JP2012003484A - 路側通信装置 - Google Patents

Abstract

【課題】路車間通信に関わらず車車間通信を確実に行うことができる路側通信装置を提供する。
【解決手段】他の車載通信装置との間で車車間通信を行う車車間通信機能及び路側通信装置と路車間通信を行う路車間通信機能とを備えた車載通信装置との間で路車間通信を行う路側通信装置(1)であって、車載通信装置から送信された車車間通信データを受信し、当該車載通信装置を搭載した車両(V1,V2)の位置を検出し、複数の車両(V1,V2)が検出され、車両位置検出手段によって検出された車両(V1,V2)が略同時に当該交差点(100)に進入する場合に、路車間通信手段による路車間通信を一時的に停止して、その後に路車間通信データ(S1,S2)を送信する。
【選択図】図８

Description

本発明は、車両との間で通信を行う路側通信装置に関する。

従来より、車載通信装置と路側通信装置との間で路車間通信を行う技術としては、下記の特許文献１に記載された無線通信方法が知られている。

この無線通信方法は、車載端末と路側機が１つの無線伝送路を利用する。この無線通信方法は、車載端末が自車両の危険の程度を表す危険度を算出して、路側機に通知すると、路側機が、危険度の高い車両の車載端末から優先的に通信資源を割り当てている。

特開２００９−２１１３９７号公報

しかしながら、上述の無線通信方法は、車載端末から路側機に危険度を通知して通信資源を割り当てていたので、車載端末によって危険度が検出できない場合には、優先的に通信資源を割り当てることができず、車車間通信の通信資源が不足してしまう可能性があるという問題点があった。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、路車間通信に関わらず車車間通信を確実に行うことができる路側通信装置を提供することを目的とする。

本発明は、車載通信装置から送信された車車間通信データを受信して、当該車載通信装置を搭載した車両の位置を検出し、複数の車両が検出され当該検出された車両が略同時に当該交差点に進入する場合に、路車間通信を一時的に停止する。

本発明によれば、車両が略同時に交差点に進入する場合に路車間通信を一時的に停止するので、路車間通信に関わらず車車間通信を確実に行わせることができる。

本発明の実施形態として示す通信システムが行う動作の概要を説明する上面図である。 本発明の実施形態として示す通信システムにおける路側通信装置の機能的な構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態として示す通信システムにおける車載通信装置の機能的な構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて路側通信装置及び車載通信装置の間で送信されるデータのパケット構造を示す図である。 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路側通信装置によって路車間通信データの送信タイミングを制御するか否かを判定する処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路側通信装置によって路車間通信データの送信タイミングを制御する処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路車間通信データ及び車車間通信データの送信タイミングを示すタイミングチャートである。 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路側通信装置によって路車間通信データの送信タイミングを制御して、車載通信装置に路車間通信データを送信する動作を説明する上面図である。 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路側通信装置の通信範囲に車載通信装置が存在しないときに路車間通信データの送信を停止することを示す上面図である。 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路側通信装置の通信範囲が交差点を含まないように設置することを示す上面図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

［通信システムの構成］
本発明の実施形態として示す通信システムは、例えば図１に示すように、交差点１００付近に設置された路側通信装置１を含む。図１に示す例では、交差点１００に接続された道路１０１、１０２、１０３に車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３が走行しており、車両Ｖ３は、既に交差点１００の直近まで走行している様子を示している。

車載通信装置２は、他の車載通信装置２との間で車車間通信を行う車車間通信機能及び路側通信装置１と路車間通信を行う路車間通信機能とを備えている。路側通信装置１は、交差点１００に進入する車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に搭載された車載通信装置２との間で、路車間通信データを送受信する。また、この通信システムにおいて、路側通信装置１は、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に搭載された車載通信装置２間で送受信される車車間通信データが受信可能である。この通信システムにおいて、路車間通信データ及び車車間通信データは、共通した周波数帯域を使用した共通した通信方式によって路車間通信及び車車間通信される。

