JP2012088276A - 回転検出器 - Google Patents
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Abstract
【課題】高分解能、高耐久性、高信頼性を備えた磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたアブソリュートエンコーダである回転検出器を提供すること。
【解決手段】回転体の回転軸5に同軸に取り付けられた2個の磁性体歯車1,2と、この磁性体歯車1,2の各々に対向するように配置された2個の磁気センサ7,8と、磁性体歯車1,2の回転に応じて磁気センサ7,8に印加される磁束密度が変化するように配置されたバイアス磁石6とを備えている。磁気センサ7,8の各々は、磁性体歯車1,2の回転に応じて1歯あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、磁性体歯車1,2の歯数が1歯だけ異なるように構成されている。
【選択図】図1
【解決手段】回転体の回転軸5に同軸に取り付けられた2個の磁性体歯車1,2と、この磁性体歯車1,2の各々に対向するように配置された2個の磁気センサ7,8と、磁性体歯車1,2の回転に応じて磁気センサ7,8に印加される磁束密度が変化するように配置されたバイアス磁石6とを備えている。磁気センサ7,8の各々は、磁性体歯車1,2の回転に応じて1歯あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、磁性体歯車1,2の歯数が1歯だけ異なるように構成されている。
【選択図】図1
Description
本発明は、工作機械や産業用ロボットなどの関節の回転角度検出に用いられるアブソリュートエンコーダである回転検出器に関し、より詳細には、磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたアブソリュートエンコーダや多極磁石と磁気センサを用いたアブソリュートエンコーダに関する。
近年、工作機械や産業用ロボットにおいて、エンコーダには高分解能、高耐久性、高信頼性が求められている。これまで工作機械や産業用ロボットで使用されてきた光学式エンコーダは、高分解能は実現できているが、LEDやフォトディテクタなど光学部品を使用するため、油、埃、粉塵、熱などに弱いことが問題視されており、工作機械や産業用ロボットが稼動する過酷な環境で使用されるエンコーダには、高耐久性、高信頼性を備えた磁気式エンコーダが使用され始めている。
高分解能を実現可能な磁気式エンコーダには、例えば、特許文献1に記載されているような多極着磁磁石(マグネットスケール)と磁気センサを用いたエンコーダと、特許文献2に記載されているような磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石(単極着磁磁石)を用いたエンコーダとがあるが、上述した特許文献1に記載されているような多極着磁磁石は、単極磁石よりも熱に弱いため、上述した特許文献2に記載されているような、さらに高耐久性や高信頼性を備えた磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたエンコーダが主流となっている。
近年の産業用ロボットのエンコーダには、インクリメンタルタイプ(相対位置検出型)とアブソリュートタイプ(絶対位置検出型)の2種類がある。インクリメンタルタイプは相対値出力で、回転角の変化分に対してパルスが出力されるが、停電中に動いた量が分からないため、電源投入時の原点復帰動作が必要であり、構造が比較的簡単のため安価である。これに対して、アブソリュートタイプは絶対値出力で、回転角の絶対値が出力され、電源投入時の原点復帰動作は不要あるが、構造が比較的複雑のため高価である。
このように、最近では工作機械や産業用ロボットの高性能化に伴い、これらに使用されるモータには、電源投入時から精度よくトルク制御を行わなければならないものがあり、産業用モータのエンコーダには、絶対角度検知が可能なアブソリュートエンコーダが望まれている。
しかしながら、これまで高分解能、高耐久性、高信頼性を備えた磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたエンコーダでは、完全なアブソリュートエンコーダは実現できていなかった。例えば、特許文献3や特許文献4に記載されているように、特殊加工を施した磁性体歯車を用いることでインデックス信号や特殊なコードを発生させ、擬似的なアブソリュートエンコーダを実現していたが、これらでは電源投入時に絶対角度を検出することはできないという問題がある。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、高分解能、高耐久性、高信頼性を備えた磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたアブソリュートエンコーダや多極磁石と磁気センサを用いたアブソリュートエンコーダである回転検出器を提供することにある。
