JP2012091236A - ナット締め装置およびナット締め方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ナット締め装置10では、仮締め装置制御部46がサーボモータ32の回転動作を制御して、オープンビットランナ部26a、を回転させナットNを仮締めする。当該装置10では仮締めされたナットNの回転位置をロータリエンコーダ36で検出する。そして、当該装置10が備えるロボット制御部70によって得られたナットNの回転位置よりナットNの二つの側面N1の位置を算出する。算出された当該側面N1の位置情報に基づき、ロボット制御部70はロボット64を操作してオープンエンドレンチ52をナットNに係合させる。
【選択図】図1
Description
ナットの外周に位置する二つの外周側面と係合した状態で締め付け方向に回転する締付部材と、
締付部材を回転させる回転力を発生する回転駆動部と、
締付部材がナットの二つの外周側面に係合した状態で回転駆動部を制御することにより、締付部材を締め付け方向に回転させて、ナットをワークに仮締めする回転駆動制御部と、
仮締めされた状態のナットである仮締めナットの回転位置を検出する回転位置検出器と、
仮締めナットの外周に位置する二つの外周側面と係合可能なオープンエンドレンチが装着され、装着されたオープンエンドレンチを仮締めナットの二つの外周側面に係合させ、その状態を維持させたまま仮締めナットを締め付け方向に回転させてワークに仮締めナットを締め付ける締め付け動作を行うロボットと、
仮締めナットの締め付けトルクが設定締め付けトルクとなるように、ロボットを制御することにより、仮締めナットをワークに本締めするロボット制御部と、を備え、
ロボット制御部は、回転位置検出器によって検出された仮締めナットの回転位置に基づいて、仮締めナットの二つの外周側面の位置を算出し、その算出された仮締めナットの二つの外周側面の位置情報に基づいて、ロボットを制御することにより、オープンエンドレンチを仮締めナットの二つの外周側面に係合させることを特徴としている。
回転位置検出器は、回転駆動部の回転軸の回転位置を検出する回転軸検出部を有しており、回転軸検出部により検出された回転軸の回転位置と、設定回転速度比とから、仮締めナットの回転位置を検出することを特徴としている。
締付部材は、ナットの二つの外周側面を挟むことによりナットと係合する係合部を有しており、
軸方向駆動部が締付部材をナットの軸方向端面に押し付けた状態で、回転駆動制御部は、回転駆動部を制御して、係合部がナットの二つの外周側面と係合する位置まで、締付部材を回転させることを特徴としている。
ナットの外周に位置する二つの外周側面に係合した状態で締め付け方向にナットを回転させる締付部材を用い、締付部材にナットの二つの外周側面を係合させた状態で、締付部材を締め付け方向に回転することにより、ナットをワークに仮締めする仮締め工程と、
仮締め工程で仮締めされた状態のナットである仮締めナットの回転位置を検出する回転位置検出工程と、
仮締めナットの二つの外周側面と係合可能なオープンエンドレンチを把持し、把持したオープンエンドレンチを仮締めナットの二つの外周側面に係合させ、その状態を維持させたまま仮締めナットを締め付け方向に回転させる締め付け動作を行うロボットを用い、オープンエンドレンチに仮締めナットの二つの外周側面を係合させた状態で、ロボットを制御して、仮締めナットを締め付け方向に回転させることにより、仮締めナットをワークに本締めする本締め工程とを含み、
本締め工程では、回転位置検出工程によって検出された仮締めナットの回転位置に基づいて、仮締めナットの二つの外周側面の位置を算出し、その算出された仮締めナットの二つの外周側面の位置情報に基づいて、ロボットを制御し、オープンエンドレンチを仮締めナットの二つの外周側面に係合させることを特徴としている。
