JP2012033193A5 - - Google Patents
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上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明の画像処理装置は、
画像を取得する取得手段と、この取得手段により取得された画像の複数の特徴の各々について特徴マップを生成する生成手段と、前記取得手段によって取得された画像の撮像環境を特定する撮像環境特定手段と、撮像環境と対応付けて任意に変更可能な各々の重み付け係数が格納された重み付けテーブルと、前記撮像環境特定手段によって特定された撮像環境に対応する重み付け係数を前記重み付けテーブルから読み出し、この読み出された重み付け係数を用いて前記特徴マップの重み付けを各々行う重み付け手段と、この重み付け手段により各々重み付けされた前記特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出する検出手段と、を備えたことを特徴としている。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、
前記重み付けテーブルは、外部機器から変更するよう構成されたことを特徴としている。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、
前記重み付けテーブルを作成する作成手段を更に備え、前記重み付けテーブルは、前記作成手段から変更するように構成されたことを特徴としている。
画像を取得する取得手段と、この取得手段により取得された画像の複数の特徴の各々について特徴マップを生成する生成手段と、前記取得手段によって取得された画像の撮像環境を特定する撮像環境特定手段と、撮像環境と対応付けて任意に変更可能な各々の重み付け係数が格納された重み付けテーブルと、前記撮像環境特定手段によって特定された撮像環境に対応する重み付け係数を前記重み付けテーブルから読み出し、この読み出された重み付け係数を用いて前記特徴マップの重み付けを各々行う重み付け手段と、この重み付け手段により各々重み付けされた前記特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出する検出手段と、を備えたことを特徴としている。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、
前記重み付けテーブルは、外部機器から変更するよう構成されたことを特徴としている。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、
前記重み付けテーブルを作成する作成手段を更に備え、前記重み付けテーブルは、前記作成手段から変更するように構成されたことを特徴としている。
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、
前記取得手段は、撮像手段を含み、前記撮像環境特定手段は、前記撮像環境を前記撮像手段による撮像条件が設定されることにより特定し、前記重み付け手段は、前記設定された撮像条件に応じて前記生成手段により生成された複数の特徴マップの重み付けを行うことを特徴としている。
前記取得手段は、撮像手段を含み、前記撮像環境特定手段は、前記撮像環境を前記撮像手段による撮像条件が設定されることにより特定し、前記重み付け手段は、前記設定された撮像条件に応じて前記生成手段により生成された複数の特徴マップの重み付けを行うことを特徴としている。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の画像処理装置において、
撮像モードと撮像条件とを対応付けて複数記憶する記憶手段と、前記複数の撮像モードの中で何れか一の撮像モードを指定するモード指定手段と、を更に備え、前記設定される撮像条件とは、前記モード指定手段により指定された前記撮像モードと対応付けられている撮像条件であることを特徴としている。
撮像モードと撮像条件とを対応付けて複数記憶する記憶手段と、前記複数の撮像モードの中で何れか一の撮像モードを指定するモード指定手段と、を更に備え、前記設定される撮像条件とは、前記モード指定手段により指定された前記撮像モードと対応付けられている撮像条件であることを特徴としている。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５の何れか一項に記載の画像処理装置において、
前記重み付け手段により重み付けされた前記複数の特徴マップの特徴分布を統合する統合手段を更に備え、前記検出手段は、前記統合手段により統合された前記複数の特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出することを特徴としている。
前記重み付け手段により重み付けされた前記複数の特徴マップの特徴分布を統合する統合手段を更に備え、前記検出手段は、前記統合手段により統合された前記複数の特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出することを特徴としている。
請求項７に記載の発明の画像処理方法は、
画像処理装置を用いた画像処理方法であって、画像を取得する取得ステップと、この取得ステップにより取得された画像の複数の特徴の各々について特徴マップを生成する生成ステップと、前記取得ステップによって取得された画像の撮像環境を特定する撮像環境特定ステップと、前記撮像環境特定ステップによって特定された撮像環境に対応する重み付け係数を、撮像環境と対応付けて任意に変更可能な各々の重み付け係数が格納された重み付けテーブルから読み出し、この読み出された重み付け係数を用いて前記特徴マップの重み付けを各々行う重み付けステップと、この重み付けステップにて各々重み付けされた前記特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出する検出ステップと、を実行することを特徴としている。