本発明は、このような目的を達成するためになされたもので、請求項1に記載の発明は、回転体の回転軸に同軸に取り付けられた複数の磁性体歯車と、該磁性体歯車の各々に対向するように配置された複数の磁気センサと、前記磁性体歯車の回転に応じて前記磁気センサに印加される磁束密度が変化するように配置されたバイアス磁石を備え、前記磁気センサの各々が、前記磁性体歯車の回転に応じて1歯あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、前記磁性体歯車の歯数が1歯だけ異なることを特徴とする。
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、前記磁気センサのうち、前記歯数の多い一方の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサより得られる90度位相差を有するA/B相の正弦波出力から演算して得られた1位相内の電気角度から、前記歯数の少ない他方の磁性体歯車に対向して配置された他方の磁気センサより得られる90度位相差を有するA/B相の正弦波出力から演算して得られた1位相内の電気角度を減算することにより、回転体の機械的な絶対角度検出を行うことを特徴とする。
また、請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の発明において、前記磁気センサが、1つのパッケージ内に封入されていることを特徴とする。
また、請求項4に記載の発明は、請求項1,2又は3に記載の発明において、前記磁気センサが、半導体磁気抵抗素子であることを特徴とする。
また、請求項5に記載の発明は、請求項1乃至4のいずれかに記載の発明において、前記複数の磁性体歯車及び前記複数の磁気センサが、それぞれ2個であることを特徴とする。
また、請求項6に記載の発明は、回転体の回転軸に同軸に取り付けられた複数の磁極数を有する多極磁石と、該多極磁石の各々に対向するように配置され、該多極磁石の回転に応じて磁束密度の変化を検出する複数の磁気センサとを備え、前記磁気センサの各々が、前記多極磁石の回転に応じて1磁極数あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、前記多極磁石の磁極数が1対だけ異なることを特徴とする。
また、請求項7に記載の発明は、請求項6に記載の発明において、前記磁気センサのうち、前記磁極数の多い一方の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサより得られる90度位相差を有するA/B相の正弦波出力から演算して得られた1位相内の電気角度から、前記磁極数の少ない他方の多極磁石に対向して配置された他方の磁気センサより得られる90度位相差を有するA/B相の正弦波出力から演算して得られた1位相内の電気角度を減算することにより、回転体の機械的な絶対角度検出を行うことを特徴とする。
また、請求項8に記載の発明は、請求項6又は7に記載の発明において、前記磁気センサが、1つのパッケージ内に封入されていることを特徴とする。
また、請求項9に記載の発明は、請求項6,7又は8に記載の発明において、前記磁気センサが、半導体磁気抵抗素子又はホールセンサであることを特徴とする。
また、請求項10に記載の発明は、請求項6乃至9のいずれかに記載の発明において、前記複数の多極磁石及び前記複数の磁気センサが、それぞれ2個であることを特徴とする。
本発明によれば、回転体の回転軸に同軸に取り付けられた複数の磁性体歯車と、この磁性体歯車の各々に対向するように配置された複数の磁気センサと、磁性体歯車の回転に応じて磁気センサに印加される磁束密度が変化するように配置されたバイアス磁石を備え、磁気センサの各々が、磁性体歯車の回転に応じて1歯あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、磁性体歯車の歯数が1歯だけ異なるようにしたので、高分解能、高耐久性、高信頼性を備えた磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたアブソリュートエンコーダを提供することが可能となった。
