JP2012105470A - モーター駆動装置、モーター駆動方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のモーターにより一連の作業を実行する機器における最大駆動電流を制限することのできるモーター駆動装置、モーター駆動方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】複数のモーター（１３−１，１３−２，１３−３，…）と、これらのモーターにそれぞれ駆動電流を供給する電流源（１１）と、電流源（１１）から複数のモーターに供給される電流値の制限値を設定する電流制限部（１３−１，１３−２，１３−３，…）および駆動制御部（１６）とを備え、駆動制御部は、複数のモーターの各々に対して、そのモーターが行おうとする作業ごとに、その作業に必要なトルクに対応して、そのモーターに供給される電流値の制限値を電流制限部に設定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、モーター駆動装置、モーター制御方法およびプログラムに関する。

複数のモーターにより一連の作業を実行する機器において、複数のモーターを同時に駆動させるためには、必然的に大きな駆動電流が必要となり、大規模な電流源が必要となる。電流源が「大規模」とは、出力電流が大きいだけでなく、寸法も大きいことを意味する。出力電流が大きいということは、その電流源だけでなく、その電流源からモーターに電流を供給する回路にも、部品単価の高い回路部品が必要となる。また、そのような回路部品を大きい電流下で動作させることは、製品寿命の点で好ましいものではない。さらに、寸法が大きいことは、機器内で電流源が大きな領域を占有することにより、構造上、好ましいものではない。

特許文献１，２にはそれぞれ、モーターに供給される電流を低く抑える技術が開示されている。しかし、特許文献１，２に記載されている技術は、単一のモーターに対する最大駆動電流を制限するもので、複数のモーターを考慮して電流制限を行うものではない。

特開平５−３０７９１号公報 特開平７−１４４６４８号公報

本発明は、複数のモーターにより一連の作業を実行する機器における最大駆動電流を制限することのできるモーター駆動装置、モーター駆動方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明は、複数のモーターのうち個々のモーターが実行する作業に着目し、個々の作業に要求されるトルクに応じて、その作業ごとに駆動電流制限値を設定することを特徴とする。

すなわち、本発明の第１の観点によると、複数のモーターと、複数のモーターにそれぞれ駆動電流を供給する電流源と、電流源から複数のモーターに供給される電流値の制限値を設定する制御手段と、を備え、制御手段は、複数のモーターの各々に対して、そのモーターが行おうとする作業ごとに、その作業に必要なトルクに対応して、そのモーターに供給される電流値の制限値を設定することを特徴とするモーター駆動装置が提供される。

モーターごとに電流値の制限値を設定するのではなく、そのモーターが実行する作業ごとに電流値の制限値を設定する。すなわち、それほど大きなトルクを必要としない箇所では、その必要トルクに対応して必要な最大電流を制限し、大きなトルクが必要な箇所では、最大電流値（電流の制限値）を大きくする。それほど大きなトルクを必要としない箇所で異常に電流が流れ続けても、その制限値が小さく、その状態で他のモーターを動作させるための電流が加算されても、全体としての電流がそれほど大きなものとなることはない。これにより、電流源から供給する必要のある全体としての電流値を低減することができる。

モーターの１つは、印刷ヘッドが取り付けられたキャリッジを移動させるキャリッジモーターであり、制御手段は、キャリッジモーターが印刷ヘッドにより印刷を行うときには、キャリッジモーターに供給される電流値の制限値を印刷用制限値に設定し、キャリッジモーターがキャリッジに対して印刷ヘッドによる印刷よりも大きなトルクの必要な作業を行うときには、キャリッジモーターに供給される電流値の制限値を印刷用制限値より大きい値に設定することが望ましい。

印刷時にキャリッジモーターに供給される電流値の制限値を小さくすることで、印刷時に異常に電流が流れ続けた状態で他のモーターの電流が加算されても、全体としての電流はそれほど大きなものとなることはない。

モーターの１つは、印刷ヘッドが取り付けられたキャリッジを移動させるキャリッジモーターであり、制御手段は、キャリッジモーターが印刷ヘッドにより１走査の印刷を行うとき、キャリッジを加速するときには、キャリッジモーターに供給される電流値の制限値を加速用制限値に設定し、キャリッジを定速で移動させるときには、キャリッジモーターに供給される電流値の制限値を加速用制限値より小さい定速用制限値に設定し、１走査の印刷が終了した後にキャリッジを移動させるための負荷が増加するときには、キャリッジモーターに供給される電流値の制限値を定速用制限値より大きい値に設定することがさらに望ましい。

１走査の印刷の間でも、キャリッジモーターの電流制限値を切り替える。キャリッジを定速で移動させるときにキャリッジモーターに供給される電流値の制限値を、さらに小さくできる。

本発明の第２の観点によると、複数のモーターにそれぞれ供給される電流値を制御するモーター制御方法において、複数のモーターの各々に対して、当該モーターが行おうとする作業を認識するステップと、認識された作業に対してあらかじめ設定された電流値の制限値を取得するステップと、取得された制限値を当該モーターに供給する電流値の制限値として設定するステップとを有することを特徴とするモーター制御方法が提供される。

本発明の第３の観点によると、コンピューターにインストールすることにより、そのコンピューターに、１つの電流源から複数のモーターにそれぞれ供給される電流値を制御する動作を実行させるモーター制御プログラムにおいて、コンピューターに、複数のモーターの各々に対して、当該モーターが行おうとする作業を認識するステップと、認識された作業に対してあらかじめ設定された電流値の制限値を取得するステップと、取得された制限値を当該モーターに供給する電流値の制限値として設定するステップとを実行させることを特徴とするモーター制御プログラムが提供される。

本発明の実施の形態に係るモーター駆動装置を示すブロック構成図である。 プリンターの主要部の概略構成を示す側面図である。 プリンターにおける給紙動作とキャリッジ位置との関係を説明する図である。 モーターの消費電流と電源電流との関係を説明する図である。 ＣＲモーターの電流制限設定の一例を示す図である。 ＰＦモーターの電流制限設定の一例を示す図である。 ＣＲモーターのパスごとの駆動設定の一例を示すフローチャートである。 ＣＲモーターの１パス内での設定の切替の一例を示すフローチャートである。 キャリッジの位置とＣＲモーターの負荷との関係を説明する図である。 パスごとの駆動設定の一例を説明する図である。 パスごとの駆動設定の別の例を説明する図である。 １パス内での設定切替を説明する図である。 モーターの駆動条件の対応と駆動可否との関係を説明する図である。 同時駆動許可設定のフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。

［モーター駆動装置］
図１は、本発明の実施の形態に係るモーター駆動装置を示すブロック構成図である。このモーター駆動装置は、電流源１１、電流制限部１２−１，１２−２，１２−３，…、およびモーター１３−１，１３−２，１３−３，…を備える。電流制限部１２−１，１２−２，１２−３，…、駆動制御部１６およびメモリ１７により、電流源１１から複数のモーター１３−１，１２−２，１２−３，…に供給される電流値の制限値を設定する制御手段が構成される。複数のモーター１３−１，１３−２，１３−３，…がそれぞれ複数の作業を行うものとし、モーター１３−ｉ（ｉ＝１，２，３，…）には、動力伝達部１４−ｉを介して、被駆動部１５−ｉ１，１５−ｉ２，１５−ｉ３，…が連結されている。

