以下、本発明の一実施形態に係るマッサージ機を前記図１ないし図１７に基づいて説明する。
Hereinafter, a massage machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機１は、着座した被施療者を支える椅子状とされ、背もたれ部１３に配置される施療子としての揉み玉５１をその駆動機構部６０ごと背もたれ部１３上下方向に移動可能とし、且つ背もたれ部１３に対して揉み玉５１及び駆動機構部６０を、傾動軸５３を中心に傾動させて、揉み玉５１の被施療者側への突出量を調整可能とする構成であり、特に、傾動軸５３に回動可能に取付けられる揉み軸部６３を備え、傾動軸５３がこの揉み軸部６３を介して、揉み玉５１を一端に取付けられてなる前記施療子支持アームとしての揉み玉支持アーム５２を相対回動可能に支持するものである。
In each of the drawings, the massage machine 1 according to the present embodiment has a chair shape that supports a user to be seated, and the massaging ball 51 as a treatment element disposed on the backrest portion 13 together with the drive mechanism portion 60 and the backrest portion 13. The kneading balls 51 and the drive mechanism 60 can be tilted about the tilting shaft 53 with respect to the backrest portion 13 so that the amount of protrusion of the kneading balls 51 toward the user can be adjusted. In particular, the treatment element includes a kneading shaft portion 63 that is rotatably attached to the tilting shaft 53, and the tilting shaft 53 is attached to one end of the kneading ball 51 via the kneading shaft portion 63. The kneading ball support arm 52 as a support arm is supported so as to be relatively rotatable.
この本実施形態に係るマッサージ機１の全体の構造は、床面上に載置されてマッサージ機全体を安定的に支持する基台部１１と、この基台部１１の上方で被施療者の臀部を支える座部１２と、この座部１２の後側で被施療者の背中を支える背もたれ部１３と、座部１２の左右両側で被施療者の肘や前腕部を支える肘掛部１４と、座部１２の前側で被施療者の脚を支える脚支持部１５と、揉み玉５１及び駆動機構部６０を有して背もたれ部内部で上下動可能とされるメカユニット５０と、マッサージ動作に係る各種操作入力を受付ける操作手段としてのリモコン３０と、駆動機構部６０の傾動及び上下移動を制御すると共に、揉み玉５１をはじめとする施療機構によるマッサージ動作を操作入力や記録情報等の内容に基づいて制御する制御部４０とを備える構成である。
The entire structure of the massage machine 1 according to this embodiment includes a base part 11 that is placed on the floor and stably supports the entire massage machine, and a user's upper part above the base part 11. A seat 12 that supports the buttocks, a backrest 13 that supports the back of the user on the back side of the seat 12, an armrest 14 that supports the elbow and forearm of the user on both the left and right sides of the seat 12, A leg support 15 that supports the legs of the user on the front side of the seat 12, a mechanical unit 50 that has a kneading ball 51 and a drive mechanism 60 and can be moved up and down inside the backrest, and a massage operation The remote control 30 as an operation means for receiving various operation inputs and the tilting and vertical movement of the drive mechanism 60 are controlled, and the massage operation by the treatment mechanism such as the kneading balls 51 is performed based on the contents of the operation input and recorded information. Control unit 4 A configuration including and.
前記基台部１１は、椅子各部をなす前記座部１２、背もたれ部１３、肘掛部１４、及び脚支持部１５を一体に取付けられてこれらを支持するものである。また、前記座部１２は、基台部１１に対し座面の傾斜角度を調整可能として取付けられ、座面にて被施療者の臀部を支えつつ内蔵の施療機構でマッサージを実行するものであり、この施療機構として、空気の給排で動作する臀部用エアセル７１、及び太腿用エアセル７２を備える構成である。これらエアセルを空気の給排で動作させるエアポンプ７０が座部１２下側のスペースに配設される。
The base 11 is configured to integrally support the seat 12, the backrest 13, the armrest 14, and the leg support 15 that constitute each part of the chair. The seat portion 12 is attached to the base portion 11 so that the inclination angle of the seat surface can be adjusted, and performs massage with a built-in treatment mechanism while supporting the user's buttocks on the seat surface. As the treatment mechanism, the heel part air cell 71 and the thigh air cell 72 that operate by supplying and discharging air are provided. An air pump 70 that operates these air cells by supplying and discharging air is disposed in a space below the seat portion 12.
前記背もたれ部１３は、前記基台部１１及び座部１２に対し傾斜角度を調整可能として配設され、その内部に、前記メカユニット５０を備える一方、この他に、メカユニット５０を背もたれ部１３上下方向に移動可能とし且つ他方向への動きは拘束して支持する左右一対のガイドフレーム２０と、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作する背中用エアセル７３及び腰用エアセル７４と、背もたれ部内部上下にそれぞれ配置されてガイドフレーム２０と共に枠状をなして背もたれ部の形状を維持するフレーム１７とを備える構成であり、このうちメカユニット５０、背中用エアセル７３、及び腰用エアセル７４が、それぞれマッサージを実行する施療機構をなす。なお、この背もたれ部１３の左右両側部には、被施療者に面する内面側にエアセル等の施療機構を設けた一対の側壁部を突出配設して、被施療者の上腕部等に対して側方からマッサージを行えるようにすることもできる。
The backrest part 13 is arranged so that the inclination angle can be adjusted with respect to the base part 11 and the seat part 12, and the mechanical unit 50 is provided therein, while the mechanical unit 50 is also provided with the backrest part 13. A pair of left and right guide frames 20 that are movable in the vertical direction and restrained to support movement in other directions, a back air cell 73 and a waist air cell 74 that are operated by supplying and discharging air by the air pump 70, and the interior of the backrest portion And a frame 17 that is arranged above and below and forms a frame shape with the guide frame 20 to maintain the shape of the backrest portion. Among these, the mechanical unit 50, the back air cell 73, and the waist air cell 74 are massaged, respectively. The treatment mechanism to execute. In addition, a pair of side wall portions provided with a treatment mechanism such as an air cell on the inner surface facing the user is provided on both the left and right sides of the backrest portion 13 so as to protrude from the upper arm of the user. You can also make it possible to massage from the side.
前記ガイドフレーム２０は、略コ字状の断面形状を有すると共に、人の背中形状に合せた背もたれ部１３の表面に沿う長手方向形状とされてなり、一対を背もたれ部内部左右にそれぞれ配設される構成である。この対をなす二つのガイドフレーム２０に挟まれる配置で、前記メカユニット５０がガイドフレーム２０に沿って移動可能に配設される。このガイドフレーム２０の内周に、樹脂製のラック２１がメカユニット５０の上下動範囲にわたる長さとして配設される。ラック２１はガイドフレーム２０内周側に配設されることで、メカユニット５０各部との物理的干渉を避けつつ横幅を十分に確保できる。
The guide frame 20 has a substantially U-shaped cross-sectional shape and is formed in a longitudinal shape along the surface of the backrest portion 13 in accordance with the shape of a human back, and a pair is disposed on the left and right inside the backrest portion. This is a configuration. The mechanical unit 50 is disposed so as to be movable along the guide frame 20 so as to be sandwiched between the two guide frames 20 forming a pair. A resin rack 21 is disposed on the inner periphery of the guide frame 20 as a length that extends over the vertical movement range of the mechanical unit 50. By arranging the rack 21 on the inner peripheral side of the guide frame 20, a sufficient lateral width can be secured while avoiding physical interference with each part of the mechanical unit 50.
