JP2012145400A - 経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】スマートパーキングエリアサービスについて考慮した経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】出発地から経由地を経由して目的地まで至る第１候補経路を探索し、第１候補経路の内、出発地から経由地までの間又は経由地から目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路が含まれる場合に、高速道路へ進入又は退出するＩＣがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否か判定し、スマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して、出発地から経由地を経由して目的地まで至る第２候補経路を探索し、探索された第２候補経路を案内するように構成する。
【選択図】図７

Description

本発明は、出発地から経由地を経由して目的地へと至る経路を探索する経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより車両の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体から取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。そして、車両の現在位置を含む地図データを記録媒体等から読み出し、地図データに基づいて車両の現在位置の周囲における地図画像を描画して表示装置に表示するとともに、車両位置マークを地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロールしたり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させることによって、車両が現在どの地点を走行しているのかを一目で分かるようにしている。また、上記ナビゲーション装置では、所望する目的地を設定すると、出発地（例えば自車の現在位置）から設定された目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、更に、探索された経路に従って走行の案内を行う走行案内機能についても備えている。また、上記経路探索機能では、目的地までの走行途中で車両が立ち寄る経由地を設定することも可能である。そして、経由地を設定した場合には、出発地から経由地を経由して目的地へと至る最適経路を探索する（例えば、特開２０１０−１９０５９２号公報参照）。更に、探索された経路が高速道路等の有料道路である場合には、探索された経路を走行するのに必要な料金を案内することについても行われている（例えば、特開２００７−１３９６４０号公報参照）。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

一方、近年では、高速道路（高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路等）の一部において、新たなシステムとしてスマートパーキングエリアサービスが提案されている。ここで、スマートパーキングエリアサービスとは、パーキングエリアの無い区間において、高速道路外にある施設をパーキングエリアとして利用する為のシステムである。このスマートパーキングエリアサービスによれば、車両がスマートパーキングエリアサービスに対応するインターチェンジから高速道路を退出した場合であっても、その後の所定時間内に退出したインターチェンジに対応付けられた他のインターチェンジから高速道路に進入すれば、継続して高速道路を走行していたものとみなされる。

以下に、上記スマートパーキングエリアサービスについて具体例を挙げて説明する。図１３では、車両が高速道路１０１を走行する場合において、インターチェンジ（以下、ＩＣという）１０２から高速道路１０１に進入し、その後、ＩＣ１０３から高速道路１０１を退出して高速道路外を一旦走行した後、再び、ＩＣ１０４から高速道路１０１に進入し、最終的にＩＣ１０５から高速道路１０１を退出する例について示す。図１３に示す例では、車両がスマートパーキングエリアサービスを適用しないと、ＩＣ１０２〜ＩＣ１０３の区間と、ＩＣ１０４〜ＩＣ１０５の区間のそれぞれについて料金を請求されることとなる。即ち、高速道路１０１の走行料金が全区間５００円であった場合には、請求額は合計１０００円となる。一方、車両がスマートパーキングエリアサービスを適用すると、車両は高速道路１０１から途中で退出せずＩＣ１０２からＩＣ１０５までの区間を継続して走行したとみなされるので、ＩＣ１０２〜ＩＣ１０５の区間について料金を請求されることとなる。即ち、高速道路１０１の走行料金が全区間５００円であった場合には、請求額は５００円となる。

特開２０１０−１９０５９２号公報（第６−９頁、図３） 特開２００７−１３９６４０号公報（第４−６頁、図４〜図８）

ここで、上記特許文献１及び特許文献２に記載された技術では、上述したスマートパーキングエリアサービスについて考慮した経路探索や料金の算出が行われていなかった。従って、ユーザに対して最適な経路を提供することができない場合があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、スマートパーキングエリアサービスについて考慮することにより、出発地から経由地を経由して目的地へと至る経路を探索する際において、ユーザに対して最適な経路を提供することを可能とした経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る経路探索装置（１）は、出発地（５１）から経由地（５２）を経由して目的地（５３）まで至る案内経路の候補である第１候補経路を探索する第１候補経路探索手段（１３）と、前記第１候補経路探索手段により探索された前記第１候補経路の内、前記出発地から前記経由地までの間又は前記経由地から前記目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路（５４）が含まれるか否かを判定する道路判定手段（１３）と、前記道路判定手段によって、前記出発地から前記経由地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、前記車両が高速道路から退出するインターチェンジ（６５）がスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第１対応判定手段（１３）と、前記道路判定手段によって、前記経由地から前記目的地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、前記車両が高速道路へ進入するインターチェンジ（６６）がスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第２対応判定手段（１３）と、前記第１対応判定手段又は前記第２対応判定手段によって前記車両が高速道路へ進入又は退出する前記インターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して、前記出発地から前記経由地を経由して前記目的地まで至る案内経路の候補である第２候補経路を探索する第２候補経路探索手段（１３）と、前記第２候補経路探索手段により探索された前記第２候補経路を案内する候補経路案内手段と、を有することを特徴とする。

また、請求項２に係る経路探索装置（１）は、請求項１に記載の経路探索装置であって、前記第２候補経路を車両が走行する際に必要な料金をスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して算出する料金算出手段（１３）を有し、前記候補経路案内手段（１３）は、前記第２候補経路を走行する際に必要な料金とともに案内することを特徴とする。

また、請求項３に係る経路探索装置（１）は、請求項１に記載の経路探索装置であって、前記第１対応判定手段（１３）又は前記第２対応判定手段（１３）によって前記車両が高速道路（５４）へ進入又は退出する前記インターチェンジ（６５、６６）がスマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジの周辺の高速道路上に仮の経由地（８１）を設定し、前記出発地から前記仮の経由地を経由して前記目的地まで至る案内経路の候補である第３候補経路を探索する第３候補経路探索手段（１３）と、前記出発地から前記経由地の経由を考慮せずに前記目的地まで至る案内経路の候補である第４候補経路を探索する第４候補経路探索手段（１３）と、前記第３候補経路と前記第４候補経路とが一致するか否かを判定する経路一致判定手段（１３）と、を有し、前記第２経路探索手段（１３）は、前記経路一致判定手段によって前記第３候補経路と前記第４候補経路とが一致すると判定された場合に、前記第２候補経路の探索を行うことを特徴とする。

