camera includes a first light emitting unit for imaging the
具体的には、上段の照明である上段照明310aは、A列の第一部品31の下方に配置された上段第一発光部311aと、B列の第二部品32の下方に配置された上段第二発光部312aとを備えている。なお、上段第一発光部311aの前方には上段第一偏光フィルタ313aが配置され、上段第二発光部312aの前方には上段第二偏光フィルタ314aが配置されている。
Specifically, the
また、中段前後の照明である中段前後照明320bは、A列の第一部品31の下方に配置された中段赤外第一発光部321a及び中段赤色第一発光部323aと、B列の第二部品32の下方に配置された中段赤外第二発光部322a及び中段赤色第二発光部324aとを備えている。なお、A列の中段赤外第一発光部321aの前方には中段赤外第一偏光フィルタ325aが配置され、A列の中段赤外第一発光部321aの上下方向に配置される中段赤色第一発光部323aの前方には中段赤外第一偏光フィルタ327aが配置され、B列の中段赤外第二発光部322aの前方には中段赤色第二偏光フィルタ326aが配置され、B列の中段赤外第二発光部322aの上下方向に配置される中段赤色第二発光部324aの前方には中段赤色第二偏光フィルタ328aが配置されている。
The middle stage front /
また、ヘッド213のノズル220の列方向(X軸方向)に直交するY軸方向の両側にそれぞれ配置される中段左右の照明である中段左右照明330a(図示せず)は、その上下方向(Z軸方向)に中段左右第一発光部331aと中段左右第二発光部332aとを備えている。なお、中段左右第一発光部331aの前方には中段左右第一偏光フィルタ333aが配置され、中段左右第二発光部332aの前方には中段左右第二偏光フィルタ334aが配置されている。
Further, a middle stage left and right illumination 330a (not shown), which is a middle stage left and right illumination respectively disposed on both sides in the Y axis direction orthogonal to the column direction (X axis direction) of the
また、下段の照明である下段照明340aは、A列の第一部品31の下方に配置された下段第一発光部341aと、B列の第二部品32の下方に配置された下段第二発光部342aとを備えている。なお、下段第一発光部341aの前方には下段第一偏光フィルタ343aが配置され、下段第二発光部342aの前方には下段第二偏光フィルタ344aが配置されている。
The
以上のようにして、A列の第一部品31の下方に配置された第一部品31を撮像するための第一発光部と、B列の第二部品32の下方に配置された第二部品32を撮像するための第二発光部の2つの発光部として大きく2つの領域群に区分けすることで、部品の撮像において照明の輝度ムラの影響が少ない場合には、本変形例3のようなシンプルな照明の配置構成とすることができる。なお、上記実施の形態と同様の撮像方法により、迷光を抑制し、A列の第一部品31及びB列の第二部品32を同時に精度良く撮像することができ、部品の認識処理時間を短縮して実装基板の生産性の向上を図ることができる。
As described above, the first light emitting unit for imaging the
以上、本発明の実施の形態及びその変形例に係る部品実装装置について説明したが、本発明は、この実施の形態及びその変形例に限定されるものではない。 The component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention and its modification has been described above, but the present invention is not limited to this embodiment and its modification.
