JP2012063109A - 擬似目標発生装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】効率よく飛しょう体を被追跡目標に向かう飛しょうコースからそれさせる擬似目標発生装置を提供する。
【解決手段】ジンバル機構102に支持されるドーム103の内部に、撮像装置であるカメラと、レーザー光を反射する反射鏡と、カメラ104が出力した画像データを入力し、飛しょう体Mが被追跡目標に向かって来るかを判定し、飛しょう体Mのレティクル型探査機による反射光を解析する判定部105と、判定部105の指示に従って変調信号を生成する変調部106と、この変調信号に従ってレーザー光を発生させるレーザー光発生装置107と、を備える。擬似目標発生装置100は、飛しょう体Mが被追跡目標に向かって来るかを判定したとき、位相を変更して変調レーザー光をレティクル型探査機に照射する。
【選択図】図1
【解決手段】ジンバル機構102に支持されるドーム103の内部に、撮像装置であるカメラと、レーザー光を反射する反射鏡と、カメラ104が出力した画像データを入力し、飛しょう体Mが被追跡目標に向かって来るかを判定し、飛しょう体Mのレティクル型探査機による反射光を解析する判定部105と、判定部105の指示に従って変調信号を生成する変調部106と、この変調信号に従ってレーザー光を発生させるレーザー光発生装置107と、を備える。擬似目標発生装置100は、飛しょう体Mが被追跡目標に向かって来るかを判定したとき、位相を変更して変調レーザー光をレティクル型探査機に照射する。
【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、レティクル型探査機に対する擬似目標発生装置に関する。
飛しょう体の誘導装置にレティクル型探査機を採用しているものがある。図5は、レティクル型探査機を模式的に表わした図である。
図5に示すように、レティクル型探査機はドーム501の内部に、赤外線Bを反射する一次鏡502と、一次鏡502によって反射された赤外線を反射する二次鏡503と、二次鏡503によって反射された赤外線を回転しながら遮断と透過を繰り返すレティクル504と、レティクル504を透過し、レンズ505によって集光された赤外線を検知する検知器506と、検知器506の出力を増幅するプリアンプ507と、プリアンプ507の出力から目標の方向を算出する制御装置508と、を備える。
図6は、レティクル504の平面図である。図6に示すように、レティクル504は円形を成しており、直径によって区画される半円の半透明部504Cと、扇形をなす複数の遮光部504Aと、扇形をなす複数の透光部504Bと、回転の基準点を示す磁石504Dと、磁石504Dの磁気を検知する磁気センサ504Eと、を備える。
飛しょう体の進行方向とずれた目標が放つ赤外光601Aは振幅が大きく、飛しょう体の進行方向に近い目標が放つ赤外光601Bは振幅が小さくなる。
図7は、磁気センサ504Eが検知する回転基準信号と、プリアンプ507の出力との関係を示す図である。図7に示すように、制御装置508は回転基準信号701からの位相のずれθと、振幅rを検出する。
図8は、制御装置508が算出する目標801の方向を模式的に示した図である。図8に示すように、制御装置508は目標の基準線810からの回転角を回転基準信号701からの位相のずれθから算出し、進行方向からのずれを振幅rから算出する。
飛しょう体は、このrとθが最小になるように操舵する。これに対し、追跡されている被追跡目標は擬似目標を発生して飛しょう体をそらすことを試みる。
従来の擬似目標の発生装置は、レティクル型探査機に変調したレーザー光を照射し、レティクル型探査機から反射されたレーザー光を解析し、レーザー変調光周波数、及び照射周期を求める。このレーザー変調光周波数、及び照射周期によりレーザー光をレティクル型探査機に照射する。
従来の擬似目標の発生装置はレーザー変調光周波数、及び照射周期のみが変更可能であったため、擬似目標が被追跡目標近傍に発生した場合でも被追跡目標に向かう飛しょう体の進路を変更することはできないという問題点があった。