また、請求項４に係る経路探索装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路探索装置であって、前記第２候補経路に基づいて、前記第２候補経路に従って車両が走行した場合に、前記インターチェンジ（６５）を退出してから前記経由地（５２）を経由して該インターチェンジとスマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のインターチェンジ（６６）に進入するまでの時間が、スマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過するか否かを予測する時間超過判定手段（１３）を有し、前記候補経路案内手段（１３）は、前記時間超過判定手段によってスマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過しないと予測された場合に、前記第２候補経路を案内することを特徴とする。
尚、同一名称のインターチェンジであっても、出口と入口はそれぞれ「他のインターチェンジ」とする。

また、請求項５に係る経路探索装置（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路探索装置であって、前記第２候補経路とスマートパーキングエリアサービスの利用時間とに基づいて、前記第２候補経路に従って車両が走行した場合に、前記車両が前記経由地（５２）で滞在可能な滞在可能時間を算出する滞在可能時間算出手段（１３）を有し、前記候補経路案内手段（１３）は、前記第２候補経路を、前記滞在可能時間とともに案内することを特徴とする。

また、請求項６に係る経路探索方法は、出発地（５１）から経由地（５２）を経由して目的地（５３）まで至る案内経路の候補である第１候補経路を探索する第１候補経路探索ステップと、前記第１候補経路探索ステップにより探索された前記第１候補経路の内、前記出発地から前記経由地までの間又は前記経由地から前記目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路（５４）が含まれるか否かを判定する道路判定ステップと、前記道路判定ステップによって、前記出発地から前記経由地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、高速道路から退出するインターチェンジ（６５）がスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第１対応判定ステップと、前記道路判定ステップによって、前記経由地から前記目的地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、高速道路へ進入するインターチェンジ（６６）がスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第２対応判定ステップと、前記第１対応判定ステップ又は前記第２対応判定ステップによって高速道路へ進入又は退出する前記インターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して、前記出発地から前記経由地を経由して前記目的地まで至る案内経路の候補である第２候補経路を探索する第２候補経路探索ステップと、前記第２候補経路探索ステップにより探索された前記第２候補経路を案内する候補経路案内ステップと、を有することを特徴とする。

更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、出発地（５１）から経由地（５２）を経由して目的地（５３）まで至る案内経路の候補である第１候補経路を探索する第１候補経路探索機能と、前記第１候補経路探索機能により探索された前記第１候補経路の内、前記出発地から前記経由地までの間又は前記経由地から前記目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路（５４）が含まれるか否かを判定する道路判定機能と、前記道路判定機能によって、前記出発地から前記経由地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、高速道路から退出するインターチェンジ（６５）がスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第１対応判定機能と、前記道路判定機能によって、前記経由地から前記目的地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、高速道路へ進入するインターチェンジ（６６）がスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第２対応判定機能と、前記第１対応判定機能又は前記第２対応判定機能によって高速道路へ進入又は退出する前記インターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して、前記出発地から前記経由地を経由して前記目的地まで至る案内経路の候補である第２候補経路を探索する第２候補経路探索機能と、前記第２候補経路探索機能により探索された前記第２候補経路を案内する候補経路案内機能と、をプロセッサに実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の経路探索装置によれば、インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用が可能な場合には、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して経路を探索するので、出発地から経由地を経由して目的地へと至る経路を探索する際において、ユーザに対して最適な経路を提供することが可能となる。また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した経路探索を、必要な状況でのみ行うことが可能となるので、経路探索時のプロセッサの処理負担を軽減できる。

また、請求項２に記載の経路探索装置によれば、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された経路において車両が走行するのに必要な料金を案内する場合には、スマートパーキングエリアサービスの適用を考慮して料金を算出し、案内するので、スマートパーキングエリアサービスを利用する経路について、走行に必要となる正確な料金を算出することが可能となる。

また、請求項３に記載の経路探索装置によれば、出発地から目的地までの案内経路として、高速道路を優先的に走行する経路が適切であるか否かを推定することが可能である。そして、高速道路を優先的に走行する経路が適切であると推定した場合に、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して経路を探索するので、ユーザに対して最適な経路を提供することが可能となる。また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した経路探索を、必要な状況でのみ行うことが可能となるので、経路探索時のプロセッサの処理負担を軽減できる。

また、請求項４に記載の経路探索装置によれば、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された経路が、適切にスマートパーキングエリアサービスを利用することが可能か否かを判定することができ、適切にスマートパーキングエリアサービスを利用することが可能である場合に、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された経路を案内するので、ユーザに対して最適な経路を提供することが可能となる。

また、請求項５に記載の経路探索装置によれば、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した経路を案内する場合には、経由地で滞在可能な時間についても案内するので、ユーザにスマートパーキングエリアサービスを適切に利用させることが可能となる。

また、請求項６に記載の経路探索方法によれば、インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用が可能な場合には、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して経路を探索するので、出発地から経由地を経由して目的地へと至る経路を探索する際において、ユーザに対して最適な経路を提供することが可能となる。また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した経路探索を、必要な状況でのみ行うことが可能となるので、経路探索時のプロセッサの処理負担を軽減できる。

更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用が可能な場合には、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して経路を探索させるので、出発地から経由地を経由して目的地へと至る経路を探索する際において、ユーザに対して最適な経路を提供することが可能となる。また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した経路探索を、必要な状況でのみ行うことが可能となるので、経路探索時のプロセッサの処理負担を軽減できる。