電流源１１は、複数のモーター１３−１，１３−２，１３−３，…に、それぞれ駆動電流を供給する。電流制限部１２−ｉ（ｉ＝１，２，３，…）は、駆動制御部１６から設定される制限値に基づいて、電流源１１からモーター１３−ｉに供給される電流を制限する。モーター１３−ｉは、電流源１１から供給される電流により駆動され、動力伝達部１４−ｉを介して、そのモーター１３−ｉが行おうとする作業に対応する被駆動部１５−ｉ１，１５−ｉ２，１５−ｉ３，…に、動力（トルク）を供給する。被駆動部１５−ｉ１，１５−ｉ２，１５−ｉ３，…は、少なくともその一部が、動力伝達部１４−ｉ内のギア等の切り換えにより個々に動作する機械部品でもよく、互いに異なる動作を行いながらひとつの作業を協同して実行する機械部品でもよい。また、被駆動部１５−ｉ１，１５−ｉ２，１５−ｉ３，…は、ひとつの機械部品により行われる異なる作業でもよい。

駆動制御部１６は、電流制限部１２−１，１２−２，１２−３,…を制御して、モーター１３−１，１３−２，１３−３，…の各々に供給される電流値の制限値を設定する。すなわち、駆動制御部１６は、モーター１３−ｉ（ｉ＝１，２，…））が行おうとする作業ごと、すなわちその作業に対応して駆動すべき被駆動部１５−ｉ１，１５−ｉ２，…ごとに、そのモーター１３−ｉに供給される電流値の制限値を必要なトルクに対応して電流制限部１２−ｉに設定する。

一方、被駆動部１５−１１，１５−１２，１５−１３，…，１５−２１，１５−２２，１５−２３…，１５−３１，１５−３２，１５−３３，…には、その負荷が大きいものや小さいものが含まれている。このため、モーター１３−１，１３−２，１３−３，…はそれぞれ、他のモーターとの同時駆動が可能である第１の駆動条件と、他のモーターの駆動条件によっては当該他のモーターとの同時駆動が可能である第２の駆動条件と、他のモーターとの同時駆動が許容されない第３の駆動条件とのうち、第２の駆動条件を含む２以上の駆動条件で動作が可能となっている。そして、駆動制御部１６は、モーター１３−１，１３−２，１３−３，…のうち新たに駆動させようとする対象モーター１３−ｋ（ｋ＝１，２，３，…）について、対象モーター１３−ｋおよび他のすでに駆動されているモーターのすべての駆動条件が第１の駆動条件であるときに、対象モーター１３−ｋを駆動させる。駆動制御部１６はまた、対象モーター１３−ｋおよび他のすでに駆動されているモーターのいずれかの駆動条件が第３の駆動条件のときには、すでに駆動されているモーターの駆動が終了した後に、対象モーター１３−ｋを駆動させる（すなわち、同時に駆動はさせない）。駆動制御部１６はさらに、対象モーター１３−ｋおよび他のすでに駆動されているモーターのいずれか１以上の駆動条件が第２の駆動条件であり、他の駆動条件がすべて第１の駆動条件であるときには、第２の駆動条件で駆動されているモーターの状況に応じて、同時駆動の可否を判断する。

［プリンターにおける実施の形態］
図２は、図１に示すモーター駆動装置が用いられる機器の一例であるプリンター２１の主要部の概略構成を示す側面図である。このプリンター２１は、印刷用紙Ｐやラベル面への印刷が可能な光学記録媒体等の印刷媒体にインク滴を吐出して印刷を行うインクジェットプリンターであり、前面側（図２の左側）および後面側（図２の右側）の両面側からの印刷用紙Ｐの供給が可能となるように構成されている。

このプリンター２１は、印刷ヘッド２２、キャリッジ２３、給紙駆動ローラー２４、給紙従動ローラー２５、排紙駆動ローラー２６、排紙従動ローラー２７、プラテン２８、紙検出装置２９、前面給紙機構３０および後面給紙機構３１を備え、これらのうちの駆動される部位は、図１に示す被駆動部１５−１１，１５−１２，１５−１３，…，１５−２１，１５−２２，１５−２３…，１５−３１，１５−３２，１５−３３，…のいずれかに相当する。

印刷ヘッド２２は、キャリッジ２３に取り付けられ、印刷用紙Ｐ等の印刷媒体にインク滴を噴射することにより印刷を行う。印刷ヘッド２２は、印刷媒体の搬送方向と交差する方向に走査させられる。以下、キャリッジ２３の走査方向を「主走査方向」、印刷媒体の搬送方向を「副走査方向」という。給紙駆動ローラー２４および給紙従動ローラー２５は、後述する前面給紙カセット３５や後面給紙ホッパー４０から供給された印刷用紙Ｐを、副走査方向へ搬送する。排紙駆動ローラー２６および排紙従動ローラー２７は、印刷用紙Ｐをプリンター２１の外部へ排出する。プラテン２８は、印刷ヘッド２２のインク噴射面（図２の下面）と対向して配置されている。紙検出装置２９は、後面給紙ホッパー４０等から供給された印刷用紙Ｐの通過を検出する。前面給紙機構３０は、印刷ヘッド２２で印刷が行われる印刷領域に向かって、前面側から印刷用紙Ｐを供給する。後面給紙機構３１は、印刷ヘッド２２で印刷が行われる印刷領域に向かって、後面側から印刷用紙Ｐを供給する。

前面給紙機構３０または後面給紙機構３１から供給される印刷用紙Ｐとしては、通常の文書印刷に使用される普通紙、写真の印刷に使用される写真用紙、普通紙や写真用紙よりも厚い厚紙等の印刷用紙、シール、あるいはインクジェット印刷可能な透明フィルム等を用いることができる。また、前面給紙機構３０や後面給紙機構３１の他に、専用のトレイを用いることで、ＣＤ−Ｒ/ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ／Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）に代表される追記型光学記録媒体（ＤＶＤおよびＢｌｕ-ｒａｙ Ｄｉｓｃ（登録商標）を含む）への印刷を行うこともできる。

キャリッジ２３は、図示を省略するベルトやプーリー等（図１の動力伝達部１４−１，１４−２，１４−３，…のいずれかに相当）を介して、図示を省略するキャリッジモーター（ＣＲ（Ｃａｒｒｉａｇｅ）モーター、図１のモーター１３−１，１３−２，１３−３，…のいずれかに相当）に連結されている。このキャリッジ２３は、ＣＲモーターで駆動され、ガイドシャフト３２に案内されて移動する。また、キャリッジ２３には、印刷ヘッド２２と印刷用紙Ｐの印刷面との間隔を自動調整するギャップ調整（ＡＰＧ：Ａｕｔｏ Ｐｌａｔｅｎ Ｇａｐ）機構（図示省略）が設けられている。キャリッジ２３には、この例では、印刷ヘッド２２に供給される各種のインクが収納されたインクカートリッジ３３が搭載されている。さらに、キャリッジ２３には、印刷用紙Ｐの端部を検出する端部検出装置（図示省略）が取り付けられている。