この通信システムにおいて、路側通信装置１は、車載通信装置２から送信された通信データを受信し、当該車載通信装置２を搭載した車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の位置を検出する。路側通信装置１は、複数の車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が検出された場合に、路車間通信を一時的に停止するよう制御する。このとき、路側通信装置１は、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が交差点１００に進入するタイミングを計算し、車両Ｖ１，Ｖ２が略同時に当該交差点１００の近接範囲１００ａに進入する場合に、路車間通信を一時的に停止する。

このような通信システムにおいて、路側通信装置１は、例えば図２に示すように構成されている。

路側通信装置１は、データ処理部２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ネットワークインターフェース（Ｉ／Ｆ）２３、変復調回路２４、及び、送受信回路２５を含む。

データ処理部２１は、路側通信装置１を統括的に制御する。データ処理部２１は、サービス情報としての観光情報、地域店舗、その他配信情報を生成する機能を有する。また、データ処理部２１は、通信手段としての変復調回路２４及び送受信回路２５を制御して、路車間通信を制御し、車間通信データを受信するよう制御する。更に、データ処理部２１は、変復調回路２４及び送受信回路２５の路車間通信を制御するために、当該変復調回路２４及び送受信回路２５の路車間通信範囲における車両の接近を検出する機能を有する。

この車両の接近を検出する機能は、交差点に設置された路側通信装置１が周囲の車両に搭載された車載通信装置２からの車車間通信データを受信することによって周囲の車両を検出し、当該車間通信データに含まれる位置、進行方向、車速等から交差点への到達時間を算出する。そして、路側通信装置１は、複数の車両について交差点への到達時間を比較して、略同時に交差点に進入する車両を特定する。

路側通信装置１は、略同時に交差点に進入する車両を特定した場合には、当該車両に対して、衝突の可能性を通知する路車間通信データを送信する。このとき、路側通信装置１は、路車間通信データの送信タイミングを制御することによって一旦路車間通信データの送信を停止し、適切なタイミングで路車間通信データを送信する。

ＣＰＵ２２は、データ処理部２１に対してサービス情報を供給する制御を行う。ＣＰＵ２２は、ネットワークインターフェース２３を介してネットワークＮＷにアクセスして、サービス情報を取得する。

変復調回路２４は、データ処理部２１から供給された送信データに変調処理を行って、送受信回路２５に供給する。送受信回路２５は、変調された送信データを所定の無線周波数（ＲＦ）の無線信号に変換して、アンテナ１Ａから無線電波を送出させる。アンテナ１Ａによって無線電波を受信した場合、送受信回路２５は、ＲＦ信号を取り除き、変復調回路２４に供給する。変復調回路２４は、受信信号に所定の復調処理を行って、受信データとしてデータ処理部２１に供給する。

ここで、変復調回路２４及び送受信回路２５は、路車間通信データ及び車車間通信データの双方を送受信可能なものである。この路側通信装置１は、路車間通信データ及び車車間通信データは、共通した周波数帯域及び通信方式によって路車間通信及び車車間通信を行う。

このような路側通信装置１は、路車間通信によって、車載通信装置２を搭載して路側通信装置１の周囲に存在する車両に対してサービス情報を配信すると同時に、車車間通信によって、当該車両の存在を検出することができる。これにより、路側通信装置１は、車両同士の接近を検出して、当該接近している車両の車載通信装置２に対して、複数の車両が略同時に交差点に進入して、衝突可能性がある情報を送信することができる。

車載通信装置２は、例えば図３に示すように構成されている。車載通信装置２は、コントロールユニット３１、カーナビゲーション装置３２、ディスプレイ３３、スピーカ３４、無線通信回路３５及びアンテナ３６を有する。

コントロールユニット３１は、車両内ネットワークＶＮＷを介して、車両における各種の状態を示す車両信号を通信する。この車両信号としては、方向指示器信号、ハザード信号、シフトポジション信号、車速信号等、車両の挙動を表す信号を含む。これら車速信号は、コントロールユニット３１によってカーナビゲーション装置３２及び無線通信回路３５に供給される。

カーナビゲーション装置３２は、目的地情報、現在地情報及び地図データを用いて推奨経路を演算し、ディスプレイ３３及びスピーカ３４を介して推奨経路をドライバに提示するカーナビゲーション機能を有する。また、カーナビゲーション装置３２は、危険度判定機能、送信情報生成機能、表示画面・音声決定機能を有する。