第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 地図情報ＤＢに記憶されるスマートパーキング設定データの一例について示した図である。 第１実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 第１候補経路が高速道路を含む場合について示した図である。 第１候補経路を案内する走行経路案内画面を示した図である。 所定距離の算出例について示した図である。 第２経路探索処理の探索方法について示した図である。 第２候補経路を案内する走行経路案内画面を示した図である。 第２実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 第３経路探索処理の探索方法について示した図である。 第３候補経路と第４候補経路が一致する場合について示した図である。 第３候補経路と第４候補経路が一致しない場合について示した図である。 スマートパーキングエリアサービスについて説明した図である。

以下、本発明に係る経路探索装置をナビゲーション装置に具体化した第１実施形態及び第２実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。

［第１実施形態］
先ず、第１実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）装置１９がインターフェースを介して相互に通信可能に接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１やスマートパーキング設定データ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、施設に関する施設データ３５、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。更に、地図情報ＤＢ３１には、高速道路等の有料道路について、走行区間毎の料金についても記憶されている。

また、リンクデータ３３としては、リンク長、旅行時間、接続されるノード等に関する情報に加えて、リンクの道路種別（高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、取付道路、一般道路、細街路等）に関する情報についても記憶される。

また、施設データ３５としては、ナビゲーション装置１において出発地、経由地、目的地、案内対象等となる施設に関する情報が記憶される。例えば、ホテル、旅館等の宿泊施設、ガソリンスタンド等の給油施設、ショッピングモール、スーパーマーケット、ショッピングセンタ等の商業施設、テーマパーク、ゲームセンタ等の娯楽施設、レストラン、バー、居酒屋等の飲食施設、公共駐車場等の駐車施設、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジ（ＩＣ）等の交通施設、寺院、教会等の宗教施設、美術館、博物館等の公共施設等の施設に関する情報が該当する。また、施設データ３５は、施設毎に、施設の識別子である施設番号、施設の名称を示す施設名称、施設のジャンル（「駐車場」、「郵便局」、「インターチェンジ」等）を示す施設ジャンル、施設の位置を示す位置座標等から構成されている。

また、スマートパーキング設定データ３２は、スマートパーキングエリアサービスに関する各種設定データである。ここで、スマートパーキングエリアサービスとは、前述したようにパーキングエリアの無い区間において、高速道路外にある施設をパーキングエリアとして利用する為のシステムである（図１３参照）。そして、具体的にスマートパーキング設定データ３２としては、インターチェンジ毎に、スマートパーキングエリアサービスへの対応情報と、スマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のＩＣを特定する情報について記憶される。尚、スマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のＩＣとは、スマートパーキングエリアサービスを利用する際に高速道路から退出するＩＣと高速道路へと進入するＩＣとの対応関係（例えば、図１３ではＩＣ１０３とＩＣ１０４の対応関係）を特定するデータである。

ここで、図２は地図情報ＤＢ３１に記憶されるスマートパーキング設定データ３２の一例について示した図である。
図２に示すように、スマートパーキング設定データ３２は、インターチェンジの施設名称と、スマートパーキングエリアサービスへの対応情報と、スマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のインターチェンジを特定する情報とから構成される。例えば、○○ＩＣ（入口）は、スマートパーキングエリアサービスに対応しており、○○ＩＣ（出口）又は○×ＩＣ（出口）から高速道路を退出した場合であっても、所定時間以内（例えば１時間以内）に○○ＩＣ（入口）から再び高速道路に進入すれば、スマートパーキングエリアサービスが適用され、継続して高速道路を走行していたものとみなされることを示す。また、○○ＩＣ（出口）は、スマートパーキングエリアサービスに対応しており、○○ＩＣ（出口）から高速道路を退出した場合であっても、所定時間以内に○○ＩＣ（入口）又は○×ＩＣ（入口）から再び高速道路に進入すれば、スマートパーキングエリアサービスが適用され、継続して高速道路を走行していたものとみなされることを示す。一方、××ＩＣ（入口）や××ＩＣ（出口）は、スマートパーキングエリアサービスに対応していないことを示す。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、第１経路探索手段は、出発地から経由地を経由して目的地まで至る案内経路の候補である第１候補経路を探索する。道路判定手段は、第１候補経路の内、出発地から経由地までの間又は経由地から目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路が含まれるか否かを判定する。第１対応判定手段は、道路判定手段によって、出発地から経由地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、車両が高速道路から退出するインターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する。第２対応判定手段は、道路判定手段によって、経由地から目的地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、車両が高速道路へ進入するインターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する。第２経路探索手段は、第１対応判定手段又は第２対応判定手段によって車両が高速道路へ進入又は退出するインターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して、出発地から経由地を経由して目的地まで至る案内経路の候補である第２候補経路を探索し、候補経路案内手段は、第２候補経路探索手段により探索された第２候補経路を案内する。第２料金算出手段は、第２候補経路を走行する際に必要な料金をスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して算出する。時間超過判定手段は、第２候補経路に従って車両が走行した場合に、インターチェンジを退出してから経由地を経由して該インターチェンジとスマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のインターチェンジに進入するまでの時間が、スマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過するか否かを予測する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地、経由する地点としての経由地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
また、ナビゲーションＥＣＵ１３が後述の経路探索処理を行った場合には、探索結果に基づいて特定された案内経路の候補である候補経路について表示される。尚、候補経路が複数ある場合には、複数の候補経路についてそれぞれ表示される。また、候補経路が高速道路などの有料道路を走行する場合には、走行に必要となる料金についても併せて表示される（図５、図８参照）。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、ＥＴＣ装置１９は、ノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）において使用される車載器であり、高速道路のＩＣの料金所ゲートに設けられた路上機（図示せず）と無線通信を行い、ＥＴＣ装置１９のＥＴＣカードスロット（図示せず）に挿入されたＥＴＣカードと呼ばれるＩＣカードに対して、有料道路利用料金の課金を行う装置である。また、ＥＴＣ装置１９は、路上機と通信を行うことによって、車両が高速道路へ進入した時刻や退出した時刻、進入及び退出したＩＣを特定する情報についても取得する。

