JP2012113610A

JP2012113610A - 推奨基準速度算出装置

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Publication number: JP2012113610A
Application number: JP2010263632A
Authority: JP
Inventors: Tomohiro Ikeda; 知浩池田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-11-26
Filing date: 2010-11-26
Publication date: 2012-06-14
Anticipated expiration: 2030-11-26
Also published as: JP5472061B2

Abstract

【課題】道路が混雑している場合でも、ノンストップ走行を実現できる可能性を高める。
【解決手段】記信号機の現在の表示状態、次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間、前記所定の位置から交差点３ａまでの移動距離、現時点で前記道路上で所定の位置から交差点３ａまでに存在する車両の数である残存車両数を取得し（ステップ１００）、取得した現在の表示状態に基づいて、現在の信号機の表示状態が進入可であるか進入不可であるかを判定し（ステップ１０５）、現在の信号機４の表示状態が進入不可であると判定した場合、残り時間に基づいて特定した信号機４の表示状態が進入可に遷移するまでの時間が長いほど低く、移動距離が長いほど高く、残存車両数が多いほど低い速度を算出し、算出した速度を推奨基準速度とし（ステップ１２０、１２５）、車両が所定の位置を通過する際に、推奨基準速度を、車両のドライバに報知する（ステップ１３５）。
【選択図】図３

Description

本発明は、推奨基準速度算出装置に関するものである。

従来、交差点の手前の地点Ａにおいて、地点Ａから交差点に向けて走行する車両に対して、当該車両の地点Ａを通過する際に、交差点に設置されている信号機の現在の状態（信号の色）、次の状態に遷移するまでの時間、次の次の状態に遷移するまでの時間、地点Ａから交差点までの距離を路側送信機により車両に通知して、車両の推奨基準速度を算出するという交差点ノンストップ通過システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−２９３７１６号公報

しかしながら、このシステムでは道路の混雑状況を加味していない。したがって、上記の手法で算出された推奨基準速度で自車両を走行させても、道路が混雑している場合は、自車両が交差点を通過する前に先行車両に接近して停車せざるを得なくなり、結果としてノンストップ走行とならない可能性がある。

本発明は上記点に鑑み、道路が混雑している場合でも、信号機のある交差点で停車することのないよう、より適切な態様で推奨基準速度の報知を行う技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、信号機（４）を有する交差点の手前の道路を車両（２）が前記交差点に向かって走行して前記道路上の所定の位置を通過する際に、前記車両（２）が前記交差点に入るときに前記信号機（４）の表示状態が進入不可となっていないよう前記車両（２）を走行させるため、前記車両（２）のドライバに報知するための推奨基準速度を算出して出力する推奨基準速度算出装置であって、前記信号機（４）の現在の表示状態、次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間、前記所定の位置から前記交差点までの移動距離、および、現時点で前記道路上で前記所定の位置から前記交差点までに存在する車両の数である残存車両数を取得する取得手段（１００）と、取得した前記現在の表示状態に基づいて、現在の信号機（４）の表示状態が進入可であるか進入不可であるかを判定する現在表示状態判定手段（１０５）と、現在の前記信号機（４）の表示状態が進入不可であると判定した場合、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入可に遷移するまでの時間が長いほど低く、前記移動距離が長いほど高く、前記残存車両数が多いほど低い速度を算出し、算出した速度を推奨基準速度とする推奨基準速度算出手段（１２０、１２５）と、前記車両（２）が前記所定の位置を通過する際に、前記推奨基準速度を、前記車両（２）のドライバに報知するために出力する出力手段（１３５）と、を備えた推奨基準速度算出装置である。

このように、信号機（４）の表示状態が進入可に遷移するまでの時間が長いほど低く、かつ、所定の位置から交差点までの移動距離が長いほど高い推奨基準速度を、ドライバに報知するために出力するという前提において、残存車両数も加味し、残存車両数が多いほど推奨基準速度を低くすることで、推奨基準速度の報知に基づいた速度で走行しても、信号機（４）の表示状態が進入可となっているものの、先行車両の最後尾がまだ停車中であるため、停止せざると得ないという状況が発生する可能性を低減することができる。したがって、道路が混雑している場合でも、適切な推奨基準速度の報知を行うことができる。

具体的には、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の推奨基準速度算出装置において、前記推奨基準速度算出手段（１２０、１２５）は、現在の信号機（４）の表示状態が進入不可であると判定した場合、前記残存車両数が多いほど長く、かつ前記移動距離が長くなるほど短くなる時間を算出して赤遅延時間とし（１２０）、また、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入可に遷移するまでの時間が長いほど低く、前記赤遅延時間が長いほど低く、前記移動距離が長いほど高い速度を算出し、算出した速度を推奨基準速度とするようになっていてもよい。

