JP2012037301A - 道路の傾斜角度検出装置および現在位置算出装置 - Google Patents
道路の傾斜角度検出装置および現在位置算出装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】ドア開閉スイッチ12の出力信号の変化を検出すると、車両の重量配分の変動があるとみなして、車両の傾斜角度αの情報を再度学習して取得するように構成した。これにより、車両が走行する道路の傾斜角度θが正しく算出されて、車両の高さ位置および水平方向の位置が正しく算出されるようになる。したがって、車両の現在位置が正しく算出されるようになる。
【選択図】図1
Description
(2) 請求項7の発明による現在位置算出装置は、請求項1〜6のいずれか一項に記載の道路の傾斜角度検出装置と、道路の傾斜角度検出装置で推定した車両が走行している道路の傾斜角度に基づいて、車両が走行している道路を判定する走行道路判定手段と、走行道路判定手段の判定結果に基づいて車両の現在位置を算出する現在位置算出手段とを備えることを特徴とする。
道路地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ(交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド・施設情報など)などから成る。地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算(経路探索)する際に用いられる。誘導データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者等に推奨経路を誘導する際に用いられる。
図3は、車両の現在位置を算出して表示モニタ14に表示する処理の動作を示したフローチャートである。たとえば、車両の不図示のイグニッションキーによりアクセサリスイッチがオン(ACC ON)されるなどして、カーナビゲーション装置1の電源が入ると、図3に示す処理を行うプログラムが起動されてCPU101で適宜繰り返して実行される。ステップS1において、現在地検出装置11等から出力される各種データを読み込んでステップS3へ進む。ステップS3において、ステップS1で各種データを読み込んだ際に、GPSセンサ11cから出力される測位情報を取得できたか否かを判断する。
図4は、車両の傾斜角度αの情報の学習に係るフローチャートのうち、学習開始の指示を出力する処理の動作を示したフローチャートである。図4に示す処理を行うプログラムは、カーナビゲーション装置1に車両からバックアップ電源が供給されている限り、CPU101で常時実行される。ステップS21において、たとえば、工場出荷時の状態のように、車両の傾斜角度αの情報の学習が行われていない初期状態であるか否かを判断する。
(1) 人員や荷物の配置などが変化したために車両の重量配分が変動した可能性がある場合に車両の傾斜角度αの情報を再度学習して取得するように構成した。これにより、車両が走行する道路の傾斜角度θが正しく算出されて、車両の高さ位置および水平方向の位置が正しく算出されるようになる。したがって、車両の現在位置が正しく算出されるようになり、カーナビゲーション装置1の現在位置算出精度を向上できる。たとえば、異なる高さ位置に一般道と高速道路とが延在しているが、一般道と高速道路が平面上で隣接して略同方向に延在しているような場合であっても、上り勾配のランプを走行しているのか、勾配のない一般道を走行しているのかの判断精度を向上できる。
(1) 上述の説明では、車両が水平な道路上を走行していると判断される時に加速度センサ11bで検出される加速度の値を累積して平均化し、車両の傾斜角度αの情報を得るように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、車両が水平でない道路上を走行していると判断される場合であっても、道路地図データを参照して得られる道路の傾斜角度の情報と、加速度センサ11bで検出される加速度の値とに基づいて車両の傾斜角度αの情報を得るように構成してもよい。
(9) 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
11a ジャイロセンサ 11b 加速度センサ
11d 車速センサ 12 ドア開閉スイッチ
14 表示モニタ 100 制御装置
101 CPU 109 地図記憶装置
Claims (7)
- 車両の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出センサと、
前記車両が水平な道路上にあることが検出されたときに前記傾斜角度検出センサで検出される傾斜角度を基準ピッチ角度として取得する基準ピッチ角度取得手段と、
前記車両の重量配分の変動があるとみなす信号が入力されると前記基準ピッチ角度を再取得するように前記基準ピッチ角度取得手段に指示をする基準ピッチ角度再取得指示手段と、
前記傾斜角度検出センサで検出した前記車両の前後方向の傾斜角度と、前記基準ピッチ角度取得手段で取得した前記基準ピッチ角度とに基づいて前記車両が走行している道路の傾斜角度を推定することを特徴とする道路の傾斜角度検出装置。 - 請求項1に記載の道路の傾斜角度検出装置において、
前記信号は、乗員が乗降する際に開閉するドアおよび荷室を開閉する扉の少なくとも一方が開閉されたときに出力される出力信号であることを特徴とする道路の傾斜角度検出装置。 - 請求項2に記載の道路の傾斜角度検出装置において、
前記信号は、運転手以外の乗員が乗降する際に開閉するドアおよび荷室を開閉する扉の少なくとも一方が開閉されたときに出力される出力信号であることを特徴とする道路の傾斜角度検出装置。 - 請求項1に記載の道路の傾斜角度検出装置において、
前記信号は、シートベルトの装着状態が変化したときに出力される出力信号であることを特徴とする道路の傾斜角度検出装置。 - 請求項4に記載の道路の傾斜角度検出装置において、
前記信号は、運転席以外のシートベルトの装着状態が変化したときに出力される出力信号である道路の傾斜角度検出装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の道路の傾斜角度検出装置において、
前記基準ピッチ角度再取得指示手段は、前記車両が走行中であるか否かに関わらず、前記信号の入力の有無を検出することを特徴とする道路の傾斜角度検出装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の道路の傾斜角度検出装置と、
前記道路の傾斜角度検出装置で推定した前記車両が走行している道路の傾斜角度に基づいて、前記車両が走行している道路を判定する走行道路判定手段と、
前記走行道路判定手段の判定結果に基づいて前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段とを備えることを特徴とする現在位置算出装置。
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