続いて、上記構成を有する第１実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路探索処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は第１実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置１において経路探索を行う為の所定の操作（例えば、経由地と目的地の設定操作）を受け付けた際に実行され、出発地から目的地までの経路を探索するプログラムである。但し、以下の実施例では、特に、出発地から経由地を経由して目的地へと到る経路を探索する場合について説明する。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、経路探索処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、受け付けたユーザの操作に基づいて出発地、経由地及び目的地をそれぞれ設定する。尚、出発地については車両の現在位置としても良い。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で設定された出発地から経由地を経由して目的地まで至る案内経路の候補である第１候補経路を探索する第１経路探索処理を行う。また、第１経路探索処理では、公知のダイクストラ法を用いる。また、スマートパーキングエリアサービスについては考慮しない。具体的には、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストと、走行に必要な料金に応じた料金コストを加算した値、即ち、コスト加算値が算出される。そして、ＣＰＵ４１は、算出されたコスト加算値が最小になる経路を第１候補経路として特定する。尚、第１候補経路は複数の探索条件（例えば、距離優先、有料優先、一般優先）毎に特定する構成としても良い。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で探索された第１候補経路の内、出発地から経由地までの間又は経由地から目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路を含むか否かを判定する。尚、前記Ｓ３において第１候補経路が高速道路を含むと判定される場合は、図４（Ａ）に示すように第１候補経路の内、出発地５１から経由地５２までの間に高速道路５４を含むパターンと、図４（Ｂ）に示すように経由地５２から目的地５３までの間に高速道路５４を含むパターンと、図４（Ｃ）に示すように出発地５１から経由地５２までの間と経由地５２から目的地５３までの間にそれぞれ高速道路５４を含むパターンとが存在する。

そして、第１候補経路の内、出発地から経由地までの間又は経由地から目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路を含むと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、第１候補経路に高速道路を含まないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で探索された第１候補経路を案内する。また、第１候補経路が複数ある場合には、複数の第１候補経路をリスト表示することにより案内する。

例えば、図５は前記Ｓ２において異なる探索条件で５本の第１候補経路が探索された場合に、前記Ｓ５で液晶ディスプレイ１５に表示される走行経路案内画面６１を示した図である。尚、図５に示す例では探索条件として『推奨（目的地までの所要時間が短くなることを優先）』、『有料優先（有料道路を走行することを優先する）』、『一般優先（一般道路を走行することを優先する）』、『距離優先（走行距離が短くなることを優先する）』、『別ルート（上記以外の経路）』の５条件を用いた場合を示す。
図５に示すように、走行経路案内画面６１には、車両周辺の地図画像上に重ねて出発地から目的地までの５本の第１候補経路６２が表示される。
また、経路の全長、有料道路の距離、料金、目的地までの所要時間に関する情報を、経路毎にリスト状に表示する情報ウィンドウ６３についても表示される。それによって、出発地から目的地までの経路とその経路を走行するのに必要な料金等をユーザに対して案内することが可能となる。
その後、ユーザは走行経路案内画面６１を参照することによって、いずれの経路をナビゲーション装置１の案内経路として設定するかを選択する。そして、ナビゲーション装置１は設定された案内経路に基づいて走行の案内を行う。

一方、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、データ記録部１２に記憶されたスマートパーキング設定データ３２（図２）に基づいて、前記Ｓ２で探索された第１候補経路において利用するＩＣの内、少なくとも一以上のＩＣがスマートパーキングエリアサービスに対応するＩＣであるか否かを判定する。具体的には、図４（Ａ）に示すように第１候補経路の出発地５１から経由地５２までの間に高速道路５４が含まれる場合には、高速道路５４から退出するＩＣ６５がスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する。一方、図４（Ｂ）に示すように第１候補経路の経由地５２から目的地５３までの間に高速道路５４が含まれる場合には、高速道路５４へと進入するＩＣ６６がスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する。また、図４（Ｃ）に示すように第１候補経路の出発地５１から経由地５２までの間と経由地５２から目的地５３までの間にそれぞれ高速道路５４が含まれる場合には、高速道路から退出するＩＣ６５と高速道路５４へと進入するＩＣ６５がスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かをそれぞれ判定する。

そして、第１候補経路において利用するＩＣの内、少なくとも一以上のＩＣがスマートパーキングエリアサービスに対応するＩＣであると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、第１候補経路において利用するＩＣがいずれもスマートパーキングエリアサービスに対応しないＩＣであると判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、第１候補経路において利用するＩＣ（具体的には、第１候補経路の出発地から経由地までの間に高速道路が含まれる場合には、高速道路から退出するＩＣ（図４ではＩＣ６５）。第１候補経路の経由地から目的地までの間に高速道路が含まれる場合には、高速道路へと進入するＩＣ（図４ではＩＣ６５）。）から所定距離以内にスマートパーキングエリアサービスに対応したＩＣが存在するか否かを判定する。尚、前記Ｓ７の判定基準となる所定距離は、第１候補経路の形状に基づいて値を設定することが望ましい。

具体的には、図６（Ａ）に示すように第１候補経路の出発地５１から経由地５２までの間に高速道路５４が含まれる場合には、出発地５１から高速道路５４より退出するＩＣ６５までの距離Ｌ１と、高速道路５４より退出するＩＣ６５から経由地５２までの距離Ｌ２を比較し、Ｌ１の比率が高い程、所定距離を長く設定する。一方、図６（Ｂ）に示すように第１候補経路の経由地５２から目的地５３までの間に高速道路５４が含まれる場合には、経由地５２から高速道路５４へ進入するＩＣ６６までの距離Ｌ３と、高速道路５４へ進入するＩＣ６６から目的地５３までの距離Ｌ４を比較し、Ｌ４の比率が高い程、所定距離を長く設定する。
尚、第１候補経路に含まれる高速道路と一般道路の距離を比較する構成としても良い。その場合には、高速道路の比率が高い程、所定距離を長く設定する。