また、回転体の回転軸に同軸に取り付けられた複数の磁極数を有する多極磁石と、この多極磁石の各々に対向するように配置され、多極磁石の回転に応じて磁束密度の変化を検出する複数の磁気センサとを備え、磁気センサの各々が、多極磁石の回転に応じて1磁極数あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、多極磁石の磁極数が1対だけ異なるようにしたので、高分解能、高耐久性、高信頼性を備えた磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたアブソリュートエンコーダを提供することが可能となった。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図1は、本発明に係る回転検出器の磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたアブソリュートエンコーダを説明するための概略上面図で、図中符号1は歯数がN枚の磁性体歯車、2は歯数がN−1枚の磁性体歯車、3は磁気センサを実装している実装基板、4はリードフレーム、5は回転体の回転軸、6は単極着磁されたバイアス磁石、7は歯数がN枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサ、8は歯数がN−1枚の磁性体歯車に対向して配置された他方の磁気センサ、9aは歯数がN枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサのチップ、9bは歯数がN−1枚の磁性体歯車に対向して配置された他方の磁気センサのチップを示している(Nは3以上の整数)。
本発明の回転検出器は、歯数がN枚の一方の磁性体歯車1と、歯数がN−1枚の他方の磁性体歯車2と、実装基板3にリードフレーム4を介して実装されている2個の磁気センサ7,8と、単極着磁されたバイアス磁石6とを備えたアブソリュートエンコーダである。つまり、回転体の回転軸5に同軸に取り付けられた2個の磁性体歯車1,2と、この磁性体歯車1,2の各々に対向するように配置された2個の磁気センサ7,8と、磁性体歯車1,2の回転に応じて磁気センサ7,8に印加される磁束密度が変化するように配置されたバイアス磁石6とを備えている。
また、本発明の回転検出器は、磁気センサ7,8の各々が、磁性体歯車1,2の回転に応じて1歯あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、磁性体歯車1,2のどちらかの歯数が1歯だけ異なるように構成されている。
一方の磁気センサ7は、歯数がN枚の磁性体歯車1に対向して所定の間隔をおいて配置され、他方の磁気センサ8は、歯数がN−1枚の磁性体歯車2に対向して所定の間隔をおいて配置されている。また、一方の磁気センサ7のチップ9aは、歯数がN枚の磁性体歯車1に対向して配置され、他方の磁気センサ8のチップ9bは、歯数がN−1枚の磁性体歯車2に対向して配置されている。
このように、各2個の磁性体歯車1,2に、所定の距離を隔てて対向するように各2個の磁気センサ7,8を配置し、磁気センサ7,8の背面に単極着磁されたバイアス磁石6を着磁方向が実装基板3に垂直になるように配置されている。
この際、実装基板3にバイアス磁石6と同サイズの穴を空け、2個の磁気センサ7,8により近づけてバイアス磁石6を配置しても良い。バイアス磁石6が2個の磁気センサ7,8に近ければ近い方が大きな出力電圧が得られるため、磁気センサ7,8の背面に密着させて使用することが好ましい。
また、バイアス磁石6は、磁気センサ7,8に対し、それぞれ1つずつあっても良い。もし、2個の磁性体歯車1,2の距離が離れた場合には、バイアス磁石6は、磁気センサ7,8に対し、それぞれ1つずつ用意した方が、磁石を小さくできコストダウンを図ることができる。
さらに、歯数が1歯だけ異なる各2個の磁性体歯車1,2は、歯厚方向への空間ギャップ無しで配置されるか、もしくは焼結などにより2個の磁性体歯車1,2を1体で成型してもよい。そうすることによりエンコーダ自体を小型化・薄型化することができる。
また、歯数が1歯だけ異なる各2個の磁性体歯車1,2は、歯数だけ1歯違えば、同じモジュールm(歯のピッチ=m×π)で作製しても、モジュールmを変更し、磁性体歯車1,2の外径をあわせて作製しても良い。同じモジュールm(歯のピッチ=m×π)で、歯数が1歯だけ異なる各2個の磁性体歯車1,2を作製すると、歯数の少ない方の磁性体歯車は、歯数の多い方の磁性体歯車より直径が小さくなり、各2個の磁気センサと各2個の磁性体歯車の各ギャップが異なる。大きくギャップが異なると2個の磁気センサ7,8の各出力電圧振幅が異なるためアンプなどの信号処理回路を2個の磁気センサ7,8で変える必要が出る可能性がある。それが問題であるようであれば、モジュールmを変更し、磁性体歯車1,2の外径をあわせて作製しても良い。
さらには、本発明における、各2個の磁性体歯車1,2の回転方向における相対位置関係は、特に合わせる必要はなく、信号処理側でどこかを零点とすればよいので、組みつけが容易であることは言うまでもない。