このカーナビゲーション装置３２は、無線通信回路３５から他車両情報、サービス情報が供給される。他車両情報は、無線通信回路３５による車車間通信により取得した他車両の位置、車速、進行方向を含む。サービス情報は、無線通信回路３５による路車間通信により取得した観光情報や地域店舗情報等を含む。他車両情報は、当該他車両と自車両との接触の可能性を判断するために使用され、サービス情報よりも通信及び提示する優先度が高い。更に、カーナビゲーション装置３２は、無線通信回路３５による路車間通信により、路側通信装置１から送信された他車両との衝突の可能性を通知する路車間通信データを取得する。

カーナビゲーション装置３２は、自車両位置、車速及び進行方向を含む自車両情報を無線通信回路３５から車車間通信により送信させる送信情報生成機能を有する。この車車間通信によって送信された車間通信データは、他車両の車載通信装置２によって受信可能な他、上述の路側通信装置１によっても受信可能である。

カーナビゲーション装置３２は、自車両位置、車速及び進行方向を含む自車両情報と、無線通信回路３５から車車間通信によって供給された他車両情報とを比較して、自車両が他車両と接触する可能性があるかを判定する危険度判定機能を有する。カーナビゲーション装置３２は、車車間通信によって取得した他車両情報に基づいて、他車両との接触の可能性があると判定した場合には、その旨をディスプレイ３３及びスピーカ３４によって通知する。また、このカーナビゲーション装置３２は、路側通信装置１から路車間通信によって送信された他車両と略同時に交差点１００の近接範囲１００ａへの進入して、衝突可能性がある情報を受信した時に、当該情報をドライバに提示する。

更に、カーナビゲーション装置３２は、演算した推奨経路や、他車両情報、危険度判定機能により判定した接触可能性をドライバに提示するためにディスプレイ３３及びスピーカ３４を駆動する表示画面・音声決定機能を有する。

無線通信回路３５は、アンテナ３６を介して路車間通信データ及び車車間通信データを送受信する。上述したように、無線通信回路３５は、路車間通信データ及び車車間通信データは、共通した周波数帯域及び通信方式によって路車間通信及び車車間通信を行う。

無線通信回路３５は、送信データを含むパケットを生成するパケット生成部４１と、アンテナ３６を介してパケットを無線電波として送信する送信部４２と、アンテナ３６を介して無線電波を受信する受信部４４と、送信部４２と受信部４４との間でアンテナ３６に接続する回路を切り換える切換回路４３と、受信部４４により受信した受信データに含まれるヘッダを解析するヘッダ解析部４５を含む。送信部４２及び受信部４４は、上述した路側通信装置１における変復調回路２４及び送受信回路２５と同様に、路車間通信及び車車間通信の双方で共通した周波数帯域で共通した通信方式の処理を行って、路車間通信データ及び車車間通信データの送受信を行う。

この無線通信回路３５によって送受信されるパケットは、図４に示すように、路車間通信及び車車間通信といった通信の種類等を含むヘッダ部２０１、車両毎に予め設定された車両ＩＤ２０２、車両位置、速度、進行方向等の車両情報、観光情報や地域店舗情報等のサービス情報、路側通信装置１により生成される衝突の可能性を通知する情報が格納されるデータ部２０３を含む。

無線通信回路３５は、カーナビゲーション装置３２から自車両位置、車速、進行方向等の自車両情報が供給される。このとき、パケット生成部４１は、車車間通信データとしての自車両情報をデータ部２０３に格納し、自己の車両ＩＤ２０２及び車車間通信データであることの識別情報を付加して、送信パケットを生成する。無線通信回路３５は、送信部４２，切換回路４３，及びアンテナ３６によって、車車間通信データの無線電波を送出する。また、無線通信回路３５は、コントロールユニット３１から供給された車両信号をデータ部２０３に格納しても良い。

無線通信回路３５は、アンテナ３６を介して受信部４４によって受信パケットがヘッダ解析部４５に供給される。ヘッダ解析部４５は、ヘッダ部２０１及び車両ＩＤ２０２を解析して、データ部２０３に格納されたデータを取りだして、カーナビゲーション装置３２に供給する。これにより、カーナビゲーション装置３２は、他車両情報を用いて他車両の接近による危険性の判断、路側通信装置１により判断された他車両との接触の可能性の通知、サービス情報の提示を行うことができる。