今回開示された実施の形態及びその変形例は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 It should be thought that embodiment disclosed this time and its modification are illustrations in all points, and are not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
例えば、上記実施の形態及びその変形例では、部品認識カメラは、第一発光部及び第一透過部の前方に、縦方向の光成分を選択的に透過させる偏光フィルタを備え、第二発光部及び第二透過部の前方に、横方向の光成分を選択的に透過させる偏光フィルタを備えていることとした。しかし、部品認識カメラは、第一発光部及び第二発光部の前方には当該フィルタを備えておらず、第一発光部から例えば赤色の光を発し、第一透過部の前方に赤色の光成分を選択的に透過するフィルムを配置し、第二発光部から例えば青色の光を発し、第二透過部の前方に青色の光成分を選択的に透過するフィルムを配置することにしてもよい。つまり、第一光成分は第一光の全部の成分であり、第二光成分は第二光の全部の成分である。また、同様に、部品認識カメラは、第一発光部及び第二発光部の前方には当該フィルタを備えておらず、第一発光部から赤外線光または紫外線光を発し、第一透過部の前方に赤外線光または紫外線光の光成分を選択的に透過するフィルムを配置し、第二発光部から赤色光などの可視光を発し、第二透過部の前方に赤色光などの可視光の光成分を選択的に透過するフィルムを配置することにしてもよい。 For example, in the above embodiment and its modification, the component recognition camera includes a polarizing filter that selectively transmits a light component in the vertical direction in front of the first light emitting unit and the first transmitting unit, and the second light emitting unit. In addition, a polarizing filter that selectively transmits the light component in the lateral direction is provided in front of the second transmission part. However, the component recognition camera does not include the filter in front of the first light emitting unit and the second light emitting unit, emits red light, for example, from the first light emitting unit, and red light in front of the first transmission unit. A film that selectively transmits the component may be disposed, for example, blue light may be emitted from the second light emitting unit, and a film that selectively transmits the blue light component may be disposed in front of the second transmitting unit. . That is, the first light component is all the components of the first light, and the second light component is all the components of the second light. Similarly, the component recognition camera does not include the filter in front of the first light emitting unit and the second light emitting unit, emits infrared light or ultraviolet light from the first light emitting unit, and forwards the first transmitting unit. A film that selectively transmits infrared light or ultraviolet light components, emits visible light such as red light from the second light emitting portion, and visible light components such as red light in front of the second transmitting portion. You may decide to arrange | position the film which selectively permeate | transmits.
また、上記実施の形態及びその変形例では、部品認識カメラは、1つのCCDカメラである撮像部370を備えており、第一撮像部371及び第二撮像部372で部品を撮像することとした。しかし、部品認識カメラは、2つのCCDカメラを備えており、それぞれのCCDカメラが第一撮像部371及び第二撮像部372の機能を有することにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment and its modification, the component recognition camera includes the
また、上記実施の形態及びその変形例では、部品認識カメラが備える各発光部の前面は、平面形状であることとした。しかし、各発光部の前面は、部品に光を照射しやすいように、球面形状であってもよい。 Moreover, in the said embodiment and its modification, suppose that the front surface of each light emission part with which a component recognition camera is provided is planar shape. However, the front surface of each light emitting unit may have a spherical shape so that the component can be easily irradiated with light.
また、上記実施の形態及びその変形例では、部品実装装置の部品認識カメラが、ヘッド213に保持されている複数の部品を撮像する撮像方法について説明した。しかし、当該撮像方法は、部品実装装置における部品の撮像方法に限定されず、複数の対象物を撮像する撮像方法であってもよい。
Further, in the above-described embodiment and its modifications, the imaging method in which the component recognition camera of the component mounting apparatus images a plurality of components held by the
本発明は、複数の部品を同時に精度良く撮像することで部品の認識処理時間を短縮して実装基板の生産性の向上を図ることができる部品実装装置に利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used in a component mounting apparatus that can shorten the component recognition processing time by simultaneously imaging a plurality of components with high accuracy to improve the productivity of the mounting board.