このようにすることで、進行方向上の車両の密度を加味した推奨基準速度を算出することが出来る。

また、請求項３に記載の発明は、信号機（４）を有する交差点の手前の道路を車両（２）が前記交差点に向かって走行して前記道路上の所定の位置を通過する際に、前記車両（２）が前記交差点に入るときに前記信号機（４）の表示状態が進入不可となっていないよう前記車両（２）を走行させるため、前記車両（２）のドライバに報知するための推奨基準速度を算出して出力する推奨基準速度算出装置であって、前記信号機（４）の現在の表示状態、次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間、前記所定の位置から前記交差点までの移動距離、および、現時点で前記道路上で前記所定の位置から前記交差点までに存在する車両の数である残存車両数を取得する取得手段（１００）と、取得した前記現在の表示状態に基づいて、現在の信号機（４）の表示状態が進入可であるか進入不可であるかを判定する現在表示状態判定手段（１０５）と、現在の前記信号機（４）の表示状態が進入可であると判定した場合、前記残存車両数が多いほど長く、かつ前記移動距離が長くなるほど短くなる時間を算出して緑遅延時間とする緑遅延時間算出手段（１５０）と、前記緑遅延時間と、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間とを比較し、比較の結果、前記緑遅延時間の方が小さい場合、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間で前記移動距離を走行できる推奨基準速度を算出し、前記車両（２）が前記所定の位置を通過する際に、前記推奨基準速度を、前記車両（２）のドライバに報知するために出力し、また、前記緑遅延時間の方が大きい場合、前記車両（２）が前記交差点に入るときに前記信号機（４）の表示状態が進入不可となっていないよう前記車両（２）を走行させるための推奨基準速度を報知しない報知態様制御手段（１５５〜１７５）と、を備えたことを特徴とする推奨基準速度算出装置である。

このように、信号機（４）の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間で移動距離を走行できる推奨基準速度を算出して出力するという前提において、残存車両数が多いほど長く、かつ移動距離が長くなるほど短くなる時間を算出して緑遅延時間とし、この緑遅延時間と、進入不可に遷移するまでの時間とを比較し、緑遅延時間の方が小さい場合、信号の表示状態が進入不可に変わる前に先行車両がすべて交差点を通過する可能性が高いので、上記の推奨基準速度を出力するが、緑遅延時間の方が大きい場合、信号の表示状態が進入不可に変わる前に先行車両がすべて交差点を通過する可能性が低いので、推奨基準速度を出力しない。このようにようすることで、先行車両の混雑により、信号の表示状態が進入不可になる前に自車両（２）が交差点を通過できる可能性が低い場合にまで、多くの場合無駄になる推奨基準速度を報知せずに済む。したがって、道路の混雑に応じて、推奨基準速度の表示の有無を適切に制御することができる。

なお、上記請求項１〜３に記載の発明は、残存車両数に基づいて推奨基準速度の報知の態様（どのような推奨基準速度を報知する、推奨基準速度の報知を行うか否か）を変化させるという点で、従来の技術とは異なる特別な技術的特徴を共有している。

また、請求項４に記載の発明は、信号機（４）を有する交差点の手前の道路を車両（２）が前記交差点に向かって走行して前記道路上の所定の位置を通過する際に、前記車両（２）が前記交差点に入るときに前記信号機（４）の表示状態が進入不可となっていないよう前記車両（２）を走行させるため、前記車両（２）のドライバに報知するための推奨基準速度を算出して出力する推奨基準速度算出装置であって、前記信号機（４）の現在の表示状態、次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間、前記所定の位置から前記交差点までの移動距離、および、前記道路上を走行する車両の平均速度の現在の計測値を取得する取得手段（１００）と、取得した前記現在の表示状態に基づいて、現在の信号機（４）の表示状態が進入可であるか進入不可であるかを判定する現在表示状態判定手段（１０５）と、現在の前記信号機（４）の表示状態が進入可であると判定した場合、前記移動距離を前記平均速度の計測値で除算した値を到達所要時間とする到達所要時間算出手段（１５０）と、前記到達所要時間と、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間とを比較し、比較の結果、前記到達所要時間の方が小さい場合、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間で前記移動距離を走行できる推奨基準速度を算出し、前記車両（２）が前記所定の位置を通過する際に、前記推奨基準速度を、前記車両（２）のドライバに報知するために出力し、また、前記到達所要時間の方が大きい場合、前記車両（２）が前記交差点に入るときに前記信号機（４）の表示状態が進入不可となっていないよう前記車両（２）を走行させるための推奨基準速度を報知しない報知態様制御手段（１５５〜１７５）と、を備えたことを特徴とする推奨基準速度算出装置である。

このように、信号機（４）の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間で移動距離を走行できる推奨基準速度を算出して出力するという前提において、道路の平均車速の計測値に基づいて算出された交差点までの到達所要時間を算出し、この到達所要時間と、進入不可に遷移するまでの時間とを比較し、到達所要時間の方が小さい場合、信号の表示状態が進入不可に変わる前に先行車両がすべて交差点を通過する可能性が高いので、上記の推奨基準速度を出力するが、到達所要時間の方が大きい場合、信号の表示状態が進入不可に変わる前に先行車両がすべて交差点を通過する可能性が低いので、推奨基準速度を出力しない。このようにようすることで、先行車両の混雑により、信号の表示状態が進入不可になる前に自車両（２）が交差点を通過できる可能性が低い場合にまで、多くの場合無駄になる推奨基準速度を報知せずに済む。したがって、道路の混雑に応じて、推奨基準速度の表示の有無を適切に制御することができる。