画像処理装置を用いた画像処理方法であって、画像を取得する取得ステップと、この取得ステップにより取得された画像の複数の特徴の各々について特徴マップを生成する生成ステップと、前記取得ステップによって取得された画像の撮像環境を特定する撮像環境特定ステップと、前記撮像環境特定ステップによって特定された撮像環境に対応する重み付け係数を、撮像環境と対応付けて任意に変更可能な各々の重み付け係数が格納された重み付けテーブルから読み出し、この読み出された重み付け係数を用いて前記特徴マップの重み付けを各々行う重み付けステップと、この重み付けステップにて各々重み付けされた前記特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出する検出ステップと、を実行することを特徴としている。
請求項８に記載の発明のプログラムは、
画像処理装置のコンピュータを、画像を取得する取得手段、この取得手段により取得された画像の複数の特徴の各々について特徴マップを生成する生成手段、前記取得手段によって取得された画像の撮像環境を特定する撮像環境特定手段、前記撮像環境特定手段によって特定された撮像環境に対応する重み付け係数を、撮像環境と対応付けて任意に変更可能な各々の重み付け係数が格納された重み付けテーブルから読み出し、この読み出された重み付け係数を用いて前記特徴マップの重み付けを各々行う重み付け手段、この重み付け手段により各々重み付けされた前記特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出する検出手段、として機能させることを特徴としている。
画像処理装置のコンピュータを、画像を取得する取得手段、この取得手段により取得された画像の複数の特徴の各々について特徴マップを生成する生成手段、前記取得手段によって取得された画像の撮像環境を特定する撮像環境特定手段、前記撮像環境特定手段によって特定された撮像環境に対応する重み付け係数を、撮像環境と対応付けて任意に変更可能な各々の重み付け係数が格納された重み付けテーブルから読み出し、この読み出された重み付け係数を用いて前記特徴マップの重み付けを各々行う重み付け手段、この重み付け手段により各々重み付けされた前記特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出する検出手段、として機能させることを特徴としている。
また、画像処理部５は、特徴マップ生成部５ｃにより生成された複数の特徴マップの重み付けを行う重み付け部５ｄを具備している。
即ち、重み付け部５ｄは、重み付け係数記憶手段として、第１〜第３の特徴マップＦ１〜Ｆ３の各々の重み付け係数ｗ１〜ｗ３と撮像条件とが対応付けられた重み付けテーブルＴ１を記憶している。
重み付けテーブルＴ１は、図２に示すように、被写体の撮像条件を規定する複数の撮像モード「人物」、「風景」、「風景と人物」、「子供」、「スポーツ」、「キャンドルライト」、「パーティー」、「ペット」の各々について、第１〜第３の特徴マップＦ１〜Ｆ３の各重み付け係数ｗ１〜ｗ３と対応付けて記憶している。
なお、重み付けテーブルＴ１は、撮像装置１００と外部接続部１０を介して接続される外部機器２００（後述）による重み付けテーブル作成処理（後述）にて作成された後、当該撮像装置１００に送信されて重み付け部５ｄに記憶されたものである。
即ち、重み付け部５ｄは、重み付け係数記憶手段として、第１〜第３の特徴マップＦ１〜Ｆ３の各々の重み付け係数ｗ１〜ｗ３と撮像条件とが対応付けられた重み付けテーブルＴ１を記憶している。
重み付けテーブルＴ１は、図２に示すように、被写体の撮像条件を規定する複数の撮像モード「人物」、「風景」、「風景と人物」、「子供」、「スポーツ」、「キャンドルライト」、「パーティー」、「ペット」の各々について、第１〜第３の特徴マップＦ１〜Ｆ３の各重み付け係数ｗ１〜ｗ３と対応付けて記憶している。
なお、重み付けテーブルＴ１は、撮像装置１００と外部接続部１０を介して接続される外部機器２００（後述）による重み付けテーブル作成処理（後述）にて作成された後、当該撮像装置１００に送信されて重み付け部５ｄに記憶されたものである。
なお、撮像環境として、被写体の撮像条件を規定する撮像モード情報を例示したが、これに限られるものではなく、被写体の撮像の際に、例えば、画角情報、時刻情報、ＧＰＳ情報、高度情報等の撮像環境が撮像環境特定部５ｂにより特定された場合には、重み付け部５ｄは、当該撮像環境に応じて第１〜第３の特徴マップＦ１〜Ｆ３の重み付けを行っても良い。
また、重み付けテーブルＴ１として、撮像モード情報と第１〜第３の特徴マップＦ１〜Ｆ３の各々の重み付け係数ｗ１〜ｗ３とが対応付けられたものを例示したが、一例であってこれに限られるものではなく、他の撮像環境、例えば、画角情報、時刻情報、ＧＰＳ情報、高度情報等と第１〜第３の特徴マップＦ１〜Ｆ３の各々の重み付け係数ｗ１〜ｗ３とを対応付けて記憶したものであっても良い。
さらに、図２に示す重み付けテーブルＴ１の重み付け係数ｗ１〜ｗ３の各数値は、一例であってこれに限られるものではなく、特定領域の検出精度に応じて適宜任意に変更することができる。
また、重み付けテーブルＴ１として、撮像モード情報と第１〜第３の特徴マップＦ１〜Ｆ３の各々の重み付け係数ｗ１〜ｗ３とが対応付けられたものを例示したが、一例であってこれに限られるものではなく、他の撮像環境、例えば、画角情報、時刻情報、ＧＰＳ情報、高度情報等と第１〜第３の特徴マップＦ１〜Ｆ３の各々の重み付け係数ｗ１〜ｗ３とを対応付けて記憶したものであっても良い。
さらに、図２に示す重み付けテーブルＴ１の重み付け係数ｗ１〜ｗ３の各数値は、一例であってこれに限られるものではなく、特定領域の検出精度に応じて適宜任意に変更することができる。
Claims (8)
- 画像を取得する取得手段と、
この取得手段により取得された画像の複数の特徴の各々について特徴マップを生成する生成手段と、
前記取得手段によって取得された画像の撮像環境を特定する撮像環境特定手段と、
撮像環境と対応付けて任意に変更可能な各々の重み付け係数が格納された重み付けテーブルと、
前記撮像環境特定手段によって特定された撮像環境に対応する重み付け係数を前記重み付けテーブルから読み出し、この読み出された重み付け係数を用いて前記特徴マップの重み付けを各々行う重み付け手段と、