また、2個の磁気センサ7,8は、1つのパッケージ内に2個の磁気センサ7,8のチップ9a,9bを封入したものであってもよい。特に、歯厚方向への空間ギャップ無しで配置されるか、もしくは焼結などにより2個の磁性体歯車1,2を1体で成型した場合においては、2個の磁気センサ同士の距離が短くできるため、1つのパッケージ内に2個の磁気センサ7,8のチップ9a,9bを封入して、実装誤差による影響を小さくした方がより高分解能のエンコーダが作製可能となる。さらに、エンコーダを高分解能化するために、磁気センサ7,8のチップ9a,9bを一体化して作製し、ダイボンドの位置ズレ誤差による影響を小さくしても良い。
さらには、歯数がN枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサ7と、歯数がN−1枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサ8は、それぞれ2個の磁性体歯車1,2の回転に応じて1歯あたり90度位相差をもつA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力する磁気センサであれば良い。例えば、このような磁気センサには、旭化成エレクトロニクス製の半導体磁気抵抗素子MS−00XXシリーズや、MS−P0XXシリーズなどがある。
ここで、磁性体歯車の機械角での回転角度をθとすると、歯数がN枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサ7の90度位相差をもつA/B相の正弦波出力から演算される電気角での回転角度は機械角×歯数=θ×Nとなり、歯数がN−1枚の磁性体歯車に対向して配置された他方の磁気センサ8の90度位相差をもつA/B相の正弦波出力から演算される電気角での回転角度はθ×(N−1)となる。このことより、歯数がN枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサ7の90度位相差をもつA/B相の正弦波出力から演算される電気角θ×Nから、歯数がN−1枚の磁性体歯車に対向して配置された他方の磁気センサ8の90度位相差をもつA/B相の正弦波出力から演算される電気角θ×(N−1)を減算することにより機械角での絶対回転角度θが求まることが分かる。
実際、各2個の磁気センサ7,8の90度位相差をもつA/B相の正弦波出力から演算される電気角度は0°≦電気角<360°であるため、減算結果が負の値になることがあるが、その取り扱いが困難であれば、減算した結果が負の値の場合には、その値に360°加算する演算を行えば、すべて正の値のみの機械角θとなることは言うまでもない。
ここで電気角と機械角について説明する。例えば、60枚の歯を持つ歯車に電磁式検出器を取り付け、歯車が1回転すると、電磁式検出器からの信号は、正弦波60サイクル分が出力される。ここで信号正弦波の1周期を2πrad(360度)にとって表現した位相を電気角という、また、歯車の1回転を2πradにとった位相を機械角という。
また、ここでA相及びB相について説明する。一般的には、歯車の回転を検出する際は、2個の磁気抵抗効果素子を直列に接続した3端子の磁気抵抗素子(単相出力)、あるいは、4個の磁気抵抗効果素子をループ状に接続した4端子の磁気抵抗効果素子(A相/B相の2相出力)が使用されている。3端子の磁気抵抗効果素子では、歯車の山と谷とに、2個の磁気抵抗効果素子をそれぞれ合わせて配置されている。また、4端子の磁気抵抗効果素子では、図7に示すように、歯車の山と谷にあわせて2個の磁気抵抗効果素子を直列に配置したもの(A相)と、その1/4周期ずれた位置にさらなる2個の磁気抵抗効果素子を直列に配置したもの(B相)が含まれている。そして、それぞれに、直流電源を接続し、出力端子の電位をそれぞれ出力電圧として取出すようにしている。
本発明によれば、高分解能、高耐久性、高信頼性を備えた磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたアブソリュートエンコーダを提供することが可能となった。
以下に、磁気抵抗効果素子(SMR)を用いた回転検出器の具体的な実施例について説明する。しかしながら、本発明は、これらの実施例に限定されるものではない。
本実施例1では、2個の磁性体歯車の歯数をそれぞれ8枚,7枚とした場合について説明する。
図2は、8枚の歯数を有する磁性体歯車が機械角で360°回転した場合における、歯数が8枚の磁性体歯車に対向して配置された磁気センサからの出力を示す図である。ここでは、出力は規格化してある。このように、歯数が8枚の磁性体歯車の1回転に対し、歯数が8枚の磁性体歯車に対向して配置された磁気センサは、90度位相差をもつA/B相の正弦波出力を8位相分だけ出力する。