なお、上記請求項１〜４に記載の発明は、道路の混雑状況に基づいて推奨基準速度の報知の態様（どのような推奨基準速度を報知する、推奨基準速度の報知を行うか否か）を変化させるという点で、従来の技術とは異なる特別な技術的特徴を共有している。

また、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

本発明の実施形態に係る推奨基準速度報知装置の構成図である。推奨基準速度報知装置１の構成図である。推奨基準速度報知装置の制御回路が実行する処理のフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る交差点ノンストップ通過システムの全体構成を模式的に示す。

図１においては、推奨基準速度報知装置１（推奨基準速度算出装置の一例に相当する）を搭載する車両２が、信号機４を有する交差点３ａの手前の道路３を、当該交差点３ａに向かって走行している。そして、車両２から交差点３ａまでの間には、先行車両５〜７がある。また、道路３の近傍には、路側送信機８が設置されており、路側送信機８は、道路３上の所定の位置（例えば、道路３上の交差点３ａから３００メートル離れた位置を中心とする半径１０メートルの円形範囲）の車両に対して、無線信号を送信するようになっている。

車両２がこの所定の位置（以下、通信位置という）を通る際に、推奨基準速度報知装置１は、路側送信機８から送信された信号を受信し、受信した信号に基づいて、推奨基準速度を車両２のドライバに報知する。推奨基準速度は、車両２が交差点３ａに入るときに信号機４の表示状態が進入不可となっていないよう車両２を走行させるために、ドライバに報知する目安の速度である。

本実施形態では、この推奨基準速度が道路３の混雑度合いによって変化する場合があり、また、推奨基準速度の報知の有無が、道路３の混雑の度合いによって変化する場合がある。本実施形態の交差点ノンストップ通過システムは、推奨基準速度報知装置１および路側送信機８を備える。

路側送信機８は、上述の通り、道路上の通信位置を通過する車両に信号を送信する装置である。その構成は、当該通信位置の車両に信号を無線送信するための無線機、他の装置と信号の授受を行うインターフェース、および、制御装置を備えている。

制御装置は、信号機４の現在の表示状態、次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間、上記通信位置から交差点３ａまでの道路３に沿った移動距離、現時点で道路３上で通信位置から交差点３ａまでに存在する車両の数である残存車両数、および、通信位置から交差点３ａまでの道路３における制限速度を取得し、これら取得した現在の表示状態、残り時間、移動距離、残存車両数、および制限速度を含む信号、無線機を用いて、通信位置を通過する車両に送信する。

信号機４の現在の表示状態のうち、緑色灯が点灯している状態は、進入可の状態である。また、赤色灯または黄色灯が点灯している状態は、進入不可の状態である。

信号機４の次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間は、例えば、現在の表示状態が、緑色灯が点灯している進入可の状態である場合は、次に黄色灯が点灯するまでの現在からの残り時間、更に次に赤色灯が点灯するまでの現在からの残り時間の情報である。また上記残り時間は、例えば、現在の表示状態が、赤色灯が点灯している進入不可の状態である場合は、次に青色灯が点灯するまでの現在からの残り時間、更に次に黄色灯が点灯するまでの現在からの残り時間の情報である。

このような、信号機４の現在の表示状態、信号機４の次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間の情報は、インターフェースを介して、信号機４のコントローラから取得するようになっていてもよいし、あらかじめ路側送信機８の制御装置の記憶媒体に記録されているものを読み出すことで取得するようになっていてもよい。

通信位置から交差点３ａまでの道路３における制限速度の情報および通信位置から交差点３ａまでの道路３に沿った移動距離の情報は、あらかじめ制御装置の記憶媒体に記録されているものを読み出すことで取得するようになっていてもよい。

現時点で道路３上で通信位置から交差点３ａまでに存在する車両の数である残存車両数の取得方法も、周知の方法を用いればよい。例えば、路側送信機８の制御装置は、インターフェースを介して他の装置から残存車両数そのものの情報を取得するようになっていてもよい。

また例えば、通信位置を通過した車両を検知し、検知した車両の台数Ａを記憶して出力する第１車両検知器と、道路３から交差点３ａに進入した車両を検知し、検知した車両の台数Ｂを記憶して出力する第２車両検知器とが設けられており、路側送信機８の制御装置は、インターフェースを介してこれら第１、第２車両検知器から現在の台数Ａ、Ｂを取得し、取得した台数Ａから台数Ｂを減算し、減算結果を残存車両数とするようになっていてもよい。

また例えば、通信位置を通過した車両を検知し、検知した車両の通過時刻をリストとして記憶して出力する第３車両検知器が設けられており、路側送信機８の制御装置は、インターフェースを介してこの第３車両検知器から通過時刻のリストを取得し、取得したリストと、上述の移動距離および通信位置から交差点３ａまでの道路３における平均車速の情報に基づいて、残存車両数を推定するようになっていてもよい。なお、移動距離および平均車速は、制御装置の記憶媒体に記録されているものを用いるようになっていてもよい。

なお、残存車両数は、信号機４の手前の先行車両５〜７の数を推定する値なので、基本的に車両２を残存車両数の計算に含めないようにするが、計算の方法によっては、車両２自体も残存車両数の計算に含まれてしまう可能性がある。しかし、仮に車両２自体も残存車両数の計算に含まれてしまった場合でも、残存車両数の誤差が１程度なので、大きな問題にならない。