給紙駆動ローラー２４の表面には、摩擦係数の大きな高摩擦材料がコーティングされている。また、給紙駆動ローラー２４は、図示を省略する搬送モーター（ＰＦ（Ｐａｐｅｒ Ｆｅｅｄ）モーター、図１のモーター１３−１，１３−２，１３−３，…のいずれかに相当に）に、直接あるいは図示を省略する歯車（図１の動力伝達部１４−１，１４−２，１４−３，…のいずれかに相当）を介して連結されている。ＰＦモーターとしては、ＤＣ（直流）モーターが用いられる。ＰＦモーターの制御方法としては、電圧制御の１つであるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御が採用されるとともに、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合わせてＰＦモーターの現行回転速度を目標回転速度に収束させる制御であるＰＩＤ制御が採用される。

給紙従動ローラー２５は、回動軸３４ａを中心に揺動可能に構成された従動ローラーホルダ３４の排紙側に、回転可能に保持されている。従動ローラーホルダ３４は、図示を省略するバネによって、給紙従動ローラー２５が給紙駆動ローラー２４へ向かう付勢力を常時受けるように、図２の反時計方向へ付勢されている。そして、給紙駆動ローラー２４が駆動されると、給紙駆動ローラー２４とともに給紙従動ローラー２５も回転する。給紙従動ローラー２５は、給紙駆動ローラー２４とともに、印刷ヘッド２２よりも後面側に配置されている。

排紙駆動ローラー２６は、図示を省略するプーリーやベルト等の伝達機構（図１の動力伝達部１４−１，１４−２，１４−３，…のいずれかに相当）を介して給紙駆動ローラー２４に連結され、ＰＦモーターによって駆動される。また、排紙駆動ローラー２６の回転は、給紙駆動ローラー２４の回転と同期する。すなわち、排紙駆動ローラー２６は、給紙駆動ローラー２４の周速度とほぼ同一の周速度で回転する。排紙従動ローラー２７は、給紙従動ローラー２５と同様に、図示を省略するバネによって、常時、排紙駆動ローラー２６へ向かう付勢力を受けている。そして、排紙駆動ローラー２６が駆動されると、排紙駆動ローラー２６とともに、排紙従動ローラー２７も回転する。排紙駆動ローラー２６および排紙従動ローラー２７は、印刷ヘッド２２よりも前面側（排紙側）に配置されている。

紙検出装置２９は、図示を省略する発光素子と受光素子とが上下方向で対向配置された光学式の検出装置である。この紙検出装置２９は、発光素子と受光素子との間を通過する印刷用紙Ｐの幅方向の一端部分および紙送り方向の端部を検出する。また、紙検出装置２９は、キャリッジ２３よりも後面側に配置される給紙駆動ローラー２４と後面給紙機構３１との間に配置されている。この紙検出装置２９によって、印刷用紙Ｐの連続印刷時には、先行する印刷用紙Ｐの後端と後続の印刷用紙Ｐの先端との検出が可能となっている。

前面給紙機構３０は、前面側から供給される印刷前の印刷用紙Ｐがセットされる前面給紙カセット３５と、前面給紙カセット３５にセットされた印刷用紙Ｐをプリンター２１の内部へ（すなわち、印刷ヘッド２２で印刷が行われる印刷領域に向かって）供給する前面給紙ローラー３６と、前面給紙ローラー３６を回転可能に保持するアーム３７と、前面給紙ローラー３６によって取り込まれる印刷用紙Ｐが通過する搬送路３８とを備えている。前面給紙機構３０は、印刷時における印刷用紙Ｐの搬送方向と逆方向から印刷用紙Ｐを印刷ヘッド２２に対して供給する。すなわち、前面側から供給される印刷用紙Ｐは、まず、後面側に向かって搬送され、その後、ほぼ円弧状に形成された搬送路３８で搬送方向が反転されて、前面側に向かって搬送される。

前面給紙カセット４０の底面には、コルク等の摩擦係数の比較的大きな材料で形成された摩擦部材３９が取り付けられている。この摩擦部材３９は、印刷用紙Ｐの重送を防止する機能を果たしている。前面給紙ローラー３６は、回動軸３７ａを中心に揺動可能に構成されたアーム３７の先端に取り付けられている。この前面給紙ローラー３６は、前面側から給紙が行われる場合には、図２の実線で示すように、印刷用紙Ｐの上面に圧接する。一方、前面側から給紙が行われない場合には、前面給紙ローラー３６は、図２の二点鎖線で示すように、印刷用紙Ｐの上面から離れる。また、前面給紙ローラー４１は、印刷用紙Ｐの先端が給紙駆動ローラー２４および給紙従動ローラー２５に到達するまで、印刷用紙Ｐをプリンター２１の内部へ搬送する。そして、印刷用紙Ｐの先端が給紙駆動ローラー２４および給紙従動ローラー２５に到達すると、前面給紙ローラー３６は、印刷用紙Ｐの上面から離れる。その後、印刷用紙Ｐは、給紙駆動ローラー２４、給紙従動ローラー２５、排紙駆動ローラー２６および排紙従動ローラー２７によって搬送される。なお、前面給紙ローラー３６が、前面給紙カセット３５にセットされた印刷用紙Ｐの上面に、常時接するようにしても良い。

前面給紙ローラー３６は、直接あるいは図示を省略する歯車（図１の動力伝達部１４−１，１４−２，１４−３，…のいずれかに相当）を介して、前面給紙モーター（図１のモーター１３−１，１３−２，１３−３，…のいずれかに相当に）に連結されている。前面給紙モーターとしては、後面給紙ローラー４１を駆動する後面給紙モーターを兼用することもできるが、専用のモーターを用いることもできる。

後面給紙機構３１は、後面側から供給される印刷前の印刷用紙Ｐがセットされる後面給紙ホッパー４０と、後面給紙ホッパー４０にセットされた印刷用紙Ｐをプリンター２１の内部へ（すなわち、印刷ヘッド２２で印刷が行われる印刷領域に向かって）供給する後面給紙ローラー４１と、印刷用紙Ｐの重送を防止するためのリタードローラー４２とを備えている。後面給紙機構３１は、印刷用紙Ｐの束から１枚の印刷用紙Ｐを取り出して、印刷ヘッド２２に対して供給する。

後面給紙ローラー４１は、図示を省略する歯車列や遊星歯車列（図１の動力伝達部１４−１，１４−２，１４−３，…のいずれかに相当）を介して、後面給紙モーター（図１のモーター１３−１，１３−２，１３−３，…のいずれかに相当に）に連結されている。後面給紙モーターとしては、専用のモーターを用いることもできるが、給紙駆動ローラー２４および排紙駆動ローラー２６を駆動するＰＦモーターを兼用することもできる。