上記の課題を解決するために、本発明の一実施形態は飛しょう体を撮像する撮像装置と、 レーザー光を飛しょう体に向けて反射する反射鏡と、撮像装置が受光した飛しょう体のレティクル型探査機によるレーザー光の反射光を解析して算出した変調光送信周期と変調光照射期間と変調パルス幅と、任意に定めた位相により変調指示を行い、撮像装置の出力に基づいて飛しょう体が被追跡目標に向かっていると判定したとき、位相を変更して変調指示を行う判定部と、判定部の変調指示に従って変調信号を生成する変調部と、変調信号に従ってレーザー光を発生させるレーザー光発生装置と、を備える擬似目標発生装置を提供する。
以下、本発明による擬似目標発生装置の一実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。
擬似目標発生装置は、飛しょう体を撮像する撮像装置と、レーザー光を飛しょう体に向けて反射する反射鏡と、撮像装置が受光した飛しょう体のレティクル型探査機によるレーザー光の反射光を解析して算出した変調光送信周期と変調光照射期間と変調パルス幅と、任意に定めた位相により変調指示を行い、撮像装置の出力に基づいて飛しょう体が被追跡目標に向かっていると判定したとき、位相を変更して変調指示を行う判定部と、判定部の変調指示に従って変調信号を生成する変調部と、変調信号に従ってレーザー光を発生させるレーザー光発生装置と、を備える。
図1は、本実施形態の擬似目標発生装置100の構成を表す図である。図1に示すように、擬似目標発生装置100は、レティクル型探査機を搭載する飛しょう体Mに追跡される被追跡目標に搭載され、ジンバル機構102に支持されるドーム103の内部に、撮像装置であるカメラ104と、レーザー光を反射する反射鏡108と、を備える。
さらに、擬似目標発生装置100は、カメラ104が出力した画像データを入力し、飛しょう体Mが被追跡目標に向かって来るかを判定し、飛しょう体Mのレティクル型探査機による反射光を解析する判定部105と、判定部105の指示に従って変調信号を生成する変調部106と、この変調信号に従ってレーザー光R1を発生させるレーザー光発生装置107と、を備える。
判定部105は、演算装置であるCPUと、記憶装置であるROM、RAMと、D/Aコンバータ、A/Dコンバータ、を含む。
レーザー光発生装置107は、増幅器を備え、変調部106が変調した変調信号を増幅してレーザー光を発生させ、飛しょう体Mに照射する。
判定部105は、飛しょう体Mが被追跡目標に向かって来るかを次のように判定する。まず、判定部105は、カメラ104によって撮像した第1のフレームの画像から飛しょう体Mを識別し、L1とラベリングする。次に、判定部105はカメラ104によって撮像した第2のフレームから飛しょう体Mを識別し、L2とラベリングする。判定部105は、L1とL2の位置の変化を算出し、飛しょう体Mの進行方向を算出する。
判定部105は、飛しょう体Mのレティクル型探査機によって反射されたレーザー光から、レティクルの回転角周波数、及び反射パルス幅を求める。判定部105は、反射されたレーザー光をサンプリングし、単位時間当たりの反射数からレティクルの回転角周波数を算出する。また、反射光のパルス幅の時間を測定することにより反射パルス幅を求める。
図2は、擬似目標発生装置100の動作を示すフローチャートである。図2に示すように、ステップ201において、擬似目標発生装置100はレーザー光をレティクル型探査機に照射する。このレーザー光は連続光であってもよいし、適宜変調されていてもよい。
ステップ202において、擬似目標発生装置100は飛しょう体Mのレティクル型探査機によって反射された反射レーザー光を受光する。すなわち、カメラ104が反射レーザー光を受光し、電気信号に変換して判定部105に出力する。
ステップ203において、擬似目標発生装置100は判定部105により反射レーザー光から回転角周波数及び反射パルス幅を算出する。
