JP2012216129A - 無人車両および無人搬送システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】無人車両10は、それぞれ領域A1、A2の画像データを出力する2つの撮像手段11a、11bと、画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部と、姿勢角がゼロになるように車輪15の操舵角を制御する操舵制御部とを備える。姿勢角算出部は、第1方向に走行する際は、2つの撮像手段11a、11bから出力される2つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出し、第2方向に走行する際は、1つの撮像手段11aから出力される1つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出するか、または2つの撮像手段11a、11bから出力される2つの画像データにおけるマーカの位置に基づいて姿勢角を算出する。
【選択図】図1
Description
第1方向に延びる車両中心線上に離間して設けられ、誘導ラインまたはマーカを含む領域の画像データを出力する第1および第2撮像手段と、画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部と、姿勢角がゼロになるように車輪の操舵角を制御する操舵制御部とを備え、
上記姿勢角算出部は、第1方向に走行する際は、第1および第2撮像手段から出力される2つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出し、第2方向に走行する際は、第1撮像手段から出力される1つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出するか、または第1および第2撮像手段から出力される2つの画像データにおけるマーカの位置に基づいて姿勢角を算出することを特徴とする。
走行経路は、無人車両を第1方向に走行させる区間と、第2方向に走行させる区間に分かれ、さらに、第2方向に走行させる区間は、姿勢角算出部が1つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する通常精度区間と、2つの画像データにおけるマーカの位置に基づいて姿勢角を算出する高精度区間とに分かれており、
上記高精度区間においては、誘導ライン上に第1マーカが設けられるとともに、第1マーカから第1方向に離間した位置に第2マーカが設けられ、第1撮像手段が第1マーカを含む領域の画像データを出力し、第2撮像手段が第2マーカを含む領域の画像データを出力することを特徴とする。
図1に、本発明の一実施形態に係る無人車両を示す。同図に示すように、この無人車両10は、車両四隅に設けられた車輪15が90°以上旋回することにより、少なくとも車長方向(第1方向)と、該方向に直交する車幅方向(第2方向)とに走行可能な全方向型の無人車両である。
次に、本実施形態に係る無人車両10における姿勢角の算出方法を、(1)無人車両10が第1方向走行区間4を走行する場合、(2)通常精度区間5aを走行する場合、および(3)高精度区間5bを走行する場合について説明する。
図4は、無人車両10が第1方向走行区間4の誘導ライン2に沿って第1方向に走行している状態を示す平面図である。この場合は、第1撮像手段11aが誘導ライン2を含む領域A1の画像データを出力し、第2撮像手段11bが誘導ライン2を含む領域A2の画像データを出力する。そして、姿勢角算出部13は、これら2つの画像データにおける誘導ライン2の位置に基づいて姿勢角θ1を算出する。
図5は、無人車両10が通常精度区間5aの誘導ライン2に沿って第2方向に走行している状態を示す平面図である。この場合は、第1撮像手段11aが誘導ライン2を含む領域A1の画像データを出力する。そして、姿勢角算出部13は、領域A1の画像データにおける誘導ライン2の位置に基づいて姿勢角θ2を算出する。すなわち、姿勢角θ2の算出において、領域A2の画像データは使用されない。
図6は、無人車両10が高精度区間5bの誘導ライン2に沿って第2方向に走行している状態を示す平面図である。この場合は、第1撮像手段11aが第1マーカ3aを含む領域A1の画像データを出力し、第2撮像手段11bが第2マーカ3bを含む領域A2の画像データを出力する。そして、姿勢角算出部13は、これら2つの画像データにおけるマーカ3a、3bの位置に基づいて姿勢角θ2を算出する。
2 誘導ライン
3 マーカ
3a 第1マーカ
3b 第2マーカ
4 第1方向走行区間
5 第2方向走行区間
5a 通常精度区間
5b 高精度区間
10 無人車両
11a 第1撮像手段
11b 第2撮像手段
12 制御部
13 姿勢角算出部
14 操舵制御部
15 車輪
16 通信部
Claims (2)
- 走行経路に沿って敷設された誘導ラインおよび該誘導ライン近傍に点在するマーカの位置を検出しながら、少なくとも第1方向と該第1方向に直交する第2方向とに走行する無人車両であって、
前記第1方向に延びる車両中心線上に離間して設けられ、前記誘導ラインまたは前記マーカを含む領域の画像データを出力する第1および第2撮像手段と、
前記画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部と、
前記姿勢角がゼロになるように車輪の操舵角を制御する操舵制御部と、
を備え、
前記姿勢角算出部は、
前記第1方向に走行する際は、前記第1および第2撮像手段から出力される2つの前記画像データにおける前記誘導ラインの位置に基づいて前記姿勢角を算出し、
前記第2方向に走行する際は、前記第1撮像手段から出力される1つの前記画像データにおける前記誘導ラインの位置に基づいて前記姿勢角を算出するか、または前記第1および第2撮像手段から出力される2つの前記画像データにおける前記マーカの位置に基づいて前記姿勢角を算出する、
ことを特徴とする無人車両。 - 走行経路に沿って敷設された誘導ラインと、前記誘導ライン近傍に点在するマーカと、前記誘導ラインおよび前記マーカの位置を検出しながら走行する請求項1に記載の無人車両とを備えた無人搬送システムであって、
前記走行経路は、前記無人車両を第1方向に走行させる区間と、第2方向に走行させる区間に分かれ、
さらに、前記第2方向に走行させる区間は、前記姿勢角算出部が1つの前記画像データにおける前記誘導ラインの位置に基づいて前記姿勢角を算出する通常精度区間と、2つの前記画像データにおける前記マーカの位置に基づいて前記姿勢角を算出する高精度区間とに分かれており、
前記高精度区間においては、
前記誘導ライン上に第1マーカが設けられるとともに、前記第1マーカから前記第1方向に離間した位置に第2マーカが設けられ、前記第1撮像手段が前記第1マーカを含む領域の画像データを出力し、前記第2撮像手段が前記第2マーカを含む領域の画像データを出力する、
ことを特徴とする無人搬送システム。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2023509267A (ja) * | 2019-10-18 | 2023-03-08 | ブルーボティックス・ソシエテ・アノニム | 全方向移動ラインを追従する自律走行車両 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04205403A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-27 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置 |
JP2000330635A (ja) * | 1999-05-17 | 2000-11-30 | Denso Corp | 無人搬送車 |
JP2004289738A (ja) * | 2003-03-25 | 2004-10-14 | Minolta Co Ltd | 撮像装置 |
-
2011
- 2011-04-01 JP JP2011081865A patent/JP5046310B1/ja active Active
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JP7541083B2 (ja) | 2019-10-18 | 2024-08-27 | ブルーボティックス・ソシエテ・アノニム | 全方向移動ラインを追従する自律走行車両 |
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