後面給紙ホッパー４０は、印刷用紙Ｐを載置可能な板状部材であり、上端側に設けられた回動軸４０ａを中心に揺動可能となっている。また、後面給紙ホッパー４０の印刷用紙Ｐの載置面の下端部には、コルク等の摩擦係数の比較的大きな材料で形成された摩擦部材４３が取り付けられている。摩擦部材４３は、リタードローラー４２とともに、印刷用紙Ｐの重送を防止する機能を果たしている。

リタードローラー４２は、後面給紙ローラー４１の斜め下側に対向する位置に配置されている。このリタードローラー４２の外周は、摩擦係数の大きな部材によって形成されている。また、リタードローラー４２は、所定の回動軸を中心に揺動可能に構成されたアーム（図示を省略）に回転可能に保持されている。

後面給紙ホッパー４０の下端部が後面給紙ローラー４１に向かって付勢され、かつリタードローラー４２が後面給紙ローラー４１に圧接されている状態で、後面給紙ローラー４１が回転すると、後面給紙ホッパー４５に載置された印刷用紙のうち一番上の印刷用紙Ｐが、後面給紙ローラー４１とリタードローラー４２との圧接部分を通過して排紙側へ送られる。また、上から２番目以降に載置された印刷用紙Ｐは、リタードローラー４２の作用によって、排紙側への搬送が阻止される。また、後面給紙ホッパー４０の下端部が後面給紙ローラー４１から離れ、リタードローラー４２も後面給紙ローラー４１から離れた状態では、後面からプリンター２１の内部への印刷用紙Ｐの供給は行われない。

後面給紙ホッパー４０およびリタードローラー４２は、図示を省略する歯車列（図１の動力伝達部１４−１，１４−２，１４−３，…のいずれかに相当）を介して、後面給紙モーターに連結されている。

［給紙動作とキャリッジの動作］
図３は、図２に示すプリンター２１における給紙動作とキャリッジ２３の位置との関係を説明する図である。図３において、（Ａ）は印刷待機の状態、（Ｂ）はリタード給紙動作時の状態、（Ｃ）はオートプラテンギャップ（ＡＰＧ）動作時の状態、（Ｄ）は印刷動作時の状態を示す。ここでは後面給紙の場合を例に説明するが、後面給紙ローラー４１およびリタードローラー４２の動作を前面給紙ローラー３６の動作に置き換えれば、前面給紙でも同様の動作となる。

印刷待機状態では、図３（Ａ）に示すように、後面給紙ローラー４１およびリタードローラー４２は停止しており、印刷用紙Ｐはホッパー４０内に留まっている。このとき、キャリッジ２３は、キャップ（Ｃａｐ）動作領域にある。「キャップ動作」とは、印刷ヘッド２２のノズル（インク噴射口）を覆う動作をいう。ノズルを覆っていないと、インクの溶媒が蒸発し、ノズル内のインクの粘度が上昇して、ノズルが詰まることがある。そこで、印刷を行っていないときには、キャリッジ２３をキャップ動作領域に移動させ、印刷ヘッド２２のノズルが大気に触れないように、ノズルにキャップをしておく。キャップは、押しばねにより、印刷ヘッド２２のノズルに押し付けられる。

給紙開始時には、リタード給紙動作が実行され、ホッパー４０、後面給紙ローラー４１およびリタードローラー４２が駆動される。これにより、図３（Ｂ）に示すように、ホッパー４０から、印刷用紙Ｐが１枚だけ引き出され、給紙駆動ローラー２４と給紙従動ローラー２５とに挟まれる位置まで搬送される。このとき、キャリッジ２３は、キャップ動作領域に留まったままである。

続いて、印刷用紙Ｐは、給紙駆動ローラー２４および給紙従動ローラー２５により搬送される。印刷用紙Ｐが印刷ヘッド２２の手前まで搬送される間に、必要に応じて、キャリッジ２３が、図３（Ｃ）に示すように、ＡＰＧ動作領域に移動する場合がある。このとき、ＡＰＧ機構により、印刷ヘッド２２と印刷用紙Ｐの印刷面との間隔が自動調整される。

印刷ヘッド２２と印刷用紙Ｐの印刷面との間隔が調整された後、または図３（Ｂ）のリタード給紙動作の後に、図３（Ｄ）に示すように、印刷ヘッド２２による印刷動作が開始される。このとき、キャリッジ２３は、主走査方向に往復移動し、印刷ヘッド２２を走査させる。給紙駆動ローラー２４および給紙従動ローラー２５は、印刷ヘッド２２による走査ごとに所定ピッチずつ、印刷用紙Ｐを副走査方向に搬送する。また、図３では図示を省略しているが、印刷用紙Ｐは、排紙駆動ローラー２６および排紙従動ローラー２７によって、プリンター２１の外部へ排出される。

ここで、ホッパー４０、後面給紙ローラー４１およびリタードローラー４２が、給紙駆動ローラー２４および排紙駆動ローラー２６と同様に、ＰＦモーターにより駆動されるものとする。この場合、ＰＦモーターの負荷は、リタード給紙時と、印刷時とで、大きく異なることになる。また、ＣＲモーターの負荷についても、印刷動作、ＡＰＧ動作およびＣａｐ動作で、異なるものとなる。これが、図１に示す被駆動部１５−1１，１５−１２，１５−１３，…，１５−２１，１５−２２，１５−２３，…，１５−３１，１５−３２，１５−３３，…の違いに相当する。たとえばモーター１３−１がＣＲモーターであるとすると、被駆動部１５−１１，１５−１２，１５−１３が、ＡＰＧ動作、印刷動作、キャップ動作のそれぞれの機構に相当する。また、モーター１３−２がＰＦモーターであるとすると、被駆動部１５−２１，１５−２２，１５−２３が、リタード給紙動作、印刷動作時の印刷用紙Ｐの搬送、印刷終了後の印刷用紙Ｐの排出のそれぞれの機構に相当する。

［モーターの負荷］
図４は、ＣＲモーターおよびＰＦモーターの消費電流と電源電流との関係を説明する図である。縦軸は電流を表し、横軸は時間を表す。ＣＲモーター、ＰＦモーターおよび電源のそれぞれの電流値は、比較のため上下に並べているが、それぞれ別の基準値に基づいて表示している。

たとえば、印刷のためにＣＲモーターによりキャリッジ２３を走査しているときに、印刷用紙Ｐに異物が付着していたり、紙詰まりが生じると、負荷超過となり、ＣＲモーターの消費電流が増加する。ここで、図４に破線で示すように、ＣＲモーターに電流制限が設定されていれば、その状態でＰＦモーターが同時に駆動されても、電源が供給すべき最大電流値を低減することができる。また、ＰＦモーターにも、電流制限を設定することができる。

しかし、各モーターに電流制限を設定したとしても、複数のモーターを同時に駆動させるときには、それなりに大きな電源電流が必要となる。モーターごとに最大電流値を低く設定すれば、電源電流の最大値を抑えることはできる。しかし、それでは必要なトルクが得られなくなってしまう。

