JP2012021891A - 原子炉内配管作業装置および原子炉内配管作業方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】原子炉の運転停止時に、軸を鉛直にして原子炉圧力容器1内に配置されている円筒構造物2の上に載置されて、その円筒構造物2の上に沿って水平に円筒構造物2の円周方向に走行する水平走行機構と、この水平走行機構に取り付けられて、昇降可能で上下方向に位置決めするマスト14と、マスト14に取り付けられて、炉内配管3の周方向に沿って移動可能な周方向移動機構17と、この周方向移動機構17に取り付けられて、炉内配管3の外周面に接近または接触して作業を行うプローブとを有する。
【選択図】図1
Description
(2) 燃料交換機から炉内機器に検査補修装置を位置決めする方法
(3) 検査補修装置の位置決めに遊泳式ビークルを利用する方法
上記(1)に関わる方法として、例えば特許文献1および特許文献2に記載された方法においては、炉上部に設置された燃料交換機上から操作ポールを継ぎ足し、検査補修装置を直接炉心スプレイ配管まで移動して位置決め可能にし、所定の溶接線の検査をしている。また、特許文献3に記載された方法においては、炉上部に設置された燃料交換機上から吊り下げフレームにより、直接炉心スプレイラインまで検査装置を移動して位置決め可能にし、所定の溶接線の検査をしている。さらに、特許文献4に記載された方法においては、燃料交換機のホイストからワイヤーロープにより直接炉心スプレイ配管まで検査装置を移動して位置決め可能にし、所定の溶接線の検査をしている。
図1は本発明に係る原子炉内配管作業装置の第1実施形態を原子炉内に設置した状態を示す側面図である。図2は図1の原子炉内配管作業装置を拡大して示す部分断面立面図である。図3は図2の矢印III方向から見た部分断面側面図である。図4は図2の検査補修部を示す拡大平面図である。図5は図4の検査補修部を示す拡大正面図である。
図6は本発明に係る原子炉内配管作業装置の第2実施形態における検査補修部を示す部分断面正面図である。図7は図6の検査補修部を示す側面図である。図8は図6の検査補修部のセンサを拡大して示す部分断面正面図である。図9は図6の検査補修部のセンサを拡大して示す側面図である。図10は図8の検査補修部におけるセンサの使用状態を拡大して示す部分断面正面図である。なお、本実施形態では、前記第1実施形態と同一の部分には、同一の符号を付して説明する。その他の実施形態も同様とする。
図11は本発明に係る原子炉内配管作業装置の第3実施形態を原子炉内に設置した状態を示す側面図である。
2…シュラウド(円筒構造物)
3…炉心スプレイ配管(炉内配管)
4…冷却水ノズル
5…ヘッダ
6…配管(炉内配管)
7…エルボ(炉内配管)
8…上部リング
9…ブラケット
10a,10b…炉心スプレイスパージャ
11…原子炉内配管作業装置
12…左右移動ステージ(水平移動ステージ)
13…前後移動ステージ(水平移動ステージ)
14…マスト
15…マスト保持部
16…昇降機構
17…検査補修部(周方向移動機構)
18a,18b…車輪
19…歯車
20…回転センサ付駆動モータ
21a,21b…補助車輪
22…ボールネジ
23…回転センサ付駆動モータ
24a,24b…リニアガイド
26…回転センサ付駆動モータ
27a,27b…リニアガイド
28…ボールネジ
29…ボールネジナット
30…リニアガイド
31…回転センサ付駆動モータ
32a,32b…プーリ
33…タイミングベルト
34a,34b,34c…監視カメラ
35…中継ボックス
36…複合ケーブル
37…C型レール機構
38…C型プローブ
39…回転センサ付駆動モータ
40…リンク機構
41a,41b…センサ
42…ギア
43…ギア
44…ギア
45…ギア
46…金具
47…回転センサ付駆動モータ
50a,50b…距離センサ
51…センサケーブル
60…検査補修部(繰り出し機構)
61…ガイド
62…テープ
63a,63b,63c…ガイドローラ
64a,64b…ギア
65…回転センサ付駆動モータ
66…センサ
67…開口部
68…探触子
69…センサ固定部
70a,70b…回転軸
71a,71b…バネ
72…吊り具
73…吊り金具
Claims (13)
- 原子炉の運転停止時に、軸を鉛直にして原子炉圧力容器内に配置されている円筒構造物の上に載置されて、その円筒構造物の上に沿って水平に前記円筒構造物の円周方向に走行する水平走行機構と、
前記水平走行機構に取り付けられて、昇降可能で上下方向に位置決めするマストと、
前記マストに取り付けられて、前記炉内配管の周方向に沿って移動可能な周方向移動機構と、
前記周方向移動機構に取り付けられて、前記炉内配管の外周面に接近または接触して作業を行うプローブと、
を有することを特徴とする原子炉内配管作業装置。 - 前記周方向移動機構は、前記炉内配管の周方向の少なくとも一部に沿った1/2周のレールガイドを有し、このレールガイドに前記プローブが前記炉内配管の周方向に移動可能に組み込まれていること、
を特徴とする請求項1に記載の原子炉内配管作業装置。 - 前記周方向移動機構は、上下方向または左右方向に旋回可能として、前記炉内配管の形状に合わせて位置合わせすること、
