JP2012033114A - 進路決定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本実施形態では、全て(2つ)の周辺車両1、2の中の1つの周辺車両1が異常行動を取り、残りの周辺車両2が通常の動きを取ると想定した場合と異常行動を取る周辺車両を周辺車両1から周辺車両2に替えた場合とのそれぞれに対応する複数組の回避すべき範囲を求め、自車両が回避すべき範囲をどちらも回避できることを基準に自車両の進路グループを選択する。
【選択図】図6
Description
ここでは、本発明にかかる進路決定装置の第1実施形態を図面に基づいて説明する。
ここでは、本発明にかかる進路決定装置の第2実施形態を図面に基づいて説明する。なお、第2実施形態では、上述した第1実施形態と重複する説明を省略する場合がある。
ここでは、本発明にかかる進路決定装置の第3実施形態を図面に基づいて説明する。なお、第3実施形態では、上述した第1実行形態や第2実施形態と重複する説明を省略する場合がある。
(1)まず、全ての周辺障害物が異常行動を取ると想定して、自車両の回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を回避できる自車両の進路グループを算出する。
(2)そして、回避すべき範囲を回避できる進路グループ(衝突を回避できる進路グループ)が存在しない場合には、1つの周辺障害物が通常の動きを取り、残りの周辺障害物が異常行動を取ると想定して(つまり、異常行動を取る周辺障害物を1つ減らし)、当該通常の動きを取る周辺障害物を全ての周辺障害物の中で替えながら、回避すべき範囲を回避できる自車両の進路グループを算出する。
(3)そして、回避すべき範囲を回避できる進路グループが求まるまで、通常の動きを取る周辺障害物の数を増やす(異常行動を取る周辺障害物の数を減らす)。
まず、障害物動き範囲設定部11は、走行情報取得部10から出力された走行情報を利用して、全ての周辺障害物(周辺障害物1、周辺障害物2、周辺障害物3)が異常行動を取ると想定して、周辺障害物1、2および3に対してそれぞれ異常な動き範囲を設定し、設定したこれら複数の動き範囲(組合せ1)を優先順位付複数回避範囲設定部16へ出力する。つぎに、優先順位付複数回避範囲設定部16は、複数の動き範囲の組み合わせから、自車両が回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を進路グループ評価部15へ出力する。そして、進路グループ評価部15は、回避すべき範囲を回避できることを基準に自車両の進路が導出できた場合には、それを高く評価し自車両の目標進路として選択・決定する。
つぎに、ステップSC1で自車両の進路が存在しなかった場合には、障害物動き範囲設定部11は、1つの周辺障害物が通常の行動を取ると想定し、組合せ1として、周辺障害物1に対して通常の動き範囲を、残りの周辺障害物2および3に対してそれぞれ異常な動き範囲を設定し、また、組合せ2として、周辺障害物2に対して通常の動き範囲を、残りの周辺障害物1および3に対してそれぞれ異常な動き範囲を設定し、さらに、組合せ3として、周辺障害物3に対して通常の動き範囲を、残りの周辺障害物1および2に対してそれぞれ異常な動き範囲を設定し、設定した全て(3つ)の組合せの複数の動き範囲を優先順位付複数回避範囲設定部16へ出力する。つぎに、優先順位付複数回避範囲設定部16は、全ての組合せの複数の動き範囲の組み合わせから、各々の組合せに対して自車両が回避すべき範囲(回避範囲1、回避範囲2、回避範囲3)を設定し、設定した複数の回避すべき範囲を進路グループ評価部15へ出力する。そして、進路グループ評価部15は、複数の回避すべき範囲のどちらも回避できることを基準に自車両の進路が導出できた場合には、それを高く評価し自車両の目標進路として選択・決定する。
つぎに、ステップSC2で自車両の進路が存在しなかった場合には、障害物動き範囲設定部11は、2つの周辺障害物が通常の行動を取ると想定し、組合せ1として、周辺障害物2および3に対してそれぞれ通常の動き範囲を、残りの周辺障害物1に対して異常な動き範囲を設定し、また、組合せ2として、周辺障害物1および3に対してそれぞれ通常の動き範囲を、残りの周辺障害物2に対して異常な動き範囲を設定し、さらに、組合せ3として、周辺障害物1および2に対してそれぞれ通常の動き範囲を、残りの周辺障害物3に対して異常な動き範囲を設定し、設定した全て(3つ)の組合せの複数の動き範囲を優先順位付複数回避範囲設定部16へ出力する。つぎに、優先順位付複数回避範囲設定部16は、全ての組合せの複数の動き範囲の組み合わせから、各々の組合せに対して自車両が回避すべき範囲(回避範囲1、回避範囲2、回避範囲3)を設定し、設定した複数の回避すべき範囲を進路グループ評価部15へ出力する。そして、進路グループ評価部15は、複数の回避すべき範囲のどちらも回避できることを基準に自車両の進路が導出できた場合には、それを高く評価し自車両の目標進路として選択・決定する。
そして、ステップSC3で自車両の進路が存在しなかった場合には、障害物動き範囲設定部11は、全ての周辺障害物(周辺障害物1、周辺障害物2、周辺障害物3)が通常の行動を取ると想定して、周辺障害物1、2および3に対してそれぞれ通常の動き範囲を設定し、設定したこれら複数の動き範囲(組合せ1)を優先順位付複数回避範囲設定部16へ出力する。つぎに、優先順位付複数回避範囲設定部16は、複数の動き範囲の組み合わせから、自車両が回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を進路グループ評価部15へ出力する。そして、進路グループ評価部15は、回避すべき範囲を回避できることを基準に自車両の進路が導出できた場合には、それを高く評価し自車両の目標進路として選択・決定する。
以上説明したように、上述した実施形態によれば、自車両周辺の複数の障害物が異常行動を起こす場合を想定して全回避対象との接触を回避する自車両の目標進路が立たないときには、異常行動を起こすと想定する障害物の数を減らして、一部の異常行動を起こす回避対象との接触を回避する目標進路を再計算する。これにより、一部の障害物のみが異常行動を起こすと想定することで自車両の目標進路が決定される可能性を高め、自車両の現実的な走行を行わせることが可能となる。
10 走行情報取得部
11 障害物動き範囲設定部
12 回避範囲設定部
13 進路評価部
14 複数回避範囲設定部
15 進路グループ評価部
16 優先順位付複数回避範囲設定部
Claims (3)
- 自車両の周辺に存在する障害物の挙動に関する情報を取得する周辺障害物挙動情報取得手段と、
前記障害物が異常な挙動をした場合に、前記障害物が存在しうる領域である異常挙動領域を予測する異常挙動領域予測手段と、
自車両の周辺に存在する複数の前記障害物のうち、異常な挙動をする一部の前記障害物と前記自車両との接触を回避する目標進路を導出する目標進路導出手段と、
を備えたことを特徴とする進路決定装置。 - 前記目標進路導出手段は、
前記異常挙動領域を予測しない一部の前記障害物のパターンを変更し、複数パターンの前記目標進路を導出すること、
を特徴とする請求項1に記載の進路決定装置。 - 前記目標進路導出手段は、
自車両の周辺において回避対象とする前記障害物を回避可能な前記目標進路が導出出来ない場合、回避対象とする前記障害物の数を更に減少して前記目標進路を導出すること、
を特徴とする請求項1または2に記載の進路決定装置。
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JP2009020577A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Omron Corp | 検出装置および方法、並びに、プログラム |
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