前記メカユニット５０は、背もたれ部１３で揉み、叩き等の刺激を被施療者に与える施療子としての左右一対の揉み玉５１と、この揉み玉５１を突出状態で支持する前記施療子支持アームとしての左右一対の揉み玉支持アーム５２と、この揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１を揉み、叩き等のマッサージ動作に対応させて駆動する駆動機構部６０と、背もたれ部上下方向に直交して配置され、駆動機構部６０を相対回動可能に支持する傾動軸５３と、この傾動軸５３を回動可能に軸支して駆動機構部６０を傾動可能に支持するベース部５４と、傾動軸５３を中心に回動可能としてベース部５４側端部に配設され、駆動源としての昇降モータ５７により回転駆動されてガイドフレーム２０を上下に走行し、ベース部５４をガイドフレーム２０に対し移動させる回転体５５と、ベース部５４側部に傾動軸５３と平行な軸を中心に回動可能として取付けられ、ガイドフレーム２０の外周面に転がり接触する弾性材製のローラ５６とを備える構成である。このメカユニット５０におけるベース部５４と回転体５５、並びに前記ガイドフレーム２０が、前記昇降機構をなしている。
The mechanical unit 50 includes a pair of left and right kneading balls 51 as a treatment element that gives the user a stimulus such as hitting and hitting the backrest portion 13 and the treatment element support arm that supports the kneading balls 51 in a protruding state. A pair of left and right kneading ball support arms 52, a drive mechanism 60 that drives the kneading balls 51 in response to massage operations such as striking and hitting the kneading balls 51 via the kneading ball support arms 52, and a backrest portion that is perpendicular to the vertical direction. And a tilting shaft 53 that supports the drive mechanism 60 so as to be relatively rotatable, a base portion 54 that pivotally supports the tilting shaft 53 and supports the drive mechanism 60 so as to be tiltable, and tilts. It is arranged at the end of the base part 54 so as to be rotatable about a shaft 53, and is driven to rotate up and down by an elevating motor 57 as a drive source, so that the guide part 20 travels up and down. A rotating body 55 that is moved with respect to 0, and a roller 56 made of an elastic material that is attached to the side of the base portion 54 so as to be rotatable around an axis parallel to the tilting shaft 53 and that is in rolling contact with the outer peripheral surface of the guide frame 20 It is the structure provided with. The base portion 54, the rotating body 55, and the guide frame 20 in the mechanical unit 50 form the lifting mechanism.
前記駆動機構部６０は、傾動軸５３に相対回動可能に支持されて配設され、この傾動軸５３を中心に傾動可能とされるものであり、詳細には、傾動軸５３に回動可能として取付けられるハウジング６１と、このハウジング６１内に設けられ、揉み玉５１に揉み動作を行わせるための駆動力を与える揉みモータ６２と、同じくハウジング６１内に設けられ、揉み玉５１に叩き動作を行わせるための駆動力を与える叩きモータ６４と、ハウジング６１内でこれら揉みモータ６２、叩きモータ６４からの運動を揉み玉５１に伝達する揉み機構及び叩き機構とを備える構成である。
The drive mechanism 60 is disposed to be supported by the tilting shaft 53 so as to be rotatable relative to the tilting shaft 53, and can be tilted about the tilting shaft 53. And a housing motor 62 provided in the housing 61 for applying a driving force for causing the kneading balls 51 to perform a kneading operation, and also provided in the housing 61 for striking the kneading balls 51. A tapping motor 64 that gives a driving force to perform, a kneading motor 62 in the housing 61, a kneading mechanism that transmits the movement from the tapping motor 64 to the kneading balls 51, and a tapping mechanism.
この駆動機構部６０が、揉み玉５１が取付けられた揉み玉支持アーム５２を可動状態で支持しつつ、ベース部５４に対し傾動軸５３を中心に傾動可能とされることで、揉み玉５１を背もたれ部上の被施療者に対し進退させ、揉み玉５１の被施療者側への突出量を調整できる仕組みである。こうした駆動機構部６０の傾動のために、ハウジング６１の側部には、傾動軸５３を中心とする所定ピッチ円径で且つ所定円弧長の部分歯車６７が固定配設される。また、揉みモータ６２と叩きモータ６４は、それぞれ制御部４０から出力される制御信号を受けて作動し、揉み玉５１による各種マッサージ機能を被施療者に対して提供することとなる。
The drive mechanism 60 is capable of tilting around the tilting shaft 53 with respect to the base portion 54 while supporting the kneading ball support arm 52 to which the kneading balls 51 are attached in a movable state. This is a mechanism that allows the user on the backrest part to advance and retreat and adjust the amount of protrusion of the kneading balls 51 toward the user. In order to tilt the drive mechanism 60, a partial gear 67 having a predetermined pitch circle diameter and a predetermined arc length around the tilt shaft 53 is fixedly disposed on the side of the housing 61. The kneading motor 62 and the tapping motor 64 operate in response to control signals output from the control unit 40, and provide various massage functions by the kneading balls 51 to the user.
駆動機構部６０の前記揉み機構としては、ハウジング６１内で傾動軸５３上に回動可能に支持され、揉みモータ６２で回転駆動される揉み軸部６３と、この揉み軸部６３上に形成された偏心ロータ部６３ａに相対回動可能として取付けられる揉み玉支持アーム５２とを備える構成である。なお、揉み玉支持アーム５２は、揉み軸部６３に支持される部位から揉み玉取付位置までの長さを、少なくとも揉み玉５１及び駆動機構部６０が最大限傾動した状態で、被施療者が背もたれ部１３にもたれた場合の被施療者の背面位置、及び駆動機構部６０における最も被施療者寄りの位置をそれぞれ揉み玉５１が越えて突出可能となる寸法として形成される。
また、駆動機構部６０の前記叩き機構としては、ハウジング６１内に傾動軸５３と平行な向きで回動可能として配設される叩き軸６５と、この叩き軸６５上に形成された偏心ロータ部６５ａに一端部を相対回動可能に取付られると共に、他端部を揉み玉支持アーム５２の一部に揺動可能に取付けられるロッド６６と、叩きモータ６４の駆動力を叩き軸６５に伝達する原動プーリ６４ａ、伝動ベルト６４ｂ、及び従動プーリ６４ｃとを備える構成である。
The stagnation mechanism of the drive mechanism unit 60 is formed on the stagnation shaft portion 63 and a stagnation shaft portion 63 that is rotatably supported on the tilting shaft 53 in the housing 61 and is rotationally driven by the squeezing motor 62. The kneading ball support arm 52 is attached to the eccentric rotor portion 63a so as to be relatively rotatable. The kneading ball support arm 52 has a length from the portion supported by the kneading shaft portion 63 to the kneading ball mounting position, with at least the kneading balls 51 and the drive mechanism 60 tilted to the maximum extent by the user. The size is such that the kneading balls 51 can protrude beyond the back position of the user when leaning against the backrest 13 and the position closest to the user in the drive mechanism 60.
Further, as the hitting mechanism of the drive mechanism portion 60, a hitting shaft 65 disposed in a housing 61 so as to be rotatable in a direction parallel to the tilting shaft 53, and an eccentric rotor portion formed on the hitting shaft 65. One end portion is attached to 65a so as to be relatively rotatable, and the other end portion is attached to a part of the kneading ball support arm 52 so as to be swingable, and the driving force of the tapping motor 64 is transmitted to the tapping shaft 65. This configuration includes a driving pulley 64a, a transmission belt 64b, and a driven pulley 64c.
前記揉み機構では、揉みモータ６２の回転が減速機構（図示を省略）を介して揉み軸部６３に伝えられ、揉み軸部６３が回転することで、揉み軸部６３上で傾動軸５３に対し斜め向きとなっている偏心ロータ部６３ａが傾動軸５３の周りで偏心した回転を行い、この偏心ロータ部６３ａ周りに取付けられた揉み玉支持アーム５２が、叩き機構側のロッド６６との連結による拘束を受けつつ、偏心ロータ部６３ａの回転で連続して揺れる状態となる。これに伴い、揉み玉支持アーム５２の一端部に取付けられた揉み玉５１が連続する軌跡を描きつつ上下、左右及び前後に揺動することで、施療動作としての揉みを実現する仕組みである。
In the stagnation mechanism, the rotation of the stagnation motor 62 is transmitted to the stagnation shaft part 63 via a speed reduction mechanism (not shown), and the stagnation shaft part 63 rotates to rotate the stagnation shaft part 63 with respect to the tilting shaft 53. The eccentric rotor portion 63a which is inclined is rotated eccentrically around the tilt shaft 53, and the kneading ball support arm 52 attached around the eccentric rotor portion 63a is connected to the rod 66 on the hitting mechanism side. While being restrained, the eccentric rotor 63a is continuously swayed by the rotation of the eccentric rotor portion 63a. Along with this, the kneading balls 51 attached to one end of the kneading ball support arm 52 swings up and down, left and right and back and forth while drawing a continuous trajectory, thereby realizing a kneading as a treatment operation.