図3は、7枚の歯数を有する磁性体歯車が機械角で360°回転した場合における、歯数が7枚の磁性体歯車に対向して配置された磁気センサからの出力を示す図である。ここでは、出力は規格化してある。このように、歯数が7枚の磁性体歯車の1回転に対し、歯数が7枚の磁性体歯車に対向して配置された磁気センサは、90度位相差をもつA/B相の正弦波出力を7位相分だけ出力する。
図4は、各2個の磁性体歯車の機械角に対する、各磁気センサの出力から演算される電気角を示す図である。ここで、各磁気センサの90度位相差をもつA/B相の正弦波出力から電気角を演算する方法は、式1のように余弦波(A相)と正弦波(B相)との信号を用いてTangent変換して求める方法でもよい。
電気角=arctan(Vsin/Vcos)・・・式1
電気角=arctan(Vsin/Vcos)・・・式1
図4において、電気角αは、歯数が8枚の磁性体歯車に対向して配置された磁気センサの出力から演算される電気角を示し、電気角βは、歯数が7枚の磁性体歯車に対向して配置された磁気センサの出力から演算される電気角を示してある。ここで、歯数が8枚の磁性体歯車と、歯数が7枚の磁性体歯車は、同一の回転体の回転軸に固定されているため、各磁性体歯車の機械角は同じ値を取ることは言うまでもない。当然、図4に示されるように、各磁性体歯車の所定の機械角に対して、電気角αと電気角βは異なる値を取る。
図5は、歯数が8枚の磁性体歯車に対向して配置された磁気センサの出力から演算される電気角αから、歯数が7枚の磁性体歯車に対向して配置された磁気センサの出力から演算される電気角βを減算した値を示す図である。図5における「補正なし」は、各2個の磁性体歯車の機械角に対する、各2個の磁気センサから演算されるα−βの値を示し、「補正あり」とは、各2個の磁気センサから演算される電気角α−βの値が負の値だった場合に、α―βに360°を加算したものを示している。各2個の磁気センサの90度位相差をもつA/B相の正弦波出力から演算される電気角度は0°≦電気角<360°であるため、減算結果が「補正なし」のように負の値になることがあるが、その取り扱いが困難であれば、減算した結果が負の値の場合には、その値に360°加算する演算を行えば、「補正あり」のように、すべて正の値のみとして扱うことができる。
ここで、歯数が8枚の磁性体歯車に対向して配置された磁気センサの出力から演算される電気角αから、歯数が7枚の磁性体歯車に対向して配置された磁気センサの出力から演算される電気角βを減算した値α−βが各2個の磁性体歯車の機械角と同じ値になることが分かる。
上述したようにして求めた機械角で大まかな絶対角度位置を特定し、求めた大まかな絶対角度位置情報と、磁性体歯車に対向して配置された磁気センサの出力から演算される電気角αの情報とを組み合わせることによって、さらに細かい角度位置情報を求めることにより、高分解能なアブソリュートエンコーダを実現できる。ここで、大まかな絶対角度位置とは、どの歯を磁気センサが検出しているかがわかる程度の精度で角度検出できれば良い。さらに、電気角αは、例えば、iC−Haus製のiC−NQなどの逓倍回路などで容易に演算でき、通常は、電気角αは13bit(電気角=0.044°)の分解能で演算可能である。
上述した本実施例1では、歯車の歯数を簡単のため8枚(3bit)、7枚としたが、通常使用される場合は64枚(6bit)、63枚や、128枚(7bit)、127枚や、256枚(8bit)、255枚などであってもよい。これらの磁性体歯車と組み合わせた場合、例えば、歯数が8枚、7枚の場合は、歯数で3bit(8枚)、電気角で13bitゆえ組み合わせると16bit/回転のアブソリュートエンコーダが実現できる。
また、逓倍回路が上記と同様に13bitの分解能で電気角を演算可能であれば、歯数が64枚(6bit)、63枚の場合は、19bit/回転のアブソリュートエンコーダを実現可能であり、歯数が128枚(7bit)、127枚の場合では20bit/回転、歯数が256枚(8bit)、255枚の場合では21bit/回転のアブソリュートエンコーダとなることは言うまでもない。
このように、本発明によれば、回転体の回転軸に同軸に取り付けられた複数の磁性体歯車と、この磁性体歯車の各々に対向するように配置された複数の磁気センサと、磁性体歯車の回転に応じて磁気センサに印加される磁束密度が変化するように配置されたバイアス磁石を備え、磁気センサの各々が、磁性体歯車の回転に応じて1歯あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、磁性体歯車の歯数が1歯だけ異なるようにしたので、小型化・薄型化可能で、高分解能、高耐久性、高信頼性を備えた磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたアブソリュートエンコーダを提供することが可能となることがわかる。
