JP2012050718A - 歩行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行支援装置は、脚装具とアクチュエータとコントローラを備える。脚装具は、ユーザの大腿と下腿に夫々装着される大腿リンクと下腿リンクが回転ジョイントによって揺動可能に連結されている機構を有する。アクチュエータは、回転ジョイントの回転軸周りに下腿リンクを揺動させる。コントローラは、下腿リンクの揺動角が、遊脚膝角度の一歩分の経時的変化を記述した目標パターンに追従するようにアクチュエータを制御する。コントローラは、脚装具を装着した脚の足の腰位置に対する前後方向相対位置が、腰位置よりも第1距離閾値以上前方に移動した後に、腰位置よりも第2距離閾値以上後方に移動したことを条件として、前記目標パターンへの追従制御を開始する。
【選択図】図1
Description
12:脚装具
14:大腿リンク
16:下腿リンク
18:足リンク
20a、20b、20c:回転ジョイント
21:角度センサ
32:モータ
36:傾斜角センサ
50:コントローラ
Claims (2)
- ユーザの大腿と下腿に夫々装着される大腿リンクと下腿リンクが回転ジョイントによって揺動可能に連結されている脚装具と、
回転ジョイントの回転軸周りに下腿リンクを揺動させるアクチュエータと、
下腿リンクの揺動角が、遊脚膝角度の一歩分の経時的変化を記述した目標パターンに追従するようにアクチュエータを制御するコントローラと、
を備えており、コントローラは、
脚装具を装着した脚の足の腰位置に対する前後方向相対位置が、腰位置よりも第1距離閾値以上前方に移動した後に、腰位置よりも第2距離閾値以上後方に移動したことを条件として、前記目標パターンへの追従制御を開始することを特徴とする歩行支援装置。 - ユーザの大腿の鉛直方向に対するピッチ軸回りの傾斜角を検出する傾斜角センサを備えており、コントローラは、傾斜角センサが検出する傾斜角を、足の腰位置に対する前後方向相対位置の等価値として用いることを特徴とする請求項1に記載の歩行支援装置。
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