なお、路側送信機８の制御装置は、定期的に（例えば、上述の制限速度で車両が通信位置の範囲に入ってから出るまでの時間（例えば０．５秒）を周期とする一定周期で）、これら現在の表示状態、残り時間、移動距離、残存車両数、および制限速度を取得して送信するようになっていてもよいし、車両が通信位置に入ったタイミングで、これら現在の表示状態、残り時間、移動距離、残存車両数、および制限速度を取得して送信するようになっていてもよい。後者の場合は、車両が通信位置に入ったタイミングとしては、例えば、上述の第１検知器から出力される台数Ａが増加したタイミングを採用してもよいし、あるいは、車両から送信された要求信号を無線機を介して受信したタイミングを採用してもよい。

次に、推奨基準速度報知装置１の構成について説明する。車両２に搭載される推奨基準速度報知装置１は、図２に示すように、受信機１１、報知装置１２、制御回路１３を備えている。

受信機１１は、路側送信機８と通信可能な無線機であって、上記の通信位置において路側送信機８から送信された信号を受信でき、かつ、路側送信機８に信号を送信できるようになっている。なお、この受信機１１は、上述の要求信号を定期的（例えば０．５秒に１回）送信できるようになっていてもよい。

報知装置１２は、車両２のドライバに推奨基準速度の報知を行うための装置であって、例えば、当該ドライバに聞こえるように音声を出力する音声出力装置であってもよいし、当該ドライバに見えるように文字または画像を表示する画像表示装置であってもよい。

制御回路１３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有するマイクロコントローラであり、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを実行し、ＲＡＭを作業領域として使用することで、所定の処理を実行し、その処理において、必要に応じ、受信機１１を用いて路側送信機８と通信し、報知装置１２を制御する。

図３に、この制御回路１３が実行する処理のフローチャートを示す。制御回路１３は、車両２の走行時に、この処理の実行を繰り返すようになっている。まずステップ１００では、受信機１１を介して路側送信機８から信号を受信するのを待つ。

車両２が通信位置を通過する際、路側送信機８から上述の情報（信号機４の現在の表示状態、次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間、上記通信位置から交差点３ａまでの道路３に沿った移動距離、現時点で道路３上で通信位置から交差点３ａまでに存在する車両の数である残存車両数、および、通信位置から交差点３ａまでの道路３における制限速度の情報）を含む信号が送信され、制御回路１３が、受信機１１を介してその信号を受信すると、制御回路１３は、当該信号に含まれる上記情報を取得してＲＡＭに保持し、ステップ１０５に進む。

ステップ１０５では、取得した現在の表示状態に基づいて、現在の信号機４の表示状態が進入可（緑色灯点灯の状態）であるか進入不可（黄色灯点灯の状態、または、赤色灯点灯の状態）であるかを判定する。

現在の信号機４の表示状態が進入不可であると判定した場合、続いてステップ１１０に進み、取得した残存車両数と取得した移動距離に基づいて、道路３の通信位置から交差点３ａまでが混雑しているか否かを判定する。具体的には、残存車両数を移動距離で除算した結果の車両密度を所定の閾値Ａ（例えば０．１台／ｍ（１０メートルの間隔に１台））と比較し、車両密度が閾値Ａより大きいか否かを判定する。

混雑していないと判定した場合、続いてステップ１１５に進み、取得した残り時間に基づいて、信号機４の表示状態が進入可に遷移するまでの現在からの時間を特定する。例えば、現在の状態が黄色灯点灯の状態なら、次に赤色灯点灯の状態になり、更に次に緑色灯点灯の状態になるまでの時間（すなわち、次の次の表示状態に遷移するまでの時間）を特定し、現在の状態が黄色灯点灯の状態なら、次に緑色灯点灯の状態になるまでの時間（すなわち、次の表示状態に遷移するまでの時間）を特定する。

更にステップ１１５で、移動距離を、特定した時間（信号機４の表示状態が進入可に遷移するまでの時間）で除算し、その除算結果を推奨基準速度Ｖｒとする。もし車両２が現時点からこの推奨基準速度Ｖｒを超える速度を維持して進行すると、交差点３ａに進入する際に信号機４の表示状態がまだ進入不可のままとなってしまい、停車が必要となる。したがって、交差点３ａを停止なしで通過するには、交差点３ａに進入する際に信号機４の表示状態が進入不可から進入可になるよう、この推奨基準速度Ｖｒ以下の速度を維持して走行することが望ましい。

続いてステップ１３０では、算出した推奨基準速度Ｖｒを、取得した制限速度と比較し、推奨基準速度Ｖｒが制限速度を超えているか否かを判定する。比較の結果、推奨基準速度Ｖｒが制限速度と同じか制限速度未満である場合、ステップ１３５に進み、報知装置１２を用いて、推奨基準速度Ｖｒ以下で走行するよう促すメッセージを、ドライバに音声または映像で報知する。具体的には、推奨基準速度Ｖｒが時速４０ｋｍであれば「時速４０ｋｍ以下で走行していください」という音声メッセージまたは映像メッセージをドライバに報知する。ステップ１３５の後、図３の処理の１回分を終了し、再度ステップ１０５で信号の取得を待つ。