さらに、各モーターに必要なトルクは、そのモーターが行おうとする作業によっても異なる。たとえば、ＣＲモーターにとって、図３（Ｂ）に示すリタード給紙動作から図３（Ｃ）に示すＡＰＧ動作へ移行するために必要なトルクと、図３（Ｄ）に示す印刷動作時に必要なトルクと、印刷動作から図３（Ａ）に示す印刷待機状態へ移行するに必要なトルクとは、互いに異なっている。また、ＰＦモーターにとっても、図３（Ｂ）に示すリタード給紙動作と、図３（Ｄ）に示す印刷動作とで、必要なトルクは異なる。

そこで、各々のモーターに対して、そのモーターが行おうとする作業ごとに、その作業に必要なトルクに対応して、そのモーターに供給される電流値の制限値を設定する。たとえば、ＣＲモーターに対して、キャリッジ２３を走査させて印刷ヘッド２２により印刷を行うときには、ＣＲモーターに供給される電流値の制限値を印刷用制限値に設定する。また、リタード給紙動作からＡＰＧ動作への移行時のように、印刷よりも大きなトルクの必要な作業を行うときには、ＣＲモーターに供給される電流値の制限値を印刷用制限値より大きい値に設定する。

また、ＣＲモーターが印刷ヘッド２２により１走査の印刷を行うに際して、キャリッジ２３を加速するときには、ＣＲモーターに供給される電流値の制限値を加速用制限値に設定する。キャリッジ２３を定速で移動させるときには、ＣＲモーターに供給される電流値の制限値を加速用制限値より小さい定速用制限値に設定する。キャリッジ２３をキャップ動作領域に移動させるなどのように、１走査の印刷が終了した後にキャリッジ２３を移動させるための負荷が増加するときには、ＣＲモーターに供給される電流値の制限値を定速用制限値より大きい値に設定する。

さらに、複数のモーターのそれぞれの作業に対して、負荷の大きな作業を行うときには他のモーターを駆動させないようにし、個々のモーターの個々の作業を他のモーターの作業と同時に行うことができるかどうかをあらかじめ設定し、その設定に基づいて、各モーターの駆動を制御する。

［モーターの電流制限設定]
図５は、ＣＲモーターの電流制限設定の一例を示す図である。この例では、キャリッジ２３が、キャップ動作領域、印刷動作領域あるいはＡＰＧ動作領域のいずれかの現在位置から、他の動作領域を目標として移動する場合の電流制限設定値を示す。また、備考として、それぞれの移動に必要な力と、他のモーターとの同時駆動の可否とを示す。

キャリッジ２３の現在位置がキャップ（Ｃａｐ）動作領域内であり、そこから移動すべき目標位置がキャップ動作領域の場合、すなわち、１パスの印刷が終了してキャリッジ２３がキャップ動作領域内に入っており、さらに、キャリッジ２３をキャップ動作領域内に進めてキャップ動作を行う場合には、押しばねを圧縮しながらキャリッジ２３を進めてキャップを押し上げる必要がある。この動作に必要なトルクは大きく、電流制限値を大きな値とする必要がある。他のモーターとの同時駆動は不可である（図５においては、同時駆動ができないときを「Ｃ」で表している）。キャリッジ２３の現在位置がキャップ動作領域内であり、そこから移動すべき目標位置が印刷動作領域である場合には、押しばねを解放する方向の移動であり、必要なトルクは小さい。他のモーターとの同時駆動が可能である（図５においては、同時駆動が可能であるときを「Ａ」で表している）。キャリッジ２３の現在位置がキャップ動作領域内であり、そこから移動すべき目標位置がＡＰＧ領域である場合には、押しばねを解放する方向の移動であるが、ＡＰＧ動作が必要であり、そのためのトルクが必要である。他のモーターとの同時駆動は、他のモーターの動作条件によっては可能である（図５においては、同時駆動が条件により可能であるときを「Ｂ」で表している）。

キャリッジ２３の現在位置が印刷動作領域内であり、そこから移動すべき目標位置がキャップ動作領域の場合には、キャップ動作領域からキャップ動作領域の移動と同様に、押しばねを圧縮しながらキャリッジ２３を進める必要がある。必要なトルクは大きく、電流制限値を大きな値とする必要がある。他のモーターとの同時駆動は不可である（図５においては「Ｃ」で表している）。キャリッジ２３の現在位置が印刷動作領域内であり、そこから移動すべき目標位置が印刷動作領域である場合には、通常の印刷動作に相当し、必要なトルクは小さい。他のモーターとの同時駆動が可能である（図５においては「Ａ」で表している）。キャリッジ２３の現在位置が印刷動作領域内であり、そこから移動すべき目標位置がＡＰＧ領域である場合には、ＡＰＧ動作が必要である。他のモーターとの同時駆動は、他のモーターの動作条件によっては可能である（図５においては「Ｂ」で表している）。

キャリッジ２３の現在位置がＡＰＧ動作領域内であり、そこから移動すべき目標位置がキャップ動作領域の場合には、必要なトルクが大きく、他のモーターとの同時駆動は不可である（図５においては「Ｃ」で表している）。キャリッジ２３の現在位置がＡＰＧ領域内であり、そこから移動すべき目標位置が印刷動作領域あるいはＡＰＧ動作領域である場合には、ＡＰＧ動作が必要である。キャリッジ２３には圧力がかかっており、どちらに移動するにも、負荷がかかる。他のモーターとの同時駆動は、他のモーターの動作条件によっては可能である（図５においては「Ｂ」で表している）。

図６は、ＰＦモーターの電流制限設定の一例を示す図である。この例では、印刷時の印刷用紙Ｐの搬送、フロント給紙、リタード給紙、ＡＰＧ動作、ノズルからのインク吸引（ＩＳ：Ｉｎｋ Ｓｕｃｔｉｏｎ）、２段トレイからの専用紙と写真紙との印刷媒体供給の切替動作（２ｎｄＢ ｉｎ）および光記録媒体への印刷動作（ＣＤ−Ｒ動作）を、すべて１つのＰＦモーターで駆動するものとしている。

通常の印刷時には、必要なトルクは小さく、他のモーターとの同時駆動が可能である。フロント給紙に必要なトルクも小さく、他のモーターとの同時駆動が可能である（図６においては「Ａ」で表している）。リタード給紙時には、図２に示すホッパー４０も動かさなければならず、必要なトルクは大きい。他のモーターとの同時駆動は不可である（図６においては「Ｃ」で表している）。ＡＰＧ動作の場合は、必要な負荷は中程度であり、他のモーターとの同時駆動は、他のモーターとの条件によっては可能である（図６においては「Ｂ」で表している）。インク吸引に必要なトルクは大きく、他のモーターとの同時駆動は不可である。２段トレイの切替動作は、必要なトルクは小さく、他のモーターとの同時駆動が可能である。ＣＤ−Ｒ動作は、必要なトルクが大きく、他のモーターとの同時駆動は不可である。各動作における電流制限設定値は、ここではａ〜ｇとする。