以上のように、車載通信装置２は、同じ周波数帯域及び通信方式によって、路車間通信及び車車間通信を行う。車載通信装置２は、車車間通信を行うことによって他車両情報を他車両の車載通信装置２から受信すると共に自車両情報を他車両の車載通信装置２に送信する。また、この車載通信装置２は、路車間通信を行うことによって、路側通信装置１からサービス情報及び衝突の可能性ある情報を受信できる。

［路側通信装置１による通信制御処理］
つぎに、上述した路側通信装置１による通信制御処理について説明する。

路側通信装置１は、図５に示すように、路車間通信データの送信タイミング制御の要否判定処理を行う。

路側通信装置１の送受信回路２５及び変復調回路２４は、先ずステップＳＴ１において、周囲に存在する複数の車両の車載通信装置２から車車間通信によって送信された車車間通信データを受信する。路側通信装置１のデータ処理部２１は、車車間通信データから、周辺車両の進行方向、車速、位置を取り出す。

次のステップＳＴ２において、データ処理部２１は、ステップＳＴ１にて受信した複数の車車間通信データに含まれる進行方向、車速、位置から、交差点に略同タイミングで進入する複数の車両があるか否かを判定する。略同タイミングで進入する複数の車両があると判定した場合には、ステップＳＴ３に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳＴ４に処理を進める。

ステップＳＴ３において、データ処理部２１は、路車間通信データの送信タイミングの制御が必要であると判定する。ステップＳＴ２にて交差点に略同タイミングで進入する車両の車車間通信データの送受信を優先し、路側通信装置１によって衝突の可能性を通知する車車間通信データの干渉を避けて路車間通信データを送信するためである。

一方、ステップＳＴ４において、データ処理部２１は、路車間通信データの送信タイミングの制御が必要でないと判定する。この場合、路側通信装置１は、路車間通信データによって衝突の可能性を通知する必要がないからである。

ステップＳＴ３にて路車間通信の送信タイミングの制御が必要であると判定された場合、データ処理部２１は、図６に示すように、路車間通信データの送信タイミング制御処理を行う。

データ処理部２１は、ステップＳＴ１１において、ステップＳＴ２にて略同タイミングで交差点に進入する複数の車両から送信された車車間通信データの送信間隔を検出する。例えば、図７に示すように、車両Ｖ１の車載通信装置２から、車車間通信データＤ１ｖ−ｖ、車車間通信データＤ３ｖ−ｖが連続して送信され、車両Ｖ２の車載通信装置２から、車車間通信データＤ２ｖ−ｖ、車車間通信データＤ４ｖ−ｖが連続して送信され、当該複数の車車間通信データを、路側通信装置１によって受信したとする。

このとき、路側通信装置１は、車両Ｖ１の車載通信装置２から、車車間通信データＤ１ｖ−ｖ及び車車間通信データＤ３ｖ−ｖを受信したことに応じて、当該車載通信装置２の車車間通信データの送信間隔がｔ１からｔ３に亘る期間であることを検出できる。同様に、路側通信装置１は、車両Ｖ２の車載通信装置２から、車車間通信データＤ２ｖ−ｖ及び車車間通信データＤ４ｖ−ｖを受信したことに応じて、当該車載通信装置２の車車間通信データの送信間隔がｔ２からｔ５に亘る期間であることを検出できる。

次のステップＳＴ１２において、データ処理部２１は、次回に路車間通信データを送信する送信タイミングを推測する。具体的には、図７のように車両Ｖ１と車両Ｖ２とが車車間通信データを送信している場合、データ処理部２１は、車両Ｖ１の車車間通信データの送信タイミング及び車両Ｖ２の車車間通信データの送信タイミングと重畳しない送信タイミングが路車間通信データの送信タイミングであると推測する。これにより、データ処理部２１は、車車間通信データＤ３ｖ−ｖと車車間通信データＤ４ｖ−ｖとの間の期間である時刻ｔ４の送信タイミングで路車間通信データＤ１ｒ−ｖを送信すると推測する。