ステップ１６５の比較の結果、推奨基準速度Ｖｒが制限速度を超えている場合は、推奨基準速度Ｖｒに基づく報知をドライバに行わないまま、図３の処理の１回分を終了し、再度ステップ１０５で信号の取得を待つ。このようにするのは、わざわざ制限速度よりも高い推奨基準速度Ｖｒを報知するまでもなく、ドライバは制限速度を守って車両２を運転するだろうからである。あるいは、ステップ１３０の比較の結果、推奨基準速度Ｖｒが制限速度を超えている場合は、推奨基準速度Ｖｒを制限速度と同じ値に変更し、その後、ステップ１３５と同様に、推奨基準速度Ｖｒ以下で走行するよう、ドライバに音声または映像で報知するようになっていてもよい。

また、ステップ１１０で混雑していると判定した場合、続いてステップ１２０に進み、取得した残存車両数と取得した移動距離とに基づいて、残存車両数に相当する数の車両が交差点３を通過するのに要する時間として、赤遅延時間ｔｄｒを算出する。

この赤遅延時間ｔｄｒは、残存車両数が多いほど長く、かつ移動距離が長くなるほど短くなるように算出する。例えば、残存車両数を移動距離で除算した結果の車両密度ρの単調増加関数ｆｒ（ρ）（例えばρの一次関数）を、赤遅延時間ｔｄｒとして採用してもよい。このように赤遅延時間ｔｄｒを算出する場合は、残存車両の一部が走行状態にあるという状況に対応することができる。

あるいは、この赤遅延時間ｔｄｒは、残存車両数が多いほど長く、かつ移動距離に依らないように算出してもよい。例えば、残存車両数Ｎの単調増加関数ｆｒ（Ｎ）（例えばＮの一次関数）を、赤遅延時間ｔｄｒとして採用してもよい。このように赤遅延時間ｔｄｒを算出する場合は、残存車両がすべて停車していることを仮定した状況に対応することができる。

続いてステップ１２５に進み、推奨基準速度Ｖｒを算出する。ここで算出する推奨基準速度Ｖｒは、ステップ１１５で算出した推奨基準速度Ｖｒと違い、赤遅延速度ｔｄｒに依存する。

具体的には、推奨基準速度Ｖｒは、取得した残り時間に基づいて信号機４の表示状態が次に進入可に遷移するまでの時間を特定し、この特定した時間に赤遅延速度ｔｄｒを加算し、取得した移動結果をこの加算結果で除算し、この除算結果を推奨基準速度Ｖｒとする。

したがって、推奨基準速度Ｖｒは、信号機４の表示状態が次に進入可に遷移するまでの時間が長いほど低く、赤遅延時間ｔｄｒが長いほど低く、かつ移動距離が長いほど高い速度となる。赤遅延時間ｔｄｒが残存車両数と移動距離に基づいて算出されている点も考慮すれば、推奨基準速度Ｖｒは、信号機４の表示状態が次に進入可に遷移するまでの時間が長いほど低く、移動距離が長いほど高く、残存車両数が多いほど低い速度として算出されることになる。

ステップ１２５に続いては、ステップ１３０を実行する。ステップ１３０以降は、既に説明した通りである。すなわち、推奨基準速度Ｖｒを制限速度と比較し（ステップ１３０）、比較の結果、推奨基準速度Ｖｒが制限速度と同じか制限速度未満である場合、報知装置１２を用いて、推奨基準速度Ｖｒ以下で走行するようドライバに報知し（ステップ１３５）、比較の結果、推奨基準速度Ｖｒが制限速度を超えている場合、推奨基準速度Ｖｒに基づく報知をドライバに行わない。

このように、信号機４の表示状態が進入可に遷移するまでの時間が長いほど低く、かつ、所定の位置から交差点３ａまでの移動距離が長いほど高い推奨基準速度Ｖｒを、ドライバに報知するために出力するという前提において、残存車両数も加味し、残存車両数が多いほど推奨基準速度Ｖｒを低くすることで、推奨基準速度Ｖｒの報知に基づいた速度で走行しても、信号機４の表示状態が進入可となっているものの、先行車両５〜７の最後尾がまだ停車中であるため、停止せざると得ないという状況が発生する可能性を低減することができる。したがって、道路が混雑している場合でも、適切な推奨基準速度Ｖｒの報知を行うことができる。

なお、車両密度が閾値Ａより低い場合に推奨基準速度Ｖｒの算出に残存車両数を用いないのは、残存車両数が少ない場合は、推奨基準速度Ｖｒに及ぼす残存車両数の影響が状況（残存車両の位置等）によってまちまちであり、また、その影響は概ね小さく、信号機４の表示状態が進入可に遷移するまでの時間と移動距離のみに基づいて算出した推奨基準速度Ｖｒの誤差と同程度の大きさであると考えられるからである。

また、ステップ１０５で、現在の信号機４の表示状態が進入可であると判定した場合、続いてステップ１４５に進み、取得した残存車両数と移動距離に基づいて、道路３の上記通信位置から交差点３ａまでが混雑しているか否かを判定する。具体的な判定方法は、ステップ１１０と同じである。