この揉み玉５１の揉み動作に係る上下、左右及び前後の動きのうち、前後の動き成分、すなわち揉み玉５１の被施療者側へ突出する動き及び逆に被施療者から離れる動きの成分については、傾動軸５３を中心とした駆動機構部６０の傾動に伴う揉み玉５１の被施療者に対する進退移動と、その運動の向きをほぼ一致させることから、駆動機構部６０の前記揉み機構による揉み動作と、傾動機構による駆動機構部６０及び揉み玉５１の傾動動作との複合により、揉み玉５１における前後の動きの大きさ、すなわち揉み動作における揉み玉５１の被施療者に対する突出量を任意に調整できる。そして、例えば、被施療者の身体に接した揉み玉５１が前後の動きを伴わず押圧力を加えない状態で動く、いわゆる「さすり」のような動きを施療動作として実行する場合、揉み機構と傾動機構の複合動作により、揉み動作のうち揉み玉５１の前後の動きの成分を打消してこれを実現でき、この際、傾動機構による傾動動作では揉み動作における揉み玉５１の前後の動きの成分のみを打消せることで、揉み玉５１の他の動き成分への影響を考慮せずに済むこととなり、制御を簡略に行えると共に、揉み玉が不自然な動きにならず被施療者に違和感を与えることもない。
Of the up / down, left / right, and front / back movements related to the kneading operation of the kneading balls 51, the front / rear movement components, that is, the movement of the kneading balls 51 that protrude toward the user and the movement of the movement away from the user Since the advancing / retreating movement of the kneading balls 51 with respect to the user with the tilting of the driving mechanism 60 around the tilting axis 53 is substantially matched with the direction of the movement, the kneading operation by the kneading mechanism of the driving mechanism 60 is performed. And the drive mechanism 60 by the tilting mechanism and the tilting motion of the kneading balls 51, the magnitude of the back and forth movement of the kneading balls 51, that is, the amount of protrusion of the kneading balls 51 with respect to the user in the kneading motion is arbitrarily adjusted it can. For example, in the case where the kneading balls 51 that are in contact with the body of the user move in a state where no pressing force is applied without moving back and forth, so-called “suri” movement is executed as a treatment operation, By the combined operation of the tilting mechanism, it is possible to cancel the component of the back and forth movement of the kneading ball 51 in the kneading operation, and at this time, the tilting operation by the tilting mechanism is a component of the back and forth movement of the kneading ball 51 in the kneading operation. By canceling only the effect, it is not necessary to consider the influence on the other motion components of the kneading balls 51, the control can be simplified, and the kneading balls do not move unnaturally, making the user feel uncomfortable. I don't give it.
また、叩き機構では、叩き軸６５上の偏心ロータ部６５ａと揉み玉支持アーム５２の他端部とをロッド６６で連結することで、偏心ロータ部６５ａの回転によりロッド６６が動いて、揉み玉支持アーム５２を揉み軸部６３上の偏心ロータ部６３ａを中心に揺動させる一種のクランク機構が構成されており、揉み玉支持アーム５２の揺動でアーム一端部の揉み玉５１も揺動して、施療動作としての叩きを実現する仕組みである。
Further, in the hitting mechanism, the eccentric rotor portion 65a on the hitting shaft 65 and the other end portion of the kneading ball support arm 52 are connected by the rod 66, whereby the rod 66 is moved by the rotation of the eccentric rotor portion 65a, and the kneading ball is moved. A kind of crank mechanism that swings the support arm 52 around the eccentric rotor portion 63a on the kneading shaft portion 63 is configured, and the kneading ball 51 at one end of the arm also rocks by the rocking of the kneading ball support arm 52. Thus, it is a mechanism that realizes tapping as a treatment operation.
この揉み玉５１の叩き動作に係る揉み玉５１の被施療者側へ突出する動き及び逆に被施療者から離れる動きについても、傾動軸５３を中心とした駆動機構部６０の傾動に伴う揉み玉５１の被施療者に対する進退移動と、その運動の向きをほぼ一致させることから、駆動機構部６０の前記叩き機構による叩き動作と、傾動機構による駆動機構部６０及び揉み玉５１の傾動動作との複合により、叩き動作における揉み玉５１の被施療者に対する突出量、すなわち叩きのストロークを任意に調整できる。さらに、叩き動作に伴う揉み玉５１の動きに合せて、傾動機構による傾動動作を適切なタイミングで実行することで、被施療者に対する揉み玉５１の叩きの強弱調整も行える。
As for the movement of the kneading balls 51 that protrudes toward the user and the movement of the kneading balls 51 that move away from the user, the kneading balls that accompany the tilting of the drive mechanism 60 around the tilting shaft 53 are also used. 51, because the movement direction of the patient 51 substantially matches the direction of the movement, the hitting operation by the hitting mechanism of the drive mechanism unit 60 and the tilting operation of the drive mechanism unit 60 and the kneading balls 51 by the tilting mechanism. By the combination, the protruding amount of the kneading balls 51 with respect to the user in the hitting operation, that is, the hitting stroke can be arbitrarily adjusted. Furthermore, the strength of the hitting of the kneading balls 51 with respect to the user can be adjusted by executing the tilting operation by the tilting mechanism at an appropriate timing in accordance with the movement of the kneading balls 51 accompanying the hitting operation.
前記ベース部５４は、傾動軸５３を軸支することで駆動機構部６０を傾動可能に支持するものであり、この他、傾動軸５３を減速機構を介して回転駆動する昇降モータ５７と、駆動機構部６０を傾動させて揉み玉５１を被施療者に対し進退させ、施療の強さを調整する進退モータ５８とを備える構成である。
The base portion 54 supports the drive mechanism portion 60 so as to be tiltable by supporting the tilt shaft 53. In addition, the base portion 54 is driven by a lift motor 57 that rotationally drives the tilt shaft 53 via a speed reduction mechanism. The mechanism portion 60 is tilted to move the kneading balls 51 forward and backward with respect to the user, and includes an advance / retreat motor 58 that adjusts the strength of treatment.
進退モータ５８は、駆動機構部６０におけるハウジング６１側部の部分歯車６７と噛合させたピニオンギヤ５８ａに減速機構を介して回転駆動力を与え、ピニオンギヤ５８ａを回転させ、部分歯車６７を傾動軸５３を中心として移動させることで、駆動機構部６０の傾動軸５３を中心とした傾動を実現するものである。この進退モータ５８は、あらかじめ施療開始前に被施療者の身体（例えば、肩から腰までのカーブ）を調査して得られた情報に基づく制御部４０の制御により、その駆動状態を変化させて駆動機構部６０を傾動させ、揉み玉５１を進退させて揉み玉５１の被施療者に対する突出量を調整し、被施療者ごとに最適な施療を提供できるようにしている。
The advancing / retracting motor 58 applies a rotational driving force to the pinion gear 58a meshed with the partial gear 67 on the side of the housing 61 in the drive mechanism 60 via the speed reduction mechanism, rotates the pinion gear 58a, and causes the partial gear 67 to move the tilt shaft 53. By moving it as the center, the tilt about the tilt shaft 53 of the drive mechanism 60 is realized. The advance / retreat motor 58 changes its drive state under the control of the control unit 40 based on information obtained by examining the body of the user (for example, a curve from the shoulder to the waist) before starting treatment. The drive mechanism 60 is tilted to move the kneading balls 51 forward and backward to adjust the amount of protrusion of the kneading balls 51 with respect to the user, so that optimal treatment can be provided for each user.
なお、ハウジング６１側部の部分歯車６７は、可能な限りそのピッチ円半径を小さく形成され、且つ、駆動機構部６０と一体に傾動する揉み玉５１に対し、背もたれ部１３にもたれた場合の被施療者の背面位置を越えて突出可能となる傾動範囲を与えることのできる、十分な周方向長さとして形成されて、中心の傾動軸５３に近い位置に配設される。また、この部分歯車６７と噛合するピニオンギヤ５８ａは、ベース部５４側の進退モータ５８及び減速機構から部分歯車６７と噛合可能な位置まで突出した片持ち支持の状態で配設されており、このピニオンギヤ５８ａをはじめとする部分歯車６７の駆動機構とハウジング６１との接触はない。
The partial gear 67 on the side of the housing 61 is formed with a pitch circle radius as small as possible, and the covered gear 51 when tilted integrally with the drive mechanism 60 is leaned against the backrest 13. It is formed as a sufficient length in the circumferential direction that can provide a tilting range that can protrude beyond the back surface position of the user, and is disposed at a position near the tilting shaft 53 at the center. The pinion gear 58a meshing with the partial gear 67 is disposed in a cantilevered state protruding from the advance / retreat motor 58 and the speed reduction mechanism on the base portion 54 side to a position where it can mesh with the partial gear 67. There is no contact between the drive mechanism of the partial gear 67 including 58 a and the housing 61.