次のステップＳＴ１３において、データ処理部２１は、ステップＳＴ１２にて推測した路車間通信データの送信タイミングで路車間通信データを送信するよう変復調回路２４及び送受信回路２５を制御する。すなわち、路側通信装置１は、複数の車両が検出された場合に、路車間通信を一時的に停止する。これにより、路側通信装置１は、アンテナ１Ａから複数の車両に対して、略同タイミングで進入する複数の車両があることを通知する路車間通信データを送出できる。

次のステップＳＴ１４において、データ処理部２１は、ステップＳＴ１３にて送信した路車間通信データの送信が完了したか否かを判定する。路車間通信データの送信が完了していない場合にはステップＳＴ１２に処理を戻し、路車間通信データの送信が完了した場合には、ステップＳＴ１４に処理を進める。

ステップＳＴ１５において、データ処理部２１は、路側通信装置１から車載通信装置２に対する路車間通信データの送信を終了する。

このような路側通信装置１は、例えば図８のように、周囲の車両Ｖ１、Ｖ２のように車両同士の位置・車速・進行方向等から衝突危険度を算出し、衝突危険度が大きく、そのまま車両Ｖ１，Ｖ２が進行した場合に衝突することが想定される場合、当該路車間通信データＳ１，Ｓ２の送信を制御する。

このとき、路側通信装置１は、路車間通信データの送信タイミングを制御して、当該路車間通信データＳ１，Ｓ２の送信を一時停止する。これにより、路側通信装置１は、路車間通信データＳ１，Ｓ２を送信することによって車両Ｖ１，Ｖ２同士の車車間通信データの送信を妨げてしまうことを防ぐことができ、車車間通信データに基づいて、車両Ｖ１，Ｖ２同士で他車両情報をドライバに提示して、衝突回避の制御等が可能となる。

また、この路側通信装置１は、路車間通信を一時的に停止した場合に、車載通信装置２による車車間通信の妨げにならないタイミングで路車間通信データを送信する。これにより、路側通信装置１は、車両間の障害物によって車車間通信ができていない場合であっても、路車間通信データを車載通信装置２に送信できる。これにより、路側通信装置１は、車両間の障害物等によって車車間通信ができない状況においても、当該車車間通信を妨げることなく路車間通信データを車載通信装置２に送信して、衝突の可能性をドライバに提示させることができる。

なお、路側通信装置１は、交差点１００の付近に衝突の可能性がある車両（図１の車両Ｖ１，車両Ｖ２）と衝突の可能性がない車両（図１の車両Ｖ３）とが混在している場合には、衝突の可能性がある車両（Ｖ１，Ｖ２）の車両ＩＤをパケットに格納する。これにより、路側通信装置１は、衝突の可能性がある車両を特定して、路車間通信データを送信できる。

また、上述した通信システムにおいて、路側通信装置１は、図９に示すように、路車間通信の通信範囲に路車間通信をすることができる車載通信装置２を搭載した車両が検出されない場合に、路車間通信を一時的に停止しても良い。すなわち、路側通信装置１の路車間通信の通信範囲に、車両が存在していても、車載通信装置２によって車車間通信を行っている車両が路側通信装置１の通信範囲に存在しない場合には、路側通信装置１によって車載通信装置２は検出されない。このとき、路側通信装置１は、路車間通信を停止する。その結果、路側通信装置１は、不要な消費電力を抑えることができる。

更に、上述した通信システムにおいて、図１０に示すように、路車間通信の通信範囲に交差点を含まない位置に路側通信装置１を設置することが望ましい。

観光情報や地域店舗情報などのサービス情報の情報配信を行う路側通信装置１を道路脇に設置する場合、路側通信装置１Ａのように右直事故や出会い頭事故などの発生が多く想定されるような交差点１００付近ではなく、路側通信装置１Ｂのように、交差点１００から十分離れて路車間通信の電波が交差点１００まで届かないような位置１１０に設置する。これにより、交差点１００付近では、車載通信装置２の通信資源を車車間通信のみで占有させることが可能となる。したがって、路側通信装置１から送信される路車間通信データが車載通信装置２による車車間通信の妨げになることを防ぐことが可能となる。