［電流制限値の設定］
以上の設定を用いた電流制限値の設定および同時駆動の設定について、ＣＲモーターの電流制限を例に説明する。以下では、図１に示すモーター駆動装置におけるモーター１３−１がＣＲモーターであり、モーター１３−２がＰＦモーターであるものとして説明する。

図７は、ＣＲモーターに対するパスごとの駆動設定の一例を示すフローチャートである。ここで、「パス」とは、キャリッジ２３を１方向に移動させる行程をいう。

図１に示すモーター駆動装置中の駆動制御部１６は、モーター１３−１（ＣＲモーター）によるキャリッジ２３の移動パスごとに、そのパスに対して設定される動作条件を、印刷しようとするデータから取得する（ステップＳ１１）。この動作条件とは、そのパスが、図３（Ｂ）に示すリタード給紙動作から図３（Ｃ）に示すＡＰＧ動作へ移行するパスであるか、図３（Ｄ）に示す印刷動作時のパスであるか、印刷を行わずに単にキャリッジ２３を移動させるパスであるか、印刷動作から図３（Ａ）に示す印刷待機状態へ移行するパスであるか、などの条件である。

動作条件を取得すると、駆動制御部１６は、メモリ１７から、その動作条件に対してあらかじめ登録されている電流制限値を取得する（ステップＳ１２）。そして、駆動制御部１６は、その電流制限値を電流制限部１２−１に設定する（ステップＳ１３）。駆動制御部１６は、モーター１３−１（ＣＲモーター）と他のモーター１３−２，１３−３，…との同時駆動許可設定を行って（ステップＳ１４）、駆動可能である場合にはすぐに、駆動不可である場合にはその対象となる他のモーターの動作が終了した後に、モーター１３−１を駆動させる（ステップＳ１５）。

図８は、ＣＲモーターに対する１パス内での設定の切替の一例を示すフローチャートである。この切替は、図７に示すステップＳ１５中に行われる。この駆動設定のために、メモリ１７には、図５に示す電流制限設定があらかじめ登録されている。

駆動制御部１６は、モーター１３−１（ＣＲモーター）による駆動されるキャリッジ２３の位置を取得する（ステップＳ２１）。キャリッジ２３の位置は、図示を省略するエンコーダーにより検出することができる。駆動制御部１６は、その位置に応じて、キャリッジ２３の現在位置と、キャリッジ２３の目標位置とを判定する。そして、それらの位置に基づいてメモリ１７にアクセスし、それらの位置に対してあらかじめ登録されている電流制限値を取得する（ステップＳ２２）。そして、駆動制御部１６は、その電流制限値を電流制限部１２−１に設定する（ステップＳ２３）。駆動制御部１６はさらに、モーター１３−１（ＣＲモーター）と他のモーター１３−２，１３−３，…との同時駆動許可設定を行う（ステップＳ２４）。

[電流制限例］
図９は、キャリッジ２３の位置とそのときのＣＲモーターの負荷（必要トルク）との関係を説明する図である。図１０から図１２はそれぞれ、図９のような負荷に対して、パスごとの駆動設定の例を説明する図である。図１０は、印刷時の駆動設定の例を示す。図１１は、印刷を行った後にキャリッジ２３をキャップ動作領域に移動させる場合の例を示す。図１２は、印刷を行った後にキャリッジ２３をキャップ動作領域に移動させる場合の別の例を示す。

ひとつのパスでキャリッジ２３を移動させる場合、ＣＲモーターに必要なトルクは、図９に示すように、印刷動作領域では小さく、ＡＰＧ動作領域では乗り上げ負荷のために少し大きく、キャップ動作領域では、押しばねを圧縮するための徐々に大きくなる負荷に対応する必要がある。１パスの印刷時にＣＲモーターに必要な電流は、図１０に示すように、印刷開始時には加速のために増加し、その後は一定値となる。そして、印刷終了に向けての減速するため、ＣＲモーターに必要な電流は減少する。このようなパスに対しては、図１０に破線で示すように、必要な電流の最大値により少し大きい電流制限値を設定する。また、印刷を行った後にキャリッジ２３をキャップ動作領域に移動させる場合には、図１１に示すように、印刷時よりも大きな電流が必要となる。そこで、そのようなパスに対しては、より大きい電流制限値を設定する。さらに、ひとのパス内でも、図１２に示すように、キャリッジ２３の加速時、一定走行時（印刷動作領域）およびキャッップ動作時で、電流制限値を切り替えるようにしてもよい。

このように、キャリッジ２３の駆動パスごとにＣＲモーター（モーター１３−１）の電流制限値を設定し、通常トルクで十分な場所に対しては、その必要トルクに応じて電流制限値を設定し、大きなトルクが必要な場所では、電流制限値を大きくする。ＰＦモーターについても同様であり、キャップ動作、インク吸引動作、リタード給紙動作、ＣＤ−Ｒ印刷動作、ＡＰＧ動作など大きなトルクが必要な作業には、電流制限値を大きく設定する。通常トルク箇所では、異常動作が生じてモーターに最大電流が流れ続けても、その最大電流値自体が低いため、その最大電流値に対して他のモーターの電流が加算されても、全体としての電流値を低減することができる。

［同時駆動許可設定］
図１３は、これから駆動させようとするモーターと他のモーターとの駆動条件の対応と、そのときの駆動可否との関係を説明する図である。図１を参照して、図１３に示す駆動条件におけるモーター１３−１，１３−２，１３−３，…の駆動について説明する。図１４は、図１３に示す駆動条件の対応に対する駆動制御部１６による同時駆動許可設定（図７のステップＳ１４または図８のステップＳ２４）のフローチャートである。

ここで、複数のモーターはそれぞれ、他のモーターとの同時駆動が可能である第１の駆動条件（図１３において「Ａ」で示す動作条件）と、他のモーターの駆動条件によっては当該他のモーターとの同時駆動が可能である第２の駆動条件（図１３において「Ｂ」で示す動作条件）と、他のモーターとの同時駆動が許容されない第３の駆動条件（図１３において「Ｃ」で示す動作条件）とのうち、第２の駆動条件を含む２以上の駆動条件で動作が可能であるとする。以下では、第１の駆動条件を「無条件動作駆動可」、第２の駆動条件を「条件付き同時駆動可」、第３の駆動条件を「同時駆動不可」という。なお、第１の駆動条件を「無条件」としているが、これは、自分にとって無条件ではあるが、他との関係では必ずしも無条件に駆動できるものではない。また、これから駆動させようとするモーターを「対象モーター」、他のモーターを「他モーター」という。

駆動制御部１６は、新たに駆動させようとする対象モーター１３−ｋがどのような駆動条件であっても、他モーターが駆動されていない場合には（ステップＳ３１でＮ）、図７に示すステップＳ１４に戻ってステップＳ１５に移行し、または図８に示すステップＳ２４を経由して図７に示すステップＳ１５に戻り、対象モーター１３−ｋを駆動させる。