こうして部分歯車６７及びピニオンギヤ５８ａを用いて、駆動機構部６０の傾動機構をコンパクトに構成しているが、これは、揉み玉５１を取付けた揉み玉支持アーム５２を揉み軸部６３で支持すると共に、揉み軸部６３を傾動軸５３上に取付けて、揉み軸部６３の中心位置を駆動機構部６０の傾動中心である傾動軸５３と一致させ、外部から揉み玉５１に加わる力が揉み玉支持アーム５２及び揉み軸部６３を介して傾動軸５３にそのまま伝わるようにしていることによるもので、駆動機構部６０の傾動機構に不要な力が加わらず、部分歯車６７及びピニオンギヤ５８ａを強度の高い構造とする必要が無く、特に、ピニオンギヤ５８ａを片持ち支持としても問題なく動作させられることで、簡略な傾動機構が実現している。
Thus, the partial gear 67 and the pinion gear 58a are used to make the tilting mechanism of the drive mechanism 60 compact. This is because the kneading ball support arm 52 to which the kneading balls 51 are attached is supported by the kneading shaft 63. The kneading shaft portion 63 is mounted on the tilting shaft 53 so that the center position of the kneading shaft portion 63 coincides with the tilting shaft 53 that is the tilting center of the drive mechanism 60, and the force applied to the kneading balls 51 from the outside is supported by the kneading balls. This is because it is transmitted as it is to the tilting shaft 53 via the arm 52 and the squeezing shaft portion 63, and unnecessary force is not applied to the tilting mechanism of the drive mechanism portion 60, and the partial gear 67 and the pinion gear 58a have high strength. There is no need for a structure, and in particular, a simple tilting mechanism is realized by operating the pinion gear 58a as a cantilever without any problem.
また、簡略で且つ駆動機構部６０との物理的干渉をほとんど考慮せずに済む機構となっている部分歯車６７及びピニオンギヤ５８ａを、駆動機構部６０横の傾動軸５３に近い部位に配置できることで、駆動機構部の傾動機構を傾動軸に対し駆動機構部より外周側となる位置に配置していた場合と比べて、駆動機構部６０全体の小型化が図れると共に、容易に部分歯車６７の周方向長さを確保して、揉み玉の突出量を大きくできる構造が無理なく得られる。こうした揉み玉５１の突出量を大きくできる構造では、突出状態とされた揉み玉５１が被施療者に対し背面側からだけでなく上方や下方から接近することができ、被施療者の身体各位置の検出や揉み玉５１によるマッサージ動作を効率的に実行でき、特にマッサージにおいてはそのバリエーションを増大させて、変化に富んだマッサージ効果を与えられる。
In addition, the partial gear 67 and the pinion gear 58a, which are simple and require little consideration of physical interference with the drive mechanism 60, can be disposed at a location near the tilt shaft 53 beside the drive mechanism 60. Compared with the case where the tilting mechanism of the drive mechanism unit is arranged at a position closer to the outer peripheral side than the drive mechanism unit with respect to the tilting shaft, the entire drive mechanism unit 60 can be downsized and the peripheral gear 67 can be easily rotated. A structure that can secure the length in the direction and increase the amount of protrusion of the kneading balls can be obtained without difficulty. In the structure in which the amount of protrusion of the kneading balls 51 can be increased, the kneading balls 51 in a protruding state can approach the user not only from the back side but also from the upper side and the lower side. Detection and massage operation by the kneading balls 51 can be efficiently executed. In particular, in the massage, the variation can be increased and a massage effect rich in change can be given.
前記回転体５５は、一部を円筒面状、他部を歯車状として形成され、ベース部５４の側端部下寄りで回転の中心軸となる傾動軸５３の軸端に固定支持されて、それぞれ傾動軸５３と共にベース部５４に対し回動可能として配設され、歯車状部分をピニオンギヤ部５５ａとしてガイドフレーム２０のラック２１と噛合させる構成である。この回転体５５のピニオンギヤ部５５ａと、十分な幅として形成された樹脂製のラック２１とが広い接触面積を確保しつつ噛合することで、回転体５５が回転してピニオンギヤ部５５ａとラック２１との噛合状態を変化させても異音が生じにくく、また接触に伴う摩擦も小さく抑えられる。
The rotating body 55 is partly formed in a cylindrical shape and the other part is formed in a gear shape, and is fixedly supported on the shaft end of the tilting shaft 53 that is the central axis of rotation near the side end portion of the base portion 54, respectively. It is arranged so as to be rotatable with respect to the base portion 54 together with the tilting shaft 53, and the gear-like portion is engaged with the rack 21 of the guide frame 20 as a pinion gear portion 55a. The pinion gear portion 55a of the rotating body 55 and the resin rack 21 formed with a sufficient width engage with each other while ensuring a wide contact area, whereby the rotating body 55 rotates and the pinion gear portion 55a and the rack 21 are engaged with each other. Even if the meshing state is changed, abnormal noise is hardly generated, and friction caused by contact can be suppressed to be small.
この回転体５５に加え、ベース部５４の側端部上側にはガイドローラ５９がそれぞれ回動可能に取付けられており、これらのガイドローラ５９がガイドフレーム２０に挿嵌されて回転体５５と共にガイドフレーム２０長手方向以外の動きを拘束されることで、ベース部５４が一対のガイドフレーム２０に背もたれ部上下方向に移動可能で且つ他方向への動きを拘束されて支持されることとなる。
In addition to the rotating body 55, guide rollers 59 are rotatably attached to the upper side end portions of the base portion 54. These guide rollers 59 are inserted into the guide frame 20 and guided together with the rotating body 55. By restraining the movement in the direction other than the longitudinal direction of the frame 20, the base part 54 can be moved in the vertical direction of the backrest part by the pair of guide frames 20, and supported in the other direction by restraining the movement in the other direction.
そして、回転体５５が、昇降モータ５７による傾動軸５３の駆動に伴って回転することで、ラック２１との噛合位置を変えてガイドフレーム２０を走行する状態となり、同時にベース部５４をはじめとするメカユニット５０全体をガイドフレーム２０に沿って背もたれ部１３の上下に移動させる仕組みとなっており、これにより揉み玉５１による被施療部位を上下に変えることができる。このメカユニット５０の上下移動に際し、昇降モータ５７は、制御部４０から出力される制御信号を受けて作動しており、揉み玉５１を背もたれ部１３でこの揉み玉５１による各種マッサージを被施療者に対し提供するのに最適な箇所にそれぞれ位置させることとなる。
The rotating body 55 rotates as the tilting shaft 53 is driven by the elevating motor 57, thereby changing the meshing position with the rack 21 and traveling the guide frame 20, and simultaneously starting with the base portion 54. The entire mechanical unit 50 is moved up and down the backrest 13 along the guide frame 20, whereby the treatment site by the kneading balls 51 can be changed up and down. When the mechanical unit 50 moves up and down, the elevating motor 57 is operated in response to a control signal output from the control unit 40, and the massager 51 receives various massages from the massager 51 on the backrest 13. It will be located at the most suitable place to provide for.
さらに、ベース部５４側端部には複数のローラ５６も配設されており、これらローラ５６が、回転体５５との間隔を維持したまま、回転体５５のピニオンギヤ部５５ａがラック２１と噛合する状態で、ガイドフレーム２０におけるラック２１のある面の裏側にあたる外周面に転がり接触して、回転体５５とローラ５６がガイドフレーム２０の一部を挟んだ状態を保ちながら、ガイドフレーム２０に対し上下に移動することで、回転体５５とラック２１とがこのローラ５６で離隔を阻止されて噛合状態を確実に維持し、回転する回転体５５がガイドフレーム２０に対し確実に上下動できることとなり、メカユニット５０全体を正確に上下動させられ、施療子である揉み玉５１を正確に所望の上下方向位置に調整できる。また、このローラ５６の存在でガイドフレーム２０の形状精度に関わりなく回転体５５をラック２１寄りに位置させてピニオンギヤ部５５ａとラック２１の噛合状態を維持でき、ガイドフレームを高精度に形成し且つ外力に対しその形状を厳密に維持できる高い剛性を確保する必要がなく、ガイドフレームの構造を簡略化、軽量化することもできる。
Further, a plurality of rollers 56 are also arranged at the end of the base portion 54, and the pinion gear portion 55 a of the rotating body 55 meshes with the rack 21 while these rollers 56 maintain a distance from the rotating body 55. In this state, the rolling body 55 and the roller 56 are vertically in contact with the guide frame 20 while maintaining a state in which the rotating body 55 and the roller 56 sandwich a part of the guide frame 20 while being in contact with the outer peripheral surface of the guide frame 20 on the back side of the surface with the rack 21 , The rotating body 55 and the rack 21 are prevented from being separated from each other by the roller 56 and the meshing state is reliably maintained, and the rotating rotating body 55 can move up and down reliably with respect to the guide frame 20. The entire unit 50 can be accurately moved up and down, and the massaging balls 51 as the treatment element can be accurately adjusted to a desired vertical position. Further, the presence of the roller 56 allows the rotating body 55 to be positioned closer to the rack 21 regardless of the shape accuracy of the guide frame 20 to maintain the meshed state of the pinion gear portion 55a and the rack 21, thereby forming the guide frame with high accuracy and It is not necessary to secure high rigidity capable of maintaining the shape strictly against external force, and the structure of the guide frame can be simplified and reduced in weight.