10 部品実装システム
20 基板
30、36 部品
31、33、34 第一部品
32、35、37 第二部品
100 制御装置
200 部品実装装置
210 実装ユニット
211 部品供給部
212 部品カセット
213 ヘッド
214 部品認識カメラ
220 ノズル
230 反射部
231 第一反射部
232 第二反射部
240 フィルム
251 反射第一偏光フィルタ
252 反射第二偏光フィルタ
310、310a 上段照明
311、311a 上段第一発光部
312、312a 上段第二発光部
313、313a 上段第一偏光フィルタ
314、314a 上段第二偏光フィルタ
320、320a、320b 中段前後照明
321、321a 中段赤外第一発光部
322、322a 中段赤外第二発光部
323、323a 中段赤色第一発光部
324、324a 中段赤色第二発光部
325、325a 中段赤外第一偏光フィルタ
326、326a 中段赤外第二偏光フィルタ
327、327a 中段赤色第一偏光フィルタ
328、328a 中段赤色第二偏光フィルタ
330、330a 中段左右照明
331、331a 中段左右第一発光部
332、332a 中段左右第二発光部
333、333a 中段左右第一偏光フィルタ
334、334a 中段左右第二偏光フィルタ
340、340a 下段照明
341、341a 下段第一発光部
342、342a 下段第二発光部
343、343a 下段第一偏光フィルタ
344、344a 下段第二偏光フィルタ
350 撮像用光学部
360、360a 透過フィルタ
361 第一透過部
361a 矩形第一透過部
361b 三角第一透過部
362 第二透過部
362a 矩形第二透過部
362b 三角第二透過部
363 第三透過部
370 撮像部
371 第一撮像部
372 第二撮像部
380 エアシリンダ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Component mounting system 20 Board | substrate 30, 36 Components 31, 33, 34 First component 32, 35, 37 Second component 100 Control device 200 Component mounting device 210 Mounting unit 211 Component supply part 212 Component cassette 213 Head 214 Component recognition camera 220 Nozzle 230 Reflecting part 231 First reflecting part 232 Second reflecting part 240 Film 251 Reflecting first polarizing filter 252 Reflecting second polarizing filter 310, 310a Upper stage illumination 311, 311a Upper stage first light emitting part 312, 312a Upper stage second light emitting part 313 313a Upper first polarizing filter 314, 314a Upper second polarizing filter 320, 320a, 320b Middle front and rear illumination 321, 321a Middle infrared first light emitting unit 322, 322a Middle infrared second light emitting unit 323, 323a Middle red first Light emitting unit 32 324a Middle red second light emitting unit 325, 325a Middle infrared first polarizing filter 326, 326a Middle infrared second polarizing filter 327, 327a Middle red first polarizing filter 328, 328a Middle red second polarizing filter 330, 330a Middle stage Left and right illuminations 331, 331a Middle left and right first light emitting units 332, 332a Middle left and right second light emitting units 333, 333a Middle left and right first polarizing filters 334, 334a Middle left and right second polarizing filters 340, 340a Lower illuminations 341, 341a Lower first light emission Section 342, 342a Lower second light emitting section 343, 343a Lower first polarizing filter 344, 344a Lower second polarizing filter 350 Imaging optical section 360, 360a Transmission filter 361 First transmission section 361a Rectangular first transmission section 361b Triangle first Transmission part 362 Second transmission Part 362a rectangular second transmitting portion 362b triangular second transmitting portion 363 third transmitting portion 370 imaging unit 371 first imaging section 372 Second imaging section 380 the air cylinder
Claims (5)
前記撮像装置は、
第一光を発する第一発光部と、
第二光を発する第二発光部と、
前記第一発光部から発せられた前記第一光を用いて、前記ヘッドに保持されている前記第一部品を撮像する第一撮像部と、
前記第二発光部から発せられた前記第二光を用いて、前記ヘッドに保持されている前記第二部品を撮像する第二撮像部と、
前記第一光の一部または全部の成分である第一光成分が前記第一撮像部に向かう経路に配置されるとともに、前記第一光成分とは異なる成分であって前記第二光の一部または全部の成分である第二光成分が前記第一撮像部に向かう経路に配置され、前記第一光成分を選択的に透過させる第一透過部と、
前記第二光成分が前記第二撮像部に向かう経路に配置されるとともに、前記第一光成分が前記第二撮像部に向かう経路に配置され、前記第二光成分を選択的に透過させる第二透過部とを備え、
前記第一透過部が前記第一光成分を透過させる透過領域、及び前記第二透過部が前記第二光成分を透過させる透過領域の少なくとも一方は、大きさが変更可能に構成される
部品実装装置。 A component mounting device that includes an imaging device, recognizes the first component and the second component held by the head by imaging with the imaging device, and mounts the component on a substrate,
The imaging device
A first light emitting unit for emitting first light;
A second light emitting unit for emitting second light;
A first imaging unit that images the first component held by the head using the first light emitted from the first light emitting unit;
Using the second light emitted from the second light emitting unit, a second imaging unit that images the second component held by the head;
The first light component, which is a part or all of the first light, is disposed in a path toward the first imaging unit, and is a component that is different from the first light component and is one of the second light. A second light component that is a part or all of the components is disposed in a path toward the first imaging unit, and a first transmission unit that selectively transmits the first light component;
The second light component is disposed in a path toward the second imaging unit, and the first light component is disposed in a path toward the second imaging unit, and selectively transmits the second light component. With two transmission parts,
At least one of the transmission region through which the first transmission part transmits the first light component and the transmission region through which the second transmission unit transmits the second light component is configured to be changeable in size. apparatus.