他モーターのいずれかが同時駆動不可である場合（ステップＳ３２でＹ）、駆動制御部１６は、そのモーターの動作が終了するまで待機し（ステップＳ３７）、その後に、図７に示すステップＳ１５に戻って対象モーター１３−ｋを駆動させる。対象モーター１３−ｋが同時駆動不可である場合にも、駆動制御部１６は、他モーターの動作が終了するまで待機し（ステップＳ３７）、その後に、図７に示すステップＳ１５に戻って対象モーター１３−ｋを駆動させる。

他モーターいずれかが同時駆動不可である場合（ステップＳ３２でＹ）、駆動制御部１６は、そのモーターの動作が終了するまで待機し（ステップＳ３７）、その後に、図７に示すステップＳ１５に戻って対象モーター１３−ｋを駆動させる。対象モーター１３−ｋが同時駆動不可である場合（ステップＳ３３でＹ）にも、駆動制御部１６は、他モーターの動作が終了するまで待機し（ステップＳ３７）、その後に、図７に示すステップＳ１５に戻って対象モーター１３−ｋを駆動させる。

対象モーター１３−ｋおよび他モーターのすべてが無条件同時駆動可である場合（ステップＳ３４でＹ）には、図７に示すステップＳ１５に戻って、対象モーター１３−ｋを駆動させる。

対象モーター１３−ｋおよび他モーターのいずれもが同時駆動不可ではない（ステップＳ３２、Ｓ３３でいずれもＮ）が、すべて無条件同時駆動可でもない場合（ステップＳ３４でＮ）には、対象モーター１３−ｋおよび他モーターのいずれか1以上が、条件付き同時駆動可であることになる。この場合、駆動制御部１６は、他モーターの駆動状況に応じて、対象モーター１３−ｋが動作可能かどうかを判断する（ステップＳ３５）。動作可能であれば（ステップＳ３６でＹ）、駆動制御部１６は、図７に示すステップＳ１５に戻って、対象モーター１３−ｋを駆動させる。動作不可の場合（ステップＳ３６でＮ）、駆動制御部１６は、他モーターの動作が終了するまで待機し（ステップＳ３７）、その後に、図７に示すステップＳ１５に戻って対象モーター１３−ｋを駆動させる。

［ＣＲモーターとＰＦモーターの同時駆動］
図５および図６を参照して、ＣＲモーターとＰＦモーターの同時駆動について説明する。

ＣＲモーターに対しては、キャリッジのキャップ動作領域への移動に大きなトルクが必要であり、駆動条件が同時駆動不可に設定されている。したがって、ＣＲモーターでキャップ動作領域への移動が行われているとき、ＰＦモーターを駆動させることはできない。また、ＰＦモーターが駆動されているときには、それが終了するまで、キャリッジをキャップ動作領域へ移動させるためにＣＲモーターを駆動させることはできない。また、ＰＦモーターに対しては、リタード給紙、インク吸引およびＣＤ−Ｒ動作が、大きなトルクが必要であるため、駆動条件が同時駆動不可に設定されている。したがって、これらの動作が行われているときには、ＣＲモーターを駆動させることはできない。また、ＣＲモーターが駆動されているときには、それが終了するまで、リタード給紙、インク吸引およびＣＤ−Ｒ動作のいずれかの動作を実行させるためにＰＦモーターを駆動させることはできない。

ＣＲモーターによるキャリッジのキャップ動作領域から印刷動作領域への移動、および印刷動作領域内の移動については、必要なトルクが小さく、無条件駆動条件が駆動可に設定されている。また、ＰＦモーターによる印刷、フロント給紙、および２段トレイの切替動作も、必要なトルクが小さく、無条件駆動条件が駆動可に設定されている。したがって、これらの動作については、ＣＲモーターとＰＦモーターを同時に駆動させることができる。

ＣＲモーターによるキャリッジのＡＰＧ動作領域への移動、およびＡＰＧ動作領域から印刷動作領域への移動については、ある程度のトルクが必要であり、駆動条件が条件付き同時駆動可に設定されている。また、ＰＦモーターについては、ＡＰＧ動作の駆動条件が、条件付き同時駆動可に設定されている。この場合、ＣＲモーターによるキャリッジのキャップ動作領域から印刷動作領域への移動、キャップ動作領域からＡＰＧ動作領域への移動、印刷動作領域内の移動、印刷動作領域からＡＰＧ動作領域への移動、ＡＰＧ動作領域から印刷動作領域への移動、およびＡＰＧ動作領域内の移動のいずれかと、ＰＦモーターによるＡＰＧ動作との同時駆動については、それらの動作に必要な電流値を考慮して、合算した電流値が所定の閾値に達するか否かに基づいて判断する。また、合算に際して、あるモーターにおける前回の駆動からの休止時間が規定時間に至らない場合は、合算に際して重み付けをおこなってもよい。ＣＲモーターによるキャリッジのキャップ動作領域から印刷動作領域への移動および印刷動作領域内の移動のいずれかと、ＰＦモーターによる印刷、フロント給紙、ＡＰＧ動作、および２段トレイの切替動作のいずれかとの同時駆動についても、それらの動作に必要な電流値を考慮して、同様に判断する。

同時駆動許可設定を行っても行わなくても、同じ作業するために電流源１１から複数のモーター１３−１，１３−２，１３−３，…に供給される電流値の積算値は、原理的には同じである。積算値は同じである、同時駆動許可設定を行うことで、必要な電流値を時間的に分散させることができ、最大電流値を低く抑えることができる。これにより、モーター駆動装置を最大電流許容量が低い部品で構成することができ、コストを削減することができる。また、最大電流値を低く抑えることができるので、回路の異常発熱を軽減できる。さらに、大きな電流源も不要となる。

［他の実施の形態］
以上説明した実施の形態では、インクカートリッジ３３がキャリッジ２３に搭載されているものとしている。インクカートリッジは、キャリッジ２３ではなく、プリンター２１の本体に設けることもできる。その場合には、インクを印刷ヘッド２２に供給するためのポンプが必要となり、そのためのモーターも必要となる。

また、モーターに設定する電流値の制限値を、他のモーターで使用中の電流値の測定値に基づいて設定または変更することもできる。

また、プリンター２１がいわゆるプリンター複合機である場合、すなわちプリンター２１にイメージスキャナーが一体に設けられている場合には、イメージスキャナーのイメージセンサーを走査させるためのモーターが必要となる。さらに、イメージスキャナーに自動給紙装置（ＡＤＦ：Ａｕｔｏ Ｄｏｃｕｍｅｎｔ Ｆｅｅｄｅｒ）が取り付けられている場合には、それを駆動するためのモーターが必要となる。ＡＤＦの構造は基本的に後面給紙機構３１と同等であり、給紙に必要なトルクが大きい。また、イメージセンサーの走査に伴って、読み取ろうとする書類に光を照射する必要がある。このため、イメージの読み取り時には、モーター駆動電流に加えて、光源への電流が必要となる。したがって、イメージセンサーを操作させるためのモーターの駆動条件と、ＡＤＦを駆動するモーターの駆動条件とは、共に同時駆動不可とすることが望ましい。