［実施形態の効果］
以上のように、本発明の実施形態として示す通信システムによれば、路側通信装置１が、車載通信装置２から送信された車車間通信データを受信して複数の車両が略同時に当該交差点に進入する場合に、路車間通信を一時的に停止する。これにより、この通信システムによれば、車載通信装置２によって、路車間通信に関わらず車車間通信を確実に行わせることができる。すなわち、車載通信装置２の通信資源が路車間通信のデータに占有されず、車車間通信データを確実に送信できる。

具体的には、車載通信装置２が、車車間通信と路車間通信で同じ周波数帯域且つ通信方式を用い、同一の車載通信装置２で車車間通信及び路車間通信を行うものであっても、路車間通信によって車車間通信が妨げられることはない。したがって、この通信システムによれば、車載通信装置２同士で車車間通信データによって相互の位置、進行方向、車速を授受すること優先し、路車間通信データによって妨げることがない。

また、この通信システムによれば、路側通信装置１による路車間通信を一時的に停止した場合に、車載通信装置２による車車間通信の妨げにならないタイミングで路側通信装置１によって路車間通信データを送信させ、略同時に交差点に進入することが検出された複数の車両に、衝突可能性がある路車間通信データを送信できる。これにより、この通信システムによれば、交差点付近の構造物により車両同士の車車間通信が成立しない場合でも、お互いの車両が他車両の情報を受信でき、当該他車両の情報をドライバに提示できる。

更に、この通信システムによれば、路側通信装置１の通信範囲に路車間通信をすることができる車載通信装置２を搭載した車両が検出されない場合に、路側通信装置１による路車間通信を一時的に停止するので、路側通信装置１の不要な消費電力を抑えることができる。

更にまた、この通信システムによれば、路側通信装置１を、当該路側通信装置１の通信範囲に交差点を含まない位置に設置することが望ましい。これにより、通信システムは、車両の衝突が発生すると想定される交差点付近には車両位置等とは異なる種類のサービスを配信する路側通信装置１を設置しない。これにより、通信システムは、交差点付近では路車間通信が発生せず、車載通信装置２の通信資源を車車間通信で占有させることができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１ 路側通信装置
２ 車載通信装置
２１ データ処理部
２２ ＣＰＵ
２３ ネットワークインターフェース
２４ 変復調回路
２５ 送受信回路
３１ コントロールユニット
３２ カーナビゲーション装置
３３ ディスプレイ
３４ スピーカ
３５ 無線通信回路
３６ アンテナ
４１ パケット生成部
４２ 送信部
４３ 切換回路
４４ 受信部
４５ ヘッダ解析部

Claims (4)

1. 他の車載通信装置との間で車車間通信を行う車車間通信機能及び路側通信装置と路車間通信を行う路車間通信機能とを備えた車載通信装置との間で路車間通信を行う路側通信装置であって、
   前記車載通信装置との間で路車間通信を行う路車間通信手段と、
   前記車載通信装置から送信された車車間通信データを受信し、当該車載通信装置を搭載した車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
   前記車両位置検出手段によって複数の車両が検出され、前記車両位置検出手段によって検出された車両が略同時に当該交差点に進入する場合に、前記路車間通信手段による路車間通信を一時的に停止する通信制御手段と
   を備えることを特徴とする路側通信装置。
2. 前記通信制御手段は、前記路車間通信手段による路車間通信を一時的に停止した場合に、前記車載通信装置による車車間通信の妨げにならないタイミングで前記路車間通信手段によって路車間通信データを送信させ、
   前記車両位置検出手段によって略同時に交差点に進入することが検出された複数の車両に、衝突可能性がある路車間通信データを送信するよう前記路車間通信手段を制御すること
   を特徴とする請求項１に記載の路側通信装置。
3. 前記通信制御手段は、前記路車間通信手段の通信範囲に路車間通信をすることができる車載通信装置を搭載した車両が検出されない場合に、前記路車間通信手段による路車間通信を一時的に停止することを特徴とする請求項１に記載の路側通信装置。
4. 前記路車間通信手段の通信範囲に交差点を含まない位置に設置することを特徴とする請求項１に記載の路側通信装置。

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