次に、本実施例2では、回転体の回転軸に磁性体歯車ではなく多極磁石を取り付けた場合について説明する。
図6は、本発明に係る回転検出器の多極磁石と磁気センサを用いたアブソリュートエンコーダを説明するための概略上面図で、図中符号11は磁極数がN対の多極磁石、12は磁極数がN−1対の多極磁石、13は磁気センサを実装している基板、14はリードフレーム、15は回転体の回転軸、17は磁極数がN対の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサ、18は磁極数がN−1対の多極磁石に対向して配置された他方の磁気センサ、19aは磁極数がN対の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサのチップ、19bは磁極数がN−1対の多極磁石に対向して配置された他方の磁気センサのチップを示している(Nは3以上の整数)。
本発明の回転検出器は、N対の一方の多極磁石11と、N−1対の他方の多極磁石12と、実装基板13にリードフレーム14を介して実装され、多極磁石111,12の回転に応じて磁束密度の変化を検出する2個の磁気センサ17,18とを備えたアブソリュートエンコーダである。つまり、回転体の回転軸に同軸に取り付けられたN対の磁極数を有する多極磁石11と、N−1対の磁極数を有する多極磁石12と、多極磁石11,12の各々に対向するように配置され、多極磁石11,12の回転に応じて磁束密度の変化を検出する2個の磁気センサ17,18とを備えている。
また、本発明の回転検出器は、磁気センサ17,18の各々が、多極磁石11,12の回転に応じて1磁極数あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、多極磁石11,12のどちらかの磁極数が1対だけ異なるように構成されている。
一方の磁気センサ17は、磁極がN対の多極磁石11に対向して所定の間隔をおいて配置され、他方の磁気センサ18は、磁極がN−1対の多極磁石12に対向して所定の間隔をおいて配置されている。また、一方の磁気センサのチップ19aは、磁極数がN対の多極磁石に対向して配置され、他方の磁気センサのチップを19bは、磁極数がN−1対の多極磁石に対向して配置されている。
このように、各2個の多極磁石11,12に、所定の距離を隔てて対向するように各2個の磁気センサ17,18を配置する。さらに、磁極数が1対だけ異なる各2個の多極磁石11,12は、空間ギャップ無しで配置されるか、もしくは1体で成型してもよい。そうすることによりエンコーダ自体を小型化・薄型化できる。
さらには、2個の磁気センサ17,18は、1つのパッケージ内に2個の磁気センサ17,18のチップ19a,19bを封入したものであってもよい。特に、2個の多極磁石11,12が、空間ギャップ無しで配置されるか、もしくは1体で成型した場合においては、2個の磁気センサ同士の距離が短くできるため、1つのパッケージ内に2個の磁気センサ17,18のチップ19a,19bを封入して、実装誤差による影響を小さくした方がより高分解能のエンコーダが作製可能となる。さらに、エンコーダを高分解能化するために、磁気センサ17,18のチップ19a,19bを一体化して作製し、ダイボンドの位置ズレ誤差による影響を小さくしても良い。
さらには、磁極数がN対の多極磁石11に対向して配置された一方の磁気センサ17と、磁極数がN−1対の多極磁石12に対向して配置された他方の磁気センサ18は、それぞれ2個の多極磁石11,12の回転に応じて磁極数1対あたり90度位相差をもつA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力する磁気センサであれば良い。例えば、このような磁気センサには、旭化成エレクトロニクス製の半導体磁気抵抗素子やホールセンサ、HQ0221や、HQ0222などがある。
これら2個の磁気センサの出力を用いて実施例1に記載の演算と同様の処理を行えば、絶対角度検出が可能なアブソリュートエンコーダが作製可能である。
このように、本発明によれば、回転体の回転軸に同軸に取り付けられた複数の磁極数を有する多極磁石と、この多極磁石の各々に対向するように配置され、多極磁石の回転に応じて磁束密度の変化を検出する複数の磁気センサとを備え、磁気センサの各々が、多極磁石の回転に応じて1磁極数あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、多極磁石の磁極数が1対だけ異なるようにしたので、高分解能、高耐久性、高信頼性を備えた磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたアブソリュートエンコーダを提供することが可能となった。