図2は、本実施形態の仮締め装置12の斜視図である。図3は、仮締め装置12の概略を示す概略構成図である。図1から図3に示すように、仮締め装置12は、鉛直方向に延びるベース48を有している。ベース48には、ベース48上を鉛直方向に沿って昇降する昇降装置44が設けられている。昇降装置44は、図示しない駆動部を有しており、後述する仮締め装置制御部46からの駆動信号を受けることにより、ベース48に沿って鉛直方向に移動する。
図5は、本締め装置50の概略を示す概略構成図である。この図5は、本締め装置50を鉛直方向上方から見たものである。本締め装置50は、仮締め装置12によって仮締めされたナットNを設定締め付けトルクでワークWに締め付ける装置である。
図3に示すように、仮締め装置12によってナットNをワークWに仮締めする際、まず最初に仮締めユニット14の鉛直方向下方にワークWを設置するために、仮締め装置12または載置台48aを移動させる。なお、図3に示す実線は、仮締めユニット14のナットランナ部16をナットNに係合させる前の状態を示している。図3の二点鎖線で示すナットランナ部16は、ナットランナ部16の第一オープンビットランナ部26aがナットNに係合した状態を示している。
そして、仮締め装置制御部46は、仮締めナットNの回転位置をロータリエンコーダ36からの回転位置信号に基づき検出する(ステップS60を参照)。さらに、仮締め装置制御部46はその情報を後述する本締め装置50のロボット制御部70に送る。
まず、ロボット制御部70は、仮締め装置制御部46から仮締めナットNの回転位置情報を受け取ると、仮締めナットNの二つの側面N1の位置を算出する(ステップS80を参照)。二つの側面N1の位置は、仮締めナットNの回転位置情報と、仮締めナットN固有の形状に基づいて算出され得る。二つの側面N1の位置は、ロボット64の基準となる位置に対するものとなっている。
ナット側面位置の算出が行われた後、得られたナット側面の位置に基づいて、ロボット制御部70は、ロボット64にレンチ52におけるジョー部58の係合部60を仮締めナットNの二つの側面N1を挟むように係合させる(ステップS90を参照)。このロボット64の動作が係合動作である。具体的には、ロボット64の操作部68が、ジョー部58の係合部60を仮締めナットNの側面から挿入させるように、またはジョー部58の係合部60を仮締めナットNの鉛直方向上方から挿入させるようにハンド部66をX軸方向、Y軸方向、またはZ軸方向に移動させる。
以上、本発明の複数の実施形態について説明した。本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用することができる。
Claims (8)
- 軸状部材が挿通されたナットを、予め定められた設定締め付けトルクでワークに締め付けるナット締め装置において、
前記ナットの外周に位置する二つの外周側面と係合した状態で締め付け方向に回転する締付部材と、
前記締付部材を回転させる回転力を発生する回転駆動部と、
前記締付部材が前記ナットの前記二つの外周側面に係合した状態で前記回転駆動部を制御することにより、前記締付部材を前記締め付け方向に回転させて、前記ナットを前記ワークに仮締めする回転駆動制御部と、
仮締めされた状態の前記ナットである仮締めナットの回転位置を検出する回転位置検出器と、
前記仮締めナットの外周に位置する二つの外周側面と係合可能なオープンエンドレンチが装着され、装着された前記オープンエンドレンチを前記仮締めナットの前記二つの外周側面に係合させ、その状態を維持させたまま前記仮締めナットを前記締め付け方向に回転させて前記ワークに前記仮締めナットを締め付ける締め付け動作を行うロボットと、
前記仮締めナットの締め付けトルクが前記設定締め付けトルクとなるように、前記ロボットを制御することにより、前記仮締めナットを前記ワークに本締めするロボット制御部と、を備え、