を特徴とする請求項1または2に記載の原子炉内配管作業装置。 - 原子炉の運転停止時に、軸を鉛直にして原子炉圧力容器内に配置されている円筒構造物の上に載置されて、その円筒構造物の上に沿って水平に前記円筒構造物の円周方向に走行する水平走行機構と、
前記水平走行機構に取り付けられて、昇降可能で上下方向に位置決めするマストと、
前記マストに取り付けられて、前記炉内配管の周方向に沿って、前記炉内配管の外周面に接近または接触して作業を行う作業手段を繰り出し可能な繰り出し機構と、
を有することを特徴とする原子炉内配管作業装置。 - 前記作業手段は、前記繰り出し機構から繰り出されるテープと、前記テープの先端に取り付けられた作業ヘッドと、前記作業ヘッドに接続され前記テープの前記炉内配管側面に沿って敷設されたワイヤを備え、前記ワイヤを前記繰り出し機構が引くことで前記作業ヘッドを前記炉内配管方向へ付勢可能に構成されたこと、
を特徴とする請求項4に記載の原子炉内配管作業装置。 - 前記作業手段は、収納部に収納されているとき、前記配管よりも小径な渦巻状に巻回された状態であること、
を特徴とする請求項4または5に記載の原子炉内配管作業装置。 - 前記作業手段は、作業ヘッドと、この作業ヘッドを前記炉内配管方向へ付勢するテープとを備え、前記繰り出し機構は前記テープを繰り出して前記ヘッドを前記炉内配管の周方向に移動させるよう構成されたこと、
を特徴とする請求項4ないし6のいずれか一項に記載の原子炉内配管作業装置。 - 前記マストを、前記走行機構と相対的に水平に移動させて位置決めする水平位置決め機構を備えること、
を特徴とする請求項1ないし7のいずれか一項に記載の原子炉内配管作業装置。 - 前記マストには、前記作業手段の状態監視および位置監視を行う監視カメラを設けたこと、
を特徴とする請求項1ないし8のいずれか一項に記載の原子炉内配管作業装置。 - 前記原子炉圧力容器の上方から、前記水平走行機構を搬送して前記円筒構造物の上端に載置するための搬送手段を備え、この搬送手段は、前記水平走行機構に取り付けられた吊り具の吊り金具を掴んで搬送するホイストまたはクレーンであること、
を特徴とする請求項1ないし9のいずれか一項に記載の原子炉内配管作業装置。 - 軸を鉛直にして配置された円筒構造物と、この円筒構造物と原子炉圧力容器との間に配置された炉内配管とが前記原子炉圧力容器内に配置された原子炉の運転停止時に、前記炉内配管の外周面にプローブを接近または接触させて作業を行う原子炉内配管作業方法であって、
前記原子炉圧力容器の上部が開放され、原子炉圧力容器内が水で満たされた状態で、前記原子炉圧力容器の上方から、マストが取り付けられた水平移動ステージを備えた走行機構を搬送して前記円筒構造物の上端に載置する搬送載置ステップと、
前記搬送載置ステップの後に、前記円筒構造物の上端に沿って前記円筒構造物の円周方向に水平に、前記マストが取り付けられた水平移動ステージを前記走行機構によって走行移動させる水平走行ステップと、
前記水平走行ステップの後に、前記水平移動ステージを動作させて前記マストを前記炉内配管に対して水平に移動させる水平位置調整ステップと、
前記水平位置調整ステップの後に、前記炉内配管の外周面に向けて、前記水平移動ステージに取り付けられたマストを昇降する上下位置調整ステップと、
前記上下位置調整ステップの後に、前記マストに取り付けられて、前記炉内配管の周方向に沿って移動可能な周方向移動機構に設けられた作業手段を前記炉内配管の外周面に接近または接触させて周方向に移動する作業手段移動ステップと、
を有すること、を特徴とする原子炉内配管作業方法。 - 前記上下位置調整ステップの後に、前記周方向移動機構を上下方向または左右方向に旋回して、前記炉内配管の形状に合わせて位置合わせする位置合わせステップをさらに有すること、
を特徴とする請求項11に記載の原子炉内配管作業方法。 - 軸を鉛直にして配置された円筒構造物と、この円筒構造物と原子炉圧力容器との間に配置された炉内配管とが前記原子炉圧力容器内に配置された原子炉の運転停止時に、前記炉内配管の外周面にプローブを接近または接触させて作業を行う原子炉内配管作業方法であって、
前記原子炉圧力容器の上部が開放され、原子炉圧力容器内が水で満たされた状態で、前記原子炉圧力容器の上方から、マストが取り付けられた水平移動ステージを備えた走行機構を搬送して前記円筒構造物の上端に載置する搬送載置ステップと、
前記搬送載置ステップの後に、前記円筒構造物の上端に沿って前記円筒構造物の円周方向に水平に、前記マストが取り付けられた水平移動ステージを前記走行機構によって走行移動させる水平走行ステップと、
前記水平走行ステップの後に、前記水平移動ステージを動作させて前記マストを前記炉内配管に対して水平に移動させる水平位置調整ステップと、
前記水平位置調整ステップの後に、前記炉内配管の外周面に向けて、前記水平移動ステージに取り付けられたマストを昇降する上下位置調整ステップと、
前記上下位置調整ステップの後に、前記マストに取り付けられて、前記炉内配管の周方向に沿って繰り出し可能な繰り出し機構に設けられた作業手段を前記炉内配管の外周面に接近または接触させて周方向に移動する作業手段移動ステップと、
を有すること、を特徴とする原子炉内配管作業方法。
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