そして、第１候補経路において利用するＩＣから所定距離以内にスマートパーキングエリアサービスに対応したＩＣが存在すると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、スマートパーキングエリアサービスを利用した経路の探索が可能であると判定し、Ｓ８へと移行する。それに対して、第１候補経路において利用するＩＣから所定距離以内にスマートパーキングエリアサービスに対応したＩＣが存在しないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、スマートパーキングエリアサービスを利用した経路の探索が困難であると判定し、Ｓ４へと移行する。

Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で探索された第１候補経路を走行した場合に必要となる料金を算出する。具体的には、第１候補経路に含まれる有料道路の走行区間と地図情報ＤＢ３１に記憶された高速道路の料金データに基づいて算出する。尚、第１候補経路が複数ある場合には、複数の第１候補経路毎に算出する。

次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で探索された第１候補経路を案内する。また、前記Ｓ４で算出された料金についても併せて案内する（図５参照）。更に、第１候補経路が複数ある場合には、複数の第１候補経路をリスト表示することにより案内する。

Ｓ８においてＣＰＵ４１は、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して前記Ｓ１で設定された出発地から経由地を経由して目的地まで至る案内経路の候補である第２候補経路を探索する第２経路探索処理を行う。具体的な処理内容は前記Ｓ２と同様である。但し、第２経路探索処理では、スマートパーキングエリアサービスを利用した経路を探索する。具体的には、前記Ｓ２と同様に出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストと、走行に必要な料金に応じた料金コストを加算した値、即ち、コスト加算値が算出される。そして、ＣＰＵ４１は算出されたコスト加算値が最小になる経路を第２候補経路として特定する。但し、加算される料金コストはスマートパーキングエリアサービスを適用した料金コストとなる。即ち、一定条件を満たす高速道路の走行区間については第１経路探索処理よりも加算される料金コストを下げて経路探索を行う。更に、経由地と一定条件を満たす高速道路のＩＣとの間の経路の探索コストを下げて高速道路が経路中に含まれ易くなるようにしても良い。尚、第２候補経路は複数の探索条件（例えば、距離優先、有料優先、一般優先）毎に特定する構成としても良い。尚、第１候補経路と第２候補経路が同一となる場合、即ち、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮してもコスト加算値が最小となる経路が変化しない場合もある。

以下に、Ｓ２で実行される第１経路探索処理とＳ８で実行される第２経路探索処理の相違について図７を用いて説明する。図７では、出発地５１からＩＣ６７、ＩＣ６５を介して経由地５２へと至り、更にＩＣ６６、ＩＣ６８を介して目的地５３へと至る経路を対象としたコスト加算値の算出について例を挙げて説明する。

第１経路探索処理では、スマートパーキングエリアサービスを考慮しないので、高速道路５４の走行料金が全区間５００円であった場合には、ＩＣ６７〜ＩＣ６５の区間と、ＩＣ６６〜ＩＣ６８の区間のそれぞれについて料金が発生する。従って、走行に必要な料金は１０００円となり、１０００円分の料金コストが加算される。
一方、第２経路探索処理では、スマートパーキングエリアサービスを考慮するので、高速道路５４の走行料金が全区間５００円であった場合には、ＩＣ６７〜ＩＣ６８の区間について料金が発生する。従って、走行に必要な料金は５００円となり、５００円分の料金コストが加算される。即ち、第２経路探索処理では、同一区間の高速道路を走行する経路であっても、第１経路探索処理と比較して加算される料金コストが小さくなり、図７に示すような高速道路を走行する経路が選ばれ易くなる。

次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で探索された第２候補経路に基づいて、第２候補経路に従って車両が走行した場合に、ＩＣを退出してから経由地を経由して該ＩＣとスマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のＩＣに進入するまでの時間（例えば、図７に示す例ではＩＣ６５を退出してから経由地５２を経由してＩＣ６６に進入するまでの時間）が、スマートパーキングエリアサービスの利用時間（例えば１時間）を超過するか否かを判定する。尚、ＩＣと経由地の間の走行時間は、リンクの旅行時間から予測する。また、経由地の滞在時間は過去の履歴から予測しても良いし、ユーザに入力させるように構成しても良い。

そして、第２候補経路に従って車両が走行した場合に、ＩＣを退出してから経由地を経由して該ＩＣとスマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のＩＣに進入するまでの時間が、スマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過しないと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、第２候補経路でスマートパーキングエリアサービスを利用することが可能であると判定し、Ｓ１０へと移行する。それに対して、第２候補経路に従って車両が走行した場合に、ＩＣを退出してから経由地を経由して該ＩＣとスマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のＩＣに進入するまでの時間が、スマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過すると判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、第２候補経路ではスマートパーキングエリアサービスを利用することが困難であると判定し、Ｓ４へと移行する。その後、上述したように第１候補経路の案内が行われる（Ｓ４、Ｓ５）。

Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で探索された第２候補経路とスマートパーキングエリアサービスの利用時間とに基づいて、第２候補経路に従って車両が走行した場合に、車両が経由地で滞在可能な滞在可能時間を算出する。具体的には、スマートパーキングエリアサービスの利用時間（例えば１時間）から、ＩＣから経由地までの走行時間と経由地からＩＣまでの走行時間をそれぞれ減算した時間が滞在可能時間となる。

次に、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で探索された第２候補経路に高速道路等の有料道路を含む場合において、第２候補経路を走行した場合に必要となる料金を算出する。具体的には、第２候補経路に含まれる有料道路の走行区間と地図情報ＤＢ３１に記憶された高速道路の料金データに基づいて算出する。尚、第２候補経路が複数ある場合には、複数の第２候補経路毎に算出する。

続いて、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で探索された第２候補経路を案内する。また、第２候補経路に高速道路等の有料道路を含む場合においては、前記Ｓ１１で算出された料金についても併せて案内する。また、第２候補経路がスマートパーキングエリアサービスを利用する場合においては、前記Ｓ１０で算出された滞在可能時間についても併せて案内する。更に、第２候補経路が複数ある場合には、複数の第２候補経路をリスト表示することにより案内する。