前記第一発光部が発した前記第一光のうち、第一偏光角度の光成分である前記第一光成分を選択的に透過させる第一偏光フィルタと、
前記第二発光部が発した前記第二光のうち、前記第一偏光角度と異なる第二偏光角度の光成分である前記第二光成分を選択的に透過させる第二偏光フィルタとを備える
請求項1に記載の部品実装装置。 The imaging device further includes:
A first polarizing filter that selectively transmits the first light component that is a light component of a first polarization angle among the first light emitted by the first light emitting unit;
A second polarizing filter that selectively transmits the second light component, which is a light component having a second polarization angle different from the first polarization angle, of the second light emitted from the second light emitting unit. Item 2. The component mounting apparatus according to Item 1.
前記第一部品の後方に配置され、前記第一発光部が発する前記第一光を反射させる第一反射部と、
前記第二部品の後方に配置され、前記第二発光部が発する前記第二光を反射させる第二反射部とを備え、
前記第一偏光フィルタは、前記第一反射部の前方に配置され、
前記第二偏光フィルタは、前記第二反射部の前方に配置される
請求項2に記載の部品実装装置。 further,
A first reflecting part disposed behind the first part and reflecting the first light emitted by the first light emitting part;
A second reflecting part disposed behind the second part and reflecting the second light emitted by the second light emitting part;
The first polarizing filter is disposed in front of the first reflecting portion,
The component mounting apparatus according to claim 2, wherein the second polarizing filter is disposed in front of the second reflecting portion.
前記撮像装置が有する第一撮像部が前記第一対象物を撮像するために用いられる第一光を発する第一発光ステップと、
前記撮像装置が有する第二撮像部が前記第二対象物を撮像するために用いられる第二光を発する第二発光ステップと、
前記第一光の一部または全部の成分である第一光成分を選択的に透過させる透過部に形成された、前記第一光成分を透過させる透過領域の大きさを変更する変更ステップと、
前記第一光成分が前記第一撮像部に向かう経路に配置されるとともに、前記第一光成分とは異なる成分であって前記第二光の一部または全部の成分である第二光成分が前記第一撮像部に向かう経路に配置された前記透過部が、前記第一撮像部に向かう光成分のうち前記第一光成分を選択的に透過させる透過ステップと、
前記透過ステップで透過された前記第一光成分を用いて、前記第一対象物を撮像する撮像ステップと
を含む撮像方法。 An imaging apparatus is an imaging method for imaging a first object and a second object,
A first light emitting step in which a first imaging unit included in the imaging device emits first light used to image the first object;
A second light emitting step in which a second imaging unit included in the imaging device emits second light used for imaging the second object;
A change step of changing a size of a transmission region that transmits the first light component, formed in a transmission part that selectively transmits the first light component that is a part or all of the first light component;
The first light component is disposed in a path toward the first imaging unit, and a second light component that is a component different from the first light component and is a part or all of the second light is included. A transmission step of selectively transmitting the first light component among the light components directed to the first imaging unit, wherein the transmission unit arranged in a path toward the first imaging unit;
An imaging step including imaging the first object using the first light component transmitted in the transmission step.
前記第二対象物は、前記ヘッドに保持されている第二部品であり、
前記第一発光ステップでは、前記部品実装装置が備える前記撮像装置が有する前記第一撮像部が前記第一部品を撮像するために用いられる前記第一光を発し、
前記第二発光ステップでは、前記第二撮像部が前記第二部品を撮像するために用いられる第二光を発し、
前記撮像ステップでは、前記第一光成分を用いて、前記ヘッドに保持されている前記第一部品を撮像する
請求項4に記載の撮像方法。 The first object is a first component held by a head included in a component mounting apparatus that mounts a component on a substrate,
The second object is a second part held by the head,
In the first light emitting step, the first imaging unit included in the imaging device included in the component mounting apparatus emits the first light used for imaging the first component;
In the second light emitting step, the second imaging unit emits second light used for imaging the second component,
The imaging method according to claim 4, wherein in the imaging step, the first component held by the head is imaged using the first light component.
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