混雑していないと判定した場合、続いてステップ１６０に進み、取得した残り時間に基づいて、信号機４の表示状態が黄色灯点灯の進入不可（すなわち、次の表示状態）に遷移するまでの現在からの時間を特定する。

更にステップ１１５で、移動距離を、特定した時間（信号機４の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間）で除算し、その除算結果を推奨基準速度Ｖｒとする。もし車両２が現時点からこの推奨基準速度Ｖｒよりも低い速度を維持して進行すると、交差点３ａに進入する前に信号機４の表示状態が進入不可となってしまい、停車が必要となる。したがって、交差点３ａを停止なしで通過するには、交差点３ａに進入する際に信号機４の表示状態が進入可のままとなっているよう、この推奨基準速度Ｖｒ程度またはそれ以上の速度を維持して走行することが望ましい。

続いてステップ１６５では、算出した推奨基準速度Ｖｒを、取得した制限速度と比較し、推奨基準速度Ｖｒが制限速度を超えているか否かを判定する。比較の結果、推奨基準速度Ｖｒが制限速度と同じか制限速度未満である場合、ステップ１７０に進み、報知装置１２を用いて、推奨基準速度Ｖｒ程度で走行するよう促すメッセージを、ドライバに音声または映像で報知する。具体的には、推奨基準速度Ｖｒが時速４０ｋｍであれば「時速４０ｋｍ程度で走行していください」という音声メッセージまたは映像メッセージをドライバに報知する。ステップ１７０の後、図３の処理の１回分を終了し、再度ステップ１０５で信号の取得を待つ。

ステップ１３０の比較の結果、推奨基準速度Ｖｒが制限速度を超えている場合は、ステップ１７５に進み、報知装置１２を用いて、信号機４を停車せずに通過するのは困難である旨を伝えるメッセージを、ドライバに報知する。これにより、ドライバが無理に速度を上げて信号機４を停車なして通過しようと試みる恐れが低下する。ステップ１７５の後、図３の処理の１回分を終了し、再度ステップ１０５で信号の取得を待つ。

また、ステップ１４５で混雑していると判定した場合は、ステップ１５０に進み、取得した残存車両数と取得した移動距離とに基づいて、残存車両数に相当する数の車両が交差点３を通過するのに要する時間として、緑遅延時間ｔｄｇを算出する。

この緑遅延時間ｔｄｇは、残存車両数が多いほど長く、かつ移動距離が長くなるほど短くなるように算出する。例えば、残存車両数を移動距離で除算した結果の車両密度ρの単調増加関数ｆｒ（ρ）（例えばρの一次関数）を、緑遅延時間ｔｄｇとして採用してもよい。このように算出した遅延時間ｔｄｇは、混雑していない状況に対して遅れる時間である。

続いてステップ１５５に進み、緑遅延時間ｔｄｇと、信号機４の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間とを比較し、緑遅延時間ｔｄｇの方が大きいか否かを判定する。このような比較を行うことで、混雑状況を加味して交差点３を通行可能か否かを判断することができる。

比較の結果、緑遅延時間ｔｄｇの方が大きい場合、ステップ１７５に進み、信号機４を停車せずに通過することは困難である旨、報知装置１２を用いて報知する。ステップ１７５の後、図３の処理の１回分を終了し、再度ステップ１０５で信号の取得を待つ。

比較の結果、信号機４の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間が緑遅延時間ｔｄｇよりも大きいか、緑遅延時間ｔｄｇと同じである場合は、ステップ１６０に進み、上述の通りに推奨基準速度Ｖｒを算出し（ステップ１６０）、推奨基準速度Ｖｒを制限速度と比較し（ステップ１６５）、比較の結果、推奨基準速度Ｖｒが制限速度と同じか制限速度未満である場合、報知装置１２を用いて、推奨基準速度Ｖｒ程度で走行するようドライバに報知し（ステップ１７０）、比較の結果、推奨基準速度Ｖｒが制限速度を超えている場合、信号機を停車せずに通過することは困難である旨、報知装置１２を用いてドライバに報知する（ステップ１７５）。

このように、信号機４の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間で移動距離を走行できる推奨基準速度を算出して出力するという前提において、残存車両数が多いほど長く、かつ移動距離が長くなるほど短くなる時間を算出して緑遅延時間ｔｄｇとし、この緑遅延時間ｔｄｇと、進入不可に遷移するまでの時間とを比較し、緑遅延時間ｔｄｇの方が小さい場合、信号機４の表示状態が進入不可に変わる前に先行車両がすべて交差点を通過する可能性が高いので、上記の推奨基準速度Ｖｒを出力するが、緑遅延時間ｔｄｇの方が大きい場合、信号の表示状態が進入不可に変わる前に先行車両がすべて交差点を通過する可能性が低いので、推奨基準速度を算出もせず出力もしない。このようにようすることで、先行車両の混雑により、信号の表示状態が進入不可になる前に自車両２が交差点を通過できる可能性が低い場合にまで、多くの場合無駄になる推奨基準速度を報知せずに済む。したがって、道路３の混雑に応じて、推奨基準速度の表示の有無を適切に制御することができる。