ステップ204において、擬似目標発生装置100は回転角周波数から算出したレティクル回転周期を変調光送信周期とし、レティクル回転周期の2分の1を変調光照射期間とし、反射パルス幅を変調パルス幅として、変調部106に変調の指示を出力する。変調部106は、指示された変調光送信周期と変調光照射期間と変調パルス幅と任意に定めた位相により変調信号を生成する。変調部106は、この変調信号をレーザー光発生装置107に出力する。
ステップ205において、擬似目標発生装置100はレーザー光発生装置107により変調信号を増幅して変調パルスのレーザー光を発生させ、反射鏡108を介して飛しょう体Mのレティクル型探査機に照射する。
ステップ206において、擬似目標発生装置100は飛しょう体Mが被追跡目標に向かう飛しょうコースからそれたかを判定する。擬似目標発生装置100は飛しょう体Mが被追跡目標に向かう飛しょうコースからそれた場合処理を終了し、それていない場合ステップ207に進む。
ステップ207において、擬似目標発生装置100は判定部105により、変調パルスの位相を変更し、ステップ205に戻る。位相は90°ずらすのが最も効果的である。
図3は、レティクル型探査機が検知する信号と変調パルスの関係を示すグラフである。図3において、グラフ301はレティクル型探査機が検出した被追跡目標が発する赤外光であり、グラフ302はレティクル型探査機が検出した擬似目標発生装置100が送信した変調光である。
図3に示すように、レティクル型探査機は位相をθではなくθ’と、振幅をrではなくr’と誤検知する。
図4は、レティクル型探査機が検知した真の被追跡目標の位置と擬似目標発生装置100により誤検知した被追跡目標の位置との関係を示す図である。
図4に示すように、レティクル型探査機は、位相θをθ’と、振幅rをr’と誤検知することにより、被追跡目標が真の位置801より、進行方向Oから離れた位置802にあると誤検知する。従って、飛しょう体Mは舵角を大きくとり、被追跡目標から外れる。
以上述べたように、本実施形態の擬似目標発生装置100は、ジンバル機構102に支持されるドーム103の内部に、撮像装置であるカメラ104と、レーザー光を反射する反射鏡108と、カメラ104が出力した画像データを入力し、飛しょう体Mが被追跡目標に向かって来るかを判定し、飛しょう体Mのレティクル型探査機による反射光を解析する判定部105と、判定部105の指示に従って変調信号を生成する変調部106と、この変調信号に従って変調レーザー光を発生させるレーザー光発生装置107と、を備える。擬似目標発生装置100は、被追跡目標に飛しょう体Mが向かっていると判定したとき、変調レーザー光の位相を変更してレティクル型探査機に照射する。
従って、擬似目標発生装置100は飛しょう体Mを効果的に被追跡目標に向かう飛しょうコースからそれさせることが可能となるという効果がある。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
102:ジンバル機構、
104:カメラ、
105:判定部、
106:変調部、
107:レーザー光発生装置、
108:反射鏡。
104:カメラ、
105:判定部、
106:変調部、
107:レーザー光発生装置、
108:反射鏡。
Claims (2)
- 飛しょう体を撮像する撮像装置と、
レーザー光を前記飛しょう体に向けて反射する反射鏡と、
前記撮像装置が受光した前記飛しょう体のレティクル型探査機による前記レーザー光の反射光を解析して算出した変調光送信周期と変調光照射期間と変調パルス幅と、任意に定めた位相により変調指示を行い、前記撮像装置の出力に基づいて前記飛しょう体が被追跡目標に向かっていると判定したとき、前記位相を変更して変調指示を行う判定部と、
前記判定部の前記変調指示に従って変調信号を生成する変調部と、
前記変調信号に従ってレーザー光を発生させるレーザー光発生装置と、
を備える擬似目標発生装置。 - 前記判定部は、
前記飛しょう体が前記被追跡目標に向かっていると判定したとき、前記位相を90°ずらす請求項1記載の擬似目標発生装置。
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2010
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