駆動制御部１６は、専用の集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）により構成することもできるが、汎用のマイクロプロセッサー（コンピューター）を用い、ソフトウェアとハードウェアの協働により実現することもできる。その場合には、モーターの電流制限設定のために、そのマイクロプロセッサーにインストールすることにより、複数のモーターの各々に対して、当該モーター１３−ｋが行おうとする作業を認識するステップと、認識された作業に対してあらかじめ設定された電流値の制限値を取得するステップと、取得された制限値を当該モーターに供給する電流値の制限値として設定するステップとを実行させるモーター制御プログラムを用いる。また、同時駆動許可設定のためには、複数のモーターのうち新たに駆動させようとする対象モーターについて、対象モーターおよび他のすでに駆動されているモーターのすべての駆動条件が第１の駆動条件であるときに、対象モーターを駆動させるステップと、対象モーターおよび他のすでに駆動されているモーターのいずれかの駆動条件が第３の駆動条件のときには、すでに駆動されているモーターの駆動が終了した後に、対象モーターを駆動させるステップと、対象モーターおよび他のすでに駆動されているモーターのいずれか１以上の駆動条件が第２の駆動条件であり、他の駆動条件がすべて第１の駆動条件であるときには、第２の駆動条件で駆動されているモーターの状況に応じて、同時駆動の可否を判断するステップとを実行させるモーター駆動プログラムを用いる。

１１…電流源、１２−１，１２−２，１２−３…電流制限部（制御手段の一部）、１３−１，１３−２，１３−３…モーター、１４−１，１４−２，１４−３…動力伝達部、１５−1１，１５−１２，１５−１３，１５−２１，１５−２２，１５−２３，１５−３１，１５−３２，１５−３３…被駆動部、１６…駆動制御部（制御手段の一部）、１７…メモリ（制御手段の一部）、２１…プリンター、２２…印刷ヘッド、２３…キャリッジ、２４…給紙駆動ローラー、２５…給紙従動ローラー、２６…排紙駆動ローラー、２７…排紙従動ローラー、２８…プラテン、２９…紙検出装置、３０…前面給紙機構、３１…後面給紙機構、３２…ガイドシャフト、３３…インクカートリッジ、３４…従動ローラーホルダ、３４ａ…回動軸、３５…前面給紙カセット、３６…前面給紙ローラー、３７…アーム、３７ａ…回動軸、３８…搬送路、３９…摩擦部材、４０…ホッパー、４０ａ…回動軸、４１…後面給紙ローラー、４２…リタードローラー、４３…摩擦部材、Ｐ…印刷用紙

Claims (7)

1. 複数のモーターと、
   前記複数のモーターにそれぞれ駆動電流を供給する電流源と、
   前記電流源から前記複数のモーターに供給される電流値の制限値を設定する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記複数のモーターの各々に対して、そのモーターが行おうとする作業ごとに、その作業に必要なトルクに対応して、そのモーターに供給される電流値の制限値を設定する
   ことを特徴とするモーター駆動装置。
2. 請求項１記載のモーター駆動装置において、
   前記複数のモーターの１つは、印刷ヘッドが取り付けられたキャリッジを移動させるキャリッジモーターであり、
   前記制御手段は、前記キャリッジモーターが前記印刷ヘッドにより印刷を行うときには、前記キャリッジモーターに供給される電流値の制限値を印刷用制限値に設定し、前記キャリッジモーターが前記キャリッジに対して前記印刷ヘッドによる印刷よりも大きなトルクの必要な作業を行うときには、前記キャリッジモーターに供給される電流値の制限値を前記印刷用制限値より大きい値に設定する
   ことを特徴とするモーター駆動装置。
3. 請求項１または２記載のモーター駆動装置において、
   前記複数のモーターの１つは、印刷ヘッドが取り付けられたキャリッジを移動させるキャリッジモーターであり、
   前記制御手段は、前記キャリッジモーターが前記印刷ヘッドにより１走査の印刷を行うとき、前記キャリッジを加速するときには、前記キャリッジモーターに供給される電流値の制限値を加速用制限値に設定し、前記キャリッジを定速で移動させるときには、前記キャリッジモーターに供給される電流値の制限値を前記加速用制限値より小さい定速用制限値に設定し、前記１走査の印刷が終了した後に前記キャリッジを移動させるための負荷が増加するときには、前記キャリッジモーターに供給される電流値の制限値を前記定速用制限値より大きい値に設定する
   ことを特徴とするモーター駆動装置。
4. 複数のモーターにそれぞれ供給される電流値を制御するモーター制御方法において、
   前記複数のモーターの各々に対して、当該モーターが行おうとする作業を認識するステップと、
   認識された作業に対してあらかじめ設定された電流値の制限値を取得するステップと、
   取得された制限値を当該モーターに供給する電流値の制限値として設定するステップと
   を有することを特徴とするモーター制御方法。
5. 請求項４記載のモーター制御方法において、
   前記複数のモーターの１つは、印刷ヘッドが取り付けられたキャリッジを移動させるキャリッジモーターであり、
   前記あらかじめ設定された電流値の制限値には、前記キャリッジモーターが前記印刷ヘッドにより印刷を行うときに前記キャリッジモーターに供給される電流値の制限値として、印刷用制限値が設定され、前記キャリッジモーターが前記キャリッジに対して前記印刷ヘッドによる印刷よりも大きなトルクの必要な作業を行うときに前記キャリッジモーターに供給される電流値の制限値として、前記印刷用制限値より大きい値が設定されている
   ことを特徴とするモーター制御方法。
6. 請求項４または５記載のモーター制御方法において、
   前記複数のモーターの１つは、印刷ヘッドが取り付けられたキャリッジを移動させるキャリッジモーターであり、
   前記認識するステップでは、前記印刷ヘッドにより１走査の印刷を行うときの前記キャリッジの位置が、前記キャリッジモーターにより加速される加速領域内か、定速で駆動される定速領域内か、前記１走査の印刷が終了した後で前記キャリッジを移動させるための負荷が増加する負荷増加領域内かを認識し、
   前記あらかじめ設定された電流値の制限値には、前記キャリッジモーターに供給される電流値の制限値として、前記加速領域に対して加速用制限値が設定され、前記定速領域に対して前記加速用制限値より小さい定速用制限値が設定され、前記負荷増加領域に対して前記定速用制限値より大きい値が設定されている
   ことを特徴とするモーター制御方法。
7. コンピューターにインストールすることにより、そのコンピューターに、１つの電流源から複数のモーターにそれぞれ供給される電流値を制御する動作を実行させるモーター制御プログラムにおいて、
   前記コンピューターに、
   前記複数のモーターの各々に対して、当該モーターが行おうとする作業を認識するステップと、
   認識された作業に対してあらかじめ設定された電流値の制限値を取得するステップと、
   取得された制限値を当該モーターに供給する電流値の制限値として設定するステップと
   を実行させる
   ことを特徴とするモーター制御プログラム。

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