本発明は、工作機械や産業用ロボットなどの関節の回転角度検出に用いられるアブソリュートエンコーダである回転検出器に関し、磁性体歯車と磁気センサとバイアス磁石を用いたアブソリュートエンコーダや多極磁石と磁気センサを用いたアブソリュートエンコーダとして用いることができる。
1 歯数がN枚の磁性体歯車
2 歯数がN−1枚の磁性体歯車
3 磁気センサを実装している基板
4 リードフレーム
5 回転体の回転軸
6 単極着磁されたバイアス磁石
7 歯数がN枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサ
8 歯数がN−1枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサ
9a 歯数がN枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサのチップ
9b 歯数がN−1枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサのチップ
11 磁極数がN対の多極磁石
12 磁極数がN−1対の多極磁石
13 磁気センサを実装している基板
14 リードフレーム
15 回転体の回転軸
17 磁極数がN対の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサ
18 磁極数がN−1対の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサ
19a 磁極数がN対の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサのチップ
19b 磁極数がN−1対の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサのチップ
2 歯数がN−1枚の磁性体歯車
3 磁気センサを実装している基板
4 リードフレーム
5 回転体の回転軸
6 単極着磁されたバイアス磁石
7 歯数がN枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサ
8 歯数がN−1枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサ
9a 歯数がN枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサのチップ
9b 歯数がN−1枚の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサのチップ
11 磁極数がN対の多極磁石
12 磁極数がN−1対の多極磁石
13 磁気センサを実装している基板
14 リードフレーム
15 回転体の回転軸
17 磁極数がN対の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサ
18 磁極数がN−1対の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサ
19a 磁極数がN対の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサのチップ
19b 磁極数がN−1対の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサのチップ
Claims (10)
- 回転体の回転軸に同軸に取り付けられた複数の磁性体歯車と、
該磁性体歯車の各々に対向するように配置された複数の磁気センサと、
前記磁性体歯車の回転に応じて前記磁気センサに印加される磁束密度が変化するように配置されたバイアス磁石を備え、
前記磁気センサの各々が、前記磁性体歯車の回転に応じて1歯あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、前記磁性体歯車の歯数が1歯だけ異なることを特徴とするアブソリュートエンコーダである回転検出器。 - 前記磁気センサのうち、前記歯数の多い一方の磁性体歯車に対向して配置された一方の磁気センサより得られる90度位相差を有するA/B相の正弦波出力から演算して得られた1位相内の電気角度から、前記歯数の少ない他方の磁性体歯車に対向して配置された他方の磁気センサより得られる90度位相差を有するA/B相の正弦波出力から演算して得られた1位相内の電気角度を減算することにより、回転体の機械的な絶対角度検出を行うことを特徴とする請求項1に記載のアブソリュートエンコーダである回転検出器。