例えば、図８は前記Ｓ８において異なる探索条件で５本の第２候補経路が探索された場合に、前記Ｓ１２で液晶ディスプレイ１５に表示される走行経路案内画面７１を示した図である。尚、図８に示す例では探索条件として『推奨（目的地までの所要時間が短くなることを優先）』、『有料優先（有料道路を走行することを優先する）』、『一般優先（一般道路を走行することを優先する）』、『距離優先（走行距離が短くなることを優先する）』、『別ルート（上記以外の経路）』の５条件を用いた場合を示す。
図８に示すように、走行経路案内画面７１には、車両周辺の地図画像上に重ねて出発地から目的地までの５本の第２候補経路７２が表示される。
また、経路の全長、有料道路の距離、料金、目的地までの所要時間に関する情報を、経路毎にリスト状に表示する情報ウィンドウ７３についても表示される。更に、情報ウィンドウ７３には、スマートパーキングエリアサービスを利用する経路については前記Ｓ１０で算出された滞在可能時間についても表示される。それによって、出発地から目的地までの経路とその経路を走行するのに必要な料金、経由地で滞在可能な時間等をユーザに対して案内することが可能となる。ここで、図８に示す第２候補経路７２を図５に示す第１候補経路６２と比較すると、第２候補経路では『推奨』の経路と『有料優先』の経路がスマートパーキングエリアサービスを利用した経路となる。そして、第２候補経路では、『推奨』の経路は『有料優先』の経路と一致し、走行に必要な料金についても第１候補経路より少額となる。
その後、ユーザは走行経路案内画面７１を参照することによって、いずれの経路をナビゲーション装置１の案内経路として設定するかを選択する。そして、ナビゲーション装置１は設定された案内経路に基づいて走行の案内を行う。

以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による経路探索方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、出発地から経由地を経由して目的地まで至る第１候補経路を探索し（Ｓ２）、第１候補経路の内、出発地から経由地までの間又は経由地から目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路が含まれる場合に、高速道路へ進入又は退出するＩＣがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否か判定し（Ｓ６）、スマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して、出発地から経由地を経由して目的地まで至る第２候補経路を探索し（Ｓ８）、探索された第２候補経路を案内する（Ｓ１２）ので、インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用が可能な場合において、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して経路を探索することが可能となる。従って、出発地から経由地を経由して目的地へと至る経路を探索する際において、ユーザに対して最適な経路を提供することが可能となる。また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した経路探索を、必要な状況でのみ行うことが可能となるので、経路探索時のプロセッサの処理負担を軽減できる。
また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された第２候補経路において車両が走行するのに必要な料金を案内する場合には、スマートパーキングエリアサービスの適用を考慮して料金を算出し、案内する（Ｓ１１、Ｓ１２）ので、スマートパーキングエリアサービスを利用する経路について、走行に必要となる正確な料金を算出することが可能となる。
また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された第２候補経路に従って車両が走行した場合に、ＩＣを退出してから経由地を経由して該ＩＣとスマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のＩＣに進入するまでの時間が、スマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過するか否かを予測し（Ｓ９）、スマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過しないと予測された場合に、第２候補経路を案内するので、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された第２候補経路が、適切にスマートパーキングエリアサービスを利用することが可能か否かを判定することができる。そして、適切にスマートパーキングエリアサービスを利用することが可能である場合に、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された経路を案内するので、ユーザに対して最適な経路を提供することが可能となる。
また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した経路を案内する場合には、経由地で滞在可能な時間についても案内する（Ｓ１０、Ｓ１２）ので、ユーザにスマートパーキングエリアサービスを適切に利用させることが可能となる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置について、図９乃至図１２に基づいて説明する。尚、第２実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。但し、後述のように経路探索処理プログラムの処理内容が異なっている。
以下の説明において上記図１乃至図８の第１実施形態に係るナビゲーション装置１等の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。

以下に、第２実施形態に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する経路探索処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は第２実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。

尚、Ｓ１０１〜Ｓ１０７の処理は第１実施形態に係る経路探索処理プログラム（図３）のＳ１〜Ｓ７の処理と同様の処理であるので、説明は省略する。

先ず、Ｓ１０８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０２で探索された第１候補経路において利用するＩＣ（具体的には、第１候補経路の出発地から経由地までの間に高速道路が含まれる場合には、高速道路から退出するＩＣ（図４ではＩＣ６５）。第１候補経路の経由地から目的地までの間に高速道路が含まれる場合には、高速道路へと進入するＩＣ（図４ではＩＣ６５）。）であってスマートパーキングエリアサービスに対応するＩＣの周辺の高速道路上に仮の経由地を設定する。そして、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０１で設定された出発地から仮の経由地を経由して目的地まで至る案内経路の候補である第３候補経路を探索する第３経路探索処理を行う。尚、前記Ｓ１０８においてＣＰＵ４１は、第１候補経路において利用するＩＣに直線状で最も近い高速道路上の地点に仮の経由地を設定する。

具体的には、図１０（Ａ）に示すように第１候補経路の出発地５１から経由地５２までの間に高速道路５４が含まれる場合には、出発地５１から高速道路５４より退出するＩＣ６５に直線状で最も近い高速道路５４上の地点に仮の経由地８１を設定して、出発地５１から仮の経由地８１を経由して目的地５３まで至る経路の探索を行う。一方、図１０（Ｂ）に示すように第１候補経路の経由地５２から目的地５３までの間に高速道路５４が含まれる場合には、経由地５２から高速道路５４へ進入するＩＣ６６に直線状で最も近い高速道路５４上の地点に仮の経由地８１を設定して、出発地５１から仮の経由地８１を経由して目的地５３まで至る経路の探索を行う。