前記肘掛部１４は、座部１２の両側に位置して基台部１１と一体に連結し、背もたれ部１３がリクライニング角度を変化させたり、座部１２が傾動しても、被施療者の前腕を安定的に支持するよう形成される構成である。この肘掛部１４にも、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作するエアセルを配設して、被施療者の前腕部に対しマッサージを行える構成としてかまわない。
The armrest part 14 is located on both sides of the seat part 12 and is integrally connected to the base part 11. Even if the backrest part 13 changes the reclining angle or the seat part 12 tilts, the forearm of the user It is the structure formed so that it may be supported stably. The armrest portion 14 may also be configured such that an air cell that operates by supplying and discharging air by the air pump 70 can be provided to massage the forearm portion of the user.
前記脚支持部１５は、座部１２の前側に位置し、座部１２前端付近を中心として傾動可能に配設され、内蔵のアクチュエータ（図示を省略）により傾斜角度を調整されるものである。この脚支持部１５にも、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作する脚用エアセルや、上下に移動しつつ脚を押圧するローラ等の施療機構を配設するようにしてかまわない。
The leg support portion 15 is positioned on the front side of the seat portion 12 and is disposed so as to be tiltable about the vicinity of the front end of the seat portion 12, and the tilt angle is adjusted by a built-in actuator (not shown). A treatment mechanism such as a leg air cell that operates by supplying and discharging air by the air pump 70 and a roller that presses the leg while moving up and down may also be provided in the leg support portion 15.
前記リモコン３０は、マッサージ機に対する各種操作入力を受付ける多数のスイッチや表示部を備え、マッサージ機１の側部におけるスタンド１６に着脱自在に設置され、マッサージに係る操作入力を制御部４０に送信するものである。なお、リモコン３０のスイッチや表示部の位置を被施療者にとって最適位置とするために、スタンド１６の位置は調整可能となっている。
The remote controller 30 includes a large number of switches and display units for receiving various operation inputs to the massage machine, is detachably installed on the stand 16 on the side of the massage machine 1, and transmits operation inputs related to massage to the control unit 40. Is. Note that the position of the stand 16 can be adjusted so that the position of the switch and the display unit of the remote controller 30 is the optimum position for the user.
前記制御部４０は、揉み玉５１をはじめとするメカユニット５０を用いて被施療者の身体各部位置検出を実行し、その検出結果に基づいて、施療機構やマッサージ機の他の各可動部分を被施療者に対応した状態に調整すると共に、施療機構や他の各可動部分に対し、リモコン操作やあらかじめ記録設定されたマッサージ内容、また前記検出結果の情報に基づいて、適切なマッサージの実行のための動作制御を行うものである。
The control unit 40 detects the position of each part of the body of the user using the mechanical unit 50 including the kneading balls 51, and based on the detection result, the other movable parts of the treatment mechanism and the massage machine are detected. In addition to adjusting to a state corresponding to the user, appropriate massage is performed based on the remote control operation, the massage contents recorded and set in advance, and the detection result information for the treatment mechanism and other movable parts. Operation control is performed.
この制御部４０は、そのハードウェア構成として、ＣＰＵやメモリ、入出力インターフェース等を備えるコンピュータとなっており、メモリ等に格納されるプログラムにより、コンピュータを制御部４０として動作させる仕組みである。この制御部４０をなすコンピュータは、ＣＰＵやメモリ、ＲＯＭ等を一体的に形成されたマイクロコンピュータとしてもかまわない。
The control unit 40 is a computer including a CPU, a memory, an input / output interface, and the like as its hardware configuration, and is a mechanism that causes the computer to operate as the control unit 40 by a program stored in the memory or the like. The computer constituting the control unit 40 may be a microcomputer in which a CPU, a memory, a ROM, and the like are integrally formed.
この制御部４０をなすコンピュータのユニットは、座部１２直下等のマッサージ機１内部の所定のスペースに配設され、リモコン３０と通信可能な状態とされると共に、メカユニット５０や、背もたれ部１３や脚支持部１５の各アクチュエータ、エアポンプ７０とそれぞれ電気的に接続され、被施療者の身体各部位置検出の際にはあらかじめ設定された位置検出用プログラムに基づく制御信号出力により、また、マッサージ実行の際には設定されたマッサージのデータに基づく制御信号出力により、これらの駆動機構を動作させる。さらに制御部４０は、メカユニット５０や各アクチュエータの変位量を出力するエンコーダ等の信号出力手段とも電気的に接続されており、メカユニット５０の状態や、背もたれ部１３及び脚支持部１５の傾斜等の状態を把握しつつこれらの動作制御を行うこととなる。
The computer unit constituting the control unit 40 is disposed in a predetermined space inside the massage machine 1 such as immediately below the seat 12 and is in a state where it can communicate with the remote controller 30, and the mechanical unit 50 and the backrest unit 13. And each actuator of the leg support 15 and the air pump 70 are electrically connected to each other, and when detecting the position of each part of the body of the user, a control signal is output based on a preset position detection program, and a massage is executed. In this case, these drive mechanisms are operated by a control signal output based on the set massage data. Further, the control unit 40 is also electrically connected to a signal output means such as an encoder that outputs the displacement amount of the mechanical unit 50 and each actuator, and the state of the mechanical unit 50 and the inclination of the backrest 13 and the leg support 15 are also shown. These operation controls are performed while grasping the state of the above.
制御部４０は、マッサージに先立つ被施療者の身体各部位置検出として、メカユニット５０を制御して、メカユニット５０を背もたれ部１３における初期位置からガイドフレーム２０に沿って移動させつつ駆動機構部６０を傾動させて、揉み玉５１を被施療者に沿って動かす過程で、背もたれ部１３にもたれた被施療者側からの揉み玉５１に対する圧力の変化や揉み玉５１の傾き変化等を順次取得し、この情報に基づいて、被施療者の肩位置、背骨のライン、腰位置を検出する仕組みである。特に、肩位置を検出する場合、制御部４０は、揉み玉５１をいったん肩より上方に位置させ、さらに、駆動機構部６０を傾動させ、揉み玉５１の被施療者側への突出量を背もたれ部１３にもたれた被施療者の背面位置を越える大きさとした上で、揉み玉５１を被施療者の肩より上方から駆動機構部６０ごと下降させ（図１７（Ａ）参照）、揉み玉５１が肩上側に到達した状態（図１７（Ｂ）参照）を検出することで、被施療者の肩位置を検出、認定することとなる。
The control unit 40 controls the mechanical unit 50 to detect the position of each part of the body of the user prior to the massage, and moves the mechanical unit 50 along the guide frame 20 from the initial position of the backrest unit 13. In the process of moving the kneading balls 51 along the user, the change in the pressure on the kneading balls 51 from the user leaning against the backrest 13 and the change in the inclination of the kneading balls 51 are sequentially acquired. Based on this information, the shoulder position, spine line, and waist position of the user are detected. In particular, when detecting the shoulder position, the control unit 40 temporarily positions the kneading balls 51 above the shoulder, further tilts the drive mechanism 60, and puts the amount of protrusion of the kneading balls 51 toward the user back on the back. The size of the kneading ball 51 is lowered from above the shoulder of the user with the drive mechanism 60 (see FIG. 17A), and the size of the kneading ball 51 is lowered from the shoulder of the user. By detecting the state (see FIG. 17B) that has reached the upper shoulder side, the shoulder position of the user is detected and authorized.