前記ロボット制御部は、前記回転位置検出器によって検出された前記仮締めナットの回転位置に基づいて、前記仮締めナットの前記二つの外周側面の位置を算出し、その算出された前記仮締めナットの前記二つの外周側面の位置情報に基づいて、前記ロボットを制御することにより、前記オープンエンドレンチを前記仮締めナットの前記二つの外周側面に係合させることを特徴とするナット締め装置。 - 前記締付部材と前記回転駆動部との間には、前記回転駆動部の回転軸の回転を予め定められた設定回転速度比で前記締付部材に伝達する伝達機構が設けられ、
前記回転位置検出器は、前記回転駆動部の前記回転軸の回転位置を検出する回転軸検出部を有しており、前記回転軸検出部により検出された前記回転軸の回転位置と、前記設定回転速度比とから、前記仮締めナットの回転位置を検出することを特徴とする請求項1に記載のナット締め装置。 - 前記締付部材を前記ナットの軸方向端面に押し付ける軸方向駆動部を有しており、
前記締付部材は、前記ナットの前記二つの外周側面を挟むことにより前記ナットと係合する係合部を有しており、
前記軸方向駆動部が前記締付部材を前記ナットの軸方向端面に押し付けた状態で、前記回転駆動制御部は、前記回転駆動部を制御して、前記係合部が前記ナットの前記二つの外周側面と係合する位置まで、前記締付部材を回転させることを特徴とする請求項1または2に記載のナット締め装置。 - 前記軸方向駆動部が前記締付部材を前記ナットの軸方向端面に押し付けた状態で、前記回転駆動制御部が前記回転駆動部を制御することにより前記係合部を前記ナットに係合させる際に、前記ナットに軸方向の荷重をかけることにより、前記ナットの回転を抑制する回転抑制部を有することを特徴とする請求項3に記載のナット締め装置。
- 前記回転駆動制御部および前記ロボット制御部は、一つの制御装置からなっていることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載のナット締め装置。
- 軸状部材が挿通されたナットを、予め定められた設定締め付けトルクでワークに締め付けるナット締め方法において、
前記ナットの外周に位置する二つの外周側面に係合した状態で締め付け方向に前記ナットを回転させる締付部材を用い、前記締付部材に前記ナットの前記二つの外周側面を係合させた状態で、前記締付部材を前記締め付け方向に回転することにより、前記ナットを前記ワークに仮締めする仮締め工程と、
前記仮締め工程で仮締めされた状態の前記ナットである仮締めナットの回転位置を検出する回転位置検出工程と、
前記仮締めナットの二つの外周側面と係合可能なオープンエンドレンチを把持し、把持した前記オープンエンドレンチを前記仮締めナットの前記二つの外周側面に係合させ、その状態を維持させたまま前記仮締めナットを前記締め付け方向に回転させる締め付け動作を行うロボットを用い、前記オープンエンドレンチに前記仮締めナットの前記二つの外周側面を係合させた状態で、前記ロボットを制御して、前記仮締めナットを前記締め付け方向に回転させることにより、前記仮締めナットを前記ワークに本締めする本締め工程とを含み、
前記本締め工程では、前記回転位置検出工程によって検出された前記仮締めナットの回転位置に基づいて、前記仮締めナットの前記二つの外周側面の位置を算出し、その算出された前記仮締めナットの前記二つの外周側面の位置情報に基づいて、前記ロボットを制御し、前記オープンエンドレンチを前記仮締めナットの前記二つの外周側面に係合させることを特徴とするナット締め方法。 - 前記仮締め工程では、前記ナットの前記二つの外周側面を挟むことにより前記ナットと係合する係合部を有している前記締付部材を前記ナットの軸方向端面に押し付けながら、前記係合部が前記ナットの前記二つの外周側面と係合する位置まで、前記締付部材を回転させることを特徴とする請求項6に記載のナット締め方法。
- 前記仮締め工程において、前記締付部材を前記ナットの軸方向端面に押し付けた状態で、前記締付部材を回転させる際、前記ナットに軸方向の荷重をかけることにより、前記ナットの回転を抑制することを特徴する請求項7に記載のナット締め方法。
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