また、前記Ｓ１０９の第３経路探索処理では、公知のダイクストラ法を用いる。具体的には、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストと、走行に必要な料金に応じた料金コストを加算した値、即ち、コスト加算値が算出される。そして、ＣＰＵ４１は、算出されたコスト加算値が最小になる経路を第３候補経路として特定する。尚、第３経路探索では、経由地を高速道路上に設定しているので、第３候補経路は高速道路を意図的に走行する経路となる。

続いて、Ｓ１０９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０１で設定された出発地から経由地の経由を考慮せずに目的地まで至る案内経路の候補である第４候補経路を探索する第４経路探索処理を行う。また、前記Ｓ１０９の第４経路探索処理では、Ｓ１０８と同じく公知のダイクストラ法を用いる。具体的な処理内容は前記Ｓ１０８と同様である。

その後、Ｓ１１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０８で探索された第３候補経路と前記Ｓ１０９で探索された第４候補経路を比較し、第３候補経路と第４候補経路が一致するか否かを判定する。

例えば、図１１に示すように第３候補経路と第４候補経路が一致する場合には、出発地５１から目的地５３へは本来、高速道路５４を優先して走行して行くべきであることが推定できる。即ち、出発地５１から目的地５３へと高速道路５４を意図的に走行する経路を示す第３候補経路と、基本的な出発地５１から目的地５３までの推奨経路を示す第４候補経路とが同一であるということは、高速道路５４を優先的に走行する経路が、出発地５１から目的地５３までの案内経路としてより適切であると推定できる。従って、後述のようにスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した第２経路探索処理（Ｓ１１１）を実行する。

一方、図１２に示すように第３候補経路と第４候補経路が一致しない場合には、出発地５１から目的地５３へは本来、高速道路５４を優先して走行して行くべきでないことが推定できる。即ち、出発地５１から目的地５３へと高速道路５４を意図的に走行する経路を示す第３候補経路と、基本的な出発地５１から目的地５３までの推奨経路を示す第４候補経路とが同一とならないということは、高速道路５４を優先的に走行する経路が、出発地５１から目的地５３までの案内経路としてより適切であるとは推定できない。従って、後述のようにスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した第２経路探索処理（Ｓ１１１）は実行せず、第１候補経路の案内を行う（Ｓ１０６）。

そして、第３候補経路と第４候補経路が一致すると判定された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１１へと移行する。それに対して、第３候補経路と第４候補経路が一致しないと判定された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）には、Ｓ１０４へと移行する。

Ｓ１０４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０２で探索された第１候補経路に高速道路等の有料道路を含む場合において、第１候補経路を走行した場合に必要となる料金を算出する。具体的な処理内容は、前記Ｓ４と同様であるので説明は省略する。

次に、Ｓ１０５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０２で探索された第１候補経路を案内する。また、第１候補経路に高速道路等の有料道路を含む場合においては、前記Ｓ１０４で算出された料金についても併せて案内する。更に、第１候補経路が複数ある場合には、複数の第１候補経路をリスト表示することにより案内する。

一方、Ｓ１１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０１で設定された出発地から経由地を経由して目的地まで至る案内経路の候補である第２候補経路を探索する第２経路探索処理を行う。具体的な処理内容は前記Ｓ８と同様であるので説明は省略する。

以降のＳ１１２〜Ｓ１１５の処理は第１実施形態に係る経路探索処理プログラム（図３）のＳ９〜Ｓ１２の処理と同様の処理であるので、説明は省略する。

以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係るナビゲーション装置、ナビゲーション装置による経路探索方法及びナビゲーション装置で実行されるコンピュータプログラムでは、出発地から経由地を経由して目的地まで至る第１候補経路を探索し（Ｓ１０２）、第１候補経路の内、出発地から経由地までの間又は経由地から目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路が含まれる場合に、高速道路へ進入又は退出するＩＣがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否か判定する（Ｓ１０６）。そして、スマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該ＩＣの周辺の高速道路上に仮の経由地を設定し、出発地から仮の経由地を経由して目的地まで至る第３候補経路を探索し（Ｓ１０８）、一方で、出発地から経由地の経由を考慮せずに目的地まで至る第４候補経路を探索し（Ｓ１０９）、第３候補経路と第４候補経路とが一致する場合に、インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して、出発地から経由地を経由して目的地まで至る第２候補経路を探索し（Ｓ１１１）、探索された第２候補経路を案内する（Ｓ１１５）ので、出発地から目的地までの案内経路として、高速道路を優先的に走行する経路が適切であるか否かを推定することが可能である。そして、高速道路を優先的に走行する経路が適切であると推定した場合に、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して経路を探索するので、ユーザに対して最適な経路を提供することが可能となる。また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した経路探索を、必要な状況でのみ行うことが可能となるので、経路探索時のプロセッサの処理負担を軽減できる。
また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された第２候補経路において車両が走行するのに必要な料金を案内する場合には、スマートパーキングエリアサービスの適用を考慮して料金を算出し、案内する（Ｓ１１４、Ｓ１１５）ので、スマートパーキングエリアサービスを利用する経路について、走行に必要となる正確な料金を算出することが可能となる。
また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された第２候補経路に従って車両が走行した場合に、ＩＣを退出してから経由地を経由して該ＩＣとスマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のＩＣに進入するまでの時間が、スマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過するか否かを予測し（Ｓ１１２）、スマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過しないと予測された場合に、第２候補経路を案内するので、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された第２候補経路が、適切にスマートパーキングエリアサービスを利用することが可能か否かを判定することができる。そして、適切にスマートパーキングエリアサービスを利用することが可能である場合に、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して探索された経路を案内するので、ユーザに対して最適な経路を提供することが可能となる。
また、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮した経路を案内する場合には、経由地で滞在可能な時間についても案内する（Ｓ１１３、Ｓ１１５）ので、ユーザにスマートパーキングエリアサービスを適切に利用させることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１実施形態及び第２実施形態では、図５や図８に示すように５つの探索条件で探索された第１候補経路や第２候補経路を案内する構成としているが、より少ない経路（例えば『推奨』の経路）のみを案内する構成としても良い。