この重み付け手段により各々重み付けされた前記特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出する検出手段と、
を備えた画像処理装置。 - 前記重み付けテーブルは、外部機器から変更するよう構成された請求項１に記載の画像処理装置。
- 前記重み付けテーブルを作成する作成手段を更に備え、
前記重み付けテーブルは、前記作成手段から変更するように構成された請求項１に記載の画像処理装置。 - 前記取得手段は、撮像手段を含み、
前記撮像環境特定手段は、前記撮像環境を前記撮像手段による撮像条件が設定されることにより特定し、
前記重み付け手段は、前記設定された撮像条件に応じて前記生成手段により生成された複数の特徴マップの重み付けを行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。 - 撮像モードと撮像条件とを対応付けて複数記憶する記憶手段と、
前記複数の撮像モードの中で何れか一の撮像モードを指定するモード指定手段と、を更に備え、
前記設定される撮像条件とは、前記モード指定手段により指定された前記撮像モードと対応付けられている撮像条件であることを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。 - 前記重み付け手段により重み付けされた前記複数の特徴マップの特徴分布を統合する統合手段を更に備え、
前記検出手段は、前記統合手段により統合された前記複数の特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の画像処理装置。 - 画像処理装置を用いた画像処理方法であって、
画像を取得する取得ステップと、
この取得ステップにより取得された画像の複数の特徴の各々について特徴マップを生成する生成ステップと、
前記取得ステップによって取得された画像の撮像環境を特定する撮像環境特定ステップと、
前記撮像環境特定ステップによって特定された撮像環境に対応する重み付け係数を、撮像環境と対応付けて任意に変更可能な各々の重み付け係数が格納された重み付けテーブルから読み出し、この読み出された重み付け係数を用いて前記特徴マップの重み付けを各々行う重み付けステップと、
この重み付けステップにて各々重み付けされた前記特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出する検出ステップと、
を実行する画像処理方法。 - 画像処理装置のコンピュータを、
画像を取得する取得手段、
この取得手段により取得された画像の複数の特徴の各々について特徴マップを生成する生成手段、
前記取得手段によって取得された画像の撮像環境を特定する撮像環境特定手段、
前記撮像環境特定手段によって特定された撮像環境に対応する重み付け係数を、撮像環境と対応付けて任意に変更可能な各々の重み付け係数が格納された重み付けテーブルから読み出し、この読み出された重み付け係数を用いて前記特徴マップの重み付けを各々行う重み付け手段、
この重み付け手段により各々重み付けされた前記特徴マップの特徴分布に基づいて、前記画像から特定領域を検出する検出手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011236709A JP5287965B2 (ja) | 2011-10-28 | 2011-10-28 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011236709A JP5287965B2 (ja) | 2011-10-28 | 2011-10-28 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009204213A Division JP4862930B2 (ja) | 2009-09-04 | 2009-09-04 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012033193A JP2012033193A (ja) | 2012-02-16 |
| JP2012033193A5 true JP2012033193A5 (ja) | 2012-09-27 |
| JP5287965B2 JP5287965B2 (ja) | 2013-09-11 |
Family
ID=45846454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011236709A Active JP5287965B2 (ja) | 2011-10-28 | 2011-10-28 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP5287965B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT201800006594A1 (it) | 2018-06-22 | 2019-12-22 | "Procedimento per la mappatura dell’ambiente di un veicolo, corrispondenti sistema, veicolo e prodotto informatico" |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1739594B1 (en) * | 2005-06-27 | 2009-10-28 | Honda Research Institute Europe GmbH | Peripersonal space and object recognition for humanoid robots |
| JP4210954B2 (ja) * | 2006-08-22 | 2009-01-21 | ソニー株式会社 | 画像処理方法、画像処理方法のプログラム、画像処理方法のプログラムを記録した記録媒体及び画像処理装置 |
-
2011
- 2011-10-28 JP JP2011236709A patent/JP5287965B2/ja active Active
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