一方、マッサージの場合においても、揉み玉５１が背もたれ部１３にもたれた被施療者の背面位置を越えて突出可能な機構を有していることで、制御部４０はこれを利用したマッサージを実行させることもでき、例えば、制御部４０は揉み玉５１をいったん被施療者の肩より上方に位置させた後、駆動機構部６０を傾動させ、揉み玉５１の被施療者側への突出量を背もたれ部１３にもたれた被施療者の背面位置を越える大きさとした上で、揉み玉５１を被施療者の肩より上方から駆動機構部６０ごと下降させ、揉み玉５１を肩上側に到達させて、揉み玉５１の肩上側部分に対するマッサージ動作を実行させることができる（図１３（Ａ）参照）。
On the other hand, even in the case of massage, the control unit 40 performs a massage using this by having a mechanism in which the kneading balls 51 can protrude beyond the back position of the user leaning on the backrest 13. For example, after the kneading balls 51 are once positioned above the shoulders of the user, the control unit 40 tilts the drive mechanism 60 so that the amount of the kneading balls 51 protruding toward the user is increased. The size of the massaging ball 51 is lowered from above the shoulder of the user together with the drive mechanism unit 60 so that the massaging ball 51 reaches the shoulder upper side after the size of the back surface of the user leaning on the backrest portion 13 is exceeded. The massage operation for the upper shoulder portion of the kneading balls 51 can be executed (see FIG. 13A).
また逆に、制御部４０は揉み玉５１をいったん背もたれ部１３最下部の被施療者の腰より下側に位置させた後、駆動機構部６０を傾動させ、揉み玉５１の被施療者側への突出量を背もたれ部１３にもたれた被施療者の背面位置を越える大きさとした上で、揉み玉５１を被施療者の腰部より下方から駆動機構部６０ごと上昇させ、揉み玉５１を腰部下側に到達させて、揉み玉５１の腰部下側部分に対するマッサージ動作を実行させることもできる（図１３（Ｂ）参照）。
Conversely, the control unit 40 once places the massaging balls 51 below the waist of the user at the bottom of the backrest 13 and then tilts the drive mechanism 60 to move the massaging balls 51 toward the user. The amount of protrusion is set to be larger than the back position of the user leaning against the backrest 13, and the kneading balls 51 are raised together with the drive mechanism 60 from below the waist of the user, so that the kneading balls 51 are moved below the waist. It can also be made to reach the side, and the massage operation | movement with respect to the waist lower part of the kneading ball 51 can also be performed (refer FIG. 13 (B)).
次に、本実施形態に係るマッサージ機における被施療者の肩位置検出動作及び突出状態の揉み玉によるマッサージ動作について説明する。はじめに、被施療者の肩位置検出動作について、図１４のフローチャートを用いて説明する。前提として、マッサージ機１に被施療者が着座して背中を背もたれ部１３にもたれさせた状態で、マッサージ機１の主電源が入とされ、マッサージ機１が起動したものとする。
Next, the shoulder position detection operation of the user and the massage operation using the protruding kneading balls in the massage machine according to the present embodiment will be described. First, the shoulder position detection operation of the user will be described using the flowchart of FIG. As a premise, it is assumed that the main power of the massage machine 1 is turned on and the massage machine 1 is started in a state where the user is seated on the massage machine 1 and the back is leaned against the backrest 13.
まず、制御部４０は、背もたれ部１３下方の初期位置にあるメカユニット５０において、進退モータ５８を作動させ、ピニオンギヤ５８ａを駆動して部分歯車６７を動かし、揉み玉５１と駆動制御部６０を傾動させて、揉み玉５１を被施療者側に向わせる（ステップＳ００１）。また、制御部４０は昇降モータ５７も作動させ、回転体５５を回転させてガイドフレーム２０に対しメカユニット５０全体を上に動かす（ステップＳ００２）。こうして、揉み玉５１を被施療者の背中に押付けながら、揉み玉５１を背もたれ部１３の下方から上昇させる状態が得られる（図１５参照）。この時、揉み玉５１が被施療者の背中で突出を阻止され、それ以上前方へ進めないので、駆動機構部６０も傾動できず、作動中の進退モータ５８には大きな負荷がかかった状態となっている。
First, in the mechanical unit 50 in the initial position below the backrest 13, the control unit 40 operates the advance / retreat motor 58, drives the pinion gear 58 a to move the partial gear 67, and tilts the kneading balls 51 and the drive control unit 60. Then, the kneading balls 51 are directed toward the user (step S001). The control unit 40 also operates the lifting motor 57 to rotate the rotating body 55 and move the entire mechanical unit 50 upward with respect to the guide frame 20 (step S002). In this way, a state in which the kneading balls 51 are raised from below the backrest 13 while the kneading balls 51 are pressed against the back of the user is obtained (see FIG. 15). At this time, the kneading balls 51 are prevented from projecting on the back of the user and cannot move forward any further, so that the drive mechanism 60 cannot tilt, and the advancing / retracting motor 58 in operation is under a heavy load. It has become.
揉み玉５１が上昇を続けて、肩を越えた位置に達すると（図１６（Ａ）参照）、揉み玉５１が被施療者の背中を押さない状態となり、揉み玉５１が被施療者の背面位置を越えて前方へ進めることで、駆動機構部６０が傾動を開始し、進退モータ５８の負荷が急減することとなる。制御部４０はこの進退モータ５８の負荷を監視して（ステップＳ００３）、負荷が急減する状態に達したか否かを判定する（ステップＳ００４）。負荷が急減する状態に達したと判定したら、制御部４０はその時点の揉み玉５１の位置を肩の仮位置と認定し、同時に進退モータ５８を停止させ、揉み玉５１と駆動制御部６０が傾動しないようにして、揉み玉５１がそれ以上突出しないようにする（ステップＳ００５）。一方、前記ステップＳ００４で負荷が急減する状態に達していない場合は、再びステップＳ００３に戻って、進退モータ５８の負荷の監視を繰返す。
When the kneading balls 51 continue to rise and reach a position beyond the shoulder (see FIG. 16A), the kneading balls 51 do not press the back of the user, and the kneading balls 51 are in the back of the user. By proceeding forward beyond the position, the drive mechanism 60 starts tilting, and the load on the advance / retreat motor 58 is suddenly reduced. The control unit 40 monitors the load of the advance / retreat motor 58 (step S003), and determines whether or not a state where the load suddenly decreases is reached (step S004). If it is determined that the load suddenly decreases, the control unit 40 recognizes the position of the kneading ball 51 at that time as the temporary position of the shoulder, and simultaneously stops the advancing / retreating motor 58 so that the kneading ball 51 and the drive control unit 60 The kneading balls 51 are prevented from tilting so that the kneading balls 51 do not protrude any more (step S005). On the other hand, if the load has not reached the state of sudden decrease in step S004, the process returns to step S003 again and the monitoring of the load of the advance / retreat motor 58 is repeated.
肩の仮位置認定後、制御部４０はさらに昇降モータ５７の作動を継続させ、メカユニット５０を上に移動させる一方（図１６（Ｂ）参照）、進退モータ５８は停止したままとして、揉み玉５１を進退させない状態で所定距離、例えば１０ｃｍ程度上昇させる（ステップＳ００６）。上昇後、制御部４０は、昇降モータ５７をいったん停止させると共に、進退モータ５８を作動させて揉み玉５１と駆動制御部６０を再び傾動させ、揉み玉５１を背もたれ部１３前方側へ最大限突出させる（ステップＳ００７）。
After the temporary position of the shoulder is recognized, the control unit 40 continues the operation of the lifting motor 57 and moves the mechanical unit 50 upward (see FIG. 16B), while the advance / retreat motor 58 remains stopped, and the kneading balls A predetermined distance, for example, about 10 cm, is raised in a state where 51 is not advanced or retracted (step S006). After the ascent, the control unit 40 temporarily stops the elevating motor 57 and operates the advance / retreat motor 58 to tilt the kneading balls 51 and the drive control unit 60 again so that the kneading balls 51 protrude to the front side of the backrest 13 to the maximum. (Step S007).
揉み玉５１を突出させたら（図１７（Ａ）参照）、制御部４０は進退モータ５８を停止させる一方、昇降モータ５７を作動させ、回転体５５を前記上移動の場合とは逆方向に回転させて、メカユニット５０と共に揉み玉５１を下降させていく（ステップＳ００８）。揉み玉５１が肩上側に近接すると（図１７（Ｂ）参照）、揉み玉５１の下降速度が低下するのに伴い、昇降モータ５７の負荷が急増するため、制御部４０はこの昇降モータ５７の負荷を監視して（ステップＳ００９）、負荷が急増する状態に達したか否かを判定する（ステップＳ０１０）。負荷が急増する状態に達したと判定したら、制御部４０は、その時点の揉み玉位置を取得し、この揉み玉位置を真の肩位置として認定する（ステップＳ０１１）。一方、前記ステップＳ０１０で負荷が急増する状態に達していない場合は、再びステップＳ００９に戻って、昇降モータ５７の負荷の監視を繰返す。
When the kneading balls 51 are protruded (see FIG. 17A), the control unit 40 stops the advance / retreat motor 58 and operates the elevating motor 57 to rotate the rotating body 55 in the opposite direction to the upward movement. Then, the kneading balls 51 are lowered together with the mechanical unit 50 (step S008). When the kneading balls 51 come close to the shoulder upper side (see FIG. 17B), the load on the elevating motor 57 increases rapidly as the descent speed of the kneading balls 51 decreases. The load is monitored (step S009), and it is determined whether or not a state in which the load increases rapidly (step S010). If it determines with having reached the state where load increases rapidly, the control part 40 will acquire the kneading ball position at that time, and will recognize this kneading ball position as a true shoulder position (step S011). On the other hand, if the load has not reached the state of sudden increase in step S010, the process returns to step S009 again, and the monitoring of the load on the lifting motor 57 is repeated.