- 前記磁気センサが、1つのパッケージ内に封入されていることを特徴とする請求項1又は2に記載のアブソリュートエンコーダである回転検出器。
- 前記磁気センサが、半導体磁気抵抗素子であることを特徴とする請求項1,2又は3に記載のアブソリュートエンコーダである回転検出器。
- 前記複数の磁性体歯車及び前記複数の磁気センサが、それぞれ2個であることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のアブソリュートエンコーダである回転検出器。
- 回転体の回転軸に同軸に取り付けられた複数の磁極数を有する多極磁石と、
該多極磁石の各々に対向するように配置され、該多極磁石の回転に応じて磁束密度の変化を検出する複数の磁気センサとを備え、
前記磁気センサの各々が、前記多極磁石の回転に応じて1磁極数あたり90度位相差を有するA/B相の正弦波出力を1位相だけ出力するアブソリュートエンコーダであり、前記多極磁石の磁極数が1対だけ異なることを特徴とするアブソリュートエンコーダである回転検出器。 - 前記磁気センサのうち、前記磁極数の多い一方の多極磁石に対向して配置された一方の磁気センサより得られる90度位相差を有するA/B相の正弦波出力から演算して得られた1位相内の電気角度から、前記磁極数の少ない他方の多極磁石に対向して配置された他方の磁気センサより得られる90度位相差を有するA/B相の正弦波出力から演算して得られた1位相内の電気角度を減算することにより、回転体の機械的な絶対角度検出を行うことを特徴とする請求項6に記載のアブソリュートエンコーダである回転検出器。
- 前記磁気センサが、1つのパッケージ内に封入されていることを特徴とする請求項6又は7に記載のアブソリュートエンコーダである回転検出器。
- 前記磁気センサが、半導体磁気抵抗素子又はホールセンサであることを特徴とする請求項6,7又は8に記載のアブソリュートエンコーダである回転検出器。
- 前記複数の多極磁石及び前記複数の磁気センサが、それぞれ2個であることを特徴とする請求項6乃至9のいずれかに記載のアブソリュートエンコーダである回転検出器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010237472A JP2012088276A (ja) | 2010-10-22 | 2010-10-22 | 回転検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010237472A JP2012088276A (ja) | 2010-10-22 | 2010-10-22 | 回転検出器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012088276A true JP2012088276A (ja) | 2012-05-10 |
Family
ID=46260038
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010237472A Pending JP2012088276A (ja) | 2010-10-22 | 2010-10-22 | 回転検出器 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2012088276A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111337058A (zh) * | 2020-03-02 | 2020-06-26 | 长春禹衡光学有限公司 | 一种齿轮式编码器读数头 |
CN114858192A (zh) * | 2022-03-17 | 2022-08-05 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于双轮结构双霍尔磁电编码器及其角度解算方法 |
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JPH02272320A (ja) * | 1989-04-14 | 1990-11-07 | Shicoh Eng Co Ltd | 絶対位置計測装置 |
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JP2010014410A (ja) * | 2008-07-01 | 2010-01-21 | Meidensha Corp | 回転体の回転位置検出装置 |
-
2010
- 2010-10-22 JP JP2010237472A patent/JP2012088276A/ja active Pending
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