なお、車両密度が閾値Ａより低く、ステップ１４５で混雑していないと判定した場合には、緑遅延時間ｔｄｇと進入不可に遷移するまでの時間との比較に応じて推奨基準速度Ｖｒの報知の有無を切り替える処理を行わないのは、残存車両数が少ない場合は、推奨基準速度Ｖｒに及ぼす残存車両数の影響が状況（残存車両の位置等）によってまちまちであり、緑遅延時間ｔｄｇと進入不可に遷移するまでの時間との比較に、あまり意味がないからである。

上記の実施形態においては、制御回路１３が、ステップ１００を実行することで取得手段の一例として機能し、ステップ１０５を実行することで現在表示状態判定手段の一例として機能し、ステップ１２０、１２５を実行することで推奨基準速度算出手段の一例として機能し、ステップ１３５を実行することで出力手段の一例として機能し、ステップ１５０を実行することで緑遅延時間算出手段の一例として機能し、ステップ１５５〜１７５を実行することで報知態様制御手段の一例として機能する。
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。

（１）上記実施形態では、制御回路１０は、図３のステップ１５０で、緑遅延時間ｔｄｇを算出し、ステップ１５５で、この緑遅延時間と、信号機４の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間とを比較するようになっているが、信号機４の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間と比較するのは、必ずしも緑遅延時間に限らない。

例えば、ステップ１００において、路側送信機８から、道路３を走行する車両の平均速度の現在の計測値の情報を受信して取得するようになっている場合、ステップ１５０では、ステップ１１０で取得した移動距離（通信位置から交差点３ａまでの道路３に沿った移動距離）を当該平均速度の現在の計測値で除算した値を到達所要時間とし、続くステップ１５５では、この到達所要時間と、信号機４の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間とを比較し、比較の結果、到達所要時間の方が大きい場合、ステップ１７５に進み、信号機４の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間の方が大きい場合、ステップ１６０に進むようになっていてもよい。

あるいは、ステップ１０５で、現在の信号機４の表示状態が進入可であると判定した場合は、直ちにステップ１５０を上記のように実行してもよい。

なお、路側送信機８から受信する上記平均速度の現在の計測値は、道路３を走行する車両を対象として実際に計測された平均速度であり、時間が経過して道路３の混雑状況が変化すれば、それに応じて変化するようになっている。

路側送信機８は、例えば、通信位置を通過する車両の車速を計測する装置から、車速の情報を逐次取得し、現在から遡って所定の期間（例えば２０秒）において取得した車速の平均値を算出し、その算出結果を、道路３を走行する車両の平均速度として車両に送信するようになっていてもよい。路側送信機８が道路３を走行する車両の平均速度の現在の計測値を取得する方法としては、他のどのような方法を採用してもよい。

このように、到達所要時間を用いた判定を行う場合でも、道路３の混雑度を反映した判定が行えるので、緑遅延時間を用いた判定を行う場合と同様の効果を得ることができる。

（２）また、図３のステップ１１０の判定を省略し、ステップ１０５でＮＯ（現在の表示状態が進入不可）の判定があった場合、すぐステップ１２０に進むようになっていてもよい。同様に、ステップ１４５の判定を省略し、ステップ１０５でＹＥＳ（現在の表示状態が進入可）の判定があった場合、すぐステップ１５０に進むようになっていてもよい。

（３）また、ステップ１２５では、上記の実施形態のように算出した推奨基準速度Ｖｒに対して１より小さい所定の補正係数（例えば、０．９）を乗算した結果を推奨基準速度Ｖｒとして確定してもよい。

また、ステップ１６０では、上記の実施形態のように算出した推奨基準速度Ｖｒに対して１より大きい所定の補正係数（例えば、１．１）を乗算した結果を推奨基準速度Ｖｒとして確定してもよい。

（４）また、上記実施形態では、推奨基準速度報知装置１は、路側送信機８から移動距離および制限速度の情報を受信するようになっているが、これらの情報は、あらかじめ推奨基準速度報知装置１の記録媒体に地図データとして含まれているものを読み出すことで取得してもよい。その場合、推奨基準速度報知装置１は、車両２の現在位置を特定し、特定した位置が所定の通信地点（地図データに記録されている）であるか否かを判定し、通信地点であれば、地図データから当該通信地点に関連付けられた移動距離および制限速度の情報を受信するようになっていてもよい。

（５）また、図３の処理は、車両２に搭載された推奨基準速度報知装置１ではなく、路側送信機８が行うようになっていてもよい。その場合、ステップ１００では、既に説明した方法で、信号機４の現在の表示状態、次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間、上記通信位置から交差点３ａまでの道路３に沿った移動距離、現時点で道路３上で通信位置から交差点３ａまでに存在する車両の数である残存車両数、および、通信位置から交差点３ａまでの道路３における制限速度を取得すればよい。また、ステップ１３５、１７０、１７５では、ドライバに報知する上記メッセージを、通信位置内にいる車両２の推奨基準速度報知装置１に対して送信すればよい。そして、推奨基準速度報知装置１は、受信したメッセージを報知装置１２に報知させることのみ行えばよい。このような場合、路側送信機８が、本発明の推奨基準速度算出装置の一例に相当する。