真の肩位置を認定したら、制御部４０は昇降モータ５７を一旦停止させた後逆転させ、メカユニット５０と共に揉み玉５１を上昇させて、揉み玉５１を肩上側から離隔させる（ステップＳ０１２）と共に、進退モータ５８を作動させて揉み玉５１と駆動制御部６０を傾動させ、揉み玉５１を被施療者から離れる向きに移動させ、メカユニットの上下動に際し揉み玉が背もたれ部１３にもたれた被施療者の背面と物理的に干渉しない位置まで後退させる（ステップＳ０１３）。この後、制御部４０が、昇降モータ５７を一旦停止させた後再び作動させ、メカユニット５０を下に移動させて初期位置まで戻す（ステップＳ０１４）と、一連の肩検出動作が完了となる。
When the true shoulder position is identified, the control unit 40 temporarily stops the elevating motor 57 and then reverses it, raises the kneading balls 51 together with the mechanical unit 50, and separates the kneading balls 51 from the upper shoulder (step S012). Then, the kneading balls 51 and the drive control unit 60 are tilted by operating the advancing / retreating motor 58 to move the kneading balls 51 away from the user, and the kneading balls are leaned against the backrest 13 when the mechanical unit is moved up and down. Retreat to a position that does not physically interfere with the back of the user (step S013). Thereafter, when the control unit 40 temporarily stops the lifting motor 57 and then operates it again to move the mechanical unit 50 downward and return it to the initial position (step S014), a series of shoulder detection operations are completed.
こうして正確な肩位置の情報が得られた後、必要に応じて、体重測定や腰位置などの身体他部分の位置検出などのマッサージ開始前の準備動作が制御部４０により実行された後、被施療者によりマッサージコース等の動作状態指示が入力され、制御部４０が入力を受けて、各施療機構によるマッサージ動作が開始することとなる。揉み玉５１によるマッサージの場合、設定されたマッサージの内容に応じて、制御部４０は、昇降モータ５７を作動させて各回転体５５を回転させ、ガイドフレーム２０に対しメカユニット５０全体を上下に移動させ、揉み玉５１の上下位置を調整すると共に、進退モータ５８を作動させて揉み玉５１と駆動制御部６０を傾動させ、揉み玉５１の被施療者側への突出量を調整して、揉み玉５１をマッサージの対象箇所に位置させる。この後、又はこうした揉み玉５１の移動と並行して、制御部４０は、マッサージの種類に応じて、揉みモータ６２及び／又は叩きモータ６４を作動させ、揉み玉５１に設定された揉みや叩き等のマッサージに対応した動きを行わせることとなる。
After the accurate shoulder position information is obtained in this way, the preparatory operation before the start of massage, such as weight measurement and position detection of other body parts such as the waist position, is performed by the control unit 40 as necessary. An operation state instruction such as a massage course is input by the user, and the control unit 40 receives the input, and a massage operation by each treatment mechanism is started. In the case of massage with the kneading balls 51, the control unit 40 operates the lifting motor 57 to rotate each rotating body 55 according to the set massage content, and the entire mechanical unit 50 is moved up and down with respect to the guide frame 20. Move and adjust the vertical position of the kneading balls 51, actuate the advance / retreat motor 58 to tilt the kneading balls 51 and the drive control unit 60, and adjust the amount of protrusion of the kneading balls 51 to the user, The massaging balls 51 are positioned at the massage target location. Thereafter, or in parallel with the movement of the kneading balls 51, the control unit 40 operates the kneading motor 62 and / or the tapping motor 64 according to the type of massage, and the kneading and tapping set in the kneading balls 51. The movement corresponding to the massage is performed.
このようにマッサージを行う中、揉み玉５１は被施療者側から相対的に押される状態となって、揉み玉５１には押圧力が加わるが、揉み玉５１を取付けた揉み玉支持アーム５２を揉み軸部６３で支持すると共に、この揉み軸部６３を傾動軸５３上にその中心を一致させて取付け、揉み玉５１に加わる力が揉み玉支持アーム５２及び揉み軸部６３を介して傾動軸５３にそのまま伝わるようにしていることで、傾動軸５３以外の、駆動機構部６０の傾動機構をなすピニオンギヤ５８ａに駆動機構部６０を介して強い力が加わることはなく、ピニオンギヤ５８ａで部分歯車６７を無理なく動作させて、駆動機構部６０のスムーズな傾動を実現できる。
During massage, the kneading balls 51 are relatively pressed from the user side, and a pressing force is applied to the kneading balls 51, but the kneading balls supporting arm 52 to which the kneading balls 51 are attached is provided. The kneading shaft portion 63 is supported by the kneading shaft portion 63 and mounted on the tilting shaft 53 so that the center thereof coincides, and the force applied to the kneading ball 51 is tilted through the kneading ball support arm 52 and the kneading shaft portion 63. 53, the pinion gear 58a that forms the tilt mechanism of the drive mechanism 60 other than the tilt shaft 53 is not applied with a strong force via the drive mechanism 60, and the partial gear 67 is generated by the pinion gear 58a. Thus, the drive mechanism 60 can be smoothly tilted.
続いて、被施療者が背もたれ部１３にもたれた場合の被施療者の背面位置を揉み玉５１が大きく越えて突出した状態での、揉み玉による被施療者に対する上方や下方からのマッサージ動作について説明する。
Subsequently, the massage operation from above or below the user with the kneading balls with the kneading balls 51 projecting far beyond the back position of the user when the user leans against the backrest 13 explain.
まず、揉み玉５１で被施療者の肩に対し上方からマッサージを行う場合、制御部４０は、揉み玉５１が被施療者の肩位置より上方に存在するように、必要に応じて、昇降モータ５７を作動させ、回転体５５を回転させてガイドフレーム２０に対しメカユニット５０全体を上に移動させ、揉み玉５１を上昇させる（図１６（Ｂ）参照）。そして、揉み玉５１が被施療者の肩位置より上方に存在する状態で、制御部４０は、進退モータ５８を作動させて揉み玉５１と駆動制御部６０を傾動させ、揉み玉５１の被施療者側への突出量を背もたれ部１３にもたれた被施療者の背面位置より大きくする（図１７（Ａ）参照）。
First, when massaging the shoulder of the user with the kneading balls 51 from above, the control unit 40 moves the lifting motor as necessary so that the kneading balls 51 are present above the shoulder position of the user. 57 is operated to rotate the rotating body 55 to move the entire mechanical unit 50 upward with respect to the guide frame 20 and raise the kneading balls 51 (see FIG. 16B). Then, in a state where the kneading balls 51 are present above the shoulder position of the user, the control unit 40 operates the advance / retreat motor 58 to tilt the kneading balls 51 and the drive control unit 60 to treat the kneading balls 51. The amount of protrusion to the person side is made larger than the back position of the user who leans against the backrest 13 (see FIG. 17A).
さらに制御部４０は、進退モータ５８を停止させる一方、昇降モータ５７を作動させて、メカユニット５０と共に揉み玉５１を下降させ、揉み玉５１を被施療者の肩より上の位置から、あらかじめ検出した肩位置に到達させる（図１７（Ｂ）参照）。この状態で、制御部４０は駆動機構部６０の揉みモータ６２及び／又は叩きモータ６４を作動させて、揉み玉５１の肩上側部分に対する揉み及び／又は叩きのマッサージ動作を実行する（図１３（Ａ）参照）。こうして肩に対する揉み玉５１での揉みや叩き等のマッサージを肩上側から行うことで、背面側からのマッサージとは異なる新たなマッサージ効果を付与することができ、施療効果を高められることとなる。
Further, the control unit 40 stops the advance / retreat motor 58 and operates the elevating motor 57 to lower the kneading balls 51 together with the mechanical unit 50 so that the kneading balls 51 are detected in advance from a position above the shoulder of the user. The shoulder position is reached (see FIG. 17B). In this state, the control unit 40 operates the kneading motor 62 and / or the tapping motor 64 of the drive mechanism unit 60 to execute a massage operation of kneading and / or tapping on the shoulder upper portion of the kneading balls 51 (FIG. 13 ( A)). Thus, by performing massage such as massage or hitting with the kneading balls 51 on the shoulder from the upper side of the shoulder, a new massage effect different from the massage from the back side can be provided, and the treatment effect can be enhanced.