また、経由地を２個以上設定する構成としても良い。尚、経由地を２個以上設定した場合には２個目の経由地を目的地とみなすことによって本願発明を適用することが可能である。

また、第２実施形態では、第１候補経路において利用するＩＣに直線状で最も近い高速道路上の地点に仮の経由地を設定する構成としているが、利用するＩＣの周辺であれば他の地点に仮の目的地を設定しても良い。

また、第１実施形態及び第２実施形態では、本願発明をナビゲーション装置１に適用した例について説明したが、携帯電話機等の携帯端末やパーソナルコンピュータ等に適用することも可能である。また、携帯端末やパーソナルコンピュータに適用した場合には、車両以外に歩行者や二輪車等に対する経路の案内にも本願発明を適用することが可能である。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３２ スマートパーキング設定データ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 出発地
５２ 経由地
５３ 目的地
５４ 高速道路
６５〜６８ インターチェンジ
５３ 目的地
８１ 仮の経由地

Claims (7)

1. 出発地から経由地を経由して目的地まで至る案内経路の候補である第１候補経路を探索する第１候補経路探索手段と、
   前記第１候補経路探索手段により探索された前記第１候補経路の内、前記出発地から前記経由地までの間又は前記経由地から前記目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路が含まれるか否かを判定する道路判定手段と、
   前記道路判定手段によって、前記出発地から前記経由地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、高速道路から退出するインターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第１対応判定手段と、
   前記道路判定手段によって、前記経由地から前記目的地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、高速道路へ進入するインターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第２対応判定手段と、
   前記第１対応判定手段又は前記第２対応判定手段によって高速道路へ進入又は退出する前記インターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して、前記出発地から前記経由地を経由して前記目的地まで至る案内経路の候補である第２候補経路を探索する第２候補経路探索手段と、
   前記第２候補経路探索手段により探索された前記第２候補経路を案内する候補経路案内手段と、を有することを特徴とする経路探索装置。
2. 前記第２候補経路を車両が走行する際に必要な料金をスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して算出する料金算出手段を有し、
   前記候補経路案内手段は、前記第２候補経路を走行する際に必要な料金とともに案内することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記第１対応判定手段又は前記第２対応判定手段によって高速道路へ進入又は退出する前記インターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジの周辺の高速道路上に仮の経由地を設定し、前記出発地から前記仮の経由地を経由して前記目的地まで至る案内経路の候補である第３候補経路を探索する第３候補経路探索手段と、
   前記出発地から前記経由地の経由を考慮せずに前記目的地まで至る案内経路の候補である第４候補経路を探索する第４候補経路探索手段と、
   前記第３候補経路と前記第４候補経路とが一致するか否かを判定する経路一致判定手段と、を有し、
   前記第２候補経路探索手段は、前記経路一致判定手段によって前記第３候補経路と前記第４候補経路とが一致すると判定された場合に、前記第２候補経路の探索を行うことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
4. 前記第２候補経路に基づいて、前記第２候補経路に従って車両が走行した場合に、前記インターチェンジを退出してから前記経由地を経由して該インターチェンジとスマートパーキングエリアサービスにおいて対応付けられた他のインターチェンジに進入するまでの時間が、スマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過するか否かを予測する時間超過判定手段を有し、
   前記候補経路案内手段は、前記時間超過判定手段によってスマートパーキングエリアサービスの利用時間を超過しないと予測された場合に、前記第２候補経路を案内することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路探索装置。
5. 前記第２候補経路とスマートパーキングエリアサービスの利用時間とに基づいて、前記第２候補経路に従って車両が走行した場合に、前記車両が前記経由地で滞在可能な滞在可能時間を算出する滞在可能時間算出手段を有し、
   前記候補経路案内手段は、前記第２候補経路を、前記滞在可能時間とともに案内することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路探索装置。
6. 出発地から経由地を経由して目的地まで至る案内経路の候補である第１候補経路を探索する第１候補経路探索ステップと、
   前記第１候補経路探索ステップにより探索された前記第１候補経路の内、前記出発地から前記経由地までの間又は前記経由地から前記目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路が含まれるか否かを判定する道路判定ステップと、
   前記道路判定ステップによって、前記出発地から前記経由地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、高速道路から退出するインターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第１対応判定ステップと、
   前記道路判定ステップによって、前記経由地から前記目的地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、高速道路へ進入するインターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第２対応判定ステップと、
   前記第１対応判定ステップ又は前記第２対応判定ステップによって高速道路へ進入又は退出する前記インターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して、前記出発地から前記経由地を経由して前記目的地まで至る案内経路の候補である第２候補経路を探索する第２候補経路探索ステップと、
   前記第２候補経路探索ステップにより探索された前記第２候補経路を案内する候補経路案内ステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
7. コンピュータに搭載され、
   出発地から経由地を経由して目的地まで至る案内経路の候補である第１候補経路を探索する第１候補経路探索機能と、
   前記第１候補経路探索機能により探索された前記第１候補経路の内、前記出発地から前記経由地までの間又は前記経由地から前記目的地までの間の少なくともいずれか一方に高速道路が含まれるか否かを判定する道路判定機能と、
   前記道路判定機能によって、前記出発地から前記経由地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、高速道路から退出するインターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第１対応判定機能と、
   前記道路判定機能によって、前記経由地から前記目的地までの間に高速道路が含まれると判定された場合に、高速道路へ進入するインターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応しているか否かを判定する第２対応判定機能と、
   前記第１対応判定機能又は前記第２対応判定機能によって高速道路へ進入又は退出する前記インターチェンジがスマートパーキングエリアサービスに対応していると判定された場合に、該インターチェンジにおけるスマートパーキングエリアサービスの利用を考慮して、前記出発地から前記経由地を経由して前記目的地まで至る案内経路の候補である第２候補経路を探索する第２候補経路探索機能と、
   前記第２候補経路探索機能により探索された前記第２候補経路を案内する候補経路案内機能と、
   をプロセッサに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
   

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