（６）また、上記の実施形態において、制御回路１３がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

１推奨基準速度報知装置
２車両
３道路
３ａ交差点
４信号機
５先行車両
８路側送信機
１１受信機
１２報知装置
１３制御回路

Claims

信号機（４）を有する交差点の手前の道路を車両（２）が前記交差点に向かって走行して前記道路上の所定の位置を通過する際に、前記車両（２）が前記交差点に入るときに前記信号機（４）の表示状態が進入不可となっていないよう前記車両（２）を走行させるため、前記車両（２）のドライバに報知するための推奨基準速度を算出して出力する推奨基準速度算出装置であって、
前記信号機（４）の現在の表示状態、次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間、前記所定の位置から前記交差点までの移動距離、および、現時点で前記道路上で前記所定の位置から前記交差点までに存在する車両の数である残存車両数を取得する取得手段（１００）と、
取得した前記現在の表示状態に基づいて、現在の信号機（４）の表示状態が進入可であるか進入不可であるかを判定する現在表示状態判定手段（１０５）と、
現在の前記信号機（４）の表示状態が進入不可であると判定した場合、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入可に遷移するまでの時間が長いほど低く、前記移動距離が長いほど高く、前記残存車両数が多いほど低い速度を算出し、算出した速度を推奨基準速度とする推奨基準速度算出手段（１２０、１２５）と、
前記車両（２）が前記所定の位置を通過する際に、前記推奨基準速度を、前記車両（２）のドライバに報知するために出力する出力手段（１３５）と、を備えた推奨基準速度算出装置。
前記推奨基準速度算出手段（１２０、１２５）は、現在の信号機（４）の表示状態が進入不可であると判定した場合、前記残存車両数が多いほど長く、かつ前記移動距離が長くなるほど短くなる時間を算出して赤遅延時間とし（１２０）、また、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入可に遷移するまでの時間が長いほど低く、前記赤遅延時間が長いほど低く、前記移動距離が長いほど高い速度を算出し、算出した速度を推奨基準速度とすることを特徴とする請求項１に記載の推奨基準速度算出装置。
信号機（４）を有する交差点の手前の道路を車両（２）が前記交差点に向かって走行して前記道路上の所定の位置を通過する際に、前記車両（２）が前記交差点に入るときに前記信号機（４）の表示状態が進入不可となっていないよう前記車両（２）を走行させるため、前記車両（２）のドライバに報知するための推奨基準速度を算出して出力する推奨基準速度算出装置であって、
前記信号機（４）の現在の表示状態、次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間、前記所定の位置から前記交差点までの移動距離、および、現時点で前記道路上で前記所定の位置から前記交差点までに存在する車両の数である残存車両数を取得する取得手段（１００）と、
取得した前記現在の表示状態に基づいて、現在の信号機（４）の表示状態が進入可であるか進入不可であるかを判定する現在表示状態判定手段（１０５）と、
現在の前記信号機（４）の表示状態が進入可であると判定した場合、前記残存車両数が多いほど長く、かつ前記移動距離が長くなるほど短くなる時間を算出して緑遅延時間とする緑遅延時間算出手段（１５０）と、
前記緑遅延時間と、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間とを比較し、比較の結果、前記緑遅延時間の方が小さい場合、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間で前記移動距離を走行できる推奨基準速度を算出し、前記車両（２）が前記所定の位置を通過する際に、前記推奨基準速度を、前記車両（２）のドライバに報知するために出力し、また、前記緑遅延時間の方が大きい場合、前記車両（２）が前記交差点に入るときに前記信号機（４）の表示状態が進入不可となっていないよう前記車両（２）を走行させるための推奨基準速度を報知しない報知態様制御手段（１５５〜１７５）と、を備えたことを特徴とする推奨基準速度算出装置。
信号機（４）を有する交差点の手前の道路を車両（２）が前記交差点に向かって走行して前記道路上の所定の位置を通過する際に、前記車両（２）が前記交差点に入るときに前記信号機（４）の表示状態が進入不可となっていないよう前記車両（２）を走行させるため、前記車両（２）のドライバに報知するための推奨基準速度を算出して出力する推奨基準速度算出装置であって、
前記信号機（４）の現在の表示状態、次以降の表示状態に遷移するまでの残り時間、前記所定の位置から前記交差点までの移動距離、および、前記道路上を走行する車両の平均速度の現在の計測値を取得する取得手段（１００）と、
取得した前記現在の表示状態に基づいて、現在の信号機（４）の表示状態が進入可であるか進入不可であるかを判定する現在表示状態判定手段（１０５）と、
現在の前記信号機（４）の表示状態が進入可であると判定した場合、前記移動距離を前記平均速度の計測値で除算した値を到達所要時間とする到達所要時間算出手段（１５０）と、
前記到達所要時間と、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間とを比較し、比較の結果、前記到達所要時間の方が小さい場合、前記残り時間に基づいて特定した前記信号機（４）の表示状態が進入不可に遷移するまでの時間で前記移動距離を走行できる推奨基準速度を算出し、前記車両（２）が前記所定の位置を通過する際に、前記推奨基準速度を、前記車両（２）のドライバに報知するために出力し、また、前記到達所要時間の方が大きい場合、前記車両（２）が前記交差点に入るときに前記信号機（４）の表示状態が進入不可となっていないよう前記車両（２）を走行させるための推奨基準速度を報知しない報知態様制御手段（１５５〜１７５）と、を備えたことを特徴とする推奨基準速度算出装置。