また、揉み玉５１で被施療者の腰に対し下方からマッサージを行う場合、制御部４０は、揉み玉５１が被施療者の腰位置より下方に存在するように、必要に応じて、昇降モータ５７を作動させ、回転体５５を回転させてガイドフレーム２０に対しメカユニット５０全体を下に移動させ、揉み玉５１を下降させる。そして、揉み玉５１が被施療者の腰位置より下方に存在する状態で、制御部４０は、進退モータ５８を作動させて揉み玉５１と駆動機構部６０を傾動させ、揉み玉５１の被施療者側への突出量を背もたれ部１３にもたれた被施療者の背面位置より大きくする。
In addition, when massaging the user's waist with the massage balls 51 from below, the control unit 40 moves the lifting motor as necessary so that the massage balls 51 exist below the waist position of the users. 57 is operated to rotate the rotating body 55 to move the entire mechanical unit 50 downward with respect to the guide frame 20 and lower the kneading balls 51. In a state where the kneading balls 51 are present below the waist position of the user, the control unit 40 operates the advancing / retreating motor 58 to tilt the kneading balls 51 and the drive mechanism 60 to treat the kneading balls 51. The amount of protrusion to the person side is made larger than the back position of the user who leans against the backrest 13.
さらに制御部４０は、進退モータ５８を停止させる一方、昇降モータ５７を作動させて、メカユニット５０と共に揉み玉５１を上昇させ、揉み玉５１を腰直下に到達させる。この状態で、制御部４０は駆動機構部６０の揉みモータ６２及び／又は叩きモータ６４を作動させて、揉み玉５１の腰下側部分に対する揉み及び／又は叩きのマッサージ動作を実行する（図１３（Ｂ）参照）。こうして腰に対する揉み玉５１での揉みや叩き等のマッサージを腰下側から行うことで、背面側からのマッサージとは異なる新たなマッサージ効果を付与することができ、施療効果を高められることとなる。
Further, the control unit 40 stops the advance / retreat motor 58 and operates the lifting motor 57 to raise the kneading balls 51 together with the mechanical unit 50 so that the kneading balls 51 reach just below the waist. In this state, the control unit 40 activates the kneading motor 62 and / or the tapping motor 64 of the drive mechanism unit 60 to execute a massage operation of kneading and / or tapping on the lower waist portion of the kneading balls 51 (FIG. 13). (See (B)). By performing massage such as massage or hitting with the kneading balls 51 on the waist from the lower waist side in this way, a new massage effect different from the massage from the back side can be given, and the treatment effect can be enhanced. .
このように、本実施形態に係るマッサージ機は、背もたれ部１３内部に揉み玉５１の駆動機構部６０を傾動可能に配設する一方、この駆動機構部６０における揉み玉支持アーム５２を揉み軸部６３で支持すると共に、揉み軸部６３を傾動軸５３上に取付けて、揉み軸部６３の中心位置を駆動機構部６０の傾動中心である傾動軸５３と一致させ、揉み玉５１に加わる力が揉み玉支持アーム５２及び揉み軸部６３を介して傾動軸５３にそのまま伝わるようにすることで、揉み玉５１側から駆動機構部６０を傾動させる駆動部分に不要な力が加わらず、ピニオンギヤ５８ａをはじめとする傾動用の駆動機構を高い強度のあるものとする必要が無く、この傾動用の駆動機構を簡略化でき、メカユニット５０を小型化できると共に、大幅なコストダウンが図れる。
As described above, the massage machine according to the present embodiment disposes the drive mechanism 60 of the kneading balls 51 inside the backrest portion 13 so as to be tiltable, while the kneading ball support arm 52 in the drive mechanism 60 is kneaded. 63, and the squeezing shaft part 63 is mounted on the tilting shaft 53 so that the center position of the squeezing shaft part 63 coincides with the tilting shaft 53 that is the tilting center of the drive mechanism 60, and the force applied to the squeezing ball 51 is increased. By transmitting directly to the tilting shaft 53 via the kneading ball support arm 52 and the kneading shaft portion 63, unnecessary force is not applied to the drive portion that tilts the drive mechanism portion 60 from the kneading ball 51 side, and the pinion gear 58a is moved. It is not necessary to make the drive mechanism for tilting with high strength, and the drive mechanism for tilting can be simplified, the mechanical unit 50 can be downsized, and the cost can be greatly reduced. Achieved.
なお、前記実施形態に係るマッサージ機においては、駆動機構部６０で揉み機構をなす揉み軸部６３に揉み玉支持アーム５２を相対回動可能として取付けると共に、揉み軸部６３を傾動軸５３上に回動可能に取付けて、傾動軸５３が揉み軸部６３を介して揉み玉支持アーム５２を揺動可能に支持する構成としているが、これに限らず、マッサージ機に揉み機能が無く、駆動機構部６０が揉み機構を有しない場合などは、傾動軸に揉み玉支持アームを直接取付けて、傾動軸が揉み玉支持アームを揺動可能に支持する構成とすることもでき、前記同様、施療子としての揉み玉に加わる力が揉み玉支持アームを介して傾動軸にそのまま伝わるようにすることで、駆動機構部の傾動機構に不要な力が加わらず、揉み玉と駆動機構部の傾動動作や傾動停止時における施療動作の信頼性や安全性を高められると共に、駆動機構部の傾動機構を高い強度のあるものとする必要が無く、傾動機構を簡略化でき、メカユニット全体の小型化が図れる。
In the massage machine according to the above embodiment, the kneading ball support arm 52 is attached to the kneading shaft portion 63 that forms a kneading mechanism by the drive mechanism portion 60 so as to be relatively rotatable, and the kneading shaft portion 63 is placed on the tilting shaft 53. The tilting shaft 53 is configured to pivotably support the kneading ball support arm 52 via the kneading shaft portion 63 so as to be swingable. However, the present invention is not limited to this, and the massage machine does not have a kneading function. When the portion 60 does not have a stagnation mechanism, the stagnation ball support arm can be directly attached to the tilting shaft, and the tilting shaft can be configured to support the stagnation ball support arm in a swingable manner. As the force applied to the kneading balls is transmitted to the tilting shaft as it is through the kneading ball support arm, unnecessary force is not applied to the tilting mechanism of the drive mechanism, and the tilting operation of the kneading balls and the drive mechanism Tilt stop With enhanced reliability and safety of the treatment operations during, some with no need to high strength tilt mechanism of the drive mechanism, simplifies the tilting mechanism, thereby the size of the entire mechanical unit.
また、前記実施形態に係るマッサージ機においては、メカユニット５０の回転体５５にピニオンギヤ部５５ａを設ける一方、ガイドフレーム２０にはラック２１を設け、ピニオンギヤ部５５ａとラック２１とを噛合させて、回転する回転体５５がガイドフレーム２０を上下に走行可能とされる構成としているが、これに限らず、歯車とラックの組合せを用いる以外で、メカユニットの荷重の加わる回転体が、ガイドフレームに対し滑ってずれることなくガイドフレームを上下に走行可能となる構成、例えば、回転体に形成した凹凸に対応する逆の凹凸をガイドフレームに設けて、凹凸の係合で回転体がずれなくガイドフレームを上下に走行可能となるような構成としてもかまわない。
Further, in the massage machine according to the embodiment, the pinion gear portion 55a is provided on the rotating body 55 of the mechanical unit 50, while the guide frame 20 is provided with the rack 21, and the pinion gear portion 55a and the rack 21 are meshed to rotate. However, the present invention is not limited to this, and the rotating body to which the load of the mechanical unit is applied to the guide frame is not limited to this. A configuration in which the guide frame can be moved up and down without slipping and slipping, for example, a reverse unevenness corresponding to the unevenness formed in the rotating body is provided in the guide frame, and the rotating body is not displaced by engagement of the unevenness. It